JPH06327279A - 電動駆動装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 モータ等を駆動する電動駆動装置における過
負荷検出を温度変化の影響を受けることなく正確かつ安
定して行うことができるようにする。 【構成】 窓ガラス１又は該窓ガラス１を駆動するモー
タ３Ａにおける温度を検出し、その時の温度情報に基づ
いて環境モード（通常時、急変時等）を判定し、この結
果に基づいて過負荷検出手段の閾値又は比較値学習手段
の負荷比較値等の補正を行う。これにより温度環境が変
化しても誤動作せず、正確かつ安定した過負荷検出が行
われる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、例えば建物の出入口を
自動開閉する自動扉、車両のパワーウィンドウ装置、電
動サンルーフ及びパワーアンテナ装置等に用いて好適な
電動駆動装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】周知の如く、自動車において窓を閉じる
際に異物を挟み込んだ場合にこれを検出して自動的に停
止するようにしたパワーウィンドウ装置が開発されてい
る。このパワーウィンドウ装置として、例えば特公平２
−６６４８号公報に開示されたものは、予めモータの負
荷を窓ガラス位置と対応させて記憶しておき、モータの
起動開始時から所定期間を経た後、現在の負荷をこの参
照データと比較して、その差が所定値以下のときに参照
データを現在の負荷データに書き換え、所定値を超える
ときにモータを停止させる。そして、モータを停止させ
た後、これを反転させて窓ガラスを開かせるようにして
挟み込みによる事故を防止している。なお、この一連の
処理はパワーウィンドウ装置を構成する電動駆動装置に
よって行なわれるのが一般的である。また、上記技術に
似たものとして特開昭６２−２８０４７６号がある。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うな従来のパワーウィンドウ装置にあっては、次のよう
な問題点があった。 温度変化によりモータの特性や駆動機構部の特性の変
化によってあたかも別なドアのようになったり、あるい
は窓ガラスに霜等が凍り付くことによる誤動作により異
物を挟み込んでいないにも拘らず負荷検出して反転した
りする。また、高温時ではモータの電機子抵抗が大きく
なることから、異物を挟み込んでもモータ負荷が所定値
に達せず、このため異物の挟み込みを検出できなかった
り、あるいは通常の検出よりも大きな力がかかるまで検
出できなかったりして、最悪の場合には装置が壊れた
り、手、指または首等を挟み込んで大きな怪我をするこ
とがあった。 モータ負荷が所定値に達するまでの負荷総てを新しい
参照データに書き換えてしまうので、負荷が急激に変化
しないような軟らかい人間の指や手等を挟み込んだ場
合、前回参照値に所定値を加えた値に近い値が新しい参
照値になってしまい、最悪の場合には次回から前回の倍
の過負荷がかかるまでは過負荷検出せず、これによって
装置が壊れたり、手、指または首等を挟み込んで怪我を
することがあった。 モータの起動開始時から所定期間は過負荷検出をしな
いので、この検出遅れによる装置の破壊が生じたり、窓
ガラスに手や首等を挟み込んだ時に検出すべき力よりも
大きいな力がかかることによる怪我をしたり、あるいは
検出遅れ期間に操作スイッチから手がはなれて過負荷検
出をしないまま絞め込まれ、怪我をすることがあった。 車両が凸凹道を走行中に衝撃を受けたときに、その衝
撃で駆動部の負荷が変化すると、誤って過負荷として判
断してしまうことがある。この誤った判断のために窓ガ
ラスを閉めることができなくなり、砂ぼこりが車中に入
り込んでしまうことがあった。

【０００４】そこで本発明は、温度環境の変化によって
も正確かつ安定した動作を行うことができ、また、常に
安定した過負荷検出ができる電動駆動装置を提供するこ
とを目的としている。

【０００５】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に請求項１記載の発明による電動駆動装置は、移動部を
駆動する駆動手段と、前記移動部の移動位置を検出する
位置検出手段と、前記移動部の通常時における移動方向
や過負荷検出時における移動方向の制御を行う正逆転制
御手段と、前記駆動手段に加わる負荷を検出する負荷検
出手段と、前記移動部の移動に伴って前記負荷検出手段
により検出された負荷値に基づいて前記駆動手段の過負
荷の検出に用いられる負荷比較値を学習する比較値学習
手段と、前記比較値学習手段により学習された負荷比較
値と前記負荷検出手段により検出された負荷値とを比較
し、その差分値が予め設定した閾値よりも大きい場合に
は前記駆動手段を停止又は反転させる指令を前記正逆転
制御手段に供給する過負荷検出手段と、前記移動部又は
前記駆動手段の温度を検出する温度検出手段と、前記温
度検出手段より得られる温度情報に基づいて前記比較値
学習手段に対して前記負荷比較値の学習内容を補正させ
る温度補正手段とを備えたことを特徴とする。

【０００６】また、好ましい態様として前記温度補正手
段は、前記温度検出手段より得られる温度情報に基づい
て今回学習する負荷比較値が前回学習した負荷比較値に
対して急変するものと判断すると、前記比較値学習手段
に対して今回学習する負荷比較値を前回学習した負荷比
較値の格納領域とは別の領域に格納させることを特徴と
する。

【０００７】また、前記温度補正手段は、前記温度検出
手段より得られる温度情報に基づいて前記過負荷検出手
段の前記閾値を補正することを特徴とする。

【０００８】また、前記温度補正手段は、前記比較値学
習手段における所定条件時の負荷比較値と前記移動部の
移動時における前記駆動手段に加わる負荷値との差分値
が所定値以上になったときに前記過負荷検出手段の前記
閾値を補正することを特徴とする。

【０００９】また、前記温度補正手段は、前記温度検出
手段より得られる温度情報に基づいて前回学習した負荷
比較値が急変したものと判断すると、前記過負荷検出手
段に対して最初の１回目を過負荷検出させないことを特
徴とする。

【００１０】また、請求項６記載の電動駆動装置は、移
動部を駆動する駆動手段と、前記移動部の移動位置を検
出する位置検出手段と、前記移動部の通常時における移
動方向や過負荷検出時における移動方向の制御を行う正
逆転制御手段と、前記駆動手段に加わる負荷値を検出す
る負荷検出手段と、前記移動部の移動に伴って前記負荷
検出手段により検出された負荷値に基づいて前記駆動手
段の過負荷の検出に用いられる負荷比較値を学習する比
較値学習手段と、前記比較値学習手段により学習された
負荷比較値と前記負荷検出手段により検出された負荷値
とを比較し、その差分値が予め設定した閾値より大きい
場合に前記駆動手段を停止又は反転させる指令を前記正
逆転制御手段に供給する過負荷検出手段と、前記負荷検
出手段により検出された負荷値の前記比較値学習手段へ
の供給を遅延させる遅延処理手段とを備えたことを特徴
とする。

【００１１】また、請求項７記載の電動駆動装置は、移
動部を駆動する駆動手段と、前記移動部の移動位置を検
出する位置検出手段と、前記移動部の通常時における移
動方向や過負荷検出時における移動方向の制御を行う正
逆転制御手段と、前記駆動手段に加わる負荷値を検出す
る負荷検出手段と、前記移動部の移動に伴って前記負荷
検出手段により検出された負荷値に基づいて前記駆動手
段の過負荷の検出に用いられる第１の負荷比較値を学習
する比較値学習手段と、前記比較値学習手段により学習
された第１の負荷比較値と前記負荷検出手段により検出
された負荷値とを比較し、その差分値が所定値より大き
い場合に前記駆動手段を停止又は反転させる指令を前記
正逆転制御手段に供給する過負荷制御手段と、前記移動
部の駆動開始時からの時間を計数する計数手段と、前記
移動部の駆動開始時から前記計数手段による計数値が予
め設定された値に達するまでの期間、前記比較値学習手
段による前記第１の負荷比較値に代って前記駆動手段の
過渡特性に対応させた第２の負荷比較値を前記過負荷制
御手段に供給する過渡現象処理手段とを備えたことを特
徴とする。

【００１２】また、請求項８記載の電動駆動装置は、移
動部を駆動する駆動手段と、前記移動部の移動位置を検
出する位置検出手段と、前記移動部の通常時における移
動方向や過負荷検出時における移動方向の制御を行う正
逆転制御手段と、前記駆動部に加わる負荷値を検出する
負荷検出手段と、前記移動部の移動に伴って前記負荷検
出手段により検出された負荷値に基づいて前記駆動部の
過負荷の検出に用いられる負荷比較値を学習する比較値
学習手段と、前記比較値学習手段により学習された負荷
比較値と前記負荷検出手段により検出された負荷値とを
比較し、その差分値が所定値より大きい場合に前記駆動
手段を停止又は反転させる指令を前記正逆転制御手段に
供給する過負荷制御手段と、車速を検出する車速検出手
段と、前記車速検出手段より速度が検出されたときに、
前記比較値学習手段により学習される負荷比較値と前記
負荷検出手段により検出される負荷値との差分値が所定
値以下になるように、前記比較値学習手段にて学習され
る比較値を補正する凸凹道用補正手段とを備えたことを
特徴とする。

【００１３】また、請求項９記載の電動駆動装置は、移
動部を駆動する駆動手段と、前記移動部の移動位置を検
出する位置検出手段と、前記移動部の通常時における移
動方向や過負荷検出時における移動方向の制御を行う正
逆転制御手段と、前記駆動部に加わる負荷値を検出する
負荷検出手段と、前記移動部の移動に伴って前記負荷検
出手段により検出された負荷値に基づいて前記駆動部の
過負荷の検出に用いられる負荷比較値を学習する比較値
学習手段と、前記比較値学習手段により学習された負荷
比較値と前記負荷検出手段により検出された負荷値とを
比較し、その差分値が所定値より大きい場合に前記駆動
手段を停止又は反転させる指令を前記正逆転制御手段に
供給する過負荷制御手段と、車速を検出する車速検出手
段と、前記車速検出手段より速度が検出されたときに、
前記過負荷制御手段の前記所定値が大きくなるように該
過負荷制御手段に対して補正を行う凸凹道用補正手段と
を備えたことを特徴とする。

