JP4485782B2 - パワーウィンドウ装置 - Google Patents

Description

本発明は、モータの回転駆動力に基づいてウィンドウガラスを自動的に開閉させるパワーウィンドウ装置に関し、より詳しくは、ウィンドウガラスの閉動作に伴ってウィンドウガラスに何らかの物が挟まれた場合に該物が挟まれた旨を検出するための機能、つまり挟まれ検出機能を有するパワーウィンドウ装置に関する。

この種のパワーウィンドウ装置では、ウィンドウガラスが例えば全開位置にある状態からオート閉スイッチが操作されてウィンドウガラスの閉動作が一旦開始された後においては、該閉動作を解除するための操作が行われない限り、ウィンドウガラスが全閉位置に達するまでウィンドウガラスの閉動作が自動的に継続される。このため、ウィンドウガラスが全閉位置に達するまでマニュアル閉スイッチを操作し続ける必要がないことから利便性に優れていると言える一方で、ウィンドウガラスの閉動作に伴ってウィンドウガラスに何らかの物が挟まれた場合には、該物が挟まれた旨を自動的に検出して適切に対応する必要があるとも言える。

そこで、パワーウィンドウ装置においては、挟まれ検出機能を有するものも提案されている（例えば、特許文献１を参照。）。ここで、パルス検知方式により該物が挟まれた旨を検出する手法について説明する。

パルス検知方式では、モータの回転速度に対応した周期のパルス信号が回転センサからパワーウィンドウＥＣＵに入力されることに基づいて挟まれ検出が行われる。即ち、パワーウィンドウＥＣＵは、回転センサからパルス信号が入力される度に、最後に入力された最新のパルス信号の幅Ｗ（０）と、そのパルス信号よりも１個〜Ｎ−１個前にそれぞれ入力された過去のパルス信号の幅Ｗ（１）〜Ｗ（Ｎ−１）とを全て加えた後、その合計値をＮで除して、平均パルス幅Ｗ（ＡＶＥ）を算出する。そして、同パワーウィンドウＥＣＵは、前記最新のパルス信号の幅Ｗ（０）から前記平均パルス幅Ｗ（ＡＶＥ）を減じて、幅差分値ΔＷ（０）を算出する。

そして、同パワーウィンドウＥＣＵは、この幅差分値ΔＷ（０）を、予め設定されている閾値ΔＷ（Ｘ）と比較する。そして、同パワーウィンドウＥＣＵは、幅差分値ΔＷ（０）が閾値ΔＷ（Ｘ）よりも大きい場合には、ウィンドウガラスの閉動作に伴ってウィンドウガラスに何らかの物が挟まれたものと判断する。そして、このように物が挟まれた旨が検出されると、ウィンドウガラスが閉方向から開方向へ反転動作される。その結果、ウィンドウガラスに挟まれた物は、このようなウィンドウガラスの反転動作に基づいて、解放されることになる。
特開２０００−１５２６７７号公報

ところで、モータには、ウィンドウガラス移動時の摩擦による摺動抵抗に応じた負荷がかかる。つまり、モータには、ウィンドウガラスの位置毎に異なる大きさの負荷がかかることになる。しかも、ウィンドウガラスは、一般的に車種毎に異なるものが採用されていることから、モータにかかる負荷は、車種毎に異なることにもなる。従って、車種毎且つウィンドウガラスの位置毎に挟まれ検出を好適に実現するためには、上記閾値ΔＷ（Ｘ）を設定するのに際して、膨大なデータ収集を伴う実験が不可欠であった。

本発明は、このような問題点に着目してなされたものであって、その目的は、煩雑な実験を一切必要とすることなく挟まれ検出を実現することが可能なパワーウィンドウ装置を提供することにある。

上記の目的を達成するために、請求項１に記載の発明では、ウィンドウガラスの閉動作に伴ってウィンドウガラスの位置に対応してモータに流れる電流を基準負荷電流として検出する電流検出手段と、オンデューティ１００％でモータが駆動されるときの「トルク−電流特性」に基づいて、前記電流検出手段により検出された基準負荷電流に対応するトルクを基準負荷トルクとして算出するトルク算出手段と、オンデューティ１００％でモータが駆動されるときの「トルク−電流特性」に基づいて、前記トルク算出手段により算出された基準負荷トルクと、ウィンドウガラスの閉動作に伴ってウィンドウガラスに挟まれた物に加わる最大荷重に相当する挟まれ負荷トルクとを加えたトータル負荷トルクに対応する電流を目標負荷電流として算出する電流算出手段と、オンデューティ１００％でモータが駆動されるときの「トルク−電流特性」における無負荷電流と停動電流とを結ぶ直線上において、前記電流算出手段により算出された目標負荷電流がモータの新たな停動電流となるように、所定のデューティ比でモータのＰＷＭ制御を行う制御手段と、前記制御手段により行われるＰＷＭ制御に基づくウィンドウガラスの閉動作に伴ってモータの回転が停止されたことを１つの条件として、ウィンドウガラスに物が挟まれた旨を認識する認識手段とを備えたことを特徴とする。

請求項２に記載の発明では、ウィンドウガラスの閉動作に伴ってウィンドウガラスの位置に対応してモータに流れる電流を基準負荷電流として検出する電流検出手段と、前記電流検出手段により検出された基準負荷電流を記憶する記憶手段と、オンデューティ１００％でモータが駆動されるときの「トルク−電流特性」に基づいて、ウィンドウガラスの閉動作に伴ってウィンドウガラスに挟まれた物に加わる最大荷重に相当する挟まれ負荷トルクに対応する電流を挟まれ電流として算出し、前記記憶手段に記憶されている基準負荷電流と前記挟まれ電流とを加えて目標負荷電流を算出する電流算出手段と、オンデューティ１００％でモータが駆動されるときの「トルク−電流特性」における無負荷電流と停動電流とを結ぶ直線上において、前記電流算出手段により算出された目標負荷電流がモータの新たな停動電流となるように、所定のデューティ比でモータのＰＷＭ制御を行う制御手段と、前記制御手段により行われるＰＷＭ制御に基づくウィンドウガラスの閉動作に伴ってモータの回転が停止されたことを１つの条件として、ウィンドウガラスに物が挟まれた旨を認識する認識手段とを備えたことを特徴とする。

請求項３に記載の発明では、請求項１又は請求項２に記載のパワーウィンドウ装置において、モータの回転速度に対応した周期のパルス信号を生成し、その生成したパルス信号を出力する生成手段と、前記生成手段から入力されるパルス信号をカウントし、ウィンドウガラスの位置の指標となるカウンタ値を出力するカウンタ手段と、前記電流検出手段により検出された基準負荷電流を前記カウンタ値毎に記憶する記憶手段とを備え、前記認識手段は、前記制御手段により行われるＰＷＭ制御に基づくウィンドウガラスの閉動作に伴って前記生成手段から入力されるパルス信号に、所定時間以上に亘ってレベル変化が無いことを１つの条件として、ウィンドウガラスに物が挟まれた旨を認識することを特徴とする。

