JP2003041856A - 開閉部材の異物挟み込み検出方法及び開閉部材の異物挟み込み検出装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 開閉部材の異物挟み込み検出装置において、
振動等による誤検出を防止する。 【解決手段】 異物挟み込み検出装置は、バッテリーＢ
Ｔにより駆動電圧ＶＢが印加され、ウィンドウガラス１
４を開閉動作させる直流モータ１５と、異物挟み込み検
出のための各種処理動作を行うＣＰＵ１８と、直流モー
タ１５の回転に伴ってパルス検出信号ＰＳ１，ＰＳ２を
検出するホールＩＣ２４，２５を備える。ＣＰＵ１８は
検出信号ＰＳ１より実回転周期ｔを求め、フィルタ回路
３４が生成する補正用電圧ＶＢＦに基づいて実回転周期
ｔを周期補正値Δｔにて補正し、負荷判定用回転周期Ｔ
（＝ｔ−Δｔ）を求める。ＣＰＵ１８は最新のものから
１８個までの負荷判定用回転周期Ｔ１〜Ｔ１８を用い
て、低域微分値ＴＦ１，ＴＮを求める。ＣＰＵ１８はこ
れら低域微分値ＴＦ１，ＴＮに基づいて正確に挟み込み
の有無を判定する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、ウィンドウガラス
等の開閉部材の異物挟み込み検出方法及び開閉部材の異
物挟み込み検出装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来、自動車に装備されているパワーウ
ィンドウ装置やサンルーフ装置等の開閉装置は、ドアに
設けられる開閉スイッチを操作することによって、駆動
モータを正逆回転させてウィンドウガラスやルーフガラ
ス等を自動的に開閉する。この種の開閉装置では、全閉
動作中に異物が挟み込まれた時、その異物挟み込みを検
出し、直ちに停止し全開方向に反転動作するようになっ
ている。

【０００３】ところで、この異物挟み込みの検出方法と
しては、異物の挟み込みが起きるとモータの回転周期が
徐々に大きくなることを利用し、モータの回転周期を検
出し、回転周期が大きくなるときに異物挟み込みと判断
することが行われている。

【０００４】しかし、同モータの回転周期が大きくなる
原因は、異物挟み込みの場合だけではない。モータの駆
動電源であるバッテリーに接続されている他の機器、例
えばエアコン等を使用することによって、バッテリーの
負荷が一時的に増大しモータの駆動電圧が低下しても、
回転周期が大きくなる。従って、このようなモータの駆
動電圧の低下が、異物挟み込み検出を行う上で誤検出の
原因となっている。

【０００５】そこで、特開平１１−２４１５６１号公報
には、サンルーフ装置において、上記のような誤検出を
防止する異物挟み込み検出装置が開示されている。この
異物挟み込み検出装置は、バッテリーにより直流電圧Ｖ
ｂが印加され、回転速度ＮＳ２で回転してサンルーフ装
置を開閉動作させるルーフモータと、異物挟み込み検出
のための各種処理動作を行うサンルーフコンピュータ
と、ルーフモータの回転に伴ってパルス検出信号を検出
する速度検出センサとを備える。そして、同速度検出セ
ンサは、検出したパルス検出信号を前記サンルーフコン
ピュータに入力し、同サンルーフコンピュータは、パル
ス検出信号から実回転周期ｔを求める。

【０００６】また、サンルーフコンピュータは、抵抗と
コンデンサの直列回路によって構成されるフィルタ回路
を介してバッテリーと接続されている。そして、このフ
ィルタ回路は直流電圧Ｖｂの変動に対する回転速度ＮＳ
２の変動の推移と相対的に一致した変動推移を有する補
正用電圧Ｖｂｆを生成する。サンルーフコンピュータは
その補正用電圧Ｖｂｆに基づいて、速度検出センサから
入力されたパルス検出信号に基づいて求めた前記実回転
周期ｔを周期補正値Δｔにて補正し、負荷判定用回転周
期Ｔ（＝ｔ−Δｔ）を求める。尚、この場合のΔｔは補
正用電圧Ｖｂｆが下がるほど正の大きな値になるよう
に、また、補正用電圧Ｖｂｆが上がるほど正の小さな値
になるように設定している。

【０００７】そして、負荷判定用回転周期Ｔは、直流電
圧Ｖｂの変動に対するルーフモータの実際の速度変動分
が除去された回転周期となる。サンルーフコンピュータ
はこの負荷判定用回転周期Ｔを最新のものから順に負荷
判定用回転周期Ｔ１（＝ｔ１−Δｔ），Ｔ２（＝ｔ２−
Δｔ），…，Ｔ１８（＝ｔ１８−Δｔ）として１８個の
負荷判定用回転周期Ｔ１〜Ｔ１８を記憶する。

【０００８】次に、サンルーフコンピュータは前記１８
個の負荷判定用回転周期Ｔ１〜Ｔ１８を用いて３つのグ
ループＡ，Ｂ，Ｃに区分する。そして、この第１グルー
プＡと第３グループＣにおける合計値ＴＡＳ，ＴＣＳを
使用し，下記の式に代入して低域微分値ＴＦ２を求め
る。

【０００９】 ＴＦ２＝ＴＡＳ−ＴＣＳ ＝（Ｔ１＋Ｔ２＋Ｔ３＋Ｔ４＋Ｔ５＋Ｔ６＋Ｔ７＋Ｔ８） −（Ｔ１１＋Ｔ１２＋Ｔ１３＋Ｔ１４＋Ｔ１５＋Ｔ１６＋Ｔ１７＋Ｔ１８） 図９は、駆動モータの回転速度ＮＳ２の変動に対する低
域微分値ＴＦ２の変動の推移を示している。そして、こ
の図９において、ＴＪ２は低域微分値ＴＦ２の基準値
を、ＮＣ２はＣＰＵに内蔵されている判定カウンタのカ
ウンタ数を表し、ＮＫ２はカウンタ数ＮＣ２の判定値を
表している。基準値ＴＪ２は異物挟み込みが生じたとき
に得られる低域微分値ＴＦ２である。そして、この図９
に示すように、低域微分値ＴＦ２が正（ＴＦ２＞０）で
あると、サンルーフコンピュータは直流電圧Ｖｂの変動
以外で回転速度ＮＳ２が遅くなっていると判断し、カウ
ンタ数ＮＣ２に１を加算する。また、サンルーフコンピ
ュータは低域微分値ＴＦ２を基準値ＴＪ２と比較する。

【００１０】サンルーフコンピュータはＴＦ２＞ＴＪ２
と判断すると、判定カウンタのカウンタ数ＮＣ２を判定
値ＮＫ２と比較する。そして、カウンタ数ＮＣ２が判定
値ＮＫ２以上となったとき、サンルーフコンピュータは
サンルーフ装置に異物が挟み込まれたと判断し、全閉方
向に移動中のサンルーフ装置のルーフガラスを直ちに全
開方向に移動させ、サンルーフ装置に挟み込まれた異物
を開放する。

【００１１】

【発明が解決しようとする課題】ところで、車両が悪路
走行等を行うと、車体に振動が生じるが、この振動によ
っても、直流モータの回転周期が変動する。

【００１２】そして、上記従来の異物挟み込み検出装置
では、悪路走行等によって振動が生じている場合でも、
８つの負荷判定用回転周期からなるＴＡＳとＴＣＳとの
差である低域微分値ＴＦ２が正（ＴＦ１＞０）であれ
ば、カウンタ数ＮＣ２に１を加算してしまうおそれがあ
る。そして、実回転周期ｔの遅れの原因が車体の振動で
あるにもかかわらず、カウンタ数ＮＣ２が判定値ＮＫ２
以上になるまで、ＴＦ２が正（ＴＦ２＞０）であり続け
ると、異物挟み込みが生じているという誤った判断がさ
れ、サンルーフコンピュータは、直流モータを誤って反
転させてしまう。

【００１３】また、判定値ＮＫ２を小さくすることによ
り、異物が挟み込まれたときに異物にかかる荷重の限界
値を小さくしようとすると、判定カウンタのカウンタ数
ＮＣ２が判定値ＮＫ２以上となるまでの間の余裕が更に
減少するため、振動による誤検出の可能性が更に高くな
る。

【００１４】この傾向は、サンルーフ装置に比較して、
悪路走行等の影響を受けやすいパワーウィンドウ装置に
おいて特に顕著である。本発明は、上記問題点を解決す
るためになされたものであって、その目的は、振動等に
よる誤検出を防止することができる開閉部材の異物挟み
込み検出方法及び開閉部材の異物挟み込み検出装置を提
供することにある。

【００１５】

【課題を解決するための手段】上記問題点を解決するた
めに、請求項１に記載の発明は、開閉部材を開閉動作さ
せる駆動モータの実回転周期から、前記駆動モータの駆
動電圧の変化による変動分を補正して、前記駆動モータ
の負荷判定用回転周期を求め、前記負荷判定用回転周期
を、時系列的に少なくとも２つのグループに分類し、そ
のグループ毎にそれぞれの前記負荷判定用回転周期を加
算した合計値を求め、そのグループ毎の合計値の偏差を
求めるとともに、前記偏差と第１の基準値とを比較させ
その第１の基準値を超える毎に、その超えた回数を判定
カウンタにてカウントさせ、第１の基準値以下になる毎
に、前記判定カウンタの内容をリセットさせ、前記判定
カウンタの内容が判定値に到達した時、前記開閉部材に
異物が挟み込まれていると判断するようにした開閉部材
の異物挟み込み検出方法において、前記負荷判定用回転
周期の少なくとも２つから最新の偏差を求め、前記最新
の偏差を第２の基準値と比較させその第２の基準値を超
えているとき、前記判定カウンタのカウント動作を可能
にし、第２の基準値以下のとき、前記判定カウンタのカ
ウント動作を少なくとも禁止するようにしたことを要旨
とする。

