JPH11241561A - 開閉部材の異物挟み込み検出装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】駆動電圧の変動に対して駆動モータの回転速度
が遅れて追従する場合でも、正確に挟み込みの判定する
開閉部材の異物挟み込み検出装置を提供する。 【解決手段】フィルタ回路２５は直流電圧ＶＢの変動に
対する回転周期ｔ1 の変動の推移と相対的に一致した変
動推移の補正用電圧ＶＢF を生成する。そして、サンル
ーフコンピュータ２１はその補正用電圧ＶＢF に基づい
て直流電圧ＶＢの変動に対する回転周期ｔ１を周期補正
値Δｔにて補正し負荷判定用開閉速度Ｔ1（＝ｔ1 ＋Δ
ｔ）を求める。負荷判定用開閉速度Ｔ1 は、駆直流電圧
ＶＢの変動に対するルーフモータ６の実際の速度変動分
が除去された回転周期となる。コンピュータ２１はこの
負荷判定用開閉速度Ｔ1 に基づいて正確に挟み込みの有
無を判定する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明はスライディングルー
フガラス、パワーウィンドガラス、スライドドア等の開
閉部材の異物挟み込み検出装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来、自動車に装備されたサンルーフ装
置においても、スライディングルーフガラスが全閉動作
中に異物が挟み込まれた時、パワーウィンド装置の異物
挟み込み防止装置と同様にその異物挟み込みを検出し直
ちに停止し全開方向に反転動作させることが望ましい。

【０００３】スライディングルーフガラスの全閉及び全
閉動作はスライディングルーフモータにて行っている。
そして、異物挟み込み検出は、スライディングルーフガ
ラスを駆動させるスライディングルーフモータの回転周
期（回転速度）を検出し、次第に回転周期が長くなって
きたとき（回転速度が次第に遅くなってきたとき）、即
ち、異物が挟まってスライディングルーフモータに負荷
がかかり回転周期が長くなた（回転速度が遅くなった）
と判断する。

【０００４】ところで、該スライディングルーフガラス
を作動させるスライディングルーフモータの駆動電源は
自動車に搭載されたバッテリから供給される直流電源で
ある。このバッテリは、一般にパワーウィンド、エアコ
ン、シート調整装置、ワイパー装置等の各種駆動モータ
にも駆動電圧を供給している。従って、スライディング
ルーフガラスを全閉動作中に、例えばエアコン等の他の
装置を駆動させた時、バッテリの負荷が一時的に増大す
る。その結果、スライディングルーフガラスを駆動して
いるスライディングルーフモータの駆動電圧は低下す
る。この駆動電圧が低下すると、スライディングルーフ
モータの回転速度は低下する。この回転速度の低下（回
転周期の増大）は異物挟み込みによる回転速度の低下で
はないので、異物の挟み込み検出を行う上で誤検出の原
因となる。

【０００５】そこで、駆動電圧の変動が生じた時、その
変動している間だけ異物挟み込み検出を中止することが
考えられる。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、駆動電
圧が変動している間、異物挟み込み検出ができないこと
はより異物挟み込み検出装置としては付加価値を著しく
低下させてしまう。

【０００７】そこで、供給電圧を検出し供給電圧が低下
したとき、その時の低下した供給電圧に応じて挟み込み
判定のための基準電圧を変更することが考えられる。し
かしながら、スライディングルーフモータの回転速度は
供給電圧の変動に直ちに追従しない。従って、直接供給
電圧の値に対応して基準値を変更しただけでは供給電圧
の変動に基づくスライディングルーフモータの速度変動
を正確に補正したことにはならない。その結果、高精度
な挟み込み検出装置を実現することはできない。

【０００８】本発明は、上記問題点を解消するためにな
されたものであって、その目的は駆動電圧の変動に対す
るモータの変動をその時々の駆動電圧から正確に把握し
て駆動電圧の変動に対するモータの回転速度の変動分を
補正して異物挟み込み検出の誤検出を防止することがで
きる開閉部材の異物挟み込み検出装置を提供することに
ある。

【０００９】

【課題を解決するための手段】請求項１に記載の発明
は、開閉部材を開閉動作させるための駆動モータと、前
記開閉部材の実開閉速度を求める検出信号を出力する速
度検出手段と、前記駆動モータに駆動電圧を供給する駆
動電源と、前記駆動電圧の変動に対する前記実開閉速度
の変動の推移と相対的に一致又は近似した変動推移の補
正用電圧を前記駆動電圧の変動から求める検出電圧補正
手段と、前記検出電圧補正手段にて求められた補正用電
圧に基づいて前記速度検出手段からの検出信号に基づい
て得られた実開閉速度から駆動電源の駆動電圧の変動に
対する開閉部材の速度変動分を除去した負荷判定用開閉
速度を求める電圧変動分補正処理手段と、前記電圧変動
分補正処理手段にて得られた負荷判定用開閉速度に基づ
いて挟み込みの有無を判定する挟み込み判定処理手段と
を備えた開閉部材の異物挟み込み検出装置をその要旨と
する。

【００１０】請求項２に記載の発明は、請求項１に記載
の開閉部材の異物挟み込み検出装置において、前記電圧
変動分補正処理手段における速度変動分は速度変動補正
値であり、その電圧変動分補正処理手段は、予め定めた
基準電圧とその時の補正用電圧とを比較して速度変動補
正値を演算する補正値演算手段を備えたことを要旨とす
る。

【００１１】請求項３に記載の発明は、請求項１に記載
の開閉部材の異物挟み込み検出装置において、前記開閉
部材は自動車の天井に設けられたスライディングルーフ
ガラスであり、前記駆動モータはそのスライディングル
ーフガラスを開閉する直流モータであり、その直流モー
タの駆動電源は他の電気機器にも駆動電圧を供給する自
動車に搭載されたバッテリである。

【００１２】請求項４に記載の発明は、請求項１乃至３
のいずれか１項に記載の開閉部材の異物挟み込み検出装
置において、前記速度検出手段は、前記駆動モータの回
転速度をパルス検出信号にて検出するセンサであり、前
記検出電圧補正手段は、抵抗とコンデンサを直列に接続
したフィルタ回路であって、抵抗を介して充放電される
コンデンサの充電電圧を補正用電圧とするとともに、前
記補正用電圧が前記駆動電圧を入力し駆動電圧の変動に
対する前記駆動モータの実回転速度の変動の推移と相対
的に一致又は近似した変動推移となるように、抵抗及び
コンデンサの値を予め設定した。

【００１３】請求項５に記載の発明は、請求項１又は２
に記載の開閉部材の異物挟み込み検出装置において、前
記速度検出手段は、前記駆動モータの回転速度をパルス
検出信号にて検出するセンサであり、電圧変動分補正処
理手段は、前記検出電圧補正手段にて求められた補正用
電圧に基づいて速度検出手段からの検出信号に基づいて
得られた実回転速度における所定回転毎の実回転周期を
求める回転周期演算処理手段と、その回転周期演算処理
手段が最新の実回転周期を求める毎にその時の補正用電
圧に対する速度変動補正値にてその最新の実回転周期を
補正して前記挟み込み判定処理手段の判定の有無に使用
する負荷判定用回転周期を求める回転周期補正処理手段
とからなる。

【００１４】請求項６に記載の発明は、請求項５に記載
の開閉部材の異物挟み込み検出装置において、前記挟み
込み判定処理手段は、前記回転周期補正処理手段にて求
めた負荷判定用回転周期を最新の負荷判定用回転周期か
ら予め定めた数の負荷判定用回転周期を選択し、その選
択した数の負荷判定回転周期を時系列に複数個のグルー
プに分類し、各グループ毎の負荷判定用回転周期から各
グループにおける時期の回転速度の変動値を求める低域
微分演算処理手段と、前記各グループの少なくとも２つ
のグループを選択し、その選択したグループ毎にそれぞ
の負荷判定用回転周期を加算した合計値を求める合計計
算処理手段と、前記低域微分演算処理手段が求めた各グ
ループ毎の変動値とそれぞれ予め定めたしきい値とを比
較するとともに、前記グループの変動値の少なくとも２
つを互いに比較して回転速度が負荷によって変動して挟
み込み傾向にあるかどうかを判定する挟み込み傾向判定
処理手段と、前記挟み込み傾向判定処理手段が挟み込み
傾向であると判定したとき、前記合計計算処理手段で求
めた選択されたグループの合計値との間で偏差値を求
め、その偏差値に基づいて回転速度が遅くれているかど
うか判断するとともに、その偏差値と予め定めた基準値
とを比較しその比較結果に基づいて前記開閉部材にかか
る負荷が異物が挟み込まれた状態と同等な負荷かどうか
演算する回転速度変動演算処理手段と、回転速度が遅く
れていると前記回転速度変動演算処理手段が判断した時
にはその内容が加算又は減算され、反対に、回転速度が
遅くれていないと回転速度変動演算処理手段が判断した
時にはその内容が予め定めた値にリセットされる判定用
カウンタと、前記回転速度変動演算処理手段が前記開閉
部材にかかる負荷が増大しているかどうか判断した時、
その時の前記判定用カウンタの内容を読み出し、予め定
めた判定値に到達した時、挟み込みと判断する挟み込み
決定処理手段とからなる。