請求項４に記載の発明では、請求項３に記載のパワーウィンドウ装置において、前記トルク算出手段は、前記記憶手段に前記カウンタ値毎に記憶されている基準負荷電流の各々に対応する基準負荷トルクを算出し、前記電流算出手段は、前記トルク算出手段により算出された各基準負荷トルクの各々と挟まれ負荷トルクとを加えたトータル負荷トルクの各々に対応する目標負荷電流を算出し、前記制御手段は、オンデューティ１００％でモータが駆動されるときの「トルク−電流特性」における無負荷電流と停動電流とを結ぶ直線上において、前記電流算出手段により算出された各目標負荷電流の各々がモータの新たな停動電流となるように、前記カウンタ値毎に所定のデューティ比でモータのＰＷＭ制御を行うことを特徴とする。

請求項５に記載の発明では、請求項２又は請求項４に記載のパワーウィンドウ装置において、前記記憶手段は、ウィンドウガラスに物が挟まれることなくウィンドウガラスの閉動作が正常に完了されたことを１つの条件として、ウィンドウガラスの閉動作が正常に完了された前回の基準負荷電流を今回の基準負荷電流に更新して記憶するものであることを特徴とする。

請求項６に記載の発明では、請求項２又は請求項４に記載のパワーウィンドウ装置において、オンデューティ１００％でモータが駆動されるときの「トルク−電流特性」における無負荷電流と停動電流とを結ぶ直線上において、前記制御手段により行われるＰＷＭ制御に基づくウィンドウガラスの閉動作に伴ってモータに流れる基準負荷電流を、オンデューティ１００％でモータが駆動されることに基づくウィンドウガラスの閉動作に伴ってモータに流れる基準負荷電流に補正する補正手段を備え、前記記憶手段は、前記補正手段により補正された補正後の基準負荷電流を記憶するものであることを特徴とする。

以下、本発明の「作用」について説明する。
請求項１〜請求項６のいずれか１項に記載の発明によれば、ウィンドウガラスの閉動作に伴ってウィンドウガラスに挟まれた物に加わる最大荷重を決定すれば、電流算出手段により目標負荷電流が算出されることに基づいて挟まれ検出が実現される。

本発明は、以上のように構成されているため、次のような効果を奏する。
請求項１〜請求項６のいずれか１項に記載の発明によれば、煩雑な実験を一切必要とすることなく挟まれ検出を実現することができる。

以下、本発明を車両用のパワーウィンドウ装置に具体化した一実施形態を説明する。
図１に示すように、パワーウィンドウ装置１は、スイッチ群１０、パワーウィンドウＥＣＵ２０、モータ３０を備えている。本実施形態のパワーウィンドウ装置１は、運転者によりスイッチ群１０が操作されると、パワーウィンドウＥＣＵ２０によりモータ３０の駆動制御を行い、該モータ３０の回転駆動力に基づいて車両のウィンドウガラスを自動的に開閉させるためのものである。

スイッチ群１０は、マニュアル開スイッチ１１、マニュアル閉スイッチ１２、オート開スイッチ１３、オート閉スイッチ１４を備えている。マニュアル開スイッチ１１は、該マニュアル開スイッチ１１が操作されている期間に亘って、ウィンドウ開信号をパワーウィンドウＥＣＵ２０に出力する。マニュアル閉スイッチ１２は、該マニュアル閉スイッチ１２が操作されている期間に亘って、ウィンドウ閉信号をパワーウィンドウＥＣＵ２０に出力する。

オート開スイッチ１３は、該オート開スイッチ１３が一旦操作された後においては、かかる操作が解除されても、オート開スイッチ１３が操作されている期間と同様にウィンドウ開信号をパワーウィンドウＥＣＵ２０に出力する。尚、オート開スイッチ１３が操作されてからウィンドウガラスの開動作を解除するための操作、つまりスイッチ群１０を構成する他のスイッチ１１，１２，１４を用いた新たな操作が行われた場合は、この限りではない。加えて、オート開スイッチ１３が操作されてからスイッチ群１０を構成する他のスイッチ１１，１２，１４が操作されることなくウィンドウガラスが全開位置に達した場合も、この限りではない。

オート閉スイッチ１４は、該オート閉スイッチ１４が一旦操作された後においては、かかる操作が解除されても、オート閉スイッチ１４が操作されている期間と同様にウィンドウ閉信号をパワーウィンドウＥＣＵ２０に出力する。尚、オート閉スイッチ１４が操作されてからウィンドウガラスの閉動作を解除するための操作、つまりスイッチ群１０を構成する他のスイッチ１１〜１３を用いた新たな操作が行われた場合は、この限りではない。加えて、オート閉スイッチ１４が操作されてからスイッチ群１０を構成する他のスイッチ１１〜１３が操作されることなくウィンドウガラスが全閉位置に達した場合も、この限りではない。さらに加えて、ウィンドウガラスの閉動作に伴ってウィンドウガラスに何らかの物が挟まれた場合も、この限りではない。尚、ウィンドウガラスの閉動作に伴ってウィンドウガラスに何らかの物が挟まれた場合に該物が挟まれた旨を検出するための機能、つまり挟まれ検出機能の詳細については後述する。

パワーウィンドウＥＣＵ２０は、コントローラ５０、ＦＥＴ６１〜６４、シャント抵抗７０等を備えている。コントローラ５０は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等からなるＣＰＵユニットであり、カウンタ５１、メモリ５２を備えている。カウンタ５１は、後述する回転センサ３４，３５から入力されるパルス信号（図３参照）をカウントし、ウィンドウガラスの位置の指標となるカウンタ値を出力するためのものである。メモリ５２は、ウィンドウガラスの閉動作に伴ってモータ３０に流れる基準負荷電流を前記カウンタ値毎、つまりウィンドウガラスの位置毎に記憶するためのものである（図４参照）。そして、このメモリ５２には、モータ３０の「トルク−電流特性」が記憶されている（図５参照）。

ＦＥＴ６１〜６４は、いずれもコントローラ５０によりＯＮ／ＯＦＦ制御されることに基づいて、モータ３０を正転駆動又は逆転駆動させるためのものである。シャント抵抗７０は、ウィンドウガラスの開動作又は閉動作に伴ってモータ３０に流れる基準負荷電流を検出するためのものである。

ここで、コントローラ５０は、ウィンドウガラスの開動作又は閉動作がいずれも行われていない待機時には、ＦＥＴ６１〜６４をいずれもＯＦＦ作動させる。このため、待機時には、モータ３０には電流が流れないことからウィンドウガラスは開動作又は閉動作がいずれも行われない状態で維持される。

そして、このような待機時からマニュアル開スイッチ１１又はオート開スイッチ１３が操作されると、該マニュアル開スイッチ１１又はオート開スイッチ１３からコントローラ５０にウィンドウ開信号が入力される。すると、コントローラ５０は、ウィンドウ開信号が入力されている期間に亘って、ＦＥＴ６１，６２を所定のデューティ比（本実施形態ではオンデューティ１００％）でＯＮ作動させる一方、ＦＥＴ６３，６４をＯＦＦ作動させたまま維持する。このため、車載バッテリのプラス側端子からＦＥＴ６１、モータ３０、ＦＥＴ６２、シャント抵抗７０を介して車載バッテリのマイナス側端子に電流が流れる。

このようにコントローラ５０は、マニュアル開スイッチ１１又はオート開スイッチ１３が操作されると、ＦＥＴ６１，６２をＯＮ作動させることによりモータ３０を正転駆動する。つまり、コントローラ５０は、ウィンドウ開制御を行う。そして、このようなウィンドウ開制御がコントローラ５０により行われる結果、モータ３０の回転駆動力に基づいてウィンドウガラスの開動作が開始される。