【００１６】請求項２に記載の発明は、開閉部材を開閉
動作させる駆動モータの実回転周期から、前記駆動モー
タの駆動電圧の変化による変動分を補正して、前記駆動
モータの負荷判定用回転周期を検出する回転周期検出手
段と、前記負荷判定用回転周期を、時系列的に少なくと
も２つのグループに分類し、そのグループ毎にそれぞれ
の前記負荷判定用回転周期を加算した合計値を求め、そ
のグループ毎の合計値の偏差を長期的偏差としてその時
々で演算し求める長期的偏差演算手段と、前記長期的偏
差を第１の基準値と比較させその第１の基準値を超える
毎に、その超えた数を判定カウンタにてカウントさせ、
第１の基準値以下になる毎に、前記判定カウンタの内容
をリセットさせる計数手段と、前記判定カウンタの内容
が判定値に到達した時、前記開閉部材に異物が挟み込ま
れていると判断する挟み込み決定手段とからなる開閉部
材の異物挟み込み検出装置において、前記負荷判定用回
転周期の少なくとも２つから最新の偏差を短期的偏差と
してその時々で演算し求める短期的偏差演算手段と、前
記短期的偏差を第２の基準値と比較させその第２の基準
値を超えているとき、前記計数手段による前記カウント
動作を可能にし、第２の基準値以下のとき、前記計数手
段による前記カウント動作を少なくとも禁止する計数制
御手段とを備えたことを要旨とする。

【００１７】請求項３に記載の発明は、請求項２に記載
の開閉部材の異物挟み込み検出装置において、前記短期
的偏差演算手段は、前記回転周期検出手段により検出さ
れた最新の負荷判定用回転周期とその最新の負荷判定用
回転周期より半周期前又は１周期前に検出された負荷判
定用回転周期との偏差を演算することにより前記短期的
偏差を求めることを要旨とする。

【００１８】請求項４に記載の発明は、請求項２又は３
に記載の開閉部材の異物挟み込み検出装置において、前
記計数手段は、前記長期的偏差が第１の基準値を超える
毎に、その超えた数を判定カウンタにて加算カウントさ
せるものであり、前記計数制御手段は、前記短期的偏差
が第２の基準値以下のとき、前記計数手段による判定カ
ウンタの加算動作を禁止しその判定カウンタの内容を維
持又は減算させるものであることを要旨とする。

【００１９】請求項５に記載の発明は、請求項２〜４の
いずれか１つに記載の開閉部材の異物挟み込み検出装置
において、前記開閉部材は、自動車の側面に設けられた
ドアのウィンドウガラスであり、前記駆動モータはその
ウィンドウガラスを開閉する直流モータであり、その直
流モータに印加される駆動電圧は自動車に搭載されたバ
ッテリーの電源電圧であって、そのバッテリーの電源電
圧は他の電気機器にも供給されていることを要旨とす
る。

【００２０】（作用）請求項１及び２に記載の発明によ
れば、駆動モータの負荷判定用回転周期から、長期的偏
差と短期的偏差を求め、長期的偏差が第１の基準値を超
え、短期的偏差が第２の基準値を超えると判定カウント
をカウント動作させるようにした。また、長期的偏差が
第１の基準値を超えないときには、判定カウンタの内容
をリセットさせ、長期的偏差が第１の基準値を超えて
も、短期的偏差が第２の基準値を超えないときには、判
定カウンタの動作を少なくとも禁止させるようにした。
そして、判定カウンタの内容が予め定めた判定値に到達
すると、開閉部材に異物が挟み込まれていると判断する
ようにした。

【００２１】従って、開閉部材に異物が挟み込まれてい
る場合には、駆動モータの負荷判定用回転周期が長期的
に徐々に大きくなるが、この状態は、長期的偏差によっ
て判断される。加えて、悪路走行等によって車両に振動
が生じている場合には、駆動モータの負荷判定用回転周
期は短期的に大小に変動するが、この状態は短期的偏差
によって判断される。

【００２２】その結果、悪路走行等による振動によって
負荷判定用回転周期が長期的に徐々に大きくなり、長期
的偏差により開閉部材に異物が挟み込まれていると誤っ
た判断がされても、短期的偏差によって、異物挟み込み
とは異なる性質の負荷判定用回転周期の変動であると判
断することができる。従って、振動等による誤判断が減
少することができ、検出限界荷重値を小さくして、精度
の高い開閉部材の異物挟み込み検出を行うことができ
る。

【００２３】請求項３に記載の発明によれば、短期的偏
差は、最新の負荷判定用回転周期と、その最新の負荷判
定用回転周期より半周期前又は１周期前に検出された負
荷判定用回転周期との偏差として求めるようにした。

【００２４】従って、短期的偏差は、非常に微小な時間
における偏差となり、悪路走行時の振動のように、非常
に微小な時間で駆動モータの負荷に変動を生じさせる振
動を、異物挟み込みではないと判定するのに最適な偏差
となり、精度の高い開閉部材の異物挟み込み検出を行う
ことができる。

【００２５】請求項４に記載の発明によれば、計数手段
は、長期的偏差と短期的偏差とが共に、時間変化に伴っ
て大きくなる傾向を表していると判断するとカウンタ数
を加算するようにした。また、長期的偏差が時間変化に
伴って不変もしくは小さくなる傾向を表していると判断
するとカウンタ数をリセットし、短期的偏差が時間変化
に伴って不変もしくは小さくなる傾向を表していると判
断するとカウンタ数を維持又は減算するようにした。

【００２６】従って、短期的偏差が時間変化に伴って不
変もしくは小さくなる傾向を表す時に、カウンタ数を維
持又は減算し、リセットしないようにしたので、悪路走
行等による振動と、異物の挟み込みとが同時に起きてい
る場合にも、挟み込み決定処理手段は速やかに異物の挟
み込みであると判断することができる。

【００２７】請求項５に記載の発明によれば、請求項２
に記載の開閉部材の異物挟み込み検出装置と同様に、挟
み込み決定手段が、長期的偏差により誤って開閉部材に
異物が挟み込まれていると判断しても、短期的偏差によ
って、異物挟み込みとは異なる性質の負荷判定用回転周
期の変動であると判断することができる。従って、振動
等による誤判断が減少することができ、検出限界荷重値
を小さくして、精度の高い開閉部材の異物挟み込み検出
を行うことができる。

【００２８】

【発明の実施の形態】以下、本発明を、自動車に装備し
たパワーウィンドウ装置に具体化した一実施形態を図１
〜図８に従って説明する。

【００２９】図１はパワーウィンドウ装置を装備した自
動車１１の要部斜視図であって、自動車１１の側面には
ドア１２が設けられている。このドア１２には窓１３が
設けられており、同窓１３は、ドア１２に設けられてい
るウィンドウガラス１４によって開閉されるようになっ
ている。同ウィンドウガラス１４は、上下方向に往復移
動可能に配設されている。窓１３を開ける場合には、ウ
ィンドウガラス１４を下方に移動（往動）させ、窓１３
を閉める場合にはウィンドウガラス１４を上方へ移動
（復動）させる。

【００３０】ウィンドウガラス１４の往復動（開閉動
作）は、図１に破線で示す直流モータ１５を正逆回転さ
せることによって行われる。本実施形態では、同モータ
１５が正回転すると、図示しない駆動伝達機構を介して
ウィンドウガラス１４は窓１３を全開する方向（全開方
向）に移動（往動）する。反対に、モータ１５が逆回転
すると、駆動伝達機構を介してウィンドウガラス１４は
窓１３を全閉する方向（全閉方向）に移動（復動）す
る。この時、直流モータ１５の回転速度ＮＳ１はウィン
ドウガラス１４の移動速度、即ち開閉速度と相対関係に
ある。この直流モータ１５は、前記窓１３の下方、ドア
１２の内部において、図示しないドアモジュールに固設
されている。

【００３１】図２は、前記直流モータ１５を駆動制御す
るパワーウィンドウ装置の電気的構成を説明するための
電気ブロック回路を示す。図２において、パワーウィン
ドウ装置は、直流モータ１５、入力装置１６及びモータ
制御用電子制御装置（モータ制御ＥＣＵ）１７を備えて
いる。

【００３２】入力装置１６はアップスイッチＳＷ１及び
ダウンスイッチＳＷ２を備えており、両スイッチＳＷ
１，ＳＷ２のオン・オフ信号はモータ制御ＥＣＵ１７に
出力される。スイッチＳＷ１，ＳＷ２はドア１２の車室
側の図示しないインナパネルに設けられている。アップ
スイッチＳＷ１は、同スイッチＳＷ１をオン操作してい
る間だけウィンドウガラス１４を閉まる方向に作動させ
るためのスイッチである。ダウンスイッチＳＷ２は、同
スイッチＳＷ２をオン操作している間だけウィンドウガ
ラス１４を開ける方向に作動させるためのスイッチであ
る。