【００１５】（作用）請求項１及び２に記載の発明によ
れば、速度検出手段は駆動モータにて開閉動作する開閉
部材の実開閉速度を求める検出信号を出力する。検出電
圧補正手段は、駆動モータの駆動電圧を入力する。そし
て、検出電圧補正手段は、駆動電圧の変動に対する実開
閉速度の変動の推移と相対的に一致又は近似した変動推
移の補正用電圧を求める。電圧変動分補正処理手段は、
その補正用電圧に基づいて駆動電圧の変動に対する開閉
部材の速度変動分を除去した負荷判定用開閉速度を求め
る。挟み込み判定処理手段は電圧変動分補正処理手段に
て得られた負荷判定用開閉速度に基づいて挟み込みの有
無を判定する。

【００１６】従って、駆動電圧の変動に対する実開閉速
度の変動の推移と相対的に一致又は近似した変動推移の
補正用電圧を用いて、駆動電源の駆動電圧の変動に対す
る開閉部材の実際の速度変動分を除去した負荷判定用開
閉速度を求めたので、例えば、駆動電圧が何らかの原因
で急激に変動した時、駆動モータの回転速度が遅れて追
従する場合でも、挟み込み判定処理手段は正確に挟み込
みの有無を判定することができる。

【００１７】請求項３に記載の発明によれば、請求項１
に記載のスライド開閉部材の異物挟み込み検出装置と同
様に、駆動電圧が他の電気機器の使用等で急激に変動し
た時、駆動モータの回転速度が遅れて追従する場合で
も、挟み込み判定処理手段は正確にスライディングルー
フガラスの異物挟み込みの有無を判定することができ
る。

【００１８】請求項４に記載の発明によれば、速度検出
手段は駆動モータの回転速度をパルス検出信号にて検出
するセンサであるので、その開閉部材の速度を検出する
には容易な構成となる。又、検出電圧補正手段は、抵抗
とコンデンサを直列に接続したフィルタ回路で電圧補正
手段を構成したので、その非常な簡単な構成で駆動電圧
の変動に対する実開閉速度の変動の推移と相対的に一致
又は近似した変動推移の補正用電圧を作ることができ
る。

【００１９】請求項５に記載の発明によれば、負荷判定
用回転周期は、回転周期演算処理手段にて補正用電圧に
基づいて速度検出手段からの検出信号に基づいて得られ
た実回転速度における所定回転毎の実回転周期がまず求
められ、続いて、回転周期補正処理手段にてその時の補
正用電圧に対する速度変動補正値にてその最新の実回転
周期を補正することにより求められる。

【００２０】従って、負荷判定用開閉速度は駆動電圧の
変動に対する開閉部材の実際の速度変動分が除去された
開閉速度となる。その結果、例えば、駆動電圧が何らか
の原因で急激に変動した時、駆動モータの回転速度が遅
れて追従する場合でも、挟み込み判定処理手段は負荷判
定用開閉速度を用いて挟み込みの有無を正確に判定する
ことができる。

【００２１】請求項６に記載の発明によれば、低域微分
演算処理手段にて負荷判定用回転周期を最新の負荷判定
用回転周期から予め定めた数の負荷判定用回転周期を選
択し、その選択した数の負荷判定回転周期を時系列に複
数個のグループに分類し、各グループ毎の負荷判定用回
転周期から各グループにおける時期の回転速度の変動値
を求める。挟み込み傾向判定処理手段は、その各グルー
プ毎の変動値とそれぞれ予め定めたしきい値とを比較す
るとともに、グループの変動値を互いに比較して回転速
度が負荷によって変動して挟み込み傾向にあるかどうか
を判定する。又、合計計算処理手段は、前記各グループ
の少なくとも２つのグループを選択し、その選択したグ
ループ毎にそれぞの負荷判定用回転周期を加算した合計
値を求める。

【００２２】回転速度変動演算処理手段は、挟み込み傾
向判定処理手段が挟み込み傾向とあると判定したとき、
合計計算処理手段で求めた選択されたグループの合計値
との間で偏差値を求め、その偏差値に基づいて回転速度
が遅くれているかどうか判断するとともに、その偏差値
と予め定めた基準値とを比較しその比較結果に基づいて
回転速度が遅くなり開閉部材にかかる負荷が異物が挟み
込まれている状態と同等な負荷がかかっているかどうか
演算する。

【００２３】挟み込み決定処理手段は、回転速度変動演
算処理手段が前記開閉部材にかかる負荷が異物が挟み込
まれている状態と同等の負荷がかかっていると判断した
時、その時の判定用カウンタの内容を読み出し、予め定
めた判定値に到達した時挟み込みと判断する。

【００２４】従って、例えば、振動等によって開閉部材
に加わる負荷によって発生する短期間に開閉速度が変動
する場合には、挟み込みと判断することはない。

【００２５】

【発明の実施の形態】以下、本発明を自動車に装備した
サンルーフ装置に具体化した一実施形態を図面に従って
説明する。

【００２６】図６はサンルーフ装置を装備した自動車の
要部斜視図であって、自動車１のルーフパネル２に形成
した窓３に対して開閉部材としてのスライディングルー
フガラス（以下、単にルーフガラスという）４が配設さ
れている。ルーフガラス４は、前後方向に往復移動可能
に配設されている。窓３を開ける場合には、ルーフガラ
ス４を後方に移動（往動）させ、窓３を閉める場合には
ルーフガラス４を前方へ移動（復動）させる。

【００２７】ルーフガラス４の往復動（開閉動作）は、
図６に破線で示す駆動モータとしての直流モータよりな
るスライディングルーフモータ（以下、単にルーフモー
タという）６を正逆回転させることによって行われる。
本実施形態では、同モータ６が正回転すると、図示しな
い駆動伝達機構を介してルーフガラス４は窓３を全開す
る方向（全開方向）に移動（往動）する。反対に、モー
タ６が逆回転すると、駆動伝達機構を介してルーフガラ
ス４は窓３を全閉する方向（全閉方向）に移動（復動）
する。この時、ルーフモータ６の回転速度ＮS はルーフ
ガラス４の移動速度、即ち開閉速度と相対関係にある。
このルーフモータ６は、前記窓３の前方であってルーフ
パネル２と室内に配設した図示しない成形天井パネルの
間に固設されている。

【００２８】図１は、前記ルーフモータ６を駆動制御す
るサンルーフ装置の電気的構成を説明するための電気ブ
ロック回路を示す。前記ルーフモータ６は、その一端が
第１のリレースイッチ１１が接続され、他端が第２リレ
ースイッチ１２に接続されている。第１のリレースイッ
チ１１は、可動接点１１ａ、プラス接点１１ｂ及びマイ
ナス接点１１ｃを備えている。プラス接点１１ｂは自動
車１に搭載された駆動電源としてのバッテリＢのプラス
端子に接続され、マイナス接点１１ｃはバッテリＢのマ
イナス端子に接続されている。可動接点１１ａは前記ル
ーフモータ６の一端に接続されている。可動端子１１ａ
は、第１リレーコイル１３の通電・非通電によってプラ
ス接点１１ｂ又はマイナス接点１１ｃと接続する。本実
施形態では、第１リレーコイル１３が通電していると
き、可動端子１１ａはプラス接点１１ｂに接続され、第
１リレーコイル１３が非通電のとき、可動端子１１ａは
マイナス接点１１ｃに接続される。

【００２９】第２のリレースイッチ１２は、可動接点１
２ａ、プラス接点１２ｂ及びマイナス接点１２ｃを備え
ている。可動接点１２ａは前記ルーフモータ６の他端に
接続されている。プラス接点１２ｂは前記バッテリＢの
プラス端子に接続され、マイナス接点１２ｃはバッテリ
Ｂのマイナス端子に接続されている。可動端子１２ａ
は、第２リレーコイル１４の通電・非通電によってプラ
ス接点１２ｂ又はマイナス接点１２ｃと接続する。本実
施形態では、第２リレーコイル１４が通電していると
き、可動端子１２ａはプラス接点１２ｂに接続され、第
２リレーコイル１４が非通電のとき、可動端子１２ａは
マイナス接点１２ｃに接続される。