そして、コントローラ５０は、前記ウィンドウ開制御に伴って、やがてウィンドウガラスが全開位置に達すると、後述する回転センサ３４，３５から入力されるパルス信号（図３参照）の幅に基づいて、ウィンドウガラスが全開位置に達した旨を認識する。尚、コントローラ５０によるウィンドウガラスが全開位置に達した旨の認識手法の詳細については後述する。そして、コントローラ５０は、このようにウィンドウガラスが全開位置に達した旨を認識すると、ＦＥＴ６１，６２をＯＦＦ作動させる一方、ＦＥＴ６３，６４をＯＦＦ作動させたまま維持する。このため、モータ３０には電流が流れなくなる。

このようにコントローラ５０は、ウィンドウ開制御に伴って、ウィンドウガラスが全開位置に達した旨を認識すると、ウィンドウ開制御を停止する。その結果、ウィンドウガラスが全開位置に達した状態で該ウィンドウガラスの開動作が停止される。尚、ウィンドウガラスが全開位置に達する前にマニュアル開スイッチ１１の操作が解除された場合には、コントローラ５０にはウィンドウ開信号が入力されなくなる。従って、このような場合には、ウィンドウ開信号が入力されなくなった時点でコントローラ５０によりウィンドウ開制御が行われなくなることから、ウィンドウガラスが全開位置に達する前に該ウィンドウガラスの開動作が停止されることになる。

一方、前記待機時からマニュアル閉スイッチ１２又はオート閉スイッチ１４が操作されると、該マニュアル閉スイッチ１２又はオート閉スイッチ１４からコントローラ５０にウィンドウ閉信号が入力される。すると、コントローラ５０は、ウィンドウ閉信号が入力されている期間に亘って、ＦＥＴ６３，６４を所定のデューティ比（詳細については後述する）でＯＮ作動させる一方、ＦＥＴ６１，６２をＯＦＦ作動させたまま維持する。このため、車載バッテリのプラス側端子からＦＥＴ６３、モータ３０、ＦＥＴ６４、シャント抵抗７０を介して車載バッテリのマイナス側端子に電流が流れる。

このようにコントローラ５０は、マニュアル閉スイッチ１２又はオート閉スイッチ１４が操作されると、ＦＥＴ６３，６４をＯＮ作動させることによりモータ３０を逆転駆動する。つまり、コントローラ５０は、ウィンドウ閉制御を行う。そして、このようなウィンドウ閉制御がコントローラ５０により行われる結果、モータ３０の回転駆動力に基づいてウィンドウガラスの閉動作が開始される。

そして、コントローラ５０は、前記ウィンドウ閉制御に伴って、やがてウィンドウガラスが全閉位置に達すると、後述する回転センサ３４，３５から入力されるパルス信号（図３参照）の幅に基づいて、ウィンドウガラスが全閉位置に達した旨を認識する。尚、コントローラ５０によるウィンドウガラスが全閉位置に達した旨の認識手法の詳細については後述する。そして、コントローラ５０は、このようにウィンドウガラスが全閉位置に達した旨を認識すると、ＦＥＴ６３，６４をＯＦＦ作動させる一方、ＦＥＴ６１，６２をＯＦＦ作動させたまま維持する。このため、モータ３０には電流が流れなくなる。

このようにコントローラ５０は、ウィンドウ閉制御に伴って、ウィンドウガラスが全閉位置に達した旨を認識すると、ウィンドウ閉制御を停止する。その結果、ウィンドウガラスが全閉位置に達した状態で該ウィンドウガラスの閉動作が停止される。尚、ウィンドウガラスが全閉位置に達する前にマニュアル閉スイッチ１２の操作が解除された場合には、コントローラ５０にはウィンドウ閉信号が入力されなくなる。従って、このような場合には、ウィンドウ閉信号が入力されなくなった時点でコントローラ５０によりウィンドウ閉制御が行われなくなることから、ウィンドウガラスが全閉位置に達する前に該ウィンドウガラスの閉動作が停止されることになる。

ところで、コントローラ５０は、前記ウィンドウ閉制御に伴って、ウィンドウガラスに何らかの物が挟まれると、後述する回転センサ３４，３５から入力されるパルス信号（図３参照）の幅に基づいて、ウィンドウガラスに物が挟まれた旨を認識する。つまり、コントローラ５０は、挟まれ検出機能を有している。尚、コントローラ５０によるウィンドウガラスに物が挟まれた旨の認識手法の詳細については後述する。そして、コントローラ５０は、このようにウィンドウガラスに物が挟まれた旨を認識すると、ＦＥＴ６３，６４をＯＦＦ作動させる一方、ＦＥＴ６１，６２をＯＦＦ作動させたまま維持する。このため、モータ３０には電流が流れなくなることから該モータ３０の逆転駆動が一旦停止される。

続いて、コントローラ５０は、ＦＥＴ６１，６２をＯＮ作動させる一方、ＦＥＴ６３，６４をＯＦＦ作動させたまま維持する。このため、モータ３０には前記ウィンドウ開制御時と同様の電流が流れることから該モータ３０の正転駆動が開始される。そして、このようにモータ３０の正転駆動が開始されてから所定時間が経過すると、該モータ３０の正転駆動が停止される。

このようにコントローラ５０は、前記ウィンドウ閉制御に伴って、ウィンドウガラスに物が挟まれた旨を認識すると、ウィンドウ閉制御からウィンドウ開制御に切り替える。つまり、コントローラ５０は、ウィンドウ反転制御を行う。そして、このようなウィンドウ反転制御がコントローラ５０により行われることに基づいて、ウィンドウガラスは閉方向から開方向へ反転動作される。その結果、ウィンドウガラスに挟まれた物は、このようなウィンドウガラスの反転動作に基づいて、解放されることになる。

次に、コントローラ５０が、ウィンドウガラスが全開位置に達した旨、ウィンドウガラスが全閉位置に達した旨、ウィンドウガラスに物が挟まれた旨のそれぞれを認識するための手法について詳細に説明する。

まず、これらの認識手法を説明するのに先立って、モータ３０について説明する。
モータ３０は、既に説明した内容から明らかなように、正転駆動及び逆転駆動が可能な直流モータにより構成されている。そして、図２に示すように、モータ３０のシャフト３１には、該シャフト３１を取り巻くように一対の磁石３２，３３が固定されている。これら磁石３２，３３は、いずれも半割状に形成されており、互いに密着されて両者により円筒状をなした状態でシャフト３１と一体回転される。そして、これら磁石３２，３３は、互いに異なる磁極同士が対向するように配置されている。つまり、磁石３２のＮ極と磁石３３のＳ極とが対向するように配置されている。