【００１４】

【作用】請求項１記載の発明では、移動部またはこの移
動部を駆動する駆動手段の温度が検出され、その温度情
報に基づいて、通常時であるか急変時であるか等の判定
が行われる。そして、この判定結果に基づいて過負荷検
出手段における過負荷検出の閾値の補正が行われる。し
たがって、温度が変化しても誤動作せず、正確かつ安定
した過負荷検出を行うことができる。

【００１５】請求項３記載の発明では、移動部またはこ
の移動部を駆動する駆動手段の温度が検出され、その温
度情報に基づいて、通常時であるか急変時であるか等の
判定が行われる。そして、この判定結果に基づいて比較
値学習手段における負荷比較値の補正が行われる。した
がって、温度が変化しても誤動作せず、正確かつ安定し
た過負荷検出を行うことができる。

【００１６】請求項６記載の発明では、駆動手段に加わ
る負荷を検出した後から時間を遅らせて比較値の学習が
行われる。したがって、駆動手段の過負荷を検出するま
での時間遅れによる誤学習を防止できる。

【００１７】請求項７記載の発明では、移動部の駆動を
開始した時点から所定期間は、駆動手段の過渡特性に対
応させて設定された第２の負荷比較値が、定常時に対応
させて設定された第１の負荷比較値に代って用いられ、
この第２の負荷比較値により過負荷検出が行われる。し
たがって、駆動開始直後に過負荷がかかってもこれを検
出できるので、装置の破壊、手や指、首等の挟み込みに
よる怪我を防止することができる。

【００１８】請求項８記載の発明では、車速を検出する
と、比較値学習手段により学習される負荷比較値と負荷
検出手段により検出される負荷値との差分値が所定値以
下になるように、比較値学習手段にて学習される負荷比
較値が補正される。したがって、凸凹道を走行して衝撃
を受けて駆動部の負荷変動が生じても過負荷を誤検出す
ることがない。

【００１９】請求項９記載の発明では、車速を検出する
と、過負荷制御手段の所定値（すなわち、比較値学習手
段により学習された負荷比較値と負荷検出手段により検
出された負荷値とを比較して得られる差分値と比較する
値）が大きくなるように補正される。したがって、凸凹
道を走行して衝撃を受けて駆動部の負荷変動が生じても
過負荷を誤検出することがない。

【００２０】

【実施例】以下、本発明を図面に基づいて説明する。 実施例１．図１は本発明に係る電動駆動装置の実施例１
を適用したパワーウィンドウ装置のブロック図である。
この図において、１はドアの窓ガラス、２は窓ガラス１
をアップ・ダウンさせる電動駆動機構部であり、モータ
（ＤＣモータ）３Ａと、ウィンドウ・レギュレータ３Ｂ
（図２参照）とから構成されている。ウィンドウ・レギ
ュレータ３Ｂはモータ３Ａの回転運動を直線運動に変換
し、その力で窓ガラス１をアップ・ダウンさせるもので
ある。４はモータ駆動部であり、正逆転制御部５から供
給される正逆転指令、停止指令に基づいてモータ３Ａを
正転、逆転および停止させる。このモータ駆動部４とし
ては例えば４個のスイッチング素子を含むＨブリッジ駆
動法にしたがうＰＷＭ（Pulse Width Modulation）パル
スを用いたチョッパ動作によってモータ３Ａを駆動制御
する。

【００２１】正逆転制御部５は、操作スイッチ部６の出
力（アップ信号、ダウン信号）に基づいてモータ３Ａを
正転または逆転させる正逆転指令を生成し、モータ駆動
部４に供給する。また、正逆転制御部５は窓ガラス１の
アップ動作中に過負荷検出がされたときにモータ３Ａを
停止させ、さらに停止後、窓ガラス１が数センチ下がる
まで反転させる指令を生成し、モータ駆動部４に供給す
る。操作スイッチ部６は、人間が窓ガラス１を手動また
は自動でアップ、ダウンさせたいときに操作するスイッ
チであり、通常はドアの内側に配置されている。７はモ
ータ負荷検出部であり、モータ３Ａに流れる電流を検出
し、出力する。詳しくは内蔵する抵抗（図２に示す抵抗
Ｒｓ）にモータ電流を流し、これにより発生する抵抗Ｒ
ｓの両端間電圧をデジタル変換して出力する。この場
合、デジタル変換にはＡ／Ｄ変換器（図示略）等が用い
られる。このモータ負荷検出部７の出力はモータ負荷比
較部８に供給される。

【００２２】モータ負荷比較部８は、窓ガラス１のアッ
プ動作中にモータ負荷検出部７で検出されたモータ負荷
値と、後述する比較値学習部１１のメモリに書き込まれ
た負荷比較値とを比較し、その差分値を出力する。出力
された差分値は遅延処理部１２と過負荷検出部１３に供
給される。モータ負荷比較部８はモータ３がアップ動作
中か否かは正逆転制御部５の出力に基づいて判断する。
９は電流リップル検出部であり、モータ３Ａが回転した
際に同モータのブラシ（図示略）より発生するノイズや
リップルを検出し、これを波形整形する。そして、波形
整形後に電流リップルパルスの数および周期を計測し、
その結果を出力する。１０は位置検出部であり、電流リ
ップル検出部９より出力される電流リップルパルスをカ
ウントし、モータ３Ａの回転に対する窓ガラス１の位置
をカウントする。位置検出部１０は電流リップルパルス
をカウントするに際し、同パルスの割れや欠けを波形整
形した後にカウントする。

【００２３】位置検出部１０で検出された窓ガラス１の
位置に対応するカウント値は、窓ガラス１の位置を示す
アドレスデータとして比較値学習部１１に供給され、こ
こで窓ガラス１の位置に対応した負荷比較値が読み出さ
れる。位置検出部１０における波形整形の方法として
は、窓ガラス１の移動中におけるモータ電流Ｉｍおよび
モータ電圧Ｖｍと、モータ３Ａの抵抗（予め計測してお
く）と、トルク定数とからモータ速度を演算により推定
し、実際の電流リップルパルスの周期がその値に対して
半分以下であれば”割れ”と判断し、その値より大きけ
ればその値で割った数だけ”欠け”と判断し、カウント
値に加える。なお、電流リップルパルスによる位置検出
の他、エンコーダ等の位置検出器を使用しても勿論構わ
ない。

【００２４】比較値学習部１１は経年変化等の負荷変化
対策のための負荷比較値を学習し、その結果を出力する
ものである。この比較値学習部１１には窓ガラス１の位
置に対応した負荷比較値を書き込むためのメモリ（ＲＡ
Ｍ）が設けられており、窓ガラス１の各位置に対応して
負荷比較値が書き込まれる。例えば、窓ガラス１が閉っ
た状態から完全に開いた状態までを１００段階に分けた
とすれば、１００個の負荷比較値が各段階に対応して書
き込まれる。比較値学習部１１は窓ガラス１をアップさ
せたときのモータ負荷検出部７より出力されるモータ負
荷値と、そのときにメモリ（比較値学習部１１のメモ
リ）より読み出した負荷比較値との差分値を遅延処理部
１２から読み込み、この差分値に重み付けを行った後、
現時点でメモリに書き込まれている負荷比較値に加えて
新たな負荷比較値を作成し、同メモリに書き込む。この
場合、上記差分値に対する重み付けは通常１／２にす
る。

【００２５】比較値学習部１１は負荷比較値の学習とと
もに温度情報の学習も行う。比較値学習部１１の上記メ
モリには負荷比較値の格納領域が二つに分れて設定され
ており、一方の領域には通常モードの負荷比較値が格納
され、他方の領域には急変モードの負荷比較値が格納さ
れる。比較値学習部１１は負荷比較値の更新の際に使用
する重み付け係数を温度情報に基づいて補正する。この
ように、比較値学習部１１は窓ガラス１をアップ動作せ
る毎に温度情報を考慮して負荷比較値を更新する。な
お、負荷比較値の初期値は工場出荷前の調整過程で比較
値学習部１１のメモリに書き込まれる。また、比較値学
習部１１は窓ガラス１を移動させる毎に現時点でメモリ
に書き込まれている負荷比較値を読み出し、モータ負荷
比較部８に供給する。

【００２６】１２は遅延処理部であり、モータ負荷比較
部８から出力される差分値を窓ガラス１の位置に対応さ
せて一時的に記憶し、遅延させて比較値学習部１１に与
える。このように、差分値を一時的に記憶することで、
異物の挟み込みから実際に過負荷を検出するまでの間の
誤った差分値に基づく学習を比較値学習部１１にさせな
くて済む。すなわち、過負荷を検出した場合は、挟み込
んでから検出するまでの間に記憶した誤った差分値を捨
てることができるからである。比較値学習部１１におけ
る学習は、過負荷検出が行われることなく窓ガラス１が
完全に閉った時点で行わせるようにすれば良い。