【００３０】従って、第１リレーコイル１３が通電し、
第２リレーコイル１４が非通電の時、第１リレースイッ
チ１１の可動接点１１ａはプラス接点１１ｂと接続し、
第２リレースイッチ１２の可動接点１２ａはマイナス接
点１２ｃと接続する。その結果、バッテリＢのプラス端
子→第１リレースイッチ１１→ルーフモータ６→第２リ
レースイッチ１２→バッテリＢのマイナス端子といった
経路で電流が流れ、ルーフモータ６は回転（以下、この
時の回転を正回転とする）する。このルーフモータ６の
正回転により、ルーフガラス４は全開方向に移動するこ
とになる。

【００３１】反対に、第１リレーコイル１３が非通電、
第２リレーコイル１４が通電の時、第１リレースイッチ
１１の可動接点１１ａはマイナス接点１１ｃと接続し、
第２リレースイッチ１２の可動接点１２ａはプラス接点
１２ｂと接続する。その結果、バッテリＢのプラス端子
→第２リレースイッチ１１→ルーフモータ６→第１リレ
ースイッチ１１→バッテリＢのマイナス端子といった経
路で電流が流れ、ルーフモータ６は前記とは反対方向に
回転（以下、この時の回転を逆回転とする）する。この
ルーフモータ６の逆回転により、ルーフガラス４は全閉
方向に移動することになる。

【００３２】尚、第１及び第２リレーコイル１３，１４
が共に非通電の時、第１及び第２リレースイッチ１１，
１２の可動接点１１ａ，１２ａは共にマイナス接点１１
ｃ，１２ｃと接続する。その結果、ルーフモータ６はバ
ッテリＢからの駆動電圧としての直流電圧ＶＢが印加さ
れず回転しない。

【００３３】又、このバッテリＢの直流電圧ＶＢは、自
動車に装備した図示ないパワーウィンド装置、エアコン
装置、シート調整装置、ワイパー装置等の各種駆動モー
タに印加されている。

【００３４】サンルーフコンピュータ２１は、制御プロ
グラムに従って種々の演算処理を行う中央処理装置（Ｃ
ＰＵ）、その制御プログラム及び各種データを記憶する
読み出し専用メモリ（ＲＯＭ）、ＣＰＵの演算処理結果
等の各種データを一時記憶する読み出し及び書き替え可
能なメモリ（ＲＡＭ）及び入出力インタフェース（Ｉ／
Ｏ）等の内部回路を備えている。又、コンピュータ２１
は定電圧電源回路、ＡＤ変換器、前記第１及び第２リレ
ーコイル１３，１４を通電するための駆動回路等の内部
回路も備えている。

【００３５】サンルーフコンピュータ２１は、前記バッ
テリＢに接続され、そのバッテリＢの直流電圧ＶＢを動
作電源として入力している。バッテリＢの直流電圧ＶＢ
はコンピュータ２１内の定電圧電源回路で所定の一定電
圧に変換されてＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、Ｉ／Ｏ、等の
各内部回路の動作電源としている。

【００３６】サンルーフコンピュータ２１は、スライド
スイッチ２２からの操作信号を入力する。スライドスイ
ッチ２２は室内に配設したルームミラーの上方位置の成
形天井パネルに設けられている。スライドスイッチ２２
は開操作部と閉操作部を有し、開操作部を操作すると、
スライドスイッチ２２はサンルーフコンピュータ２１に
開操作信号を出力する。反対に、閉操作部を操作する
と、スライドスイッチ２２はサンルーフコンピュータ２
１に閉操作信号を出力する。

【００３７】サンルーフコンピュータ２１は制御プログ
ラムに従ってスライドスイッチ２２からの開操作信号に
応答してルーフモータ６を正回転させるべく、第１リレ
ーコイル１３を通電し、第２リレーコイル１４を非通電
の状態に制御する。

【００３８】又、サンルーフコンピュータ２１は制御プ
ログラムに従ってスライドスイッチ２２からの閉操作信
号に応答してルーフモータ６を逆回転させるべく、第２
リレーコイル１４を通電し、第１リレーコイル１３を非
通電の状態に制御する。

【００３９】さらに、サンルーフコンピュータ２１は制
御プログラムに従って開操作信号及び閉操作信号のいず
れも入力されていないとき、第１及び第２リレーコイル
１３，１４を非通電の状態に制御してルーフモータ６を
回転停止させるようになっている。

【００４０】さらに又、サンルーフコンピュータ２１
は、異物挟み込み防止のための制御プログラムに従って
ルーフモータ６が逆回転中に異物がルーフガラス４に挟
み込まれていると判断すると、ルーフモータ６を正回転
させるべく第１及び第２リレー１３，１４の通電・非通
電を切替制御するようになっている。

【００４１】サンルーフコンピュータ２１は、ルーフモ
ータ６の回転速度ＮS を検出する回転速度検出センサ２
３から検出信号を波形整形回路２４を介して入力するよ
うになっている。回転速度検出センサ２３はルーフモー
タ６の回転軸に固着し同回転軸とともに回転する図示し
ない円板状に形成されたマグネットと相対向する位置に
配置されたホール素子よりなる。回転速度検出センサ２
３と相対向する円板状のマグネットの面は、回転軸芯を
直交する線分を境に半分（１８０度の面）をＮ極、残り
半分（残り１８０度の面）をＳ極に着磁させている。つ
まり、回転速度検出センサ２３の前方を通過するＮ極に
着磁された領域の長さとＳ極に着磁された領域の長さが
同じとなるとともに、各領域の長さは回転軸の半回転を
意味することになる。

【００４２】従って、マグネットが一方向に回転すると
き、回転軸が半回転する毎にＮ極に着磁された領域とＳ
極に着磁された領域が交互に回転速度検出センサ２３の
前方を通過することになる。そして、本実施形態では、
回転速度検出センサ２３は、Ｎ極に着磁された領域を通
過するとき高電位（Ｈレベル）の信号を、Ｓ極に着磁さ
れた領域を通過するとき低高電位（Ｌレベル）の検出信
号を出力するようになっている。

【００４３】回転速度検出センサ２３の検出信号は波形
整形回路２４に出力される。波形整形回路２４は回転速
度検出センサ２３の検出信号を図５に示す立ち上がりと
立ち下がりをシャープにしたパルス波形に波形整形して
検出信号ＳＰとしてサンルーフコンピュータ２１に出力
する。

【００４４】ちなみに、全閉動作中にルーフガラス４に
異物が挟まってルーフモータ６に負荷がかかったり、ル
ーフモータ６に供給される直流電圧ＶＢの値が下がった
り、悪路走行等により発生する振動にてルーフモータ６
に負荷がかかったときには、該モータ６の回転速度ＮS
は下がる。回転速度ＮS が下がると、相対的に検出信号
ＳＰの周期は長くなる。そして、本実施形態において、
回転速度検出センサ２３、波形整形回路２４及び図示し
ないマグネットとで速度検出手段を構成している。

【００４５】又、サンルーフコンピュータ２１は、検出
電圧補正手段としてのフィルタ回路２５を介してバッテ
リＢに接続されている。フィルタ回路２５は抵抗２６と
コンデンサ２７の直列回路にて構成され、抵抗２６の一
端がバッテリＢのプラス端子に、コンデンサ２７の一端
がバッテリＢのマイナス端子に接続されている。そし
て、コンデンサ２７の充電電圧、即ち抵抗２６とコンデ
ンサ２７の接続点の電圧は補正用電圧ＶＢF としてサン
ルーフコンピュータ２１に出力される。バッテリＢの直
流電圧ＶＢの変動に対するこの補正用電圧ＶＢF の変動
の推移は、抵抗２６とコンデンサ２７の時定数で決ま
る。図２は直流電圧ＶＢの変動に対する補正用電圧ＶＢ
F の変動を示す図である。抵抗２６とコンデンサ２７で
決まる時定数は予め決められている。

【００４６】詳述すると、前記ルーフモータ６の回転速
度ＮS は、直流電圧ＶＢが変動すると、変動する。この
回転速度ＮS の変動は、図２に示すように直流電圧ＶＢ
が９ボルトから１２ボルトの急激に変動しても１２ボル
トに対する回転速度ＮS に直ちに到達しない。ある一定
の時間遅れて１２ボルトに対する回転速度ＮS に到達す
る。同様に、直流電圧ＶＢが１２ボルトから９ボルトの
急激に変動しても９ボルトに対する回転速度ＮS に直ち
に到達しない。ある一定の時間遅れて９ボルトに対する
回転速度ＮS に到達する。

【００４７】そして、この変動後の直流電圧ＶＢに対す
る回転速度ＮS に到達するまでの回転速度ＮS の変動の
推移と、前記直流電圧ＶＢに対する補正用電圧ＶＢF の
変動の推移が相対的に一致するように、抵抗２６とコン
デンサ２７の値を決定している。