そして、これら磁石３２のＮ極と磁石３３のＳ極とを含む平面上には、一対の回転センサ３４，３５が設けられている。これら回転センサ３４，３５は、前記平面上において、シャフト３１の軸心を中心とする同一円周上に沿って、互いが９０度ずれるように配置されている。本実施形態の回転センサ３４，３５は、いずれもホール素子により互いに同様に構成されている。そして、これら回転センサ３４，３５は、いずれも磁石３２のＮ極を検出するとＨレベルの信号を生成してコントローラ５０に出力する一方、磁石３３のＳ極を検出するとＬレベルの信号を生成してコントローラ５０に出力する。尚、シャフト３１の回転に伴って回転センサ３４，３５からコントローラ５０に入力される信号を図３に示す。そして、このように回転センサ３４，３５からコントローラ５０に入力される信号は、モータ３０の回転速度に対応した周期のパルス信号に相当する。つまり、モータ３０の回転速度が小さい程、パルス信号の幅は広くなる。

ここで、モータ３０が正転駆動されることに伴ってウィンドウガラスの開動作が行われると、やがてウィンドウガラスが全開位置に達する。すると、ウィンドウガラスの更なる開動作がストッパにより規制されることから、モータ３０の回転速度が急激に低下して略ゼロとなる。つまり、このようにウィンドウガラスが全開位置に達すると、モータ３０は、正転駆動がいわば強制的に停止されてロック状態となる。すると、回転センサ３４，３５からコントローラ５０に幅広のパルス信号、詳しくはＬレベル又はＨレベルが長時間に亘って継続されるようなパルス信号、より詳しくは所定時間以上に亘ってレベル変化が無いパルス信号が入力される。そして、コントローラ５０は、前記ウィンドウ開制御に伴って、上記のような幅広のパルス信号が入力された場合には、ウィンドウガラスが全開位置に達した旨を認識してウィンドウ開制御を停止する。

一方、モータ３０が逆転駆動されることに伴ってウィンドウガラスの閉動作が行われると、やがてウィンドウガラスが全閉位置に達する。すると、ウィンドウガラスの更なる閉動作が規制されることから、モータ３０の回転速度が急激に低下して略ゼロとなる。つまり、このようにウィンドウガラスが全閉位置に達すると、モータ３０は、逆転駆動がいわば強制的に停止されてロック状態となる。すると、回転センサ３４，３５からコントローラ５０に幅広のパルス信号、詳しくはＬレベル又はＨレベルが長時間に亘って継続されるようなパルス信号、より詳しくは所定時間以上に亘ってレベル変化が無いパルス信号が入力される。そして、コントローラ５０は、前記ウィンドウ閉制御に伴って、上記のような幅広のパルス信号が入力された場合には、ウィンドウガラスが全閉位置に達した旨を認識してウィンドウ閉制御を停止する。

他方、モータ３０が逆転駆動されることに伴ってウィンドウガラスの閉動作が行われている途中で、ウィンドウガラスに何らかの物が挟まれた場合を想定する。すると、かかる場合には、ウィンドウガラスの更なる閉動作が該物により規制されることから、モータ３０の回転速度が急激に低下して略ゼロとなる。つまり、このようにウィンドウガラスに物が挟まれると、モータ３０は、逆転駆動がいわば強制的に停止されてロック状態となる。すると、回転センサ３４，３５からコントローラ５０に幅広のパルス信号、詳しくはＬレベル又はＨレベルが長時間に亘って継続されるようなパルス信号、より詳しくは所定時間以上に亘ってレベル変化が無いパルス信号が入力される。そして、コントローラ５０は、前記ウィンドウ閉制御に伴って、上記のような幅広のパルス信号が入力された場合には、ウィンドウガラスに物が挟まれた旨を認識してウィンドウ反転制御を行う。

次に、コントローラ５０が、ウィンドウ閉制御に伴って幅広のパルス信号が入力された要因が、ウィンドウガラスが全閉位置に達したことによるものなのか、或いは物が挟まれたことによるものなのかを判別するための手法について説明する。

まず、かかる判別手法を説明するのに先立って、コントローラ５０によるウィンドウガラスの位置の認識手法について説明する。
さて、回転センサ３４，３５からコントローラ５０にモータ３０の回転速度に対応した周期のパルス信号が入力されると、コントローラ５０は、回転センサ３４，３５から入力されたパルス信号をカウンタ５１によりカウントする。本実施形態のカウンタ５１は、両回転センサ３４，３５のうち、回転センサ３４から入力されたパルス信号の立ち上がり及び立ち下がりの合計をカウントし、ウィンドウガラスの位置の指標となるカウンタ値を出力する。

そして、コントローラ５０は、該カウンタ値に基づいて、ウィンドウガラスの位置を認識する。詳述すると、コントローラ５０は、前記ウィンドウ開制御に伴って回転センサ３４からパルス信号が入力されると、該パルス信号の立ち上がりを検出する度にカウンタ値をインクリメントする。加えて、コントローラ５０は、該パルス信号の立ち下がりを検出する度にカウンタ値をインクリメントする。つまり、コントローラ５０は、前記ウィンドウ開制御に伴って回転センサ３４から１周期分のパルス信号が入力されると、カウンタ値を２回に亘ってインクリメントすることになる。そして、コントローラ５０は、前記ウィンドウ開制御時には、このようにインクリメントしてゆくカウンタ値に基づいて、ウィンドウガラスの位置を認識する。ちなみに、ウィンドウガラスが全閉位置にある状態からウィンドウ開制御が開始されて、やがてウィンドウガラスが全開位置に達するとき、カウンタ値は０からＮまでインクリメントされてゆく。

一方、コントローラ５０は、前記ウィンドウ閉制御に伴って回転センサ３４からパルス信号が入力されると、該パルス信号の立ち上がりを検出する度にカウンタ値をデクリメントする。加えて、コントローラ５０は、該パルス信号の立ち下がりを検出する度にカウンタ値をデクリメントする。つまり、コントローラ５０は、前記ウィンドウ閉制御に伴って回転センサ３４から１周期分のパルス信号が入力されると、カウンタ値を２回に亘ってデクリメントすることになる。そして、コントローラ５０は、前記ウィンドウ閉制御時には、このようにデクリメントしてゆくカウンタ値に基づいて、ウィンドウガラスの位置を認識する。ちなみに、ウィンドウガラスが全開位置にある状態からウィンドウ閉制御が開始されて、やがてウィンドウガラスが全閉位置に達するとき、カウンタ値はＮから０までデクリメントされてゆく。

ここで、コントローラ５０は、ウィンドウガラスの全開位置から全閉位置に向かって、挟まれ検出機能を有効化する挟まれ感帯領域、挟まれ検出機能を無効化する挟まれ不感帯領域の順にこれらを設定している。本実施形態では、挟まれ不感帯領域は、ウィンドウガラスの全閉直前の所定位置から全閉位置に亘る極めて狭い領域に設定されている。

そして、コントローラ５０は、前記ウィンドウ閉制御に伴って回転センサ３４から幅広のパルス信号が入力されると、該幅広のパルス信号が入力された時点において認識しているウィンドウガラスの位置が挟まれ感帯領域にあれば、挟まれ検出機能を有効化して物が挟まれた旨を認識する。一方、コントローラ５０は、該幅広のパルス信号が入力された時点において認識しているウィンドウガラスの位置が挟まれ不感帯領域にあれば、挟まれ検出機能を無効化してウィンドウガラスが全閉位置に達した旨を認識する。尚、上記のように極めて狭い領域に設定されている挟まれ不感帯領域においてウィンドウガラスに何らかの物が挟まれる可能性は極めて低いものであることから、該挟まれ不感帯領域において挟まれ検出機能を無効化しても何ら不都合は生じない。