【００３３】前記モータ制御ＥＣＵ１７は、長期的偏差
演算手段及び、短期的偏差演算手段、計数手段、挟み込
み決定手段、計数制御手段としてのＣＰＵ１８を備えて
いる。また、モータ制御ＥＣＵ１７は、同ＣＰＵ１８に
加えて、入力インターフェース１９、出力インターフェ
ース２１、定電圧電源回路２２、駆動回路２３及びホー
ルＩＣ２４，２５、フィルタ回路３４を備えている。

【００３４】入力インターフェース１９は、前記各スイ
ッチＳＷ１，ＳＷ２のオン・オフ信号を入力しＣＰＵ１
８に出力する。定電圧電源回路２２は、自動車に搭載さ
れたバッテリーＢＴに接続され、駆動電圧としてのバッ
テリーＢＴの駆動電圧ＶＢから前記ＣＰＵ１８及びホー
ルＩＣ２４，２５の動作電源電圧を生成する。この生成
された動作電源電圧はＣＰＵ１８及びホールＩＣ２４，
２５に印加される。

【００３５】又、このバッテリーＢＴの駆動電圧ＶＢ
は、自動車に装備した図示ないサンルーフ装置、エアコ
ン装置、シート調整装置、ワイパー装置等の各種駆動モ
ータに印加されている。

【００３６】ＣＰＵ１８は、本実施形態では内部に記憶
手段としてのＲＯＭ１８ａ及びＲＡＭ１８ｂを内蔵す
る。ＲＯＭ１８ａは制御プログラム及び各種データを記
憶し、ＣＰＵ１８は同制御プログラムに従って種々の演
算処理を行う。また、ＲＡＭ１８ｂは、ＣＰＵ１８の演
算処理結果等の各種データを一時記憶する読み出し及び
書き換え可能なメモリである。

【００３７】ＣＰＵ１８は、スイッチＳＷ１，ＳＷ２の
オン・オフ信号に基づいて直流モータ１５の駆動制御の
処理等を行う。つまり、ＣＰＵ１８は、アップスイッチ
ＳＷ１からオン信号を入力インターフェース１９を介し
て入力すると、ウィンドウガラス１４を閉める方向に作
動させるために前記直流モータ１５を逆転駆動させる逆
転信号を生成し、出力インターフェース２１に出力す
る。又、ＣＰＵ１８は、ダウンスイッチＳＷ２からオン
信号を入力インターフェース１９を介して入力すると、
ウィンドウガラス１４を開ける方向に作動させるために
前記直流モータ１５を正転駆動させるための正転信号を
生成し、出力インターフェース２１に出力する。

【００３８】尚、アップスイッチＳＷ１又はダウンスイ
ッチＳＷ２からの信号がオン信号からオフ信号になる
と、ＣＰＵ１８は、作動しているウィンドウガラス１４
をその場で停止させるために前記直流モータ１５を停止
させるための停止信号を生成し出力インターフェース２
１に出力する。

【００３９】前記駆動回路２３は、前記ＣＰＵ１８から
の正転信号、逆転信号及び停止信号に基づいて直流モー
タ１５に印加するバッテリーＢＴの駆動電圧ＶＢの供給
向き又は駆動電圧ＶＢの遮断を行い同モータ１５を正逆
回転又は停止させる回路である。駆動回路２３は、第１
リレー回路２７と第２リレー回路２８とを備えている。

【００４０】第１リレー回路２７は、第１励磁コイル２
９と第１リレースイッチ３１とを備えている。第１励磁
コイル２９は一端が前記バッテリーＢＴのプラス端子に
接続され、他端が前記出力インターフェース２１を介し
てバッテリーＢＴのマイナス端子に接続されている。そ
して、前記ＣＰＵ１８から出力インターフェース２１に
正転信号が出力されると、第１励磁コイル２９は出力イ
ンターフェース２１によって励磁状態となる。反対に、
ＣＰＵ１８から出力インターフェース２１に逆転信号又
は停止信号が出力されると、第１励磁コイル２９は出力
インターフェース２１によって非励磁状態となる。

【００４１】第１リレースイッチ３１は、バッテリーＢ
Ｔのプラス端子に接続されたプラス側接点、バッテリー
ＢＴのマイナス端子に接続されたマイナス側接点及び直
流モータ１５の一端と接続された可動端子とを有してい
る。可動端子は、第１励磁コイル２９が励磁状態にある
ときプラス側接点と接続し、直流モータ１５の一端とバ
ッテリーＢＴのプラス端子とを電気的に接続する。反対
に、可動端子は、第１励磁コイル２９は非励磁状態にあ
るときマイナス側接点と接続し、直流モータ１５の一端
とバッテリーＢＴのマイナス端子とを電気的に接続す
る。

【００４２】第２リレー回路２８は、第２励磁コイル３
２と第２リレースイッチ３３とを備えている。第２励磁
コイル３２は一端が前記バッテリーＢＴのプラス端子に
接続され、他端が前記出力インターフェース２１を介し
てバッテリーＢＴのマイナス端子に接続されている。そ
して、前記ＣＰＵ１８から出力インターフェース２１に
逆転信号が出力されると、第２励磁コイル３２は出力イ
ンターフェース２１によって励磁状態となる。反対に、
ＣＰＵ１８から出力インターフェース２１に正転信号又
は停止信号が出力されると、第２励磁コイル３２は出力
インターフェース２１によって非励磁状態となる。

【００４３】第２リレースイッチ３３は、バッテリーＢ
Ｔのプラス端子に接続されたプラス側接点、バッテリー
ＢＴのマイナス端子に接続されたマイナス側接点及び直
流モータ１５の他端と接続された可動端子とを有してい
る。可動端子は、第２励磁コイル３２が励磁状態にある
ときプラス側接点と接続し、直流モータ１５の他端とバ
ッテリーＢＴのプラス端子とを電気的に接続する。反対
に、可動端子は、第２励磁コイル３２は非励磁状態にあ
るときマイナス側接点と接続し、直流モータ１５の他端
とバッテリーＢＴのマイナス端子とを電気的に接続す
る。

【００４４】つまり、ＣＰＵ１８から出力インターフェ
ース２１に正転信号が出力されると、駆動回路２３は、
直流モータ１５の一端が第１リレー回路２７を介してバ
ッテリーＢＴのプラス端子に、他端が第２リレー回路２
８を介してバッテリーＢＴのマイナス端子にそれぞれ電
気的に接続されるようにする。そして、同モータ１５を
正転駆動させる。又、ＣＰＵ１８から出力インターフェ
ース２１に逆転信号が出力されているとき、駆動回路２
３は、直流モータ１５の一端が第１リレー回路２７を介
してバッテリーＢＴのマイナス端子に、他端が第２リレ
ー回路２８を介してバッテリーＢＴのプラス端子にそれ
ぞれ電気的に接続されるようにする。そして、同モータ
１５を逆転駆動させる。

【００４５】さらに、ＣＰＵ１８から出力インターフェ
ース２１に停止信号が出力されているとき、駆動回路２
３は、直流モータ１５の一端及び他端がそれぞれ第１リ
レー回路２７及び第２リレー回路２８を介してバッテリ
ーＢＴのマイナス端子にそれぞれ電気的に接続されるよ
うにして同モータ１５を停止させている。

【００４６】また、ＣＰＵ１８は、直流モータ１５の回
転速度ＮＳ１を検出するホールＩＣ２４，２５からの検
出信号ＰＳ１，ＰＳ２を入力するようになっている。ち
なみに、全閉動作中にウィンドウガラス１４に異物が挟
まって直流モータ１５に負荷がかかったり、直流モータ
１５に供給される駆動電圧ＶＢの値が下がったり、悪路
走行等により発生する振動にて直流モータ１５に負荷が
かかったときには、該モータ１５の回転速度ＮＳ１は小
さくなる。回転速度ＮＳ１が小さくなると、相対的に検
出信号ＰＳ１，ＰＳ２の周期は大きくなる。

【００４７】又、図２に示すように、ＣＰＵ１８は、フ
ィルタ回路３４を介してバッテリーＢＴに接続されてい
る。フィルタ回路３４は抵抗３５とコンデンサ３６の直
列回路にて構成され、抵抗３５の一端がバッテリーＢＴ
のプラス端子に、コンデンサ３６の一端がバッテリーＢ
Ｔのマイナス端子に接続されている。そして、コンデン
サ３６の充電電圧、即ち抵抗３５とコンデンサ３６の接
続点の電圧は補正用電圧ＶＢＦとしてＣＰＵ１８に出力
される。バッテリーＢＴの駆動電圧ＶＢの変動に対する
この補正用電圧ＶＢＦの変動の推移は、抵抗３５とコン
デンサ３６の時定数で決まる。図３は駆動電圧ＶＢの変
動に対する補正用電圧ＶＢＦの変動を示す図である。抵
抗３５とコンデンサ３６で決まる時定数は予め決められ
ている。