【００４８】従って、直流電圧ＶＢの変動に対する前記
ルーフモータ６の回転速度ＮS の変動の推移は、電圧Ｖ
ＢF の変動の推移と一致することになる。その結果、電
圧ＶＢF の値をみることにより、その時々で直流電圧Ｖ
Ｂが変動してもその変動に対するルーフモータ６の回転
速度ＮS が常時正確にわかることになる。

【００４９】つまり、本実施形態のルーフモータ６は、
図３に示す各直流電圧ＶＢ毎のトルクＴR に対する回転
速度ＮS の特性のように、トルクＴR の変動に対する回
転速度ＮS の変動割合は供給される直流電圧ＶＢの大き
さに関係なく一定となるモータが使用されている。

【００５０】言い換えれば、トルクＴR の変動に対する
回転速度ＮS の変動量は、直流電圧ＶＢの変動に対する
回転速度ＮS とは独立して考えることができる。従っ
て、回転速度ＮS が変動したとき、その時の補正用電圧
ＶＢF に対する回転速度の変動分にてその時の回転速度
ＮS を補正することにより、その補正後に得られる回転
速度ＮS の変動量は、トルクＴR の変動、即ちモータ６
にかかる負荷の変動に起因する量となる。

【００５１】本実施形態では、直流電圧ＶＢの変動に対
するルーフモータ６の回転速度ＮSの変動の推移と一致
した推移で変動する補正用電圧ＶＢF に対するモータの
回転速度ＮS のデータを予め用意している。そして、補
正用電圧ＶＢF に対するモータの回転速度ＮS のデータ
は、回転周期ｔの周期補正値Δｔのデータというかたち
にしている。

【００５２】速度変動分及び速度変動補正値としての周
期補正値Δｔは基準電圧としての１６ボルトの補正用電
圧ＶＢF を基準に設定されている。補正用電圧ＶＢF が
１６ボルト時の周期補正値Δｔを０として、補正用電圧
ＶＢF が１６ボルトから下がるほど周期補正値Δｔの値
を大きな値に設定している。そして、本実施形態では、
電圧ＶＢF に対する周期補正値Δｔの値は予め実験で求
めたものを使用し、その補正用電圧ＶＢF に対する周期
補正値Δｔのデータはサンルーフコンピュータ２１内の
ＲＯＭに記憶させている。そして、コンピュータ２１
は、その時々の補正用電圧ＶＢF と１６ボルトの電圧を
比較して、その時の周期補正値Δｔを求めるようになっ
ている（補正値演算処理）。

【００５３】そして、サンルーフコンピュータ２１は、
以下に説明するように、周期補正値Δｔを使って前記回
転速度検出センサ２３から出力される検出信号ＳＰの実
回転周期ｔ1 を補正して、実際の回転速度ＮS （実回転
周期ｔ1 ）の直流電圧ＶＢの変動に基づく実際の変動分
が除去された回転速度ＮS （負荷判定用回転周期ｔ1＋
Δｔ）を抽出するようになっている。

【００５４】サンルーフコンピュータ２１は電圧変動分
補正処理手段及び挟み込み判定処理手段を構成し、前記
補正用電圧ＶＢF 及び前記検出信号ＳＰに基づいて異物
挟み込み検出処理動作を実行する。

【００５５】サンルーフコンピュータ２１はルーフモー
タ６が逆回転中（ルーフガラス４が全閉方向に移動中）
に制御プログラムに従って異物挟み込み検出処理を実行
する。異物挟み込み検出処理には、電圧変動分補正処理
と、外乱判定処理、回転速度変動演算処理、挟み込み決
定処理とからなる。

【００５６】［電圧変動分補正処理］電圧変動分補正処
理は、回転周期演算処理と回転周期補正処理とがある。 １．回転周期演算処理 波形整形回路２４からの検出信号ＳＰを逐次演算し、Ｒ
ＡＭに記憶する。詳述すると、サンルーフコンピュータ
２１は、図５に示すように、検出信号ＳＰについて、該
信号ＳＰがＨレベルからＬレベルに立ち下がる毎に、先
の立ち下がりから今回の立ち下がりまでの時間ｔ1 （図
５では、実回転周期ｔ1 ，ｔ3 ，ｔ5 ，・・）を演算す
る。さらに、サンルーフコンピュータ２１は、該信号Ｓ
ＰがＬレベルからＨレベルに立ち上がる毎に、先の立ち
上がりから今回の立ち下がりまでの時間ｔ1 （図５では
実回転周期ｔ2 ，ｔ4 ，ｔ6 ，・・）を演算する。

【００５７】２．回転周期補正処理 回転周期補正処理は、以下のように行われる。サンルー
フコンピュータ２１は、検出信号ＳＰが立ち下がる毎
に、その時のフィルタ回路２５の補正用電圧ＶＢF に対
する周期補正値Δｔを読み出す（補正値演算処理）。そ
して、サンルーフコンピュータ２１は前記検出信号ＳＰ
が立ち下がる毎に回転周期演算処理で求められた最新の
立ち下がりから立ち下がりの実回転周期ｔ1 に該周期補
正値Δｔを加算し補正処理後の負荷判定用回転周期Ｔ1
（＝ｔ1 ＋Δｔ）を求める。

【００５８】同様に、サンルーフコンピュータ２１は、
検出信号ＳＰが立ち上がる毎にその時のフィルタ回路２
５の補正用電圧ＶＢF に対する周期補正値Δｔを読み出
す（補正値演算処理）。そして、サンルーフコンピュー
タ２１は前記検出信号ＳＰが立ち上がる毎に回転周期演
算処理で求められた最新の立ち上がりから立ち上がりの
実回転周期ｔ1 に、該周期補正値Δｔを加算し負荷判定
用回転周期Ｔ1 （＝ｔ1 ＋Δｔ）を求める。

【００５９】このように補正処理された補正後の負荷判
定用回転周期Ｔ1 は、実際の回転速度ＮS の直流電圧Ｖ
Ｂの変動に対する実際の変動分を除去した回転周期とな
る。つまり、直流電圧ＶＢの変動に対するルーフモータ
６の実際の回転速度ＮS の変動の推移と一致した推移で
変動する補正用電圧ＶＢF を検出し、その補正用電圧Ｖ
ＢF に対するモータの回転速度ＮS 、即ち、回転周期に
基づく周期補正値Δｔを使用して負荷判定用回転周期Ｔ
1 が求められている。

【００６０】従って、負荷判定用回転周期Ｔ1 は、直流
電圧ＶＢの変動に対するルーフモータ６の回転速度ＮS
の変動の推移に合致した回転速度ＮS の実際の変動分を
除去した後の回転周期となる。

【００６１】詳述すると、直流電圧ＶＢが１２ボルトか
ら９ボルトに直ちに立ち下がる変動をすると、図４に示
すように、フィルタ回路２５の補正用電圧ＶＢF の変動
する推移は、該直流電圧ＶＢの変動に対するモータ６の
実際の回転速度ＮS の変動の推移と一致する。例えば、
直流電圧ＶＢが１２ボルトから９ボルトのに直ちに立ち
下がった場合、図４において補正用電圧ＶＢF は直流電
圧ＶＢの変動に対するモータ６の回転速度ＮS の変動の
推移と一致するるため、検出信号ＳＰの実回転周期ｔ1
，ｔ2 ・・はその変動分が除去される。従って、ルー
フモータ６に対して負荷の変動がなく直流電圧ＶＢのみ
変動があった場合には、図４に示す検出信号ＳＰの実回
転周期ｔ1 ，ｔ2 ・・は同じ終始一定の回転周期（負荷
判定用回転周期Ｔ1 、Ｔ2 ・・）の波形に補正される。

【００６２】因みに、直接、直流電圧ＶＢを検出して周
期補正値Δｔを求め、その周期補正値Δｔにて補正して
求めた回転周期は、モータ６に負荷の変動がなく電圧Ｖ
Ｂのみ変動がある条件において、変動直後に補正後の検
出信号ＳＰの回転周期が急激に長くなって、正確に直流
電圧ＶＢの変動に対する回転速度ＮS の実際の変動分に
て除去されていないことがわかる。そして、立ち上がり
及び立ち下がり毎に、求められた最新の負荷判定用回転
周期Ｔ1 （＝ｔ1 ＋Δｔ）がＲＡＭに最新のものから順
に負荷判定用回転周期Ｔ1（＝ｔ1 ＋Δｔ），Ｔ3 （＝
ｔ3 ＋Δｔ），・・、Ｔ2 （＝ｔ2 ＋Δｔ），Ｔ4（＝
ｔ4 ＋Δｔ），・・として記憶される。