次に、挟まれ検出機能について詳細に説明する。
まず、かかる機能を説明するのに先立って、ウィンドウガラスの閉動作に伴ってモータ３０に流れる基準負荷電流について、ウィンドウガラスの位置と基準負荷電流との関係を示す図４の特性図を用いて説明する。

さて、ウィンドウガラスが全開位置にある状態からオート閉スイッチ１４が操作されると、モータ３０の逆転駆動が開始されることから、該モータ３０には、一時的に停動電流が流れる。その後、モータ３０には、ウィンドウガラスの移動による摺動抵抗に応じた負荷がかかることになり、該負荷に応じた電流が流れる。そして、やがてウィンドウガラスが全閉位置に達すると、モータ３０には、停動電流が流れる。従って、ウィンドウガラスに物が挟まれることなくウィンドウガラスの閉動作が正常に完了された場合には、ウィンドウガラスの各位置に対応して図４に示すような基準負荷電流がモータ３０に流れる。

ここで、コントローラ５０は、ウィンドウガラスの閉動作に伴ってモータ３０に流れる基準負荷電流を、シャント抵抗７０の両端電圧と該シャント抵抗７０の電気抵抗値とに基づいて、ウィンドウガラスの位置毎、つまりカウンタ値毎に算出する。そして、同コントローラ５０は、このようにしてカウンタ値毎に算出した基準負荷電流の各々をメモリ５２に記憶する。換言すれば、図４に示す特性図は、メモリ５２にカウンタ値毎に記憶されている基準負荷電流の各々を示す特性図、つまりメモリ５２の記憶内容を示す概念図でもある。尚、図４は、オンデューティ１００％でモータ３０が駆動されたことに基づいて、ウィンドウガラスの閉動作が最初に正常に完了されたときの特性の一例を示すものである。

ところで、メモリ５２には、モータ３０の「トルク−電流特性」（図５参照）が記憶されている。一般的に、モータ３０と同じたぐいのモータは、無負荷時には電流が最も小さく、負荷トルクが大きくなるにつれて負荷電流が直線的に大きくなる。そして、負荷トルクが停動トルクに達するようになると、回転が停止されて電流が最も大きくなる。従って、各トルクに対応して図５に示すような電流がモータ３０に流れる。尚、図５は、モータ３０に対する印加電圧及びモータ３０の雰囲気温度がいずれも一定であることを前提として、オンデューティ１００％でモータ３０が駆動されたときの特性の一例を示すものである。

さて、挟まれ検出機能の本題に入る。ここでは、ウィンドウガラスの閉動作が最初に正常に完了されたときの特性（図７の実線＝図４）を用いて、次回以降の閉動作に伴ってウィンドウガラスに物が挟まれたか否かを判断することとし、特にウィンドウガラスの位置が図７に「Ｐ１」で示された位置にある場合に具体化して説明する。

かかる場合、コントローラ５０は、メモリ５２の記憶内容に基づいて、ウィンドウ位置Ｐ１（実際には「Ｐ１」に相当するカウンタ値）に対応する基準負荷電流Ｉ１を算出する。そして、コントローラ５０は、メモリ５２に記憶されている「トルク−電流特性」（図６＝図５）に基づいて、前記基準負荷電流Ｉ１に対応する基準負荷トルクＴ１を算出する。

ここで、ウィンドウガラスの閉動作に伴ってウィンドウガラスに挟まれた物に加わる最大荷重が予め決定されている。尚、ウィンドウガラスの閉動作に伴ってウィンドウガラスに何らかの物が挟まれた場合には、モータ３０の回転駆動力に基づく荷重が該物に対してかかることになる。そして、この荷重が大きい程、該物に生ずる応力が大きなものとなって好ましくない。従って、本実施形態では、前記最大荷重を小さなものに設定すれば、該物に生ずる応力を小さなものとすることができることを考慮して、該最大荷重が小さなものに設定されていることとする。ちなみに、該最大荷重と該応力との関係は簡易な実験により把握することが可能であることから、前記最大荷重を決定することは比較的容易に行われる。

そして、コントローラ５０は、図６に示す前記基準負荷トルクＴ１と、上記のように決定された最大荷重に相当する挟まれ負荷トルクＴ２とを加えたトータル負荷トルクＴ３に対応する目標負荷電流Ｉ３を前記「トルク−電流特性」に基づいて算出する。

そして、コントローラ５０は、このように算出した目標負荷電流Ｉ３がモータ３０の停動電流となるように、所定のデューティ比でモータ３０のＰＷＭ制御を行う。尚、図６では、オンデューティ１００％でモータ３０を駆動したときの停動電流が「Ｉ４」で示されている。従って、コントローラ５０は、ウィンドウガラスが図７に「Ｐ１」で示された位置にあるとき、モータ３０の停動電流を「Ｉ４」に設定するのではなく、該停動電流を「Ｉ３」に設定した上でデューティ比を算出し、該算出したデューティ比でモータ３０のＰＷＭ制御を行う。

そして、コントローラ５０は、ウィンドウガラスが図７に「Ｐ１」で示された位置にあるときのみならず、他の位置にあるときにも、上記と同様にして、所定のデューティ比でモータ３０のＰＷＭ制御を行う。即ち、コントローラ５０は、各ウィンドウ位置（実際には各ウィンドウ位置に相当する各カウンタ値）の各々に対応する基準負荷電流を算出する。そして、それら各基準負荷電流の各々に対応する基準負荷トルクを「トルク−電流特性」（図６＝図５）に基づいて算出する。さらに、それら各基準負荷トルクの各々と前記挟まれ負荷トルクＴ２とを加えたトータル負荷トルクの各々に対応する目標負荷電流を前記「トルク−電流特性」に基づいて算出する。ちなみに、ウィンドウ位置毎の目標負荷電流、つまりウィンドウ位置毎に設定される停動電流は、オンデューティ１００％でモータ３０が駆動された場合の停動電流を上限としたものとなり、具体的には図７に一点鎖線で示すようなものとなる。そして、コントローラ５０は、それら各目標負荷電流の各々がモータ３０の停動電流となるように、ウィンドウ位置毎（実際には各ウィンドウ位置の各々に相当するカウンタ値毎）に所定のデューティ比でモータ３０のＰＷＭ制御を行う。

尚、図７に実線で示すように、ウィンドウガラスが全開位置にある状態からウィンドウガラスの閉動作が開始された直後のウィンドウ位置ＰＸでは、オンデューティ１００％でモータ３０が駆動された場合の停動電流がモータ３０に流れる。その後、該ウィンドウ位置ＰＸよりも全閉位置側のウィンドウ位置ＰＹにウィンドウガラスが達する頃にモータ３０の回転が安定することになる。そして、コントローラ５０は、ウィンドウガラスが全開位置からウィンドウ位置ＰＹに達するまでの期間内、つまりモータ３０の回転が不安定な期間内においては、オンデューティ１００％でモータ３０を駆動する。そして、コントローラ５０は、ウィンドウガラスがウィンドウ位置ＰＹから該ウィンドウ位置ＰＹよりもさらに全閉位置側のウィンドウ位置ＰＺに達するまでの期間内においては、オンデューティを１００％から徐々に小さく設定した上でＰＷＭ制御を行う。従って、ウィンドウガラスがウィンドウ位置Ｐ１にある場合に具体化して説明を行ったようなＰＷＭ制御は、実際には、ウィンドウガラスがウィンドウ位置ＰＺから全閉位置に達するまでの期間内において行われることになる。