【００４８】詳述すると、前記直流モータ１５の回転速
度ＮＳ１は、駆動電圧ＶＢが変動すると、変動する。こ
の回転速度ＮＳ１の変動は、図３に示すように駆動電圧
ＶＢが９ボルトから１２ボルトの急激に変動しても１２
ボルトに対する回転速度ＮＳ１に直ちに到達しない。あ
る一定の時間遅れて１２ボルトに対する回転速度ＮＳ１
に到達する。同様に、駆動電圧ＶＢが１２ボルトから９
ボルトの急激に変動しても９ボルトに対する回転速度Ｎ
Ｓ１に直ちに到達しない。ある一定の時間遅れて９ボル
トに対する回転速度ＮＳ１に到達する。

【００４９】そして、この変動後の駆動電圧ＶＢに対す
る回転速度ＮＳ１に到達するまでの回転速度ＮＳ１の変
動の推移と、前記駆動電圧ＶＢに対する補正用電圧ＶＢ
Ｆの変動の推移が相対的に一致するように、抵抗３５と
コンデンサ３６の値を決定している。

【００５０】従って、駆動電圧ＶＢの変動に対する前記
直流モータ１５の回転速度ＮＳ１の変動の推移は、電圧
ＶＢＦの変動の推移と一致することになる。その結果、
電圧ＶＢＦの値をみることにより、その時々で駆動電圧
ＶＢが変動してもその変動に対する直流モータ１５の回
転速度ＮＳ１が常時正確にわかることになる。

【００５１】つまり、本実施形態の直流モータ１５は、
図４に示す各駆動電圧ＶＢ毎のトルクＴＲに対する回転
速度ＮＳ１の特性のように、トルクＴＲの変動に対する
回転速度ＮＳ１の変動割合は供給される駆動電圧ＶＢの
大きさに関係なく一定となるモータが使用されている。

【００５２】言い換えれば、トルクＴＲの変動に対する
回転速度ＮＳ１の変動量は、駆動電圧ＶＢの変動に対す
る回転速度ＮＳ１とは独立して考えることができる。従
って、回転速度ＮＳ１が変動したとき、その時の補正用
電圧ＶＢＦに対する回転速度の変動分にてその時の回転
速度ＮＳ１を補正することにより、その補正後に得られ
る回転速度ＮＳ１の変動量は、トルクＴＲの変動、即ち
モータ１５にかかる負荷の変動に起因する量となる。

【００５３】本実施形態では、駆動電圧ＶＢの変動に対
する直流モータ１５の回転速度ＮＳ１の変動の推移と一
致した推移で変動する補正用電圧ＶＢＦに対するモータ
の回転速度ＮＳ１のデータを予め用意している。そし
て、補正用電圧ＶＢＦに対するモータの回転速度ＮＳ１
のデータは、実回転周期ｔの変動分としての周期補正値
Δｔのデータというかたちにしている。

【００５４】周期補正値Δｔは基準電圧としての１６ボ
ルトの補正用電圧ＶＢＦを基準に設定されている。補正
用電圧ＶＢＦが１６ボルト時の周期補正値Δｔを０とし
て、補正用電圧ＶＢＦが１６ボルトから下がるほど周期
補正値Δｔの値を正の大きな値に設定している。そし
て、本実施形態では、電圧ＶＢＦに対する周期補正値Δ
ｔの値は予め実験で求めたものを使用し、その補正用電
圧ＶＢＦに対する周期補正値ΔｔのデータはＣＰＵ１８
内のＲＯＭ１８ａに記憶させている。そして、ＣＰＵ１
８は、その時々の補正用電圧ＶＢＦと１６ボルトの電圧
を比較して、その時の周期補正値Δｔを求めるようにな
っている（補正値演算処理）。

【００５５】そして、ＣＰＵ１８は、以下に説明するよ
うに、周期補正値Δｔを使って前記ホールＩＣ２４から
出力される検出信号ＰＳ１の実回転周期ｔを補正して、
実回転周期ｔの駆動電圧ＶＢの変動に基づく実際の変動
分が除去された負荷判定用回転周期Ｔ（実回転周期ｔ−
Δｔ）を抽出するようになっている。

【００５６】又、ＣＰＵ１８は長期的偏差演算手段及
び、短期的偏差演算手段、計数手段、挟み込み決定手
段、計数制御手段を構成し、前記補正用電圧ＶＢＦ及び
前記検出信号ＰＳ１に基づいて異物挟み込み検出処理動
作を実行する。

【００５７】つまり、ＣＰＵ１８は直流モータ１５が逆
回転中（ウィンドウガラス１４が全閉方向に移動中）に
制御プログラムに従って異物挟み込み検出処理を実行す
る。その異物挟み込み検出処理には、電圧変動分補正処
理と、外乱判定処理、回転速度変動演算処理、挟み込み
決定処理とからなる。 ［電圧変動分補正処理］電圧変動分補正処理は、回転周
期演算処理と回転周期補正処理とがある。

【００５８】１．回転周期演算処理 ＣＰＵ１８は、ホールＩＣ２４からの検出信号ＰＳ１を
逐次演算し、ＲＡＭ１８ｂに記憶する。詳述すると、Ｃ
ＰＵ１８は、図６に示すように、検出信号ＰＳ１につい
て、該信号ＳＰがＨレベルからＬレベルに立ち下がる毎
に、先の立ち下がりから今回の立ち下がりまでの時間ｔ
（図６では、実回転周期ｔ１，ｔ３，ｔ５，・・）を演
算する。さらに、ＣＰＵ１８は、該検出信号ＰＳ１がＬ
レベルからＨレベルに立ち上がる毎に、先の立ち上がり
から今回の立ち下がりまでの時間ｔ（図６では実回転周
期ｔ２，ｔ４，ｔ６，・・）を演算する。

【００５９】２．回転周期補正処理 回転周期補正処理は、以下のように行われる。ＣＰＵ１
８は、検出信号ＰＳ１が立ち下がる毎に、その時のフィ
ルタ回路３４の補正用電圧ＶＢＦに対する周期補正値Δ
ｔをＲＯＭ１８ａから読み出す（補正値演算処理）。そ
して、ＣＰＵ１８は前記検出信号ＰＳ１が立ち下がる毎
に回転周期演算処理で求められた最新の立ち下がりから
立ち下がりの実回転周期ｔから該周期補正値Δｔを減算
し補正処理後の負荷判定用回転周期Ｔ（＝ｔ−Δｔ）を
求める。

【００６０】同様に、ＣＰＵ１８は、検出信号ＰＳ１が
立ち上がる毎にその時のフィルタ回路３４の補正用電圧
ＶＢＦに対する周期補正値ΔｔをＲＯＭ１８ａから読み
出す（補正値演算処理）。そして、ＣＰＵ１８は前記検
出信号ＰＳ１が立ち上がる毎に回転周期演算処理で求め
られた最新の立ち上がりから立ち上がりの実回転周期ｔ
から、該周期補正値Δｔを減算し負荷判定用回転周期Ｔ
（＝ｔ−Δｔ）を求める。

【００６１】このように補正処理された補正後の負荷判
定用回転周期Ｔは、実際の回転速度ＮＳ１の駆動電圧Ｖ
Ｂの変動に対する実際の変動分を除去した回転周期とな
る。つまり、駆動電圧ＶＢの変動に対する、直流モータ
１５の実際の回転速度ＮＳ１が変動する推移と一致した
推移で変動する補正用電圧ＶＢＦを検出し、その補正用
電圧ＶＢＦに対するモータの回転速度ＮＳ１、即ち、回
転周期に基づく周期補正値Δｔを使用して負荷判定用回
転周期Ｔが求められている。

【００６２】従って、負荷判定用回転周期Ｔは、駆動電
圧ＶＢの変動に対する直流モータ１５の回転速度ＮＳ１
の変動の推移に合致した回転速度ＮＳ１の実際の変動分
を除去した後の回転周期となる。

【００６３】詳述すると、駆動電圧ＶＢが１２ボルトか
ら９ボルトに直ちに立ち下がる変動をすると、図５に示
すように、フィルタ回路３４の補正用電圧ＶＢＦの変動
する推移は、該駆動電圧ＶＢの変動に対するモータ１５
の実際の回転速度ＮＳ１の変動の推移と一致する。例え
ば、駆動電圧ＶＢが１２ボルトから９ボルトに直ちに立
ち下がった場合、図５において補正用電圧ＶＢＦは駆動
電圧ＶＢの変動に対するモータ１５の回転速度ＮＳ１が
変動する推移と一致するため、検出信号ＰＳ１の実回転
周期ｔ１，ｔ２・・はその変動分が除去される。従っ
て、直流モータ１５に対して負荷の変動がなく駆動電圧
ＶＢのみ変動があった場合には、図５に示す検出信号Ｐ
Ｓ１の実回転周期ｔ１，ｔ２，…は同じ終始一定の回転
周期（負荷判定用回転周期Ｔ１，Ｔ２，…）の波形に補
正される。

【００６４】因みに、直接、駆動電圧ＶＢを検出して周
期補正値Δｔを求め、その周期補正値Δｔにて補正して
求めた回転周期は、モータ１５に負荷の変動がなく電圧
ＶＢのみ変動がある場合に、変動直後に補正後の検出信
号ＰＳ１の回転周期が急激に長くなる。従って、駆動電
圧ＶＢの変動に対する回転速度ＮＳ１の実際の変動分が
正確に除去されない。