【００６３】本実施形態では、図５に示すように検出信
号ＳＰが立ち下がると、立ち下がりから立ち下がりまで
の負荷判定用回転周期Ｔ1 ，Ｔ3 ，Ｔ5 ，・・は、最新
の負荷判定用回転周期Ｔ1 から数えて９番目の負荷判定
用回転周期ｔ17まで合計９個の負荷判定用回転周期Ｔ1
，Ｔ3 ，・・Ｔ15，Ｔ17が記憶される。又、立ち上が
りから立ち上がりまでの負荷判定用回転周期Ｔ2 ，Ｔ4
，Ｔ6 ，・・は、最新の負荷判定用回転周期Ｔ2 から
数えて９番目の負荷判定用回転周期Ｔ18まで計９個の負
荷判定用回転周期Ｔ2 ，Ｔ4 ，・・Ｔ16，Ｔ18が記憶さ
れる。

【００６４】そして、次に検出信号ＳＰが立ち上がる
と、前の立ち上がりから新たな立ち上がりまでの負荷判
定用回転周期Ｔ1 が演算されると、今までの１８個の負
荷判定用回転周期Ｔ1 〜Ｔ18は、一つ古い負荷判定用回
転周期として順次更新されていく。この時、最も古い１
８番目の負荷判定用回転周期Ｔ18は消去される。従っ
て、合計１８個の負荷判定用回転周期Ｔ1 ，Ｔ3 ，・・
Ｔ17、Ｔ2 ，Ｔ4 ，・・Ｔ18がＲＡＭに記憶され、立ち
上がり又は立ち下がりがあるたび毎に更新される。

【００６５】サンルーフコンピュータ２１は、ＲＡＭに
記憶された１８個の補正後の回転周期Ｔ1 ，Ｔ2 〜Ｔ18
を使用して外乱判定処理を行う。この判定処理は１８個
の負荷判定用回転周期Ｔ1 〜Ｔ18が更新される毎に行わ
れる。

【００６６】［外乱判定処理］ＲＡＭに記憶された１８
個の負荷判定用回転周期Ｔ1 〜Ｔ18は、直流電圧ＶＢの
変動に対する回転速度ＮS の実際の変動分が除去された
その時々の回転周期である。従って、このＲＡＭに記憶
された１８個の負荷判定用回転周期Ｔ1 〜Ｔ18には、ル
ーフモータ６に加わる負荷の変動に対する回転速度ＮS
の変動を含んでいる。ルーフモータ６に加わる負荷に
は、ルーフガラスを全閉方向に作動中に異物等が挟まっ
てルーフモータ６にかかる負荷や、悪路走行時に車両に
加わる振動等の負荷や、その他の外乱によってルーフモ
ータ６に加わる負荷がある。外乱判定処理は、１８個の
負荷判定用回転周期Ｔ1 〜Ｔ18を用いて、ルーフモータ
６に負荷が加わっているか否かを判定する処理である。

【００６７】外乱判定処理は、低域微分演算処理と挟み
込み傾向判定処理とがある。 １．低域微分演算処理 サンルーフコンピュータ２１は、１８個の負荷判定用回
転周期Ｔ1 〜Ｔ18を用いて３つのグループＡ，Ｂ，Ｃに
区分する。第１グループＡは、４個の立ち上がりの負荷
判定用回転周期Ｔ1 ，Ｔ3 ，Ｔ5 ，Ｔ7 と、４個の立ち
下がりの負荷判定用回転周期Ｔ2 ，Ｔ4 ，Ｔ6 ，Ｔ8 と
からなる。第２グループＢは、４個の立ち上がりの負荷
判定用回転周期Ｔ7 ，Ｔ9 ，Ｔ11，Ｔ13と、４個の立ち
下がりの負荷判定用回転周期ｔ6 ，ｔ8 ，ｔ10，ｔ12と
からなる。第３グループＣは、４個の立ち上がりの負荷
判定用回転周期Ｔ11，Ｔ13，Ｔ15，Ｔ17と、４個の立ち
下がりの負荷判定用回転周期Ｔ12，Ｔ14，Ｔ16，Ｔ18と
からなる。

【００６８】サンルーフコンピュータ２１は第１グルー
プＡの８個の負荷判定用回転周期Ｔ1 〜Ｔ8 から第１グ
ループＡにおける下記の式で求まる変動値としての低域
微分値ＴＡＦを演算する。

【００６９】ＴＡＦ＝（Ｔ1 ＋Ｔ2 ＋Ｔ3 ＋Ｔ4 ）−
（Ｔ5 ＋Ｔ6 ＋Ｔ7 ＋Ｔ8 ） 同様に、サンルーフコンピュータ２１は第２グループＢ
の８個の負荷判定用回転周期Ｔ8 〜Ｔ13及び第３グルー
プＣの８個の負荷判定用回転周期Ｔ11〜Ｔ18から、それ
ぞれ第２及び第３グループＢ，Ｃにおける下記の式で求
まる変動値としての低域微分値ＴＢＦ，ＴＣＦを演算す
る。

【００７０】ＴＢＦ＝（Ｔ6 ＋Ｔ7 ＋Ｔ8 ＋Ｔ9 ）−
（Ｔ10＋Ｔ11＋Ｔ12＋Ｔ13） ＴＣＦ＝（Ｔ11＋Ｔ12＋Ｔ13＋Ｔ14）−（Ｔ15＋Ｔ16＋
Ｔ17＋Ｔ18） この低域微分値ＴＡＦ，ＴＢＦ，ＴＣＦは、式から明ら
かなように、回転毎の負荷判定用回転周期の偏差を求め
る式である。そして、第１グループＡにおける低域微分
値ＴＡＦは、最も新しい時期の負荷判定用回転周期の偏
差であり、第２グループＢにおける低域微分値ＴＢＦ
は、第１グループＡの次に新しい時期の負荷判定用回転
周期の偏差である。そして、第３グループＣにおける低
域微分値ＴＣＦは、第２グループＢの次に新しい時期の
負荷判定用回転周期の偏差である。従って、低域微分値
ＴＡＦ，ＴＢＦ，ＴＣＦが正の値となると、各時期にお
いて、回転速度ＮS が何らかの負荷により遅くなったこ
とを意味する。

【００７１】尚、サンルーフコンピュータ２１は上記低
域微分値ＴＡＦ，ＴＢＦ，ＴＣＦとともに、後記する回
転速度変動演算処理に使用する第１及び第２グループ
Ａ，Ｃにおける合計値ＴＡＳ，ＴＣＳを求めるための合
計計算処理を行う。各グループＡ，Ｃにおける合計値Ｔ
ＡＳ，ＴＣＳは、第１及び３グループＡ，Ｃの各８個の
負荷判定用回転周期を用いて下記の式から求める。

【００７２】ＴＡＳ＝（Ｔ1 ＋Ｔ2 ＋Ｔ3 ＋Ｔ4 ）＋
（Ｔ5 ＋Ｔ6 ＋Ｔ7 ＋Ｔ8 ） ＴＣＳ＝（Ｔ11＋Ｔ12＋Ｔ13＋Ｔ14）＋（Ｔ15＋Ｔ16＋
Ｔ17＋Ｔ18） サンルーフコンピュータ２１は、低域微分値ＴＡＦ，Ｔ
ＢＦ，ＴＣＦと合計値ＴＡＳ，ＴＣＳを求めると、低域
微分演算処理を終了し挟み込み傾向判定処理に移る。

【００７３】２．挟み込み傾向判定処理 挟み込み傾向判定処理は、前記低域微分値ＴＡＦ，ＴＢ
Ｆ，ＴＣＦがその低域微分値ＴＡＦ，ＴＢＦ，ＴＣＦに
対するしきい値ＴＭ１，ＴＭ２，ＴＭ３より大きいか判
断する。

【００７４】即ち、ＴＡＦ＞ＴＭ１、ＴＢＦ＞ＴＭ２、
且つ、ＴＣＦ＞ＴＭ３、の条件を満たすかどうか判断す
る。しきい値ＴＭ１，ＴＭ２，ＴＭ３は、予め実験等で
求めた値であって、振動等の外乱での負荷より大きい負
荷の、即ち異物がルーフガラス４に挟さみ込まれた時に
おいてその初期にかかる負荷に対して回転速度ＮS が遅
くなった時に得られた低域微分値ＴＡＦ，ＴＢＦ，ＴＣ
Ｆをしきいち値ＴＭ１，ＴＭ２，ＴＭ３としている。従
って、外乱等の負荷で生じる微分値ＴＡＦ，ＴＢＦ，Ｔ
ＣＦはそれぞれしきい値ＴＭ１，ＴＭ２，ＴＭ３以下と
なる。そして、このしきい値ＴＭ１，ＴＭ２，ＴＭ３は
予めＲＯＭに記憶されている。従って、その時々で求め
られた低域微分値ＴＡＦ，ＴＢＦ，ＴＣＦが対応するし
きい値ＴＭ１，ＴＭ２，ＴＭ３よりも大きい場合は、各
グループＡ〜Ｃの時期において、何らかの原因でルーフ
ガラス４に負荷、即ちルーフモータ６にかかる負荷が発
生したことになる。