以上のようにして、コントローラ５０によりウィンドウ位置毎に好適なＰＷＭ制御が行われると、モータ３０は、ウィンドウ位置毎に所定の停動トルクがかかることで回転が停止されることになる。従って、コントローラ５０は、前記ＰＷＭ制御に基づくウィンドウガラスの閉動作に伴って回転センサ３４から入力されるパルス信号に、所定時間以上に亘ってレベル変化が無いこと、つまりモータ３０の回転が停止されたことを１つの条件として、ウィンドウガラスに物が挟まれた旨を認識する。具体的には、コントローラ５０は、上記のようにウィンドウガラスの閉動作に伴ってモータ３０の回転が停止された時点において認識しているウィンドウガラスの位置が挟まれ感帯にあれば、挟まれ検出機能を有効化して物が挟まれた旨を認識する。一方、同コントローラ５０は、上記のようにウィンドウガラスの閉動作に伴ってモータ３０の回転が停止された時点において認識しているウィンドウガラスの位置が挟まれ不感帯にあれば、挟まれ検出機能を無効化してウィンドウガラスが全閉位置に達した旨を認識する。

尚、モータ３０の回転が停止されている状態からモータ３０に対して所定の電圧を印加してモータ３０の回転を開始させる場合には、該回転が開始されるまでに所定の時間を要する。つまり、モータ３０に所定の電圧が印加された時点においては、未だモータ３０は回転されておらず、該時点から所定時間が経過した時点でモータ３０は実際に回転し始める。このため、かかる場合には、回転センサ３４からコントローラ５０に幅広のパルス信号が入力されることになる。従って、幅広のパルス信号が入力された要因が、モータ３０の回転が開始された直後であることによるものなのか、ウィンドウガラスに物が挟まれたことによるものなのかを判別する必要がある。

そこで、本実施形態のコントローラ５０は、物が挟まれた旨を認識するための指標となる所定時間を、モータ３０が実際に回転し始めるまでの所要時間よりも長い時間に設定するようにしている。ちなみに、ウィンドウガラスが全閉位置に達する前にウィンドウガラスの閉動作が一旦停止された後、ウィンドウガラスの閉動作が再開されるような場合にも、該閉動作が再開される際には、回転センサ３４からコントローラ５０に幅広のパルス信号が入力されることになる。そして、上記のように物が挟まれた旨を認識するための指標となる所定時間を、モータ３０が実際に回転し始めるまでの所要時間よりも長い時間に設定する構成を採用することにより、本実施形態では、該閉動作が再開されるような場合でも、該両者を判別することができるように配慮されている。

尚、上記のようにウィンドウガラスの閉動作が再開されるのに際して、所定のデューティ比でＰＷＭ制御が行われることでモータ３０の回転が開始されると、オンデューティ１００％で駆動される場合と比較して、モータ３０が実際に回転し始めるまでの所要時間が長くなる。このため、モータ３０の回転を開始させるのに際して、小さなオンデューティでＰＷＭ制御を行う場合程、物が挟まれた旨を認識するための指標となる所定時間が長い時間に設定されている。

ところで、車両の使用に伴って、ウィンドウガラスの摺動抵抗が経年変化することが考えられる。そして、このように前記摺動抵抗が変化すると、それに伴ってモータ３０にかかる負荷が変化することになる。このため、ウィンドウガラスの位置と基準負荷電流との関係は、車両の使用に伴って、図４に示す特性、つまりウィンドウガラスの閉動作が最初に正常に完了されたときの特性から変化するものと考えられる。従って、挟まれ検出を実現するのに際して、常に図４の特性を使用するのでは、上記のような経年変化に対応できないことになって、車両の使用に伴ってやがて挟まれ検出を好適に実現することができなくなる。

そこで、本実施形態のコントローラ５０は、ウィンドウガラスに物が挟まれることなくウィンドウガラスの閉動作が正常に完了されたことを１つの条件として、ウィンドウガラスの閉動作が正常に完了された前回の基準負荷電流を今回の基準負荷電流に更新してメモリ５２に記憶するようにしている。尚、ウィンドウガラスの閉動作に伴ってウィンドウガラスに物が挟まれた旨がコントローラ５０により認識された場合、つまりコントローラ５０により挟まれ検出された場合は、この限りではない。加えて、ウィンドウガラスの閉動作中に車両が悪路を走行したことに起因して、モータ３０に流れる基準負荷電流が所定時間当たり所定値以上に変動した場合、つまり基準負荷電流が急変した場合も、この限りではない。さらに加えて、ウィンドウガラスの閉動作中に車載ドアが強く閉められたことに起因して、上記と同様に基準負荷電流が急変した場合も、この限りではない。

ちなみに、ウィンドウガラスが全閉位置に達する前にウィンドウガラスの閉動作を解除するための操作が行われた場合、つまりウィンドウガラスの閉動作が途中で打ち切られた場合も、この限りではない。加えて、上記のようにウィンドウガラスの閉動作が途中で打ち切られた後、ウィンドウガラスの閉動作が再開された場合も、この限りではない。さらに加えて、ウィンドウガラスが閉動作とは逆に開動作された場合も、この限りではない。換言すれば、本実施形態のコントローラ５０は、ウィンドウガラスが全開位置にある状態からオート閉スイッチ１４が操作されて、ウィンドウガラスに物が挟まれることなくウィンドウガラスの閉動作が正常に完了されたことを１つの条件として、メモリ５２の記憶内容を更新していることになる。

ここで、挟まれ検出を実現するのに際して、コントローラ５０により所定のデューティ比でモータ３０のＰＷＭ制御が行われると、オンデューティ１００％でモータ３０が駆動される場合と比較して、モータ３０に流れる基準負荷電流が低下する（ただし、モータ３０に対する印加電圧及びモータ３０の雰囲気温度が同じ場合）。このため、モータ３０におけるトルクと電流との関係は、ＰＷＭ制御に伴って、図５に示す特性、つまりオンデューティ１００％でモータ３０が駆動されたときの特性から変化することになる。従って、ＰＷＭ制御に伴って低下した基準負荷電流をそのままメモリ５２に記憶するのでは、次回のＰＷＭ制御を行うのに際して、図５に示す「トルク−電流特性」を使用してデューティ比を算出する段階で不都合が生ずることになって、挟まれ検出を好適に実現することができなくなる。

そこで、本実施形態のコントローラ５０は、図８に示すように、ＰＷＭ制御に伴って低下した基準負荷電流Ｉ０を、オンデューティ１００％でモータ３０が駆動されたときの基準負荷電流Ｉ１に補正し、該補正後の基準負荷電流Ｉ１をメモリ５２に記憶するようにしている。つまり、コントローラ５０は、基準負荷電流の補正機能を有している。

以上、詳述したように本実施形態によれば、次のような作用、効果を得ることができる。
（１）モータ３０の「トルク−電流特性」に基づいて、コントローラ５０により基準負荷トルクが算出される。加えて、ウィンドウガラスの閉動作に伴ってウィンドウガラスに挟まれた物に加わる最大荷重を決定すれば、前記「トルク−電流特性」に基づいて、コントローラ５０により目標負荷電流が算出される。そして、これらのように「トルク−電流特性」が積極的に活用されることに基づいて挟まれ検出が実現される。従って、煩雑な実験を一切必要とすることなく挟まれ検出を実現することができる。