【００６５】そして、立ち上がり及び立ち下がり毎に、
求められた最新の負荷判定用回転周期Ｔ（＝ｔ−Δｔ）
がＲＡＭ１８ｂに最新のものから順に負荷判定用回転周
期Ｔ１（＝ｔ１−Δｔ），Ｔ３（＝ｔ３−Δｔ），…，
Ｔ２（＝ｔ２−Δｔ），Ｔ４（＝ｔ４−Δｔ），…とし
て記憶される。

【００６６】本実施形態では、図６に示すように検出信
号ＰＳ１が立ち下がると、立ち下がりから立ち下がりま
での負荷判定用回転周期Ｔ１，Ｔ３，Ｔ５，…は、最新
の負荷判定用回転周期Ｔ１から数えて９番目の負荷判定
用回転周期Ｔ１７まで合計９個の負荷判定用回転周期Ｔ
１，Ｔ３，…，Ｔ１５，Ｔ１７が記憶される。又、立ち
上がりから立ち上がりまでの負荷判定用回転周期Ｔ２，
Ｔ４，Ｔ６，…は、最新の負荷判定用回転周期Ｔ２から
数えて９番目の負荷判定用回転周期Ｔ１８まで計９個の
負荷判定用回転周期Ｔ２，Ｔ４，…Ｔ１６，Ｔ１８が記
憶される。

【００６７】そして、次に検出信号ＰＳ１が立ち上がる
と、前の立ち上がりから新たな立ち上がりまでの負荷判
定用回転周期Ｔ１が演算されると、今までの１８個の負
荷判定用回転周期Ｔ１〜Ｔ１８は、一つ古い負荷判定用
回転周期として順次更新されていく。この時、最も古い
１８番目の負荷判定用回転周期Ｔ１８は消去される。従
って、合計１８個の負荷判定用回転周期Ｔ１，Ｔ３，…
Ｔ１７、Ｔ２，Ｔ４，…Ｔ１８がＲＡＭ１８ｂに記憶さ
れ、立ち上がり又は立ち下がりがあるたび毎に更新され
る。

【００６８】ＣＰＵ１８は、ＲＡＭ１８ｂに記憶された
１８個の補正後の回転周期Ｔ１，Ｔ２〜Ｔ１８を使用し
て外乱判定処理を行う。この判定処理は１８個の負荷判
定用回転周期Ｔ１〜Ｔ１８が更新される毎に行われる。 ［外乱判定処理］ＲＡＭ１８ｂに記憶された１８個の負
荷判定用回転周期Ｔ１〜Ｔ１８は、駆動電圧ＶＢの変動
に対する回転速度ＮＳ１の実際の変動分が除去されたそ
の時々の回転周期である。従って、このＲＡＭ１８ｂに
記憶された１８個の負荷判定用回転周期Ｔ１〜Ｔ１８に
は、直流モータ１５に加わる負荷の変動に対する回転速
度ＮＳ１の変動を含んでいる。

【００６９】直流モータ１５に加わる負荷には、ウィン
ドウガラス１４を全閉方向に作動中に異物等が挟まって
直流モータ１５にかかる負荷や、悪路走行時に車両に加
わる振動等の負荷や、その他の外乱によって直流モータ
１５に加わる負荷がある。外乱判定処理は、１８個の負
荷判定用回転周期Ｔ１〜Ｔ１８を用いて、直流モータ１
５に負荷が加わっているか否かを判定する処理である。

【００７０】外乱判定処理は、低域微分演算処理と挟み
込み傾向判定処理とがある。 １．低域微分演算処理 ＣＰＵ１８は、１８個の負荷判定用回転周期Ｔ１〜Ｔ１
８を、３つのグループＡ，Ｂ，Ｃに区分する。第１グル
ープＡは、４個の立ち上がりの負荷判定用回転周期Ｔ
１，Ｔ３，Ｔ５，Ｔ７と、４個の立ち下がりの負荷判定
用回転周期Ｔ２，Ｔ４，Ｔ６，Ｔ８とからなる。第２グ
ループＢは、４個の立ち上がりの負荷判定用回転周期Ｔ
７，Ｔ９，Ｔ１１，Ｔ１３と、４個の立ち下がりの負荷
判定用回転周期Ｔ６，Ｔ８，Ｔ１０，Ｔ１２とからな
る。第３グループＣは、４個の立ち上がりの負荷判定用
回転周期Ｔ１１，Ｔ１３，Ｔ１５，Ｔ１７と、４個の立
ち下がりの負荷判定用回転周期Ｔ１２，Ｔ１４，Ｔ１
６，Ｔ１８とからなる。

【００７１】ＣＰＵ１８は第１グループＡの８個の負荷
判定用回転周期Ｔ１〜Ｔ８から第１グループＡにおける
下記の式で求まる変動値としての低域微分値ＴＡＦを演
算する。

【００７２】ＴＡＦ＝（Ｔ１＋Ｔ２＋Ｔ３＋Ｔ４）−
（Ｔ５＋Ｔ６＋Ｔ７＋Ｔ８） 同様に、ＣＰＵ１８は第２グループＢの８個の負荷判定
用回転周期Ｔ８〜Ｔ１３及び第３グループＣの８個の負
荷判定用回転周期Ｔ１１〜Ｔ１８から、それぞれ第２及
び第３グループＢ，Ｃにおける下記の式で求まる変動値
としての低域微分値ＴＢＦ，ＴＣＦを演算する。

【００７３】ＴＢＦ＝（Ｔ６＋Ｔ７＋Ｔ８＋Ｔ９）−
（Ｔ１０＋Ｔ１１＋Ｔ１２＋Ｔ１３） ＴＣＦ＝（Ｔ１１＋Ｔ１２＋Ｔ１３＋Ｔ１４）−（Ｔ１
５＋Ｔ１６＋Ｔ１７＋Ｔ１８） この低域微分値ＴＡＦ，ＴＢＦ，ＴＣＦは、式から明ら
かなように、回転毎の負荷判定用回転周期の偏差を求め
る式である。

【００７４】そして、第１グループＡにおける低域微分
値ＴＡＦは、最も新しい時期の負荷判定用回転周期の偏
差であり、第２グループＢにおける低域微分値ＴＢＦ
は、第１グループＡの次に新しい時期の負荷判定用回転
周期の偏差である。そして、第３グループＣにおける低
域微分値ＴＣＦは、第２グループＢの次に新しい時期の
負荷判定用回転周期の偏差である。

【００７５】従って、低域微分値ＴＡＦ，ＴＢＦ，ＴＣ
Ｆが正の値となると、各時期において、回転速度ＮＳ１
が何らかの負荷により遅くなったことを意味する。尚、
ＣＰＵ１８は上記低域微分値ＴＡＦ，ＴＢＦ，ＴＣＦと
ともに、後記する回転速度変動演算処理に使用する第１
及び第２グループＡ，Ｃにおける合計値ＴＡＳ，ＴＣＳ
を求めるための合計計算処理を行う。各グループＡ，Ｃ
における合計値ＴＡＳ，ＴＣＳは、第１及び３グループ
Ａ，Ｃの各８個の負荷判定用回転周期を用いて下記の式
から求める。

【００７６】ＴＡＳ＝（Ｔ１＋Ｔ２＋Ｔ３＋Ｔ４）＋
（Ｔ５＋Ｔ６＋Ｔ７＋Ｔ８） ＴＣＳ＝（Ｔ１１＋Ｔ１２＋Ｔ１３＋Ｔ１４）＋（Ｔ１
５＋Ｔ１６＋Ｔ１７＋Ｔ１８） ＣＰＵ１８は、低域微分値ＴＡＦ，ＴＢＦ，ＴＣＦと合
計値ＴＡＳ，ＴＣＳを求めると、低域微分演算処理を終
了し挟み込み傾向判定処理に移る。 ２．挟み込み傾向判定処理 挟み込み傾向判定処理は、前記低域微分値ＴＡＦ，ＴＢ
Ｆ，ＴＣＦがその低域微分値ＴＡＦ，ＴＢＦ，ＴＣＦに
対するしきい値ＴＭ１，ＴＭ２，ＴＭ３より大きいかど
うかで判断する。

【００７７】即ち、ＴＡＦ＞ＴＭ１、ＴＢＦ＞ＴＭ２、
且つ、ＴＣＦ＞ＴＭ３、の条件を満たすかどうか判断す
る。しきい値ＴＭ１，ＴＭ２，ＴＭ３は、予め実験等で
求めた値である。すなわち、振動等の外乱での負荷より
大きい負荷の、即ち異物がウィンドウガラス１４に挟さ
み込まれた時においてその初期にかかる負荷に対して回
転速度ＮＳ１が遅くなった時に得られる低域微分値ＴＡ
Ｆ，ＴＢＦ，ＴＣＦをしきい値ＴＭ１，ＴＭ２，ＴＭ３
としている。