【００７５】サンルーフコンピュータ４は、前記条件を
満たし、各時期においてルーフモータ６にかかる負荷が
増大したと判断されると、第１グループＡにおける低域
微分値ＴＡＦと第３Ｃグループにおける低域微分値ＴＣ
Ｆを比較して負荷が増大しているかどうか判断する。そ
して、低域微分値ＴＡＦが低域微分値ＴＣＦより大きい
時、即ち、ＴＡＦ＞ＴＣＦとなる時、全閉方向に移動し
ているルーフガラス４が異物を挟み込んでいく傾向にあ
ると判定する。つまり、古い時期の第３グループＣの低
域微分値ＴＣＦより最新の時期の第１グループＡの低域
微分値ＴＡＦが大きいということは、ルーフガラス４が
異物の挟み込み開始して次第に負荷を増大して行く傾向
と同じ傾向であるからである。

【００７６】ルーフガラス４が異物を挟み込んでいく傾
向にあると判定すると、サンルーフコンピュータ２１は
モータ回転速度変動演算処理に移る。又、上記、ＴＡＦ
＞ＴＭ１、ＴＢＦ＞ＴＭ２、且つ、ＴＣＦ＞ＴＭ３、の
条件、及び、ＴＡＦ＞ＴＣＦを満たさなかった時には、
ルーフガラス４が異物を挟み込んでいく傾向ではなく何
らかの外乱によって回転速度Ｎが変動したものと判定
（外乱判定）して、コンピュータ２１は回転速度変動演
算処理に移る。

【００７７】［回転速度変動演算処理］ルーフコンピュ
ータ２１は、外乱判定処理の挟み込み傾向判定処理にお
いてルーフガラス４が異物を挟み込んでいく傾向と判断
すると、前記合計計算処理で行った第１グループＡと第
３グループＣにおける合計値ＴＡＳ，ＴＣＳを使用し、
下記の式に代入して新たな低域微分値ＴＦを求める。

【００７８】 ＴＦ＝ＴＡＳ−ＴＣＳ ＝（Ｔ1 ＋Ｔ2 ＋Ｔ3 ＋Ｔ4 ＋Ｔ5 ＋Ｔ6 ＋Ｔ7 ＋Ｔ8 ） −（Ｔ11＋Ｔ12＋Ｔ13＋Ｔ14＋Ｔ15＋Ｔ16＋Ｔ17＋Ｔ18） この低域微分値ＴＦは、第３グループＣという第２グル
ープＢより前の補正後の回転速度ＮS と第１グループＡ
という最新の時期の補正後の回転速度ＮS を比較して、
その回転速度ＮS の変動分に相対する周期変動分であ
る。従って、低域微分値ＴＦが正（ＴＦ＞０）ならば、
直流電圧ＶＢの変動以外で回転速度ＮS が確実に遅くな
っていることを意味する。

【００７９】ルーフコンピュータ２１は、低域微分値Ｔ
Ｆが正（ＴＦ＞０）と判断すると、ＣＰＵに内蔵された
判定用カウンタのその時の内容ＮC に「１」を加算す
る。従って、低域微分値ＴＦが求められその値が常に正
（ＴＦ＞０）ならば、低域微分値ＴＦが求められる毎
に、判定用カウンタの内容ＮC は順次加算されていくこ
とになる。従って、判定用カウンタの内容ＮC が大きく
なるほど、回転速度ＮS が確実に遅くなっている傾向、
即ちルーフモータ６にかかる負荷が増大している状態が
確実に続いているということになる。

【００８０】又、サンルーフコンピュータ２１は低域微
分値ＴＦが「０」又は負（ＴＦ＜０）のとき、低域微分
値ＴＦを「０」にする。同様に、サンルーフコンピュー
タ２１は、前記外乱判定処理の判定処理にて外乱判定と
判定された時、低域微分値ＴＦを「０」にする。そし
て、サンルーフコンピュータ２１は、低域微分値ＴＦを
「０」にしたときは、判定用カウンタの内容ＮC を
「０」にリセットする。従って、この場合には、回転速
度ＮS が遅くなっている傾向、即ちルーフモータ６にか
かる負荷の増大傾向が解除されたということになる。

【００８１】ルーフコンピュータ２１は、低域微分値Ｔ
Ｆを予め用意された基準値ＴＪと比較する。この基準値
ＴＪは、予め実験等で求めた値であって、異物がルーフ
ガラス４に挟さみ込まれた時においてそのかかる負荷に
対して回転速度ＮS が遅くなった時に得られた低域微分
値ＴＦを基準値ＴＪとしている。この基準値ＴＪは予め
ＲＯＭに記憶されている。従って、その時々で求められ
た低域微分値ＴＦが基準値ＴＪよりも大きい場合は、ル
ーフガラス４に負荷、即ちルーフモータ６にかかる負荷
が異物を挟み込んだ状態と同等の負荷となったことにな
る。

【００８２】サンルーフコンピュータ２１は、前記条件
を満たし、ルーフモータ６にかかる負荷が異物を挟み込
んだ状態と同等の負荷となったと判断されると、サンル
ーフコンピュータ２１は、挟み込み判定処理に移る。

【００８３】［挟み込み決定処理］サンルーフコンピュ
ータ２１は、ＴＦ＞ＴＪと判断すると、挟み込み決定処
理に移る。ＴＦ＞ＴＪと判断すると、サンルーフコンピ
ュータ２１は前記判定用カウンタの内容ＮC を読み出し
予め定めた判定値ＮK と比較する。

【００８４】判定値ＮK は予め実験等で求めた値であっ
て、判定用カウンタの内容ＮC が大きくなるほど、回転
速度ＮS が遅くなっている傾向、即ちルーフモータ６に
かかる負荷の増大している状態が異物がルーフガラス４
に挟さみ込まれた状態であると最初に把握することがで
きる時に得られた内容ＮC を判定値ＮK としている。こ
の判定値Ｎk は予めＲＯＭに記憶されている。

【００８５】そして、サンルーフコンピュータ２１はそ
の時の判定用カウンタの内容ＮC が判定値ＮK 以上にな
った時、ルーフガラス６に異物が挟み込まれたと判定し
挟み込み判定処理を終了する。そして、サンルーフコン
ピュータ２１は再び次の検出信号ＳＰの立ち上がり又は
立ち下がりを待って上記した電圧変動分補正処理、外乱
判定処理、回転速度変動演算処理、挟み込み決定処理か
らなる異物挟み込み検出処理を再び実行する。

【００８６】反対に、内容ＮC が判定値ＮK 未満の時
（ＮC ＜ＮK ）、ルーフガラス６に異物が挟み込まれた
と判定するには時間が短すぎ挟み込みではないと判定し
判定処理を終了する。そして、サンルーフコンピュータ
２１は再び次の検出信号ＳＰの立ち上がり又は立ち下が
りを待って上記した異物挟み込み検出処理を再び実行す
る。つまり、振動等によってルーフモータ６の負荷が一
時的に変動するような場合は、内容ＮC が判定値ＮK に
到達するまでに負荷の増大傾向が消失し変動内容ＮS が
リセットされる。従って、振動等によってルーフモータ
６の負荷が一時的に変動するような場合は、サンルーフ
コンピュータ２１はルーフガラス４に異物が挟み込まれ
ているといった誤判定をすることはない。

【００８７】尚、サンルーフコンピュータ２１はルーフ
ガラス６に異物が挟み込まれたと判定すると、挟み込み
回避処理を実行する。この挟み込み回避処理は、全閉方
向に移動中のルーフガラス４を直ちに全開方向に移動さ
せる。つまり、コンピュータ２１は、ルーフモータ６を
正回転させるべく、第１リレーコイル１３を通電し、第
２リレーコイル１４を非通電の状態に制御する。従っ
て、ルーフガラス４に挟み込まれた異物は、該ガラス４
から開放される。

【００８８】次に、上記実施形態で説明したサンルーフ
装置の特徴を以下に記載する。 （１）本実施形態では、フィルタ回路２５にて直流電圧
ＶＢの変動に対する前記回転周期ｔ1 の変動の推移と相
対的に一致した変動推移の補正用電圧ＶＢF を生成する
ようにした。そして、サンルーフコンピュータ２１にて
その補正用電圧ＶＢF に基づいて直流電圧ＶＢの変動に
対する実回転周期ｔ１を周期補正値Δｔにて補正し負荷
判定用開閉速度Ｔ1 （＝ｔ1 ＋Δｔ）を求める。