（２）上記（１）のように算出された目標負荷電流がモータ３０の停動電流となるように、コントローラ５０により所定のデューティ比でモータ３０のＰＷＭ制御が行われる。ここで、このようなＰＷＭ制御に基づくウィンドウガラスの閉動作に伴ってウィンドウガラスに物が挟まれた場合を想定する。すると、このような場合には、モータ３０の回転駆動力に基づく荷重が該物に対してかかることになるが、予め決定されている最大荷重が該物に対してかかった時点で、モータ３０に対して停動トルクがかかることになって、該モータ３０の回転が停止される。このため、該物に対して前記最大荷重を超える荷重がかかることはない。従って、前記最大荷重を小さなものに設定することにより、該物に生ずる応力を小さなものとすることができる。

（３）コントローラ５０により、ウィンドウ位置毎（実際には各ウィンドウ位置の各々に相当するカウンタ値毎）に所定のデューティ比が算出され、該算出されたデューティ比でモータ３０のＰＷＭ制御が行われる。このため、挟まれ検出をウィンドウ位置毎に好適に実現することができる。

（４）ウィンドウガラスに物が挟まれることなくウィンドウガラスの閉動作が正常に完了されたことを１つの条件として、ウィンドウガラスの閉動作が正常に完了された前回の基準負荷電流を今回の基準負荷電流に更新してメモリ５２に記憶するようにしている。このため、車両の使用に伴って、ウィンドウガラスの摺動抵抗が経年変化したとしても、新たな摺動抵抗がメモリ５２の記憶内容に都度反映されることになる。従って、該更新後の記憶内容に基づいて算出されるデューティ比でＰＷＭ制御を行うことが可能となることから、挟まれ検出を該経年変化に対応して好適に実現することができる。

（５）ＰＷＭ制御に基づくウィンドウガラスの閉動作に伴ってモータ３０に流れる基準負荷電流を、オンデューティ１００％でモータ３０が駆動されることに基づくウィンドウガラスの閉動作に伴ってモータ３０に流れる基準負荷電流に補正し、該補正後の基準負荷電流をメモリ５２に記憶するようにしている。このため、ＰＷＭ制御を行うのに際して、オンデューティが１００％であることを前提とした「トルク−電流特性」を常に使用してデューティ比を算出することが可能となる。従って、デューティ比毎の「トルク−電流特性」をメモリ５２に予め記憶させておく必要がないことから、小容量のメモリ５２を使用することができる。

尚、前記実施形態は、次のように変更して具体化することも可能である。
・前記実施形態とは異なる態様でモータ３０の「トルク−電流特性」を活用することに基づいて挟まれ検出を実現する構成としてもよい。詳述すると、前記実施形態と同様に、回転センサ３４，３５は、いずれもモータ３０の回転速度に対応した周期のパルス信号を生成し、その生成したパルス信号をコントローラ５０に出力する。同じくカウンタ５１は、回転センサ３４から入力されるパルス信号をカウントし、ウィンドウガラスの位置の指標となるカウンタ値を出力する。同じくメモリ５２は、ウィンドウガラスの閉動作に伴ってモータ３０に流れる基準負荷電流を前記カウンタ値毎、つまりウィンドウガラスの位置毎に記憶する。

そして、コントローラ５０は、モータ３０の「トルク−電流特性」に基づいて、ウィンドウガラスの閉動作に伴ってウィンドウガラスに挟まれた物に加わる最大荷重に相当する挟まれ負荷トルクに対応する挟まれ電流を算出する。一方、同コントローラ５０は、前記メモリ５２に記憶されている基準負荷電流と前記挟まれ電流とを加えて目標負荷電流を算出する。

そして、前記実施形態と同様に、コントローラ５０は、前記目標負荷電流がモータ３０の停動電流となるように、所定のデューティ比でモータ３０のＰＷＭ制御を行う。同じくコントローラ５０は、前記ＰＷＭ制御に基づくウィンドウガラスの閉動作に伴ってモータ３０の回転が停止されたことを１つの条件として、ウィンドウガラスに物が挟まれた旨を認識する。

そして、このように構成した場合には、ウィンドウガラスの閉動作に伴ってウィンドウガラスに挟まれた物に加わる最大荷重を決定すれば、モータ３０の「トルク−電流特性」に基づいて、コントローラ５０により目標負荷電流が算出される。そして、このように「トルク−電流特性」が積極的に活用されることに基づいて挟まれ検出が実現される。従って、煩雑な実験を一切必要とすることなく挟まれ検出を実現することができる。

・モータ３０に対する印加電圧を考慮したＰＷＭ制御に基づいて挟まれ検出を実現する構成としてもよい。この場合、例えば、コントローラ５０により車載バッテリの出力電圧を監視することで、モータ３０に対する印加電圧を検出する。そして、モータ３０に対する印加電圧毎の「トルク−電流特性」（図５と同様）をメモリ５２に予め記憶させておく。

・モータ３０の雰囲気温度を考慮したＰＷＭ制御に基づいて挟まれ検出を実現する構成としてもよい。この場合、例えば、コントローラ５０によりモータ３０の雰囲気温度を検出する。そして、モータ３０の雰囲気温度毎の「トルク−電流特性」（図５と同様）をメモリ５２に予め記憶させておく。

・モータ３０に対する印加電圧及びモータ３０の雰囲気温度をいずれも考慮したＰＷＭ制御に基づいて挟まれ検出を実現する構成としてもよい。
・デューティ比毎の「トルク−電流特性」（図５と同様）をメモリ５２に予め記憶させておく構成としてもよい。この場合、コントローラ５０による基準負荷電流の補正機能を省略してもよい。

・モータ３０の経年変化を考慮したＰＷＭ制御に基づいて挟まれ検出を実現する構成としてもよい。この場合、モータ３０が経年変化により有すると思われる「トルク−電流特性」（図５と同様）を推定し、該推定した「トルク−電流特性」をメモリ５２に予め記憶させておく。

・ウィンドウガラスの閉動作に伴って挟まれ検出された場合には、全開位置から挟まれ検出される直前のウィンドウ位置までの基準負荷電流を更新してメモリ５２に記憶させる構成としてもよい。

・ウィンドウガラスの閉動作中に車両が悪路を走行したこと又はウィンドウガラスの閉動作中に車載ドアが強く閉められたことに起因して、基準負荷電流が急変した場合には、全開位置から急変直前のウィンドウ位置までの基準負荷電流を更新してメモリ５２に記憶させる構成としてもよい。加えて、急変直後のウィンドウ位置から全閉位置までの基準負荷電流を更新してメモリ５２に記憶させる構成としてもよい。

・ウィンドウガラスの閉動作が途中で打ち切られた場合には、全開位置から該打ち切られたウィンドウ位置までの基準負荷電流を更新してメモリ５２に記憶させる構成としてもよい。

・ウィンドウガラスの閉動作が途中で打ち切られた後、ウィンドウガラスの閉動作が再開された場合には、該再開されたウィンドウ位置から全閉位置までの基準負荷電流を更新してメモリ５２に記憶させる構成としてもよい。

