JP5496528B2 - 車両用開閉体の制御装置 - Google Patents
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Description
P=Bm(ω0−ω)+(Tm−Tm0)−Jm・dω…(1)
ここで、Bmはモータ内部負荷の粘性係数、ωは角速度、ω0は外部無負荷時の角速度定常値、Tmはモータトルク、Tm0は外部無負荷時のモータトルク、Jmはモータを含む装置(例えばウィンドウ開閉装置)の慣性モーメント、dωは角加速度である。
Tm=−a・ω+b・V+c…(2)
ここでa、b、cはモータに固有の定数であり、式(2)はモータ毎に関数化したり、マップにしたりして、ROMなどのメモリに記憶しておくことができる。
P=(Bm+a)(ω0−ω)+b(V−V0)−Jm・dω…(3)
式(3)中で、(Bm+a)(ω0−ω)を角速度差演算項、b(V−V0)を電圧差演算項、Jm・dωを角加速度演算項(または慣性項)と呼ぶこともある。なお、V0は外部無負荷時の電圧である。
1a 開閉信号制御回路
3 モータ
4 駆動回路
5 電圧検出回路
6 回転センサ
7 角速度算出回路
8 CPU
8b 負荷推定値算出部
8c 判定部
8e 車速判定部
8f 判定用基準値設定部
Claims (1)
- モータで開閉体を駆動する車両用開閉体の制御装置であって、
前記モータの回転速度と回転加速度と駆動電圧とから負荷推定値(P)を算出する負荷推定値算出手段と、
前記モータの回転速度と前記駆動電圧とから前記モータのトルク(T)を算出するトルク算出手段と、
車速を検出して走行中であることを判定する走行判定手段と、
前記負荷推定値が前記トルクより小さい状態における前記トルクと前記負荷推定値との差分の最大値を正の値(T−P)として算出し、当該最大値を挟み込み判定を行うか否かを判定するためのピーク値(Px)とする判定用基準値設定手段と、
前記負荷推定値が前記トルクより大きい状態における前記負荷推定値の前記トルクに対する負荷増加量(P−T)を算出するとともに、前記負荷増加量(P−T)が前記ピーク値以上になった部分としての判定用負荷(P−T−Px)を算出し、前記判定用負荷と予め定められた挟み込み判定用の閾値(PD)とを比較し、前記判定用負荷が前記挟み込み判定用の閾値(PD)以上の場合、挟み込みが生じたと判定する判定手段と、
前記走行判定手段により走行中ではないと判定された場合には前記判定用基準値設定手段が算出する前記ピーク値を所定の第1の時間経過時にリセットし、前記走行判定手段により走行中であると判定された場合には前記判定用基準値設定手段が算出する前記ピーク値を前記第1の時間より長い第2の時間経過時にリセットする保持時間設定手段とを有することを特徴とする車両用開閉体の制御装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2009074011A JP5496528B2 (ja) | 2009-03-25 | 2009-03-25 | 車両用開閉体の制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP2009074011A JP5496528B2 (ja) | 2009-03-25 | 2009-03-25 | 車両用開閉体の制御装置 |
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JP2010222931A JP2010222931A (ja) | 2010-10-07 |
JP5496528B2 true JP5496528B2 (ja) | 2014-05-21 |
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ID=43040414
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
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JP2009074011A Active JP5496528B2 (ja) | 2009-03-25 | 2009-03-25 | 車両用開閉体の制御装置 |
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Family Cites Families (3)
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2009
- 2009-03-25 JP JP2009074011A patent/JP5496528B2/ja active Active
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