【００８９】従って、直流電圧ＶＢが何らかの原因で急
激に低下した時、駆動モータ６の回転速度ＮS が遅れて
急激に低下した直流電圧ＶＢに対応する回転速度ＮS に
到達しても、その到達するまでの間においても、負荷判
定用開閉速度Ｔ1 は、駆直流電圧ＶＢの変動に対するル
ーフモータ６の実際の速度変動分が除去された回転周期
となる。その結果、例えば、直流電圧ＶＢが何らかの原
因で急激に低下してルーフモータ６の回転速度ＮS が遅
れて追従する場合でも、コンピュータ２１は負荷判定用
開閉速度に基づいて正確に挟み込みの有無を判定するこ
とができる。

【００９０】（２）又、異物が挟み込まれた時、直流電
圧ＶＢが何らかの原因で上昇しても、その上昇分に基づ
く回転速度ＮS の変動は除去されるため、確実に異物挟
み込みを検出することができる。

【００９１】（３）しかも、本実施形態では、フィルタ
回路２５を抵抗２６とコンデンサ２７にて構成した。従
って、その非常な簡単な構成で直流電圧ＶＢに対する補
正用電圧ＶＢF を作ることができる。

【００９２】（４）本実施形態では、ルーフガラス４の
開閉速度をルーフモータ６の回転速度に置き換え、その
回転速度を回転速度検出センサ２３にて検出するように
した。従って、直接にルーフガラス４の開閉速度を検出
するより、比較的簡単な構成で回転速度、即ち開閉速度
の変動を検出することができる。

【００９３】（５）本実施形態によれば、サンルーフコ
ンピュータ２１の低域微分演算処理おいて、最新の負荷
判定用回転周期から１８個の負荷判定用回転周期を選択
し、その選択した１８個の負荷判定回転周期を時系列に
複数個のグループに分類し、各グループ毎の負荷判定用
回転周期から各グループにおける低域微分値ＴＡＦ，Ｔ
ＢＦ，ＴＣＦを求める。又、挟み込み傾向判定処理にお
いて、その各グループＡ，Ｂ，Ｃ毎の低域微分値ＴＡ
Ｆ，ＴＢＦ，ＴＣＦとそれぞれ予め定めたしきい値ＴＭ
１，ＴＭ２，ＴＭ３とを比較するとともに、グループ
Ａ，Ｂ，ＣのＴＡＦ，ＴＢＦ，ＴＣＦを互いに比較して
回転速度ＮS が負荷によって変動して挟み込み傾向にあ
るかどうかを判定する。

【００９４】回転速度変動演算処理において、挟み込み
傾向判定処理にてが挟み込み傾向とあると判定したと
き、合計計算処理手段にて求めたグループＡ，Ｃ毎の負
荷判定用回転周期の合計値ＴＡＳ，ＴＣＳとの間で低域
微分値ＴＦを求め、その微分値ＴＦに基づいて回転速度
ＮS が確実に遅くれているかどうか判断する。 さらに、
回転速度変動演算処理において、その低域微分値ＴＦと
予め定めた基準値ＴＪとを比較しその比較結果に基づい
て回転速度が遅くなり前記ルーフモータ６にかかる負荷
が異物を挟み込んだ状態と同等の負荷かどうか演算す
る。そして、挟み込み決定処理において、回転速度変動
演算処理の時にルーフモータ６にかかる負荷が異物を挟
み込んだ状態と同等の負荷と判断した時、その時の判定
用カウンタの内容ＮC を読み出し、予め定めた判定値Ｎ
K に到達した時、振動等によって発生する一時的な大き
な負荷の発生ではなく挟み込みと判断する。

【００９５】従って、例えば、振動等によってルーフガ
ラス４に加わる負荷によって発生する短期間に開閉速度
が遅くなる場合があっても、挟み込みと判断することは
ない。その結果、精度の高い挟み込み検出を行うことが
できる。

【００９６】（６）本実施形態では、挟み込みと判定し
たとき、ルーフガラス４を全開方向に移動させるため、
異物を傷つけることなく速やかにルーフガラス４による
挟み込みから開放させることができる。

【００９７】（７）本実施形態では、挟み込み検出は検
出信号ＳＰから抽出した実回転周期ｔ1 ，ｔ2 ・・を使
用して行った。従って、高価なデジタルフィルタ等を使
用しないで簡単な演算処理で異物挟み込み判定を行うこ
とができる。

【００９８】上記実施形態は以下のように変更してもよ
い。 ・上記実施形態ではパワーウィンド装置、スライドドア
装置等の異物挟み込み検出装置に応用してもよい。さら
に、開閉部材がスライド動作以外の、例えば回動動作で
開閉する装置における異物挟み込み検出装置に応用して
もよい。

【００９９】・上記実施形態では、直流電圧ＶＢの変動
に対するルーフモータ６の変動推移をフィルタ回路２５
によって検出した。これを、サンルーフコンピュータ２
１が直接に直流電圧ＶＢを検出し、その直流電圧ＶＢの
変動からフィルタ回路２５が出力する補正用電圧ＶＢＦ
と同じ推移の補正用電圧をコンピュータ２１で演算し
て、即ちソフトウェアで求めるようにしてもよい。この
場合、フィルタ回路２５が不要となるためより回路構成
を簡単にすることができる。 ・上記実施形態では、フィルタ回路２５は、直流電圧Ｖ
Ｂの変動に対するルーフモータ６の変動推移と相対的に
一致する変動推移となる補正用電圧を生成した。これ
を、直流電圧ＶＢの変動に対するルーフモータ６の変動
推移と相対的に近似する変動推移となる補正用電圧ＶＢ
Ｆを生成して実施してもよい。この場合にも、上記実施
形態と同様な効果を奏する。 ・上記実施形態では、挟み込み傾向判定処理において、
ＴＡＦ＞ＴＭ１，ＴＢＦ＞ＴＭ２，ＴＣＦ＞ＴＭ３及び
ＴＡＦ＞ＴＣＦの条件で挟み込み傾向と判定した。これ
をＴＡＦ＞ＴＣＦの条件のみで判定したり、ＴＡＦ＞Ｔ
Ｍ１，ＴＢＦ＞ＴＭ２，ＴＣＦ＞ＴＭ３の条件のみで判
定するようにしてもよい。

【０１００】又、ＴＡＦ，ＴＢＦ，ＴＣＦにそれぞれ別
の係数を付加した後に比較してもよい。又、ＴＡＦ＞Ｔ
Ｍ１，ＴＢＦ＞ＴＭ２，ＴＣＦ＞ＴＭ３の条件を、例え
ばＴＡＦ＞ＴＭ１とＴＢＦ＞ＴＭ２の条件で実施した
り、ＴＡＦ＞ＴＭ１とＴＣＦ＞ＴＭ３の条件で実施して
もよい。

【０１０１】

【発明の効果】請求項１〜５に記載の発明によれば、駆
動電圧が急激に変動した時、駆動モータの回転速度が遅
れて追従する場合でも、正確に挟み込みの有無を判定す
ることができる。

【０１０２】請求項６に記載の発明によれば、請求項５
に記載の発明の効果に加え、振動等によって開閉部材に
加わる負荷によって発生する短期間に開閉速度が変動す
る場合でも誤判定することなく正確に異物の挟み込み判
断することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】実施形態のサンルーフ装置の電気ブロック回路
図。

【図２】ルーフモータに供給する直流電圧、フィルタ回
路からの電圧、及び、ルーフモータの回転速度との関係
を示す図。

【図３】ルーフモータの供給される直流電圧毎の回転速
度とトルクとの関係を示す図。

【図４】補正用電圧に対するルーフモータの実回転周期
との関係を示す図。

【図５】実回転周期を説明するための検出信号の波形を
示す図。

【図６】サンルーフ装置を搭載した自動車を示す要部斜
視図。

【符号の説明】

４…スライディングルーフガラス、６…スライディング
ルーフモータ、２１…サンルーフコンピュータ、２３…
回転速度検出センサー、２４…波形整形回路、２５…フ
ィルタ回路、２６…抵抗、２７…コンデンサ、Ｂ…バッ
テリ、ＶＢ…直流電圧、ＶＢＦ…補正用電圧、ｔ1 〜ｔ
18…実回転周期、Ｔ1 〜Ｔ18…負荷判定用回転周期。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁶ 識別記号 ＦＩ Ｈ０２Ｐ 5/00 Ｈ０２Ｐ 5/00 Ｔ