【００７８】従って、外乱等の負荷で生じる微分値ＴＡ
Ｆ，ＴＢＦ，ＴＣＦはそれぞれしきい値ＴＭ１，ＴＭ
２，ＴＭ３以下となる。そして、このしきい値ＴＭ１，
ＴＭ２，ＴＭ３は予めＲＯＭ１８ａに記憶されている。
従って、その時々で求められた低域微分値ＴＡＦ，ＴＢ
Ｆ，ＴＣＦが対応するしきい値ＴＭ１，ＴＭ２，ＴＭ３
よりも大きい場合は、各グループＡ〜Ｃの時期におい
て、何らかの原因でウィンドウガラス１４に負荷、即ち
直流モータ１５にかかる負荷が発生したことになる。

【００７９】ＣＰＵ１８は、前記条件を満たし、各時期
において直流モータ１５にかかる負荷が増大したと判断
されると、第１グループＡにおける低域微分値ＴＡＦと
第３Ｃグループにおける低域微分値ＴＣＦを比較して負
荷が増大しているかどうか判断する。そして、低域微分
値ＴＡＦが低域微分値ＴＣＦより大きい時、即ち、ＴＡ
Ｆ＞ＴＣＦとなる時、全閉方向に移動しているウィンド
ウガラス１４が異物を挟み込んでいく傾向にあると判定
する。つまり、古い時期の第３グループＣの低域微分値
ＴＣＦより最新時期の第１グループＡの低域微分値ＴＡ
Ｆが大きいということは、ウィンドウガラス１４が異物
の挟み込み開始して次第に負荷を増大して行く傾向と同
じ傾向であるからである。

【００８０】ウィンドウガラス１４が異物を挟み込んで
いく傾向にあると判定すると、ＣＰＵ１８は回転速度変
動演算処理に移る。又、上記、ＴＡＦ＞ＴＭ１、ＴＢＦ
＞ＴＭ２、且つ、ＴＣＦ＞ＴＭ３、の条件、及び、ＴＡ
Ｆ＞ＴＣＦを満たさなかった時には、ウィンドウガラス
１４が異物を挟み込んでいく傾向ではなく何らかの外乱
によって回転速度ＮＳ１が変動したものと判定（外乱判
定）して、ＣＰＵ１８は回転速度変動演算処理に移る。

【００８１】次に、上記の回転速度変動演算処理につい
て、図７に示すフローチャートに従って説明する。 ［回転速度変動演算処理］ＣＰＵ１８は、外乱判定処理
の挟み込み傾向判定処理においてウィンドウガラス１４
が異物を挟み込んでいく傾向と判断すると、前記合計計
算処理で行った第１グループＡと第３グループＣにおけ
る合計値ＴＡＳ，ＴＣＳを使用し、新たな長期的偏差と
しての低域微分値ＴＦ１を求める（ステップ１）。この
とき、ＣＰＵ１８は、合計値ＴＡＳ，ＴＣＳを下記の式
に代入して低域微分値ＴＦ１を求める。

【００８２】 ＴＦ１＝ＴＡＳ−ＴＣＳ ＝（Ｔ１＋Ｔ２＋Ｔ３＋Ｔ４＋Ｔ５＋Ｔ６＋Ｔ７＋Ｔ８） −（Ｔ１１＋Ｔ１２＋Ｔ１３＋Ｔ１４＋Ｔ１５＋Ｔ１６＋Ｔ１７＋Ｔ１８） この低域微分値ＴＦ１は、第３グループＣという第２グ
ループＢより前の補正後の回転速度ＮＳ１と第１グルー
プＡという最新時期の補正後の回転速度ＮＳ１とを比較
することにより求められ、その回転速度ＮＳ１の変動分
に相当する周期変動分の値である。従って、低域微分値
ＴＦ１が第１の基準値としての「０」を超えて正（ＴＦ
１＞０）ならば、駆動電圧ＶＢの変動以外で回転速度Ｎ
Ｓ１が遅くなっていることを意味する。

【００８３】ＣＰＵ１８は、低域微分値ＴＦ１が「０」
又は負（ＴＦ１＜０）であると判断すると（ステップＳ
２でＮＯ）、駆動電圧ＶＢの変動以外に起因する回転速
度ＮＳ１の遅れはないと判断し、低域微分値ＴＦ１を
「０」にする。

【００８４】同様に、ＣＰＵ１８は、前記外乱判定処理
の判定処理にて外乱判定と判定された時、低域微分値Ｔ
Ｆ１を「０」にする。そして、ＣＰＵ１８は、低域微分
値ＴＦ１を「０」にしたときは、カウンタ数ＮＣ１を
「０」にリセットし、処理を終了する（ステップＳ
３）。

【００８５】また、ＣＰＵ１８は、低域微分値ＴＦ１が
正（ＴＦ１＞０）であると判断すると（ステップＳ２で
ＹＥＳ）、駆動電圧ＶＢの変動以外の理由により回転速
度ＮＳ１が遅くなっていると判断する。そして、ＣＰＵ
１８は駆動電圧ＶＢの変動以外の理由による回転速度Ｎ
Ｓ１の遅れが、異物挟み込みによる遅れであるかどうか
を判定するために次の処理を行う。

【００８６】異物挟み込みが起きている場合には、回転
速度ＮＳ１は徐々に小さくなっているので、最新の負荷
判定用回転周期Ｔ１はその前の負荷判定用回転周期Ｔ２
に比較して必ず大きくなっている。これに対して、悪路
走行時などによる回転速度ＮＳ１の遅れの場合は、グル
ープで比較する前記低域微分値ＴＦ１が正（ＴＦ１＞
０）であっても、最新の負荷判定用回転周期Ｔ１は、そ
の１つ前の負荷判定用回転周期Ｔ２と比較して必ずしも
大きくなるとは限らない。

【００８７】従って、ＣＰＵ１８は、下記の式に代入し
て新たな短期的偏差としての低域微分値ＴＮを求める
（ステップ４）。 ＴＮ＝Ｔ１−Ｔ２ そして、ＣＰＵ１８は、この低域微分値ＴＮが第２の基
準値としての「０」を超えて正（ＴＮ＞０）でないと判
断すると（ステップＳ５でＮＯ）、駆動電圧ＶＢの変動
以外に起因する回転速度ＮＳ１の遅れは、異物挟み込み
による遅れではないと判断する。そしてＣＰＵ１８は、
ＣＰＵ１８に内蔵された判定カウンタのカウンタ数ＮＣ
１の値を変化させずに処理を終了する。

【００８８】また、ＣＰＵ１８が、この低域微分値ＴＮ
が正（ＴＮ＞０）であると判断すると（ステップＳ５で
ＹＥＳ）、駆動電圧ＶＢの変動以外に起因する回転速度
ＮＳ１の遅れは、異物挟み込みによる遅れであると判断
する。そして、ＣＰＵ１８は、内蔵する判定カウンタの
カウンタ数ＮＣ１の値に「１」を加算して処理を終了す
る（ステップＳ６）。従って、低域微分値ＴＦ１，ＴＮ
が求められそれらの値が共に正（ＴＦ１＞０，ＴＮ＞
０））ならば、判定カウンタのカウンタ数ＮＣ１は順次
加算されていくことになる。

【００８９】続いて、ＣＰＵ１８は、低域微分値ＴＦ１
を予め用意された基準値ＴＪ１と比較する。この基準値
ＴＪ１は、予め実験等で求めた値であって、異物がウィ
ンドウガラス１４に挟さみ込まれた時においてそのかか
る負荷に対して回転速度ＮＳ１が遅くなった時に得られ
た低域微分値ＴＦ１を基準値ＴＪ１としている。この基
準値ＴＪ１は予めＲＯＭ１８ａに記憶されている。従っ
て、その時々で求められた低域微分値ＴＦ１が基準値Ｔ
Ｊ１よりも大きい場合は、ウィンドウガラス１４にかか
る負荷、即ち直流モータ１５にかかる負荷が異物を挟み
込んだ状態と同等の負荷となったことになる。

【００９０】ＣＰＵ１８は、前記条件を満たし、直流モ
ータ１５にかかる負荷が異物を挟み込んだ状態と同等の
負荷となったと判断されると、ＣＰＵ１８は、挟み込み
決定処理に移る。 ［挟み込み決定処理］ＣＰＵ１８は、ＴＦ１＞ＴＪ１と
判断すると、挟み込み決定処理に移る。ＴＦ１＞ＴＪ１
と判断すると、ＣＰＵ１８は前記判定カウンタのカウン
タ数ＮＣ１を読み出し予め定めた判定値ＮＫ１と比較す
る。

【００９１】判定値ＮＫ１は予め実験等を行って設定す
る値であって、ＲＯＭ１８ａに記憶されている。すなわ
ち、ウィンドウガラス１４に異物が挟み込まれて、異物
挟み込みであると最初に判定する時の該異物に加えられ
ている荷重の大きさ（検出限界荷重値）により判定値Ｎ
Ｋ１は決定される。本実施形態では、異物挟み込みの感
度を良くするために、前記検出限界荷重値を小さくし、
判定値ＮＫ１を小さく設定している。従って、前記カウ
ンタ数ＮＣ１が判定値ＮＫ１に到達するまでの余裕度が
小さくなっている。

