JP4922629B2 - 車両用開閉体の制御装置 - Google Patents
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Description
P=Bm(ω0−ω)+(Tm−Tm0)−Jm・dω…(1)
ここで、Bmはモータ内部負荷の粘性係数、ωは角速度、ω0は外部無負荷時の角速度定常値、Tmはモータトルク、Tm0は外部無負荷時のモータトルク、Jmはモータを含む装置(例えばウィンドウ開閉装置)の慣性モーメント、dωは角加速度である。
Tm=−a・ω+b・V+c…(2)
ここでa、b、cはモータに固有の定数であり、(2)式はモータ毎に関数化したり、マップにしたりして、ROMなどのメモリに記憶しておくことができる。
P=(Bm+a)(ω0−ω)+b(V−V0)−Jm・dω…(3)
式(3)中で、(Bm+a)(ω0−ω)を角速度差演算項、b(V−V0)を電圧差演算項、Jm・dωを角加速度演算項(または慣性項)と呼ぶこともある。
推定負荷変化率=|前回推定負荷−今回推定負荷|÷(制御サイクル毎のパルス数)…(4)
2a オート操作スイッチ、2b マニュアル操作スイッチ
3 モータ
4 駆動回路
5 電圧検出回路
6 回転センサ
7 角速度算出回路
8 CPU
8a 角加速度算出部、8b 推定負荷算出部、8c 判定部、8d 位置算出部
9 ウィンドウ1
Claims (3)
- 直流モータで開閉体を駆動する車両用開閉体の制御装置であって、
前記モータの回転速度を検出する回転速度検出手段と、
前記モータの駆動電圧を検出する電圧検出手段と、
前記モータの回転速度から加速度を算出する加速度算出手段と、
前記モータの回転速度、加速度及び駆動電圧から推定負荷を求める推定負荷算出手段と、
前記モータの回転速度から前記モータの位置を算出するモータ位置算出手段と、
前記推定負荷に基づいて物体の挟み込みを判定する挟み込み判定手段と、
前記モータの回転速度と駆動電圧からモータトルクを算出するモータトルク算出手段と、
モータ位置に対する基準トルクを与えるモータトルクマップを前記開閉体の閉動作毎に算出するモータトルクマップ算出手段とを有し、
前記モータトルクマップ算出手段が、モータ位置の所定区間毎に、前記閉動作時の前記所定区間における前記推定負荷の変動幅が所定値以下の場合の前記モータトルクの平均値を前記基準トルクとして記憶し、それに基づいて前記モータトルクマップを算出し、
前記挟み込み判定手段は、前記推定負荷が所定の基準負荷以上であり、前記推定負荷が前記モータトルクマップにより与えられる前記基準トルク以上であり、かつ前記モータトルク算出手段により算出されたモータトルクが前記基準トルク以上の場合に物体の挟み込みがあるものと判定することを特徴とする車両用開閉体の制御装置。 - 前記挟み込み判定手段は、所定時間以上に渡って、又はモータ位置の所定移動量以上に渡って、前記推定負荷が所定の基準負荷以上であり、前記推定負荷が前記モータトルクマップにより与えられる前記基準トルク以上であり、かつ前記モータトルク算出手段により算出されたモータトルクが前記基準トルク以上の場合に物体の挟み込みがあるものと判定することを特徴とする請求項1に記載の車両用開閉体の制御装置。
- 前記挟み込み判定手段は、前記推定負荷が前記モータトルク以下の場合には、前記モータトルクに対する前記推定負荷との差の最大値の絶対値を慣性力ピーク値として記憶し、所定区間における前記推定負荷の変動幅が所定値以下の場合には、前記慣性力ピーク値をクリアし、前記推定負荷から前記モータトルク及び前記慣性力ピーク値を減算した値が負である場合には、前記挟み込み判定を行わないことを特徴とする請求項1若しくは2に記載の車両用開閉体の制御装置。
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