【００２７】差分値を一時的に記憶させる理由をさらに
説明する。挟み込んでから実際に過負荷を検出するまで
の遅れ時間を無視してすぐに学習させると、異常な差分
値を学習させてしまうことになる。最悪の場合には、一
度挟み込みを行ったその直後に再び挟み込みを行うと、
近似的にその部分では２倍近い挟み込み力にまで達しな
ければ過負荷検出を行わない。なお、過負荷検出の遅れ
を小さくするには、過負荷検出の閾値を小さくすれば良
いが、これを小さくすると、今度はちょっとしたノイズ
やモータ３Ａの負荷の変動で誤動作してしまうので、こ
れらの現象が起こらないように閾値の値を小さくするこ
とは難しい。

【００２８】図１に戻り、上記過負荷検出部１３は、モ
ータ負荷比較部８から出力される差分値と予め設定され
た閾値（例えば２Ａ）との比較を行い、その差分値が閾
値以上で、かつ現在の窓ガラス１の位置が閉め切り位置
でない場合に過負荷を検出する。過負荷を検出したとき
はその旨を正逆転制御部５に供給する。ただし、モータ
３Ａの駆動直後のある期間はモータ３Ａの過渡現象によ
り誤検出することがあるので、この期間中は過負荷検出
を行わない。正逆転制御部５は過負荷検出部１３から過
負荷である旨の信号を受け取ると、モータ３Ａを停止さ
せる指令をモータ駆動部４に供給し、次いで、窓ガラス
１が数センチ下がるまでモータ３Ａを反転させる制御信
号をモータ駆動部４に供給する。

【００２９】１４はサーミスタ、熱電対等の温度センサ
を用いた温度センサ部、１５は温度検出部であり、温度
センサ部１４の出力をＡ／Ｄ変換器等によりデジタル変
換して出力する。１６はモード判定部であり、温度検出
部１５で検出された温度データを基に、通常のモードか
急変モードかを判断する。この場合、現在学習する際の
温度と前回学習したときの温度との差分値が所定値以上
になったときや、所定条件時での負荷比較値と窓ガラス
１の動作時におけるモータ負荷値との差分値が所定値以
上になったときにモータ負荷が急変したものと判断す
る。１７は温度補正部であり、モード判定部１６におけ
る判定結果に基づいて比較値学習部１１に対して負荷比
較値の格納領域を通常モードと急変モードとで異なるよ
うに制御する。また同様に、モード判定部１６における
判定結果に基づいて比較値学習部１１に対して負荷比較
値の更新の際に使用する重み付け係数の補正を行わせ
る。また同様にモード判定部１６における判定結果に基
づいて過負荷検出部１３に対して閾値の補正を行わせ
る。なお、これらの処置は単独でも良いし、組み合わせ
ても良い。

【００３０】次に、図２は図１の構成を実際にＣＰＵを
使用して構成したブロック図である。この図において、
２０は正回転リレー、２１は逆回転リレーである。ここ
で、正回転リレー２０の接点と逆回転リレー２１の接点
とが図示のような状態に設定された場合、すなわち正回
転リレー２０の共通接点ｃが固定接点ａに投入され、逆
回転リレー２１の共通接点ｃが固定接点ｂに投入された
場合、モータ３Ａは正回転する。また、接点状態が図示
とは逆の場合、すなわち正回転リレー２０の共通接点ｃ
が固定接点ｂに投入され、逆回転リレー２１の共通接点
ｃが固定接点ａに投入された場合、モータ３Ａは逆回転
する。２２は正回転ドライバであり、正回転リレー２０
を駆動する。２３は逆回転ドライバであり、逆回転リレ
ー２１を駆動する。２４は出力回路であり、ＣＰＵ２５
と正回転ドライバ２２および逆回転ドライバ２３との間
の信号の授受を行う。ＣＰＵ２５は装置各部を制御する
とともに、各種演算を行う。装置各部の制御の中には温
度補正のための制御も含まれる。

【００３１】２６はＲＯＭであり、ＣＰＵ２５を制御す
るためのプログラムが書き込まれている。この場合、図
３〜図５に示すフローチャートに基づくプログラムが書
き込まれている。２７はＲＡＭであり、ＣＰＵ２５の動
作において使用される。このＲＡＭ２７には予め基準と
なる負荷比較値が書き込まれている。２８はバックアッ
プ用のＲＡＭ、２９はタイマであり、モータ起動直後か
らの経過時間の計測等に使用される。ＣＰＵ２５はこの
タイマ２９によりモータ３Ａの駆動開始直後の過渡期間
には過負荷検出を行わない。３０は各種データを入力す
るための入力回路であり、これを介してデータがＣＰＵ
２５に取り込まれる。上記ＣＰＵ２５、ＲＯＭ２６、Ｒ
ＡＭ２７、バックアップＲＡＭ２８およびタイマ２９
と、出力回路２４および入力回路３０はバスライン３１
を介して接続される。

【００３２】３２は温度検出回路であり、サーミスタ等
の温度センサ１４Ａを構成要素の一つとするブリッジ接
続された抵抗および増幅器等から構成される。３３はバ
ッテリＢＡＴの電圧を検出するバッテリ検出回路であ
る。３４はモータ電流検出回路であり、抵抗Ｒｓに流れ
るモータ電流によって発生する電圧を検出することでモ
ータ電流を検出する。３５はＡ／Ｄ変換器であり、バッ
テリ電圧検出回路３３およびモータ電流検出回路３４の
各出力をデジタル変換し、入力回路３０に供給する。３
６は電流リップル検出回路であり、抵抗Ｒｓの両端電圧
を入力し、この電圧から電流リップルを検出し、入力回
路３０に供給する。３７はイグニッションスイッチであ
り、バッテリＢＡＴに直列に介挿されている。操作スイ
ッチ６の出力は入力回路３０に供給される。

【００３３】上記正回転リレー２０、逆回転リレー２
１、正回転ドライバ２２、逆回転ドライバ２３、出力回
路２４、ＣＰＵ２５、ＲＯＭ２６、ＲＡＭ２７、バック
アップＲＡＭ２８、タイマ２９、入力回路３０、バスラ
イン３１、温度検出回路３２、バッテリ電圧検出回路３
３、モータ電流検出回路３４、Ａ／Ｄ変換器３５、抵抗
Ｒｓおよび電流リップル検出回路３６は電子制御装置
（ＥＣＵ）を構成する。

【００３４】上記窓ガラス１は移動部に対応する。ま
た、上記モータ３Ａは駆動手段に対応する。また、上記
電流リップル検出部９および位置検出部１０は位置検出
手段１００を構成する。また、上記正逆転制御部５は正
逆転制御手段に対応する。また、上記モータ負荷検出部
７は負荷検出手段に対応する。また、上記比較値学習部
１１は比較値学習手段に対応する。また、上記モータ負
荷比較部８および過負荷検出部１３は過負荷検出手段１
１０を構成する。また、上記温度センサ部１４および温
度検出部１５は温度検出手段１２０を構成する。また、
上記モード判定部１６および温度補正部１７は温度補正
手段１３０を構成する。

【００３５】次に動作について説明する。メイン処理 図３はこの実施例１のメイン処理を示すフローチャート
である。まず、電源の投入直後、ステップＳ１でＲＡＭ
２７、バックアップＲＡＭ２８およびタイマ２９等の初
期化を行う。次いで、ステップＳ２で操作スイッチ６の
出力の取り込みを行い、取り込んだスイッチ出力にした
がってモータ３Ａの駆動を開始する。この場合、アップ
スイッチが押されたものとし、窓ガラス１がアップする
方向にモータ３Ａの駆動が開始されるものとする。操作
スイッチ６の出力の取り込みを行った後、モータ３Ａの
駆動を開始するためにモータ３ＡにバッテリＢＡＴより
電源の供給を行う。そして、ステップＳ３で温度情報を
入力する。次いでステップＳ４でモータ電圧Ｖｍおよび
モータ電流Ｉｍの取り込みを開始し、そして、ステップ
Ｓ５でモータ駆動時間のカウントを開始する。すなわ
ち、モータ３Ａの駆動開始時からの時間をカウントす
る。これらの入力を行った後にステップＳ６で窓ガラス
１の位置を求める演算を開始する。

【００３６】ステップＳ６の処理後、ステップＳ７でモ
ード判定および温度補正処理を行う。すなわち、温度が
通常通りか急変したかの判定を行い、急変した場合には
温度補正処理を行う。モード判定および温度補正処理は
図５のフローチャートに示すように行われる。この処理
については後述する。モード判定および温度補正処理を
行った後、ステップＳ８でモータ負荷の比較が行われ
る。すなわち、予め比較値学習部１１のメモリに記憶さ
れている負荷比較値を読み出し、この負荷比較値と現時
点でのモータ負荷値とを比較し、その差分値を求める。
そして、この処理を終了した後、ステップＳ９で過負荷
検出処理を行う。すなわち、ステップＳ８で得られた差
分値が予め設定した閾値以上で、かつ窓ガラス１が閉め
切り状態でなければ過負荷であると判断する。

【００３７】ステップＳ９の処理後、ステップＳ１０で
比較学習処理を行う。すなわち、窓ガラス１をアップさ
せたときのモータ負荷値とメモリに記憶された負荷比較
値との差分値（前回分）を読み込み、この差分値に所定
の重み（通常は１／２）付けを行なう。次いで、現在メ
モリに記憶している負荷比較値に加えて新たな負荷比較
値を作成し、メモリに書き込む。この場合、温度データ
の学習も行う。ステップＳ１０の処理終了後、ステップ
Ｓ１１でモータ３Ａの正逆転制御を行う。窓ガラス１の
上昇中に過負荷検出された場合には、このステップＳ１
１で直ちにモータ３Ａの駆動を停止し、その直後から窓
ガラス１が数センチ下がるまでモータ３Ａを逆転させ
る。この処理後、ステップＳ２に戻る。