Claims (6)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 開閉部材（４）を開閉動作させるための
   駆動モータ（６）と、 前記開閉部材（４）の実開閉速度（Ｎs 、ｔ1 ，ｔ2 ，
   ・・ｔ17，ｔ18）を求める検出信号（ＳＰ）を出力する
   速度検出手段（２３，２４）と、 前記駆動モータ（６）に駆動電圧（ＶＢ）を供給する駆
   動電源（Ｂ）と、 前記駆動電圧（ＶＢ）の変動に対する前記実開閉速度
   （Ｎs 、ｔ1 ，ｔ2 ，・・ｔ17，ｔ18）の変動の推移と
   相対的に一致又は近似した変動推移の補正用電圧（ＶＢ
   F ）を前記駆動電圧（ＶＢ）の変動から求める検出電圧
   補正手段（２５）と、 前記検出電圧補正手段（２５）にて求められた補正用電
   圧（ＶＢF ）に基づいて前記速度検出手段（２３，２
   ４）からの検出信号（ＳＰ）に基づいて得られた実開閉
   速度（Ｎs 、ｔ1 ，ｔ2 ，・・ｔ17，ｔ18）から駆動電
   源（Ｂ）の駆動電圧（ＶＢ）の変動に対する開閉部材
   （４）の速度変動分（Δｔ）を除去した負荷判定用開閉
   速度（Ｔ1 ，Ｔ2 ，・・Ｙ17，Ｔ18）を求める電圧変動
   分補正処理手段（２１）と、 前記電圧変動分補正処理手段（２１）にて得られた負荷
   判定用開閉速度（Ｔ1，Ｔ2 ，・・Ｔ17，Ｔ18）に基づ
   いて挟み込みの有無を判定する挟み込み判定処理手段
   （２１）とを備えた開閉部材の異物挟み込み検出装置。
2. 【請求項２】 請求項１に記載の開閉部材の異物挟み込
   み検出装置において、 前記電圧変動分補正処理手段（２１）における速度変動
   分（Δｔ）は速度変動補正値（Δｔ）であり、その電圧
   変動分補正処理手段（２１）は、予め定めた基準電圧と
   その時の補正用電圧（ＶＢF ）とを比較して速度変動補
   正値（Δｔ）を演算する補正値演算手段を備えた開閉部
   材の異物挟み込み検出装置。
3. 【請求項３】 請求項１に記載の開閉部材の異物挟み込
   み検出装置において、 前記開閉部材（４）は自動車（１）の天井に設けられた
   スライディングルーフガラスであり、前記駆動モータ
   （６）はそのスライディングルーフガラス（４）を開閉
   する直流モータであり、その直流モータ（６）の駆動電
   源（Ｂ）は他の電気機器にも駆動電圧（ＶＢ）を供給す
   る自動車に搭載されたバッテリであることを特徴とする
   スライド開閉部材の異物挟み込み検出装置。
4. 【請求項４】 請求項１乃至３のいずれか１項に記載の
   開閉部材の異物挟み込み検出装置において、 前記速度検出手段（２３，２４）は、前記駆動モータ
   （６）の回転速度（ＮS）をパルス検出信号（ＳＰ）に
   て検出するセンサであり、 前記検出電圧補正手段（２５）は、抵抗（２６）とコン
   デンサ（２７）を直列に接続したフィルタ回路であっ
   て、抵抗（２６）を介して充放電されるコンデンサ（２
   ７）の充電電圧を補正用電圧（ＶＢF ）とするととも
   に、前記補正用電圧（ＶＢF ）が前記駆動電圧（ＶＢ）
   を入力し駆動電圧（ＶＢ）の変動に対する前記駆動モー
   タ（６）の実回転速度（Ｎs 、ｔ1 ，ｔ2 ，・・ｔ17，
   ｔ18）の変動の推移と相対的に一致又は近似した変動推
   移となるように、抵抗（２６）及びコンデンサ（２７）
   の値を予め設定したことを特徴とする開閉部材の異物挟
   み込み検出装置。
5. 【請求項５】 請求項１又は２に記載の開閉部材の異物
   挟み込み検出装置において、 前記速度検出手段（２３，２４）は、前記駆動モータ
   （６）の回転速度（ＮS）をパルス検出信号（ＳＰ）に
   て検出するセンサであり、 電圧変動分補正処理手段（２１）は、 前記検出電圧補正手段（２５）にて求められた補正用電
   圧（ＶＢF ）に基づいて速度検出手段（２３，２４）か
   らの検出信号（ＳＰ）に基づいて得られた実回転速度
   （Ｎs ）における所定回転毎の実回転周期（ｔ1 ，ｔ2
   ，・・ｔ17，ｔ18・・）を求める回転周期演算処理手
   段と、 その回転周期演算処理手段が最新の実回転周期（ｔ1 ）
   を求める毎にその時の補正用電圧（ＶＢF ）に対する速
   度変動補正値（Δｔ）にてその最新の実回転周期（ｔ1
   ）を補正して前記挟み込み判定処理手段（２１）の判
   定の有無に使用する負荷判定用回転周期（Ｔ1 ，Ｔ2 ，
   ・・Ｔ17，Ｔ18）を求める回転周期補正処理手段とから
   なる開閉部材の異物挟み込み検出装置。
6. 【請求項６】 請求項５に記載の開閉部材の異物挟み込
   み検出装置において、 前記挟み込み判定処理手段（２１）は、 前記回転周期補正処理手段にて求めた負荷判定用回転周
   期（Ｔ1 ，Ｔ2 ，・・Ｔ17，Ｔ18，・・）を最新の負荷
   判定用回転周期（Ｔ1 ）から予め定めた数の負荷判定用
   回転周期（Ｔ1 ，Ｔ2 ，・・Ｔ17，Ｔ18）を選択し、そ
   の選択した数の負荷判定回転周期（Ｔ1 ，Ｔ2 ，・・Ｔ
   17，Ｔ18）を時系列に複数個のグループ（Ａ〜Ｃ）に分
   類し、各グループ（Ａ〜Ｃ）毎の負荷判定用回転周期
   （Ｔ1 〜Ｔ8 、Ｔ6 〜Ｔ13、Ｔ11〜Ｔ18）から各グルー
   プ（Ａ〜Ｃ）における時期の回転速度（ＮS ）の変動値
   （ＴＡＦ，ＴＢＦ，ＴＣＦ）を求める低域微分演算処理
   手段と、 前記各グループ（Ａ〜Ｃ）の少なくとも２つのグループ
   （Ａ，Ｃ）を選択し、その選択したグループ（Ａ，Ｃ）
   毎にそれぞの負荷判定用回転周期（Ｔ1 〜Ｔ8、Ｔ11〜
   Ｔ18）を加算した合計値（ＴＡＳ，ＴＣＳ）を求める合
   計計算処理手段と、 前記低域微分演算処理手段が求めた各グループ（Ａ〜
   Ｃ）毎の変動値（ＴＡＦ，ＴＢＦ，ＴＣＦ）とそれぞれ
   予め定めたしきい値（ＴＭ１，ＴＭ２，ＴＭ３）とを比
   較するとともに、前記グループ（Ａ〜Ｃ）の変動値（Ｔ
   ＡＦ，ＴＢＦ，ＴＣＦ）の少なくとも２つを互いに比較
   して回転速度（ＮS ）が負荷によって変動して挟み込み
   傾向にあるかどうかを判定する挟み込み傾向判定処理手
   段と、 前記挟み込み傾向判定処理手段が挟み込み傾向であると
   判定したとき、前記合計計算処理手段で求めた選択され
   たグループ（Ａ，Ｃ）の合計値（ＴＡＳ，ＴＣＳ）との
   間で偏差値（ＴＦ）を求め、その偏差値（ＴＦ）に基づ
   いて回転速度（ＮS ）が遅くれているかどうか判断する
   とともに、その偏差値（ＴＦ）と予め定めた基準値（Ｔ
   Ｊ）とを比較しその比較結果に基づいて前記開閉部材
   （４）にかかる負荷が異物が挟み込まれた状態と同等の
   負荷かどうか演算する回転速度変動演算処理手段と、 回転速度（ＮS ）が遅くれていると前記回転速度変動演
   算処理手段が判断した時にはその内容（ＮC ）が加算又
   は減算され、反対に、回転速度（ＮS ）が遅くれていな
   いと回転速度変動演算処理手段が判断した時にはその内
   容（ＮC ）が予め定めた値にリセットされる判定用カウ
   ンタと、 前記回転速度変動演算処理手段が前記開閉部材（４）に
   かかる負荷が増大しているかどうか判断した時、その時
   の前記判定用カウンタの内容（ＮC ）を読み出し、予め
   定めた判定値（ＮK ）に到達した時、挟み込みと判断す
   る挟み込み決定処理手段とからなる開閉部材の異物挟み
   込み検出装置。