さらに、上記実施形態より把握される技術的思想について、以下にそれらの効果と共に記載する。
〔１〕ウィンドウガラスの閉動作に伴ってモータに流れる基準負荷電流を記憶する記憶手段と、モータの「トルク−電流特性」に基づいて、ウィンドウガラスの閉動作に伴ってウィンドウガラスに挟まれた物に加わる最大荷重に相当する挟まれ負荷トルクに対応する挟まれ電流を算出し、前記記憶手段に記憶されている基準負荷電流と前記挟まれ電流とを加えて目標負荷電流を算出する電流算出手段と、前記電流算出手段により算出された目標負荷電流がモータの停動電流となるように、所定のデューティ比でモータのＰＷＭ制御を行う制御手段と、前記制御手段により行われるＰＷＭ制御に基づくウィンドウガラスの閉動作に伴ってモータの回転が停止されたことを１つの条件として、ウィンドウガラスに物が挟まれた旨を認識する認識手段とを備えたことを特徴とするパワーウィンドウ装置。このように構成すれば、煩雑な実験を一切必要とすることなく挟まれ検出を実現することができる。

パワーウィンドウ装置の構成を示す電気回路図。 モータの要部構成を示す断面図。 回転センサからコントローラに入力されるパルス信号を示す説明図。 ウィンドウガラスの位置と基準負荷電流との関係を示す特性図。 トルクと電流との関係を示す特性図（モータの「トルク−電流特性」）。 挟まれ検出機能を説明するための説明図。 挟まれ検出機能を説明するための説明図。 コントローラによる基準負荷電流の補正機能を説明するための説明図。

符号の説明

１…パワーウィンドウ装置、３０…モータ、３４…生成手段としての回転センサ、５０…トルク算出手段、電流算出手段、制御手段、認識手段及び補正手段としてのコントローラ（電流検出手段を構成する）、５１…カウンタ手段としてのカウンタ、５２…記憶手段としてのメモリ、７０…電流検出手段を構成するシャント抵抗。

Claims (6)

1. ウィンドウガラスの閉動作に伴ってウィンドウガラスの位置に対応してモータに流れる電流を基準負荷電流として検出する電流検出手段と、
   オンデューティ１００％でモータが駆動されるときの「トルク−電流特性」に基づいて、前記電流検出手段により検出された基準負荷電流に対応するトルクを基準負荷トルクとして算出するトルク算出手段と、
   オンデューティ１００％でモータが駆動されるときの「トルク−電流特性」に基づいて、前記トルク算出手段により算出された基準負荷トルクと、ウィンドウガラスの閉動作に伴ってウィンドウガラスに挟まれた物に加わる最大荷重に相当する挟まれ負荷トルクとを加えたトータル負荷トルクに対応する電流を目標負荷電流として算出する電流算出手段と、
   オンデューティ１００％でモータが駆動されるときの「トルク−電流特性」における無負荷電流と停動電流とを結ぶ直線上において、前記電流算出手段により算出された目標負荷電流がモータの新たな停動電流となるように、所定のデューティ比でモータのＰＷＭ制御を行う制御手段と、
   前記制御手段により行われるＰＷＭ制御に基づくウィンドウガラスの閉動作に伴ってモータの回転が停止されたことを１つの条件として、ウィンドウガラスに物が挟まれた旨を認識する認識手段とを備えたことを特徴とするパワーウィンドウ装置。
2. ウィンドウガラスの閉動作に伴ってウィンドウガラスの位置に対応してモータに流れる電流を基準負荷電流として検出する電流検出手段と、
   前記電流検出手段により検出された基準負荷電流を記憶する記憶手段と、
   オンデューティ１００％でモータが駆動されるときの「トルク−電流特性」に基づいて、ウィンドウガラスの閉動作に伴ってウィンドウガラスに挟まれた物に加わる最大荷重に相当する挟まれ負荷トルクに対応する電流を挟まれ電流として算出し、前記記憶手段に記憶されている基準負荷電流と前記挟まれ電流とを加えて目標負荷電流を算出する電流算出手段と、
   オンデューティ１００％でモータが駆動されるときの「トルク−電流特性」における無負荷電流と停動電流とを結ぶ直線上において、前記電流算出手段により算出された目標負荷電流がモータの新たな停動電流となるように、所定のデューティ比でモータのＰＷＭ制御を行う制御手段と、
   前記制御手段により行われるＰＷＭ制御に基づくウィンドウガラスの閉動作に伴ってモータの回転が停止されたことを１つの条件として、ウィンドウガラスに物が挟まれた旨を認識する認識手段とを備えたことを特徴とするパワーウィンドウ装置。
3. 請求項１又は請求項２に記載のパワーウィンドウ装置において、
   モータの回転速度に対応した周期のパルス信号を生成し、その生成したパルス信号を出力する生成手段と、
   前記生成手段から入力されるパルス信号をカウントし、ウィンドウガラスの位置の指標となるカウンタ値を出力するカウンタ手段と、
   前記電流検出手段により検出された基準負荷電流を前記カウンタ値毎に記憶する記憶手段とを備え、
   前記認識手段は、前記制御手段により行われるＰＷＭ制御に基づくウィンドウガラスの閉動作に伴って前記生成手段から入力されるパルス信号に、所定時間以上に亘ってレベル変化が無いことを１つの条件として、ウィンドウガラスに物が挟まれた旨を認識することを特徴とするパワーウィンドウ装置。
4. 請求項３に記載のパワーウィンドウ装置において、
   前記トルク算出手段は、前記記憶手段に前記カウンタ値毎に記憶されている基準負荷電流の各々に対応する基準負荷トルクを算出し、
   前記電流算出手段は、前記トルク算出手段により算出された各基準負荷トルクの各々と挟まれ負荷トルクとを加えたトータル負荷トルクの各々に対応する目標負荷電流を算出し、
   前記制御手段は、オンデューティ１００％でモータが駆動されるときの「トルク−電流特性」における無負荷電流と停動電流とを結ぶ直線上において、前記電流算出手段により算出された各目標負荷電流の各々がモータの新たな停動電流となるように、前記カウンタ値毎に所定のデューティ比でモータのＰＷＭ制御を行うことを特徴とするパワーウィンドウ装置。
5. 請求項２又は請求項４に記載のパワーウィンドウ装置において、
   前記記憶手段は、ウィンドウガラスに物が挟まれることなくウィンドウガラスの閉動作が正常に完了されたことを１つの条件として、ウィンドウガラスの閉動作が正常に完了された前回の基準負荷電流を今回の基準負荷電流に更新して記憶するものであることを特徴とするパワーウィンドウ装置。
6. 請求項２又は請求項４に記載のパワーウィンドウ装置において、
   オンデューティ１００％でモータが駆動されるときの「トルク−電流特性」における無負荷電流と停動電流とを結ぶ直線上において、前記制御手段により行われるＰＷＭ制御に基づくウィンドウガラスの閉動作に伴ってモータに流れる基準負荷電流を、オンデューティ１００％でモータが駆動されることに基づくウィンドウガラスの閉動作に伴ってモータに流れる基準負荷電流に補正する補正手段を備え、
   前記記憶手段は、前記補正手段により補正された補正後の基準負荷電流を記憶するものであることを特徴とするパワーウィンドウ装置。

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