【００３８】割り込み処理 図４は割り込み処理を示すフローチャートである。この
図において、ステップＳ１２で電流リップルパルスの数
および周期をそれぞれカウントし、次いでステップＳ１
３でカウントした電流リップルパルスをメモリに書き込
む。この割り込み処理は所定周期毎に実行される。

【００３９】温度補正処理 この処理を説明する前に具体的な波形を示す。図６は窓
ガラス１のダウン操作時のモータ負荷の温度特性を示す
波形図、図７は窓ガラス１のアップ操作時のモータ負荷
の温度特性を示す波形図である。これらの図から分かる
ようにダウン操作時の方がアップ操作時に比べてモータ
電流が小さくなっている。すなわち、ダウン操作時のモ
ータ負荷はアップ操作時のモータ負荷よりも小さくなっ
ている。また、各操作において温度が下がるに従ってモ
ータ電流が増加していることもも分かる。

【００４０】図１０は温度３０゜を基準とした場合の過
負荷検出部１３の閾値の補正量を示す波形図であり、図
７のモータ負荷波形の平均的差分値に基づいて作成され
たものである。この補正量の関係から前回学習したとき
の温度の補正値と現在の温度の補正値との差を、通常の
閾値に加えて新しい負荷検出用の閾値に変更して誤検出
を防止する。図８は温度−３０゜のときに温度急変した
時の第１回目の動作で通常と異なる領域に格納された新
しい負荷比較値と、挟み込み時のデータとを示すもの
で、過負荷検出をポイントＡで行っている。

【００４１】以上のことを踏まえて図５に示すフローチ
ャートを参照して温度補正処理について説明する。ま
ず、ステップＳ２０で、前回の負荷比較値の学習におけ
る温度との現在の温度との比較を行う。次いでステップ
Ｓ２１でチェック位置でのモータ負荷値の比較結果の合
計を算出する。次に、ステップＳ２２で温度絶対値の分
析を行ない、次いで、ステップＳ２３でモードの判定を
行なう。すなわち、上記ステップＳ２０〜２２における
情報に基づいて前回学習したときの温度に対して現在学
習する際の温度が急変しているか否かの判定を行う。

【００４２】次いで、ステップＳ２４で通常モードか急
変モードかの判定を行い、通常モードであると判断する
と、ステップＳ２５でモータ負荷格納領域No.1（通常
用）を指定する。次に、ステップＳ２６でモータ負荷比
較領域No.1（通常用）を指定する。格納領域の指定後、
ステップＳ２７で過負荷検出の閾値を通常の値に設定す
る。そして、ステップＳ２８で急変モードの回数をクリ
アした後、メイン処理に戻る。一方、ステップＳ２４の
判定において急変モードと判断した場合、ステップＳ２
９でモータ負荷格納領域No.2（急変用）を指定する。次
に、ステップＳ３０で急変モードが１回目であるか否か
の判定を行い、１回目でなければステップＳ３１に進
み、モータ負荷比較領域No.1（通常用）を指定する。そ
して、ステップＳ３２で過負荷検出の閾値を補正する。
すなわち、温度の変化量に応じて閾値を補正する。この
補正した閾値を急変値という。閾値の補正後、ステップ
Ｓ３３で急変値を設定する。そして、ステップＳ３４で
急変モードの回数をクリアした後、メイン処理に戻る。
上記ステップＳ３０で急変モードが１回目であると判断
すると、ステップＳ３５に進み、モータ負荷比較領域N
o.2（急変用）を指定する。次に、ステップＳ３６で通
常時の閾値を設定し、その後メイン処理に戻る。

【００４３】なお、上記実施例では温度データを得る方
法として、サーミスタまたは熱電対を利用し、これらの
出力をデジタル変換するようにしたが、モータ３Ａの駆
動開始時またはロック時のときの電流と電圧とによりモ
ータ３Ａの電機子抵抗を求め、この電機子抵抗の温度特
性から温度データを得るようにしても良い。図９はモー
タ３Ａの電機子抵抗の温度特性を示す波形図である。な
お、温度の検出は上述したようにサーミスタや熱電対等
の温度センサにより知ることができるが、その他、モー
タ３Ａの電機子抵抗の温度特性からも知ることができ
る。この場合、温度特性は導電材料の材質により決ま
る。モータ駆動開始時およびロック時は、速度が近似的
に”０”になり、またモータの速度誘起電圧も”０”に
なるので、モータ抵抗はバッテリ電圧をモータ電流で割
った値になり、このモータ抵抗から、あるいは相対変化
量から温度を知ることができる。

【００４４】また、モータ３Ａのブラシノイズから検出
した速度と、モータ３Ａの電流および電圧に基づいて算
出した速度とを比較して温度データを得るようにしても
良い。この方法について補足説明する。現在の動作中の
モータ３Ａの両端の電圧、電流、抵抗、速度、誘起電圧
定数をＶ、Ｉ、Ｒ、ω、Ｋｅとすると、モータ３Ａの抵
抗Ｒは、Ｒ＝（Ｖ−Ｋｅ×ω）／Ｉで求めることができ
る。この式の右辺においてＶ、Ｉ、ωの各々は測定可能
であり、また、直流モータのＫｅは温度変化が小さいの
で、一定の値で計算することができる。この式による演
算を行うことで現在の抵抗値を求め、図９に示すような
関係に基づいて温度情報を得ることができる。

【００４５】また、所定条件時の負荷比較値と窓ガラス
１の動作時のモータ負荷との差分値を利用し、これによ
り温度データを得るようにしても良い。この方法につい
て補足説明する。挟み込み検出の必要のないダウン操作
時、あるいはアップ操作時でもその大きさから挟み込み
の危険性のない安全領域を動作中という条件時の負荷の
それぞれの比較値との負荷差分値から、図６、図７のよ
うな特性を利用して温度情報を得ることができる。ま
た、上記実施例では、学習させた負荷比較値を格納する
領域を急変用と通常用の二つ設けたが、高温用、常温
用、低温用と三つ設けても良い。

【００４６】実施例２．図１１は本発明に係る電動駆動
装置の実施例２を適用したパワーウィンドウ装置のブロ
ック図である。なお、この図において、前述した図１と
共通する部分には同一の符号を付してその説明を省略す
る。実施例１と同様に比較値学習部１１は、窓ガラス１
をアップさせたときのモータ負荷検出部７より出力され
るモータ負荷値と、そのときにメモリ（比較値学習部１
１のメモリ）より読み出した負荷比較値との差分値を遅
延処理部１２から読み込み、この差分値に所定の重み付
けを行った後、現時点でメモリに記憶されている負荷比
較値に加えて新たな負荷比較値を作成し、同メモリに書
き込む。すなわち、窓ガラス１をアップ動作せる毎に負
荷比較値を更新する処理を行なう。

【００４７】図１２〜図１３の各々は、窓ガラス１の位
置に対するモータ電流を示す波形図であり、この場合、
図１２は前回の動作で学習された比較値を示しており、
図１３は比較値と軟らかい異物を挟み込んだときの挟み
込みデータを示している。図１３から判るように軟らか
い物を挟み込んだときには負荷が急激に立ち上がらな
い。このため、検出が遅れてしまい、負荷比較値を誤学
習することになる。誤学習して負荷比較値を基に過負荷
検出を行うと、設定値の倍近くの過負荷まで過負荷検出
を行わないことになる。これに対して、図１４は比較値
と硬い異物を挟み込んだときの挟み込みデータを示して
いる。この場合も挟み込みが始まったときから過負荷検
出までの間で誤学習される。このため、次回は倍近い負
荷がかかるまで過負荷検出をしない。なお、過負荷検出
の遅れを小さくするには過負荷検出の閾値を小さくすれ
ば良いが、これを小さくすると今度は僅かなノイズやモ
ータ３Ａの負荷の変動で誤動作してしまう。そこで、こ
れらの現象が起こらないように閾値の値を設定する必要
がある。

【００４８】図１５は図１１の構成を実際にＣＰＵを使
用して構成したブロック図であり、前述した図２と共通
する部分には同一の符号を付してある。ＲＯＭ２６に
は、前述した図４に示すフローチャートに基づくフロー
チャートおよび図１６、図１７に示すフローチャートに
基づくプログラムが書き込まれている。モータ負荷検出
部７は負荷検出手段に対応する。また、電源リップル検
出部９と位置検出部１０は位置検出手段１００を構成す
る。また、モータ負荷比較部８と過負荷検出部１３は過
負荷検出手段１１０を構成する。また、遅延処理部１２
は遅延処理手段に対応する。

【００４９】次に、この実施例２の動作について説明す
る。メイン処理 図１６はこの実施例のメイン処理を示すフローチャート
である。まず、電源の投入直後、ステップＳ４０でＲＡ
Ｍ２７、バックアップＲＡＭ２８およびタイマ２９等の
初期化を行う。次いで、ステップＳ４１で操作スイッチ
６の出力の取り込みを行い、取り込んだスイッチ出力に
したがってモータ３Ａの駆動を開始する。この場合、ア
ップスイッチが押されたものとし、窓ガラス１がアップ
する方向にモータ３Ａの駆動が開始されるものとする。
操作スイッチ６の出力の取り込みを行った後、モータ３
Ａの駆動を開始するためにモータ３ＡにバッテリＢＡＴ
より電源の供給を行う。電源の供給後、ステップＳ４２
でモータ電圧Ｖｍおよびモータ電流Ｉｍの取り込みを開
始する。そして、ステップＳ４３でモータ駆動時間のカ
ウントを開始する。次いで、ステップＳ４４で窓ガラス
１の位置を求める演算を開始する。