【００９２】そして、ＣＰＵ１８はその時の判定カウン
タのカウンタ数ＮＣ１が判定値ＮＫ１以上になった時、
ルーフガラス６に異物が挟み込まれたと判定し挟み込み
判定処理を終了する。そして、ＣＰＵ１８は再び次の検
出信号ＰＳ１の立ち上がり又は立ち下がりを待って上記
した電圧変動分補正処理、外乱判定処理、回転速度変動
演算処理、挟み込み決定処理からなる異物挟み込み検出
処理を再び実行する。

【００９３】反対に、判定カウンタのカウンタ数ＮＣ１
が判定値ＮＫ１未満の時（ＮＣ１＜ＮＫ１）、ルーフガ
ラス６に異物が挟み込まれたと判定するには時間が短す
ぎ挟み込みではないと判定し判定処理を終了する。そし
て、ＣＰＵ１８は再び次の検出信号ＰＳ１の立ち上がり
又は立ち下がりを待って上記した異物挟み込み検出処理
を再び実行する。つまり、図８に示すように、振動等に
よって直流モータ１５の負荷が一時的に変動するような
場合は、低域微分値ＴＮが正（ＴＮ＞０）とならない場
合があるため、判定カウンタのカウンタ数ＮＣ１が判定
値ＮＫ１に到達するまでに負荷の増加傾向が消失し、判
定カウンタのカウンタ数ＮＣ１がリセットされる。従っ
て、悪路走行による振動等によって直流モータ１５の負
荷が一時的に変動するような場合は、ＣＰＵ１８はウィ
ンドウガラス１４に異物が挟み込まれているといった誤
判定をすることはない。

【００９４】尚、ＣＰＵ１８はウィンドウガラス１４に
異物が挟み込まれたと判定すると、挟み込み回避処理を
実行する。この挟み込み回避処理は、全閉方向に移動中
のウィンドウガラス１４を直ちに全開方向に移動させ
る。つまり、ＣＰＵ１８は、直流モータ１５を正回転さ
せるべく、第１励磁コイル２９を通電し、第２励磁コイ
ル３２を非通電の状態に制御する。従って、ウィンドウ
ガラス１４に挟み込まれた異物は、該ガラス１４から開
放される。

【００９５】次に、上記実施形態で説明したパワーウィ
ンドウ装置の特徴を以下に記載する。 （１）本実施形態では、直流モータ１５の負荷判定用回
転周期Ｔ１から、低域微分値ＴＦ１と低域微分値ＴＮと
を求め、低域微分値ＴＦ１と低域微分値ＴＮとが共に正
であると、判定カウンタのカウンタ数ＮＣ１を「１」増
加させるようにした。また、低域微分値ＴＦ１が負であ
るとカウンタ数ＮＣ１をリセットさせ、また、低域微分
値ＴＦ１が正で、低域微分値ＴＮが負であるときは、カ
ウンタ数ＮＣ１を維持させるようにした。そして、低域
微分値ＴＦ１が基準値ＴＪ１に、判定カウンタのカウン
タ数ＮＣ１が判定値ＮＫ１に到達すると、ＣＰＵ１８は
ウィンドウガラス１４に異物が挟み込まれたと判断する
ようにした。

【００９６】従って、ウィンドウガラス１４に異物が挟
み込まれている場合には、直流モータ１５の負荷判定用
回転周期Ｔが長期的に徐々に大きくなるが、この状態
は、低域微分値ＴＦ１によって判断される。加えて、悪
路走行等によって自動車１１に振動が生じている場合に
は、直流モータ１５の負荷判定用回転周期Ｔは短期的に
大小に変動するが、この状態は低域微分値ＴＮによって
判断される。

【００９７】その結果、悪路走行等による振動によって
負荷判定用回転周期Ｔが長期的に徐々に大きくなり、低
域微分値ＴＦ１によりウィンドウガラス１４に異物が挟
み込まれていると誤った判断がされても、低域微分値Ｔ
Ｎによって異物挟み込みとは異なる性質の負荷判定用回
転周期Ｔの変動であると判断される。

【００９８】従って、振動等による誤判断が減少するた
め、検出限界荷重値を小さくして、精度の高いウィンド
ウガラス１４の異物挟み込み検出を行うことができる。 （２）低域微分値ＴＮは、最新の負荷判定用回転周期Ｔ
１と、その半周期前の負荷判定用回転周期Ｔ２との偏差
として求めるようにした。

【００９９】従って、低域微分値ＴＮは、非常に微小な
時間における偏差となり、悪路走行時の振動のように、
非常に微小な時間で直流モータ１５の負荷に変動を生じ
させる振動を、異物挟み込みではないと判定するのに最
適な偏差となり、精度の高い開閉部材の異物挟み込み検
出を行うことができる。

【０１００】（３）ＣＰＵ１８は、低域微分値ＴＦ１が
正であっても、低域微分値ＴＮが正でないと判断すると
カウンタ数ＮＣ１を変化させないようにした。 従って、低域微分値ＴＮが正でないときにカウンタ数Ｎ
Ｃ１を変化させないようにしたので、悪路走行等による
振動と異物の挟み込みとが同時に起きている場合にも、
ＣＰＵ１８は速やかに異物の挟み込みであると判断する
ことができる。

【０１０１】上記実施形態は以下のように変更してもよ
い。 ・上記実施形態では、低域微分値ＴＮは最新の負荷判定
用回転周期Ｔ１とその１つ前に検出した負荷判定用回転
周期Ｔ２との差で求めるようにしたが、他の負荷判定用
回転周期Ｔを用いて低域微分値ＴＮを求めるようにして
も良い。例えば、最新の負荷判定用回転周期Ｔ１と、そ
の３つ前に検出した負荷判定用回転周期Ｔ４との差とし
ても良いし、負荷判定用回転周期Ｔ２と負荷判定用回転
周期Ｔ３との差で求めるようにしても良い。

【０１０２】・上記実施形態では、低域微分値ＴＦ１が
正で、低域微分値ＴＮが正でないときには、カウンタＮ
Ｃを変化させないようにしたが、変化させるようにして
もよい。例えば、低域微分値ＴＦ１が正で、低域微分値
ＴＮが正でない時に、カウンタ数ＮＣ１を１つ減少させ
るようにし、カウンタ数ＮＣ１が判定値ＮＫ１を超える
までの余裕度を若干増やすようにしてもよい。

【０１０３】・上記実施形態ではパワーウィンドウ装置
における異物挟み込み検出装置として説明したが、サン
ルーフ装置、スライドドア装置等の異物挟み込み検出装
置に応用してもよい。さらに、開閉部材がスライド動作
以外の、例えば回動動作で開閉する装置における異物挟
み込み検出装置に応用してもよい。

【０１０４】・上記実施形態では、駆動電圧ＶＢの変動
に対する直流モータ１５の変動推移をフィルタ回路３４
によって検出した。これを、ＣＰＵ１８が直接に駆動電
圧ＶＢを検出し、その駆動電圧ＶＢの変動からフィルタ
回路３４が出力する補正用電圧ＶＢＦと同じ推移の補正
用電圧をＣＰＵ１８で演算して、即ちソフトウェアで求
めるようにしてもよい。この場合、フィルタ回路３４が
不要となるため、より回路構成を簡単にすることができ
る。

【０１０５】・上記実施形態では、フィルタ回路３４
は、駆動電圧ＶＢの変動に対する直流モータ１５の変動
推移と相対的に一致する変動推移となる補正用電圧を生
成した。これを、駆動電圧ＶＢの変動に対する直流モー
タ１５の変動推移と相対的に近似する変動推移となる補
正用電圧ＶＢＦを生成して実施してもよい。この場合に
も、上記実施形態と同様な効果を奏する。

【０１０６】・上記実施形態では、挟み込み傾向判定処
理において、ＴＡＦ＞ＴＭ１，ＴＢＦ＞ＴＭ２，ＴＣＦ
＞ＴＭ３及びＴＡＦ＞ＴＣＦの条件で挟み込み傾向と判
定した。これをＴＡＦ＞ＴＣＦの条件のみで判定した
り、ＴＡＦ＞ＴＭ１，ＴＢＦ＞ＴＭ２，ＴＣＦ＞ＴＭ３
の条件のみで判定したりするようにしてもよい。又、Ｔ
ＡＦ，ＴＢＦ，ＴＣＦにそれぞれ別の係数を付加した後
に比較してもよい。

【０１０７】又、ＴＡＦ＞ＴＭ１，ＴＢＦ＞ＴＭ２，Ｔ
ＣＦ＞ＴＭ３の条件を、例えばＴＡＦ＞ＴＭ１とＴＢＦ
＞ＴＭ２の条件で実施したり、ＴＡＦ＞ＴＭ１とＴＣＦ
＞ＴＭ３の条件で実施したりしてもよい。

【０１０８】・上記実施形態では、入力装置１６はアッ
プスイッチＳＷ１及びダウンスイッチＳＷ２とを備える
ようにしたが、スイッチＳＷ１，ＳＷ２に加えて、ウィ
ンドウガラス１４を自動的に開閉するオートスイッチを
備えるようにしてもよい。

【０１０９】・上記実施形態では、第１の基準値及び第
２の基準値は共に「０」としたが、その他の基準値とし
てもよい。 ・上記実施形態では、直流モータの実回転周期ｔを検出
するセンサとしてホールＩＣ２４，２５を使用したが、
その他の検出センサ、例えばホール素子によって構成さ
れるもの等を使用するようにしても良い。

