JP2010229622A - 車両用開閉体の制御装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】電圧・角速度・角加速度から制御サイクル毎に負荷推定値を算出する負荷推定値算出部8bと、走行中を判定する車速判定部8eと、走行判定に応じた判定用回数を判定部8cに出力する判定用回数設定部8fとを設ける。判定部により、負荷推定値が閾値以上になったサイクル回数が、非走行時と判定された場合には第1の回数連続することにより、走行時と判定された場合には第1の回数より多い第2の回数連続することにより挟み込みが生じたと判定する。悪路走行時の外乱振動に対して挟み込みの誤判定をしてしまうことを防止することができる。
【選択図】図1
Description
P=Bm(ω0−ω)+(Tm−Tm0)−Jm・dω…(1)
ここで、Bmはモータ内部負荷の粘性係数、ωは角速度、ω0は外部無負荷時の角速度定常値、Tmはモータトルク、Tm0は外部無負荷時のモータトルク、Jmはモータを含む装置(例えばウィンドウ開閉装置)の慣性モーメント、dωは角加速度である。
Tm=−a・ω+b・V+c…(2)
ここでa、b、cはモータに固有の定数であり、式(2)はモータ毎に関数化したり、マップにしたりして、ROMなどのメモリに記憶しておくことができる。
P=(Bm+a)(ω0−ω)+b(V−V0)−Jm・dω…(3)
式(3)中で、(Bm+a)(ω0−ω)を角速度差演算項、b(V−V0)を電圧差演算項、Jm・dωを角加速度演算項(または慣性項)と呼ぶこともある。なお、V0は外部無負荷時の電圧である。
1a 開閉信号制御回路
3 モータ
4 駆動回路
5 電圧検出回路
6 回転センサ
7 角速度算出回路
8 CPU
8a 角加速度算出部
8b 負荷推定値算出手段
8c 判定部
8d 位置算出部
8e 車速判定部
8f 判定用回数設定部
Claims (3)
- モータで開閉体を駆動する車両用開閉体の制御装置であって、
前記モータの回転速度と回転加速度と駆動電圧とから負荷推定値を算出する負荷推定値算出手段と、
車速を検出して走行中であることを判定する走行判定手段と、
前記開閉体による物体の挟み込みの判定を行う基準となる閾値と前記負荷推定値との比較を行うと共に、前記走行判定手段により走行中ではないと判定された場合には前記負荷推定値が当該閾値以上であることが第1の回数以上連続して検出された場合に前記挟み込みが生じたと判定し、前記走行判定手段により走行中であると判定された場合には前記負荷推定値が当該閾値以上であることが前記第1の回数より多い第2の回数以上連続して検出された場合に前記挟み込みが生じたと判定する判定手段とを有することを特徴とする車両用開閉体の制御装置。 - モータで開閉体を駆動する車両用開閉体の制御装置であって、
前記モータの回転速度と回転加速度と駆動電圧とから負荷推定値を算出する負荷推定値算出手段と、
車速を検出して走行中であることを判定する走行判定手段と、
前記開閉体による物体の挟み込みの判定を行う基準となる閾値と前記負荷推定値との比較を行うと共に、前記走行判定手段により走行中ではないと判定された場合には前記負荷推定値が当該閾値以上であることが第1の時間以上連続して検出された場合に前記挟み込みが生じたと判定し、前記走行判定手段により走行中であると判定された場合には前記負荷推定値が当該閾値以上であることが前記第1の時間より多い第2の時間以上連続して検出された場合に前記挟み込みが生じたと判定する判定手段とを有することを特徴とする車両用開閉体の制御装置。 - 前記判定手段は、さらに前記負荷推定値が増加し続けていると判定された場合に前記挟み込みの判定を行うことを特徴とする請求項1または請求項2に記載の車両用開閉体の制御装置。
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- 2009-03-25 JP JP2009074899A patent/JP5602372B2/ja active Active
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