【００５０】ステップＳ４４の処理後、ステップＳ４５
でモータ負荷の比較を行なう。すなわち、比較値学習部
１１より読み出される負荷比較値と現在のモータ負荷値
とを比較し、その差分値を求める。そして、ステップＳ
４６に進み、過負荷検出処理を行う。すなわち、ステッ
プＳ４５で求めた差分値が予め設定した閾値以上であっ
て、かつ窓ガラス１が閉め切り状態でなければ過負荷で
あると判断し、モータ３Ａを停止させる停止信号を出力
する。そして、窓ガラス１が数センチ下がるようにモー
タ３Ａを逆回転させるための信号を出力する。

【００５１】ステップＳ４６の処理後、ステップＳ４７
で比較学習処理を行う。すなわち、前回窓ガラス１をア
ップさせたときのモータ負荷値とメモリに記憶された負
荷比較値との差分値を読み込み、この差分値に所定の重
み（通常は１／２）付けを行った後、現在メモリに記憶
している負荷比較値に加えて新たな負荷比較値を作成
し、メモリに書き込む。ステップＳ４７の処理が終了し
た後、ステップＳ４８でモータ３Ａの正逆転制御を行
う。窓ガラス１の上昇中に過負荷が検出された場合には
このステップＳ４８で直ちにモータ３Ａの駆動を停止
し、その直後から窓ガラス１が数センチ下がるまでモー
タ３Ａを逆転させる。この処理の終了後、ステップＳ４
１に戻る。

【００５２】割り込み処理 割り込み処理は前述した図４と共通であるので説明を省
略する。

【００５３】比較値学習処理 図１７は比較値学習処理を示すフローチャートである。
この図において、まず、ステップＳ５０で過負荷か否か
を判定する。この処理は過負荷を誤学習しないようにジ
ャンプするためのものであり、過負荷であればそのまま
メイン処理に戻り、過負荷でなければステップＳ５１に
進む。ステップＳ５１ではモータ３Ａの起動後の経過時
間が１００ｍｓｅｃ以内であるか否かの判定を行う。こ
の処理はモータ３Ａの起動時の過渡現象における大きな
負荷を誤学習しないようにジャンプするためのものであ
り、１００ｍｓｅｃ以内であると判断するとメイン処理
に戻り、１００ｍｓｅｃを超えたと判断するとステップ
Ｓ５２に進む。

【００５４】ステップＳ５２に進むと、学習値の演算を
行う。すなわち、差分値に重み付けを行い、これを前回
の負荷値に加える。次に、ステップＳ５３で遅延処理用
の格納アドレスを記憶し、次いでステップＳ５４で遅延
処理用の負荷比較比較結果を記憶し、そして、ステップ
Ｓ５５で遅延処理した情報の負荷比較値をメモリに格納
する。この処理後メイン処理に戻る。なお、上記実施例
ではモータの負荷をモータ電流に基づいて検出するよう
にしたが、モータ速度に基づいて検出するようにしても
良い。

【００５５】実施例３．図１８は本発明に係る電動駆動
装置の実施例３を適用したパワーウィンドウ装置のブロ
ック図である。なお、この図において前述した図１と共
通する部分には同一の符号を付してその説明を省略す
る。実施例１と同様にモータ負荷比較部８は、窓ガラス
１のアップ動作中にモータ負荷検出部７で検出されたモ
ータ負荷値と比較値学習部１１のメモリに書き込まれた
負荷比較値（第１の負荷比較値）とを比較し、その差分
値を出力する。この出力された差分値は遅延処理部１２
と過負荷検出部１３に供給される。ここで、モータ負荷
比較部８はモータ３Ａの駆動開始直後から所定期間（過
渡期間以上の期間）内では、後述する過渡現象処理部４
０より出力される過渡負荷比較値（第２の負荷比較値）
を取り込み、この過渡負荷比較値とモータ負荷値とを比
較し、その差分値を出力する。モータ３がアップ動作中
か否かは正逆転制御部５の出力に基づいて判断する。

【００５６】過渡現象処理部４０はモータ３Ａの駆動開
始直後に過渡負荷比較値をモータ負荷比較部８に供給す
る。ここで、モータ３Ａの起動時に過渡負荷比較値を使
用する理由は次の通りである。すなわち、モータ３Ａの
起動直後の過渡期ではモータ３Ａにかかる負荷が大きく
なるので、定常状態における負荷比較値をそのまま用い
ると過負荷検出部１３にて過負荷と判断されてしまう。
そこで、過渡期専用の負荷比較値を設定し、モータ３Ａ
の駆動開始直後から所定期間内ではこの専用の過渡負荷
比較値を使用し、実際に過負荷が生ずる以外は過負荷が
検出されないようにする。この過渡負荷比較値は予め過
渡現象時における負荷を測定して決定する。

【００５７】図１８の構成を実際にＣＰＵを使用して構
成した場合、そのブロック図は図１５と同様になるの
で、この図に代えるものとする。ＲＯＭ２６には前述し
た図４に示すフローチャートに基づくフローチャートお
よび図１９、図２０に示すフローチャートに対応したプ
ログラムが書き込まれている。ＲＡＭ２７には負荷比較
値と過渡負荷比較値が予め書き込まれている。この場
合、負荷比較値と過渡負荷比較値とは互いに異なる領域
に書き込まれている。また、ＲＡＭ２７にはＣＰＵ２５
によって過負荷検出フラグが設定される。電源リップル
検出部９と位置検出部１０は位置検出手段１００を構成
する。また、モータ負荷比較部８と過負荷検出部１３は
過負荷制御手段１１０を構成する。また、過渡現象処理
部４０は過渡現象処理手段に対応する。また、タイマ２
９は計数手段に対応する。

【００５８】次に動作について説明する。メイン処理 図１９はこの実施例のメイン処理を示すフローチャート
である。まず、電源の投入直後、ステップＳ６０でＲＡ
Ｍ２７、バックアップＲＡＭ２８およびタイマ２９等の
初期化を行う。次いで、ステップＳ６１で操作スイッチ
６の出力の取り込みを行い、取り込んだスイッチ出力に
したがってモータ３Ａの駆動を開始する。この場合、ア
ップスイッチが押されたものとし、窓ガラス１がアップ
する方向にモータ３Ａの駆動が開始されるものとする。

【００５９】操作スイッチ６の出力の取り込みを行った
後、モータ３Ａの駆動を開始するためにモータ３Ａにバ
ッテリＢＡＴより電源の供給を行う。電源の供給後、ス
テップＳ６２でモータ電圧Ｖｍおよびモータ電流Ｉｍの
取り込みを開始し、次いでステップＳ６３でモータ駆動
時間のカウントを開始する。そして、ステップＳ６４で
窓ガラス１の位置を求める演算を開始する。ステップＳ
６４の処理後、ステップＳ６５で過渡現象処理を行う。
すなわち、モータ負荷の比較において過渡負荷比較値
（図では過渡比較値テーブル）を選択し、モータ起動直
後の所定期間（略過渡期間）における過負荷検出を行
う。この所定期間内において過負荷を検出するとモータ
３Ａの駆動を停止し、そして窓ガラス１が数センチ下が
るようにモータ３Ａを逆回転させる。この過渡現象処理
の詳細については後述する。

【００６０】ステップＳ６５の処理後、ステップＳ６６
でモータ負荷の比較を行なう。すなわち、比較値学習部
１１より読み出される負荷比較値と現在のモータ負荷値
とを比較し、その差分値を求める。差分値を求めた後、
ステップＳ６７で過負荷検出処理を行う。すなわち、ス
テップＳ６６で求めた差分値が予め設定した閾値以上で
あって、かつ窓ガラス１が閉め切り状態でなければ過負
荷であると判断し、モータ３Ａを停止させる停止信号を
出力する。そして、窓ガラス１が数センチ下がるように
モータ３Ａを逆回転させるための信号を出力する。

【００６１】ステップＳ６７の処理後、ステップＳ６８
で比較値学習処理を行う。すなわち、メモリに書き込ま
れた負荷比較値と窓ガラス１を移動させたときのモータ
負荷値とを比較して差分値を求める。そして、得られた
差分値に所定の重み（通常１／２）付けをし、この値を
現在の負荷比較値に加えて新たな負荷比較値を作成し、
上記メモリに書き込む。すなわち、窓ガラス１を動かす
毎に新しい負荷比較値をウィンドウ位置に対応して上記
メモリに書き込む。ステップＳ６８の処理後、ステップ
Ｓ６９でモータ３Ａの正逆転制御を行う。窓ガラス１の
上昇中に過負荷が検出された場合には、このステップＳ
６８で直ちにモータ３Ａの駆動を停止し、その直後から
窓ガラス１が数センチ下がるまでモータ３Ａを逆転させ
る。この処理後ステップＳ６１に戻る。

【００６２】割り込み処理 割り込み処理は前述した図４と共通であるので説明を省
略する。

【００６３】過渡現象処理 図２０は過渡現象処理を示すフローチャートである。こ
の図において、ステップＳ８０で窓ガラス１が上昇中で
あるか否かの判定を行い、上昇中であると判断するとス
テップＳ８１へ進み、上昇中でないと判断するとメイン
処理に戻る。窓ガラス１が上昇中であるものとしてステ
ップＳ８１に進むと、モータ起動後の経過時間が１００
ｍｓｅｃ以内であるか否かの判定を行い、１００ｍｓｅ
ｃ以内であると判断すると過渡状態にあるものとしてス
テップＳ８２へ進み、１００ｍｓｅｃを超えるものと判
断すると定常状態にあるものとしてメイン処理に戻る。
ステップＳ８２に進むと、起動後の時間とモータ電圧値
とから現在のモータ負荷と比較する過渡負荷比較値（図
では過渡比較値テーブル）をＲＯＭ２６から読み出し、
現在のモータ負荷値との差分値を算出する。そして差分
値の算出後、ステップＳ８３で検出精度を高めるために
前回のモータ負荷値との差分値を算出する。