【０１１０】次に上記実施形態及び別例から把握できる
技術的思想について、それらの効果とともに以下に追記
する。 （１） 請求項２に記載の開閉部材の異物挟み込み検出
装置において、前記回転周期検出手段は、前記駆動モー
タの実回転周期を求める検出信号を出力する実回転周期
検出センサと、前記駆動モータの駆動電圧の変動に対す
る前記駆動モータの実回転周期の変動推移と相対的に一
致又は近似した変動推移を有する補正用電圧を、前記駆
動電圧の変動から求める検出電圧補正手段と、前記検出
電圧補正手段にて求められた補正用電圧に基づいて前記
実回転周期検出センサからの前記検出信号に基づいて得
られた前記実回転周期から前記駆動電圧の変動に対する
前記駆動モータの前記実回転周期の変動推移分を除去す
ることにより、負荷判定用回転周期を求める電圧変動分
補正手段とによって構成されることを特徴とする開閉部
材の異物挟み込み検出装置。

【０１１１】従って、この（１）に記載の発明によれ
ば、駆動電圧が何らかの原因で急激に変動し、駆動モー
タの回転周期が送れて追従する場合でも、正確に挟み込
みの有無を判定することができる。

【０１１２】（２） 上記（１）に記載の開閉部材の異
物挟み込み検出装置において、前記電圧変動分補正手段
における前記実回転周期の変動推移分は回転周期変動補
正値であり、前記電圧変動分補正手段は予め定めた基準
電圧とその時の補正用電圧とを比較して前記回転周期変
動補正値を演算する補正値演算手段を備えたことを特徴
とする開閉部材の異物挟み込み検出装置。

【０１１３】従って、この（２）に記載の発明によれ
ば、非常に簡単な構成で回転周期変動補正値を演算する
ことができる。 （３） 上記（１）又は上記（２）に記載の開閉部材の
異物挟み込み検出装置において、前記回転周期検出手段
は、前記駆動モータの実回転周期をパルス検出信号にて
検出するセンサであり、前記検出電圧補正手段は、抵抗
とコンデンサとを直列に接続したフィルタ回路であっ
て、抵抗を介して充放電されるコンデンサの充電電圧を
補正用電圧とするとともに、前記補正用電圧が前記駆動
電圧を入力し駆動電圧の変動に対する前記駆動モータの
実回転周期の変動の推移と相対的に一致又は近似した変
動推移となるように、抵抗及びコンデンサの値を予め設
定したことを特徴とする開閉部材の異物挟み込み検出装
置。

【０１１４】従って、この（３）に記載の発明によれ
ば、例えば、駆動電圧が何らかの原因で急激に変動した
時、駆動モータの回転周期が遅れて追従する場合でも、
挟み込み判定処理手段は負荷判定用回転速度を用いて挟
み込みの有無を正確に判定することができる。

【０１１５】

【発明の効果】以上、詳述したように、請求項１〜３及
び５に記載の発明によれば、振動等による誤判断を減少
させ、検出限界荷重値を小さくして、精度の高い開閉部
材の異物挟み込み検出を行うことができる。

【０１１６】加えて、請求項４に記載の発明によれば、
悪路走行等による振動と、異物の挟み込みとが同時に起
きている場合にも、速やかに異物の挟み込みであると判
断することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 本実施形態のパワーウィンドウ装置を搭載し
た自動車を示す要部斜視図である。

【図２】 同じく、パワーウィンドウ装置の電気ブロッ
ク回路図である。

【図３】 同じく、直流モータに供給する直流電圧、フ
ィルタ回路からの電圧、及び、直流モータの回転速度と
の関係を示す図である。

【図４】 同じく、直流モータに供給される直流電圧の
回転速度とトルクとの関係を示す図である。

【図５】 同じく、補正用電圧と直流モータの実回転周
期との関係を示す図である。

【図６】 同じく、実回転周期及び負荷判定用回転周期
を説明するための検出信号の波形を示す図である。

【図７】 同じく、回転速度変動演算処理を説明するた
めのフローチャートの図である。

【図８】 同じく、直流モータの負荷の変動に対する低
域微分値の変動を示す図である。

【図９】 従来の直流モータの負荷の変動に対する低域
微分値の変動を示す図である。

【符号の説明】

１４…ウィンドウガラス、１５…直流モータ、１８…長
期的偏差演算手段及び、短期的偏差処理手段、計数手
段、挟み込み決定処理手段、計数制御手段としてのＣＰ
Ｕ、Ａ，Ｂ，Ｃ…グループ、ＢＴ…バッテリー、ＮＫ１
…判定値、ｔ１〜ｔ１８…実回転周期、Ｔ１〜Ｔ１８…
負荷判定用回転周期、ＴＡＳ，ＴＢＳ，ＴＣＳ…合計
値、ＴＦ１…長期的偏差としての低域微分値、ＴＮ…短
期的偏差としての低域微分値、ＶＢ…駆動電圧、Δｔ…
変動分としての周期補正値。

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 開閉部材を開閉動作させる駆動モータの
   実回転周期から、前記駆動モータの駆動電圧の変化によ
   る変動分を補正して、前記駆動モータの負荷判定用回転
   周期を求め、前記負荷判定用回転周期を、時系列的に少
   なくとも２つのグループに分類し、そのグループ毎にそ
   れぞれの前記負荷判定用回転周期を加算した合計値を求
   め、そのグループ毎の合計値の偏差を求めるとともに、
   前記偏差と第１の基準値とを比較させその第１の基準値
   を超える毎に、その超えた回数を判定カウンタにてカウ
   ントさせ、第１の基準値以下になる毎に、前記判定カウ
   ンタの内容をリセットさせ、前記判定カウンタの内容が
   判定値に到達した時、前記開閉部材に異物が挟み込まれ
   ていると判断するようにした開閉部材の異物挟み込み検
   出方法において、 前記負荷判定用回転周期の少なくとも２つから最新の偏
   差を求め、前記最新の偏差を第２の基準値と比較させそ
   の第２の基準値を超えているとき、前記判定カウンタの
   カウント動作を可能にし、第２の基準値以下のとき、前
   記判定カウンタのカウント動作を少なくとも禁止するよ
   うにしたことを特徴とする開閉部材の異物挟み込み検出
   方法。
2. 【請求項２】 開閉部材を開閉動作させる駆動モータの
   実回転周期から、前記駆動モータの駆動電圧の変化によ
   る変動分を補正して、前記駆動モータの負荷判定用回転
   周期を検出する回転周期検出手段と、 前記負荷判定用回転周期を、時系列的に少なくとも２つ
   のグループに分類し、そのグループ毎にそれぞれの前記
   負荷判定用回転周期を加算した合計値を求め、そのグル
   ープ毎の合計値の偏差を長期的偏差としてその時々で演
   算し求める長期的偏差演算手段と、 前記長期的偏差を第１の基準値と比較させその第１の基
   準値を超える毎に、その超えた数を判定カウンタにてカ
   ウントさせ、第１の基準値以下になる毎に、前記判定カ
   ウンタの内容をリセットさせる計数手段と、 前記判定カウンタの内容が判定値に到達した時、前記開
   閉部材に異物が挟み込まれていると判断する挟み込み決
   定手段と からなる開閉部材の異物挟み込み検出装置において、 前記負荷判定用回転周期の少なくとも２つから最新の偏
   差を短期的偏差としてその時々で演算し求める短期的偏
   差演算手段と、 前記短期的偏差を第２の基準値と比較させその第２の基
   準値を超えているとき、前記計数手段による前記カウン
   ト動作を可能にし、第２の基準値以下のとき、前記計数
   手段による前記カウント動作を少なくとも禁止する計数
   制御手段とを備えたことを特徴とする開閉部材の異物挟
   み込み検出装置。
3. 【請求項３】 請求項２に記載の開閉部材の異物挟み込
   み検出装置において、 前記短期的偏差演算手段は、前記回転周期検出手段によ
   り検出された最新の負荷判定用回転周期とその最新の負
   荷判定用回転周期より半周期前又は１周期前に検出され
   た負荷判定用回転周期との偏差を演算することにより前
   記短期的偏差を求めることを特徴とする開閉部材の異物
   挟み込み検出装置。
4. 【請求項４】 請求項２又は３に記載の開閉部材の異物
   挟み込み検出装置において、 前記計数手段は、前記長期的偏差が第１の基準値を超え
   る毎に、その超えた数を判定カウンタにて加算カウント
   させるものであり、 前記計数制御手段は、前記短期的偏差が第２の基準値以
   下のとき、前記計数手段による判定カウンタの加算動作
   を禁止しその判定カウンタの内容を維持又は減算させる
   ものであることを特徴とする開閉部材の異物挟み込み検
   出装置。
5. 【請求項５】 請求項２〜４のいずれか１つに記載の開
   閉部材の異物挟み込み検出装置において、前記開閉部材
   は、自動車の側面に設けられたドアのウィンドウガラス
   であり、前記駆動モータはそのウィンドウガラスを開閉
   する直流モータであり、その直流モータに印加される駆
   動電圧は自動車に搭載されたバッテリーの電源電圧であ
   って、そのバッテリーの電源電圧は他の電気機器にも供
   給されていることを特徴とする開閉部材の異物挟み込み
   検出装置。