JP5390899B2 - 車両用開閉体の制御装置 - Google Patents
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Description
P=Bm(ω0−ω)+(Tm−Tm0)−Jm・dω…(1)
ここで、Bmはモータ内部負荷の粘性係数、ωは角速度、ω0は外部無負荷時の角速度定常値、Tmはモータトルク、Tm0は外部無負荷時のモータトルク、Jmはモータを含む装置(例えばウィンドウ開閉装置)の慣性モーメント、dωは角加速度である。
Tm=−a・ω+b・V+c…(2)
ここでa、b、cはモータに固有の定数であり、式(2)はモータ毎に関数化したり、マップにしたりして、ROMなどのメモリに記憶しておくことができる。
P=(Bm+a)(ω0−ω)+b(V−V0)−Jm・dω…(3)
式(3)中で、(Bm+a)(ω0−ω)を角速度差演算項、b(V−V0)を電圧差演算項、Jm・dωを角加速度演算項(または慣性項)と呼ぶこともある。なお、V0は外部無負荷時の電圧である。
1a 開閉信号制御回路
3 モータ
4 駆動回路
5 電圧検出回路
6 回転センサ
7 角速度算出回路
8 CPU
8b 負荷推定値算出部
8c 判定部
8e 車速判定部
8f 判定用基準値設定部
Claims (2)
- モータで開閉体を駆動する車両用開閉体の制御装置であって、
前記モータの回転速度と回転加速度と駆動電圧とから負荷推定値を算出する負荷推定値算出手段と、
車速を検出して走行中であることを判定する走行判定手段と、
前記開閉体による物体の挟み込みの判定を行う基準となる判定用基準値を設定する判定用基準値設定手段と、
前記負荷推定値が前記判定用基準値以上になったことが判定されたら前記挟み込みが生じたと判定する判定手段とを有し、
前記判定用基準値設定手段は、前記走行判定手段により走行中でないと判定された場合に予め定められた第1の判定用基準値を設定し、前記走行判定手段により走行中であると判定された場合には、前記予め定められた第1の判定用基準値に所定の振幅規定値を加算した第2の判定用基準値を設定し、
前記判定手段は、前記負荷推定値の前記第1または前記第2の判定用基準値以上の負荷増加量が挟み込み閾値を超えたことを規定回数以上連続して判定した場合に前記挟み込みが生じたと判定することを特徴とする車両用開閉体の制御装置。 - 前記判定用基準値は、前記モータの起動後に安定した時の前記負荷推定値に基づいて設定されることを特徴とする請求項1に記載の車両用開閉体の制御装置。
Priority Applications (1)
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JP2009074005A JP5390899B2 (ja) | 2009-03-25 | 2009-03-25 | 車両用開閉体の制御装置 |
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JP2009074005A JP5390899B2 (ja) | 2009-03-25 | 2009-03-25 | 車両用開閉体の制御装置 |
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