【００６４】差分値の算出後、ステップＳ８４で閾値の
値を若干大きめに変更し、ステップＳ８５で差分値が閾
値以上か否かの判定を行い、閾値以上であると判断する
と、ステップＳ８６に進み、前回のモータ負荷値との差
分値がマイナスであるか否かの判断を行う。これに対し
て差分値がマイナスであれば、普通の過度状態では電流
が下がって行くので、その状態であれば過負荷と判断せ
ず、何も処理することなくメイン処理に戻る。他方、前
回のモータ負荷値との差分値がマイナスにならない場合
には、ステップＳ８７で過負荷検出フラグをセットす
る。すなわち、過負荷であると判断する。過負荷検出フ
ラグのセット後メイン処理に戻る。

【００６５】上記ステップＳ８５の判定において差分値
が閾値以下であると判断すると、ステップＳ８８に進
み、前回のモータ負荷値との差分値が２Ａ以上であるか
否かの判定を行い、２Ａ以下であれば過負荷ではないと
判断してメイン処理に戻る。２Ａ以上であれば過負荷で
あると判断してステップＳ８９に進む。ステップＳ８９
で過負荷検出フラグをセットした後、メイン処理に戻
る。このようにして過渡現象処理が実行される。

【００６６】ここで、図２１はモータ３Ａの駆動開始直
後から所定時間経過した後の定常状態における負荷比較
値（図では単に比較値）と、途中で駆動開始した時のモ
ータ負荷値とを示す波形図で、縦軸がモータ電流、横軸
が窓ガラス１の位置である。普通に比較して過負荷検出
したのでは、その差分値が所定値以上になり、過負荷を
誤検出してしまう。図２２は過渡現象用の過渡負荷比較
値と駆動開始直後に挟み込んだ時の波形と、その時の前
回のモータ負荷値との差分値の波形を示す。駆動開始直
後は、Ａ／Ｄ変換器等でサンプリングした後にデータを
取り込むタイミングでは、値の大きさが多少変るので、
少し閾値を大きくする必要がある。または、上記前回の
モータ負荷値との差分値を考慮することで確実性を高め
ることができる。図２３は過渡負荷比較値と差分値を示
す波形図であり、起動開始直後は速度が小さく、また速
度起電力も小さいので、近似的にモータの端子電圧に比
例して電流も大きくなる。このため、ある電圧毎に比較
値を用意する。

【００６７】なお、上記実施例では、予め過渡現象を測
定して得られた過渡負荷比較値を使用し、この過渡負荷
比較値と現時点でのモータ負荷とを比較して過負荷を検
出するようにしたが、前後するモータ負荷の変化量を監
視して、その変化量が上がっているときに過負荷を検出
するようにしても良い。

【００６８】実施例４．図２４は本発明に係る電動駆動
装置の実施例４を適用したパワーウィンドウ装置のブロ
ック図である。なお、この図において、前述した図１と
共通する部分には同一の符号を付してその説明を省略す
る。実施例１と同様に比較値学習部１１は、窓ガラス１
をアップさせたときのモータ負荷検出部７から出力され
るモータ負荷値と、その時にメモリ（比較値学習部１１
のメモリ）より読み出した負荷比較値との差分値を遅延
処理部１２から読み込み、この差分値に所定の重み（通
常１／２）付けを行う。そして、現在メモリに記憶して
いる負荷比較値に加えて新たな負荷比較値を作成し、同
メモリに書き込む。すなわち、窓ガラス１をアップ動作
せる毎に負荷比較値を更新する。

【００６９】４１は速度センサ部であり、スピードメー
タ等の速度センサより速度情報を検出し、速度パルスと
して出力する。４２は速度検出部であり、割り込み処理
により速度センサ部４１より出力される速度パルスを入
力し、タイマで計測した後、割り込みの周期から車速を
算出する。４３は凸凹道用補正部であり、比較値学習部
１１における重み係数を速度検出部４２の出力に基づい
て変更させるためのものである。この場合、速度が検出
できたとき、または、速度が所定値を超えるときに重み
付け係数を小さくして学習する負荷比較値が小さくなる
ようにする。ここで、図２７に示す符号６０は比較値学
習部１１を構成する乗算器であり、その制御端子に凸凹
道用補正部４３より補正用の信号が供給される。この信
号の内容に応じて乗算器６０の重み付け係数が変化す
る。

【００７０】速度を検出できたとき、または、速度が所
定値を超えたときに比較値学習部１１の重み付け係数を
小さくすることで、これにより得られる負荷比較値と、
窓ガラス１をアップさせたときにモータ負荷検出部７に
て検出されるモータ負荷値との差分値が通常の重み付け
する場合よりも小さくなる。このため、通常の場合より
も過負荷を検出するまで余裕が得られる。この場合、重
み付け係数を小さくして過負荷検出するまでの余裕を持
たせた理由は、凸凹道等の振動が生ずる道を走行した場
合にその衝撃が窓ガラス１にも加わり、これによってモ
ータ負荷が変化して過負荷検出をしてしまうからであ
る。

【００７１】図２５は凸凹の殆ど無い道を走行して窓ガ
ラス１をアップさせたときのモータ電流を示す波形図
で、図２６は凸凹のある道を走行して窓ガラス１をアッ
プさせたときのモータ電流を示す波形図である。これら
の図からわかるように、凸凹道では衝撃でモータ電流が
振動している。図２８は図２４の構成を実際にＣＰＵを
使用して構成したブロック図である。なお、この図にお
いて、前述した図２と共通する部分には同一の符号を付
してその説明を省略する。この図において、ＣＰＵ２５
は装置各部を制御するとともに、各種演算を行う。装置
各部の制御の中には凸凹道用補正のための制御も含まれ
る。ＲＯＭ２６には前述した図４に示すフローチャート
に基づくフローチャートおよび図２９、図３０、図３１
に示すフローチャートに対応したプログラムが書き込ま
れている。４５は速度センサ、４６は速度検出回路であ
り、検出した速度信号を入力回路３０に供給する。

【００７２】電源リップル検出部９と位置検出部１０は
位置検出手段１００を構成する。また、モータ負荷比較
部８と過負荷検出部１３は過負荷制御手段１１０を構成
する。また、上記速度センサ部４１および速度検出部４
２は車速検出手段１４０を構成する。また、上記凸凹道
用補正部１６は凸凹道用補正手段に対応する。

【００７３】次に動作について説明する。メイン処理 図２９はこの実施例のメイン処理を示すフローチャート
である。まず、電源の投入直後、ステップＳ１００でＲ
ＡＭ２７、バックアップＲＡＭ２８およびタイマ２９等
の初期化を行う。次いで、ステップＳ１０１で操作スイ
ッチ６の出力の取り込みを行い、取り込んだスイッチ出
力にしたがってモータ３Ａの駆動を開始する。この場
合、アップスイッチが押されたものとし、窓ガラス１が
アップする方向にモータ３Ａの駆動が開始されるものと
する。操作スイッチ６の出力の取り込みを行った後、モ
ータ３Ａの駆動を開始するためにモータ３Ａにバッテリ
ＢＡＴより電源の供給を行う。電源の供給後、ステップ
Ｓ１０２でモータ電圧Ｖｍおよびモータ電流Ｉｍの取り
込みを開始し、次いでステップＳ１０３でモータ駆動時
間のカウントを開始する。そして、ステップＳ１０４で
窓ガラス１の位置を求める演算を開始する。

【００７４】ステップＳ１０４の処理後、ステップＳ１
０５で車速および凸凹道補正処理を行う。すなわち、図
３１のフローチャートに示すように、まず、ステップＳ
１３０で車速入力があるか否かの判定を行い、車速入力
があると判断した場合、ステップＳ１３１で負荷比較値
の学習の重み付け係数を小さくする。このステップＳ１
３１の処理後、メイン処理に戻る。なお、車速入力がな
い場合はそのままメイン処理に戻る。また、上記ステッ
プＳ１３０で速度入力があるか否かの判定、すなわち車
両が走行を開始したか否かの判定を行うようにしたが、
入力した速度が所定値以上であるか否かの判定、すなわ
ち、車両の走行速度が所定値（例えば２０ｋｍ／ｈ）以
上になったか否かの判定を行うようにしても良い。

【００７５】図２９のフローチャートに戻り、ステップ
Ｓ１０６でモータ負荷の比較が行われる。すなわち、予
め比較値学習部１１のメモリに記憶されている負荷比較
値を読み出し、この負荷比較値と現時点でのモータ負荷
値とを比較し、その差分値を求める。そして、この処理
後、ステップＳ１０７で過負荷検出処理を行う。ステッ
プＳ１０７において、ステップＳ１０６で得られた差分
値が予め設定した閾値以上で、かつ窓ガラス１が閉め切
り状態でなければ過負荷であると判断する。ステップＳ
１０７の処理の終了後、ステップＳ１０８で比較学習処
理を行う。すなわち、前回窓ガラス１をアップさせたと
きのモータ負荷値とメモリに記憶された負荷比較値との
差分値を読み込み、この差分値に所定の重み（通常は１
／２）付けを行う。そして、現在メモリに記憶している
負荷比較値に加えて新たな負荷比較値を作成し、メモリ
に書き込む。ステップＳ１０８の処理後、ステップＳ１
０９でモータ３Ａの正逆転制御を行う。窓ガラス１の上
昇中に過負荷が検出された場合にはこのステップＳ１０
９で直ちにモータ３Ａの駆動を停止し、その直後から窓
ガラス１が数センチ下がるまでモータ３Ａを逆転させ
る。この処理の終了後、ステップＳ１０１に戻る。

【００７６】割り込み１処理 割り込み処理１は前述した図４と共通であるので説明を
省略する。この割り込み処理１は所定周期毎に実行され
る。

【００７７】割り込み２処理 図３０は割り込み２処理を示すフローチャートである。
この図において、ステップＳ１２０で車速パルスの周期
をカウントし、次いでステップＳ１２１で車速パルス数
のカウントを行う。この割り込み２処理は上記割り込み
１処理と同様に所定周期毎に実行される。

【００７８】実施例５．上記実施例４では比較値学習部
１１における重み付けの値を小さくして振動による過負
荷検出の誤動作を防止するようにしたが、この実施例５
では比較値学習部１１の一度の学習におけるモータ負荷
値の変更量を制限し、次回の通常走行時あるいは次回の
停止時における窓ガラス１のアップ動作において過負荷
を誤検出しないようにしたものである。このようにした
理由は、通常は急激にモータ負荷が変化することがない
からである。ここで、図２７に示す符号６１は比較値学
習部１１を構成する制限器であり、その制御端子に凸凹
道用補正部４３から補正用の信号が供給される。この制
限器により１度の学習における変更量が制限される。

【００７９】比較値学習部１１の構成の一部と凸凹道用
補正部４３の機能が異なる以外は、図２４および図２８
と同様の構成をなしているので、図は省略し、凸凹道補
正処理について説明する。図３２はこの実施例５の凸凹
道補正処理を示すフローチャートである。この図におい
て、まず、ステップＳ１４０で車速入力があるか否かの
判定を行い、車速入力があると判断した場合、ステップ
Ｓ１４１で負荷比較値学習変更量の制限モードに設定す
る。このステップＳ１４１の処理後、メイン処理に戻
る。なお、車速入力がない場合はそのままメイン処理に
戻る。また、上記ステップＳ１４０で速度入力があるか
否かの判定、すなわち車両が走行を開始したか否かの判
定を行うようにしたが、入力した速度が所定値以上であ
るか否かの判定、すなわち、車両の走行速度が所定値
（例えば２０ｋｍ／ｈ）以上になったか否かの判定を行
うようにしても良い。

【００８０】実施例６．上記実施例４では比較値学習部
１１における重み付けの値を小さくし、また実施例５で
はモータ負荷値の変更量を制限して、振動による過負荷
検出の誤動作を防止するようにしたが、この実施例では
過負荷検出部１３における閾値を大きくするようにした
ものである。なお、この実施例６においても凸凹道用補
正部４３の機能が異なる以外は、図２４および図２８と
同様の構成をなしているので、図は省略し、凸凹道補正
処理について説明する。図３３は過負荷検出部１３にお
ける閾値の変化を示す波形図であり、この図に示すよう
に車速がある程度の値になると、閾値が大きくなる。

【００８１】図３４はこの実施例６の凸凹道補正処理を
示すフローチャートである。この図において、まず、ス
テップＳ１５０で車速入力があるか否かの判定を行い、
車速入力があると判断した場合、ステップＳ１５１で過
負荷検出の閾値を大きめに設定する。このステップＳ１
５１の処理を終了した後、メイン処理に戻る。なお、車
速入力がない場合はそのままメイン処理に戻る。また、
上記ステップＳ１５０で速度入力があるか否かの判定、
すなわち車両が走行を開始したか否かの判定を行うよう
にしたが、入力した速度が所定値以上であるか否かの判
定、すなわち、車両の走行速度が所定値（例えば２０ｋ
ｍ／ｈ）以上になったか否かの判定を行うようにしても
良い。

【００８２】実施例７．上記実施例６では車速がある程
度の値になると閾値を大きくして振動による過負荷検出
の誤動作を防止するようにしたが、この実施例では車速
がある程度の値になると過負荷検出処理を行わないよう
にするものである。このようにした理由は、走行中は少
なくとも運転する大人がいるので、パワーウィンドウ装
置のロックをかけることによる子供のいたずらを防止す
ることができるからである。図３５はこの実施例７の凸
凹道補正処理を示すフローチャートである。この図にお
いて、まず、ステップＳ１６０で車速入力があるか否か
の判定を行い、車速入力があると判断した場合、ステッ
プＳ１６１で過負荷検出を行わないモードに設定する。
このステップＳ１６１の処理後、メイン処理に戻る。な
お、車速入力がない場合はそのままメイン処理に戻る。
また、上記ステップＳ１６０で速度入力があるか否かの
判定、すなわち車両が走行を開始したか否かの判定を行
うようにしたが、入力した速度が所定値以上であるか否
かの判定、すなわち、車両の走行速度が所定値（例えば
２０ｋｍ／ｈ）以上になったか否かの判定を行うように
しても良い。

【００８３】なお、上記実施例４〜７では車速センサを
用いたが、その他、例えばアクティブサスペンション用
として用いられている加速度センサの出力を利用しても
良い。また、上記実施例１〜７では電流リップルに基づ
いて位置検出を行うようにしたが、その他、エンコーダ
等の位置検出器を使用して位置検出を行うようにしても
良い。また、上記実施例１〜７ではモータの負荷をモー
タ電流に基づいて検出するようにしたが、モータ速度に
基づいて検出するようにしても良い。また、上記実施例
１〜７を図３６に示すように１つにまとめても良い。ま
た、上記実施例１〜７ではパワーウィンドウ装置に適用
した場合であったが、その他、車両の電動サンルーフや
パワーアンテナ装置、および建物の出入口を自動開閉す
る自動扉等に適用できることは言うまでもない。

【００８４】

【発明の効果】請求項１記載の発明によれば、移動部
（実施例では窓ガラス１）、または、この移動部を駆動
する駆動手段（実施例ではモータ３Ａ）における温度を
検出してその温度情報に基づいて環境のモード（通常
時、急変時等）を判定し、この判定結果に基づいて過負
荷検出手段における閾値の補正を行うようにしたので、
温度環境が変化しても誤動作せず、正確かつ安定した過
負荷検出を行うことができる。

【００８５】請求項３記載の発明によれば、移動部（実
施例では窓ガラス１）、または、この移動部を駆動する
駆動手段（実施例ではモータ３Ａ）における温度を検出
してその温度情報に基づいて環境のモード（通常時、急
変時等）を判定し、この判定結果に基づいて比較値学習
手段における比較値の補正を行うようにしたので、温度
環境が変化しても誤動作せず、正確かつ安定した過負荷
検出を行うことができる。

【００８６】また、請求項６記載の発明によれば、駆動
手段に加わる負荷を検出した後から時間を遅らせて比較
値の学習を行うようにしたので、駆動手段の過負荷を検
出するまでの時間遅れによる誤学習を防止することがで
き、これによって装置の破壊を防止することができると
ともに、指、手、首等を挟み込んでも大きな怪我につな
がることがない。

【００８７】また、請求項７記載の発明によれば、移動
部の駆動を開始したときから所定期間は、駆動手段の過
渡特性に対応させて設定された第２の負荷比較値を定常
時に対応させて設定された第１の負荷比較値に代って用
い、この第２の負荷比較値により過負荷検出を行うよう
にしたので、駆動開始直後に過負荷がかかってもこれを
検出することができ、これによって装置の破壊を防止す
ることができるとともに、指、手、首等を挟み込んでも
大きな怪我につながることがない。

【００８８】また、請求項８記載の発明によれば、車速
の検出によって、比較値学習手段により学習される比較
値と負荷検出手段により検出される負荷との差分値が所
定値以下になるように比較値学習手段にて学習される比
較値を補正するようにしたので、凸凹道を走行して衝撃
を受けてモータ負荷値が振動しても過負荷を誤検出する
ことがない。この結果、誤検出によって窓ガラスを閉め
ることができなくなることがない。

【００８９】また、請求項９記載の発明によれば、車速
の検出によって、過負荷制御手段の所定値が大きくなる
ように補正するようにしたので、凸凹道を走行して衝撃
を受けてモータ負荷値が振動しても過負荷を誤検出する
ことがない。この結果、誤検出によって窓ガラスを閉め
ることができなくなることがない。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施例１に係る電動駆動装置の概略構
成を示すブロック図である。

【図２】実施例１の電動駆動装置の具体例のブロック図
である。

【図３】実施例１のメイン処理を示すフローチャートで
ある。

【図４】実施例１の割り込み処理を示すフローチャート
である。

【図５】実施例１の温度補正処理を示すフローチャート
である。

【図６】実施例１の説明に用いる波形図である。

【図７】実施例１の説明に用いる波形図である。

【図８】実施例１の説明に用いる波形図である。

【図９】実施例１の説明に用いる波形図である。

【図１０】実施例１の説明に用いる波形図である。

【図１１】本発明の実施例２に係る電動駆動装置の概略
構成を示すブロック図である。

【図１２】実施例２の説明に用いる波形図である。

【図１３】実施例２の説明に用いる波形図である。

【図１４】実施例２の説明に用いる波形図である。

【図１５】実施例２の電動駆動装置の具体例のブロック
図である。

【図１６】実施例２のメイン処理を示すフローチャート
である。

【図１７】同実施例の比較値学習処理を示すフローチャ
ートである。

【図１８】本発明の実施例３に係る電動駆動装置の概略
構成を示すブロック図である。

【図１９】実施例３のメイン処理を示すフローチャート
である。

【図２０】実施例３の過渡現象処理を示すフローチャー
トである。

【図２１】実施例３の説明に用いる波形図である。

【図２２】実施例３の説明に用いる波形図である。

【図２３】実施例３の説明に用いる波形図である。

【図２４】本発明の実施例４に係る電動駆動装置の概略
構成を示すブロック図である。

【図２５】実施例４の説明に用いる波形図である。

【図２６】実施例４の説明に用いる波形図である。

【図２７】実施例４の補正処理を説明するためのブロッ
ク図である。

【図２８】実施例４の電動駆動装置の具体例のブロック
図である。

【図２９】実施例４のメイン処理を示すフローチャート
である。

【図３０】実施例４の割り込み２処理を示すフローチャ
ートである。

【図３１】実施例４の凸凹道用補正処理を示すフローチ
ャートである。

【図３２】本発明の実施例５に係る電動駆動装置の凸凹
道用補正処理を示すフローチャートである。

【図３３】本発明の実施例６に係る電動駆動装置の凸凹
道用補正処理を示す波形図である。

【図３４】実施例６の凸凹道用補正処理を示すフローチ
ャートである。

【図３５】本発明の実施例７に係る電動駆動装置の凸凹
道用補正処理を示すフローチャートである。

【図３６】本発明の応用例の概略構成を示すブロック図
である。

【符号の説明】

１ 窓ガラス（移動部） ３Ａ モータ（駆動手段） ５ 正逆転制御部（正逆転制御手段） ７ モータ負荷検出部（負荷検出手段） １１ 比較値学習部（比較値学習手段） １２ 遅延処理部（遅延処理手段） １６ モード判定部 １７ 温度補正部 ４０ 過渡現象処理部（過渡現象処理手段） ４３ 凸凹道用補正部（凸凹道用補正手段） １００ 位置検出手段 １１０ 過負荷検出手段 １２０ 温度検出手段 １３０ 温度補正手段 １４０ 車速検出手段

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (31)優先権主張番号 特願平5−78810 (32)優先日 平５(1993)３月13日 (33)優先権主張国 日本（ＪＰ）

Claims (9)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 移動部を駆動する駆動手段と、 前記移動部の移動位置を検出する位置検出手段と、 前記移動部の通常時における移動方向や過負荷検出時に
   おける移動方向の制御を行う正逆転制御手段と、 前記駆動手段に加わる負荷を検出する負荷検出手段と、 前記移動部の移動に伴って前記負荷検出手段により検出
   された負荷値に基づいて前記駆動手段の過負荷の検出に
   用いられる負荷比較値を学習する比較値学習手段と、 前記比較値学習手段により学習された負荷比較値と前記
   負荷検出手段により検出された負荷値とを比較し、その
   差分値が予め設定した閾値よりも大きい場合には前記駆
   動手段を停止又は反転させる指令を前記正逆転制御手段
   に供給する過負荷検出手段と、 前記移動部又は前記駆動手段の温度を検出する温度検出
   手段と、 前記温度検出手段より得られる温度情報に基づいて前記
   比較値学習手段に対して前記負荷比較値の学習内容を補
   正させる温度補正手段と、 を備えたことを特徴とする電動駆動装置。
2. 【請求項２】 前記温度補正手段は、前記温度検出手段
   より得られる温度情報に基づいて今回学習する負荷比較
   値が前回学習した負荷比較値に対して急変するものと判
   断すると、前記比較値学習手段に対して今回学習する負
   荷比較値を前回学習した負荷比較値の格納領域とは別の
   領域に格納させることを特徴とする請求項１記載の電動
   駆動装置。
3. 【請求項３】 移動部を駆動する駆動手段と、 前記移動部の移動位置を検出する位置検出手段と、 前記移動部の通常時における移動方向や過負荷検出時に
   おける移動方向の制御を行う正逆転制御手段と、 前記駆動手段に加わる負荷を検出する負荷検出手段と、 前記移動部の移動に伴って前記負荷検出手段により検出
   された負荷値に基づいて前記駆動手段の過負荷の検出に
   用いられる負荷比較値を学習する比較値学習手段と、 前記比較値学習手段により学習された負荷比較値と前記
   負荷検出手段により検出された負荷値とを比較し、その
   差分値が予め設定した閾値よりも大きい場合には前記駆
   動手段を停止又は反転させる指令を前記正逆転制御手段
   に供給する過負荷検出手段と、 前記移動部又は前記駆動手段の温度を検出する温度検出
   手段と、 前記温度検出手段より得られる温度情報に基づいて前記
   過負荷検出手段の前記閾値を補正する温度補正手段と、 を備えたことを特徴とする電動駆動装置。
4. 【請求項４】 前記温度補正手段は、前記比較値学習手
   段における所定条件時の負荷比較値と前記移動部の移動
   時における前記駆動手段に加わる負荷値との差分値が所
   定値以上になったときに前記過負荷検出手段の前記閾値
   を補正することを特徴とする請求項３記載の電動駆動装
   置。
5. 【請求項５】 前記温度補正手段は、前記温度検出手段
   より得られる温度情報に基づいて前回学習した負荷比較
   値が急変したものと判断すると、前記過負荷検出手段に
   対して最初の１回目を過負荷検出させないことを特徴と
   する請求項３又は請求項４いずれかの項記載の電動駆動
   装置。
6. 【請求項６】 移動部を駆動する駆動手段と、 前記移動部の移動位置を検出する位置検出手段と、 前記移動部の通常時における移動方向や過負荷検出時に
   おける移動方向の制御を行う正逆転制御手段と、 前記駆動手段に加わる負荷値を検出する負荷検出手段
   と、 前記移動部の移動に伴って前記負荷検出手段により検出
   された負荷値に基づいて前記駆動手段の過負荷の検出に
   用いられる負荷比較値を学習する比較値学習手段と、 前記比較値学習手段により学習された負荷比較値と前記
   負荷検出手段により検出された負荷値とを比較し、その
   差分値が予め設定した閾値より大きい場合に前記駆動手
   段を停止又は反転させる指令を前記正逆転制御手段に供
   給する過負荷検出手段と、 前記負荷検出手段により検出された負荷値の前記比較値
   学習手段への供給を遅延させる遅延処理手段と、 を備えたことを特徴とする電動駆動装置。
7. 【請求項７】 移動部を駆動する駆動手段と、 前記移動部の移動位置を検出する位置検出手段と、 前記移動部の通常時における移動方向や過負荷検出時に
   おける移動方向の制御を行う正逆転制御手段と、 前記駆動手段に加わる負荷値を検出する負荷検出手段
   と、 前記移動部の移動に伴って前記負荷検出手段により検出
   された負荷値に基づいて前記駆動手段の過負荷の検出に
   用いられる第１の負荷比較値を学習する比較値学習手段
   と、 前記比較値学習手段により学習された第１の負荷比較値
   と前記負荷検出手段により検出された負荷値とを比較
   し、その差分値が所定値より大きい場合に前記駆動手段
   を停止又は反転させる指令を前記正逆転制御手段に供給
   する過負荷制御手段と、 前記移動部の駆動開始時からの時間を計数する計数手段
   と、 前記移動部の駆動開始時から前記計数手段による計数値
   が予め設定された値に達するまでの期間、前記比較値学
   習手段による前記第１の負荷比較値に代って前記駆動手
   段の過渡特性に対応させた第２の負荷比較値を前記過負
   荷制御手段に供給する過渡現象処理手段と、 を備えたことを特徴とする電動駆動装置。
8. 【請求項８】 移動部を駆動する駆動手段と、 前記移動部の移動位置を検出する位置検出手段と、 前記移動部の通常時における移動方向や過負荷検出時に
   おける移動方向の制御を行う正逆転制御手段と、 前記駆動部に加わる負荷値を検出する負荷検出手段と、 前記移動部の移動に伴って前記負荷検出手段により検出
   された負荷値に基づいて前記駆動部の過負荷の検出に用
   いられる負荷比較値を学習する比較値学習手段と、 前記比較値学習手段により学習された負荷比較値と前記
   負荷検出手段により検出された負荷値とを比較し、その
   差分値が所定値より大きい場合に前記駆動手段を停止又
   は反転させる指令を前記正逆転制御手段に供給する過負
   荷制御手段と、 車速を検出する車速検出手段と、 前記車速検出手段より速度が検出されたときに、前記比
   較値学習手段により学習される負荷比較値と前記負荷検
   出手段により検出される負荷値との差分値が所定値以下
   になるように、前記比較値学習手段にて学習される比較
   値を補正する凸凹道用補正手段と、 を備えたことを特徴とする電動駆動装置。
9. 【請求項９】 移動部を駆動する駆動手段と、 前記移動部の移動位置を検出する位置検出手段と、 前記移動部の通常時における移動方向や過負荷検出時に
   おける移動方向の制御を行う正逆転制御手段と、 前記駆動部に加わる負荷値を検出する負荷検出手段と、 前記移動部の移動に伴って前記負荷検出手段により検出
   された負荷値に基づいて前記駆動部の過負荷の検出に用
   いられる負荷比較値を学習する比較値学習手段と、 前記比較値学習手段により学習された負荷比較値と前記
   負荷検出手段により検出された負荷値とを比較し、その
   差分値が所定値より大きい場合に前記駆動手段を停止又
   は反転させる指令を前記正逆転制御手段に供給する過負
   荷制御手段と、 車速を検出する車速検出手段と、 前記車速検出手段より速度が検出されたときに、前記過
   負荷制御手段の前記所定値が大きくなるように該過負荷
   制御手段に対して補正を行う凸凹道用補正手段と、 を備えたことを特徴とする電動駆動装置。