JP4843337B2 - 車両用開閉体の制御装置 - Google Patents
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Description
P=Bm(ω0−ω)+(Tm−Tm0)−Jm・dω…(1)
ここで、Bmはモータ内部負荷の粘性係数、ωは角速度、ω0は外部無負荷時の角速度定常値、Tmはモータトルク、Tm0は外部無負荷時のモータトルク、Jmはモータを含む装置(例えばウィンドウ開閉装置)の慣性モーメント、dωは角加速度である。
Tm=−a・ω+b・V+c…(2)
ここでa、b、cはモータに固有の定数であり、(2)式はモータ毎に関数化したり、マップにしたりして、ROMなどのメモリに記憶しておくことができる。
P=(Bm+a)(ω0−ω)+b(V−V0)−Jm・dω…(3)
式(3)中で、(Bm+a)(ω0−ω)を角速度差演算項、b(V−V0)を電圧差演算項、Jm・dωを角加速度演算項(または慣性項)と呼ぶこともある。
推定負荷変化率=|前回推定負荷−今回推定負荷|÷(制御サイクル毎のパルス数)…(4)
2a オート操作スイッチ、2b マニュアル操作スイッチ
3 モータ
4 駆動回路
5 電圧検出回路
6 回転センサ
7 角速度算出回路
8 CPU
8a 角加速度算出部、8b 推定負荷算出部、8c 判定部、8d 位置算出部
9 ウィンドウ1
Claims (3)
- 直流モータで開閉体を駆動する車両用開閉体の制御装置であって、
前記モータの回転速度を検出する回転速度検出手段と、
前記モータの駆動電圧を検出する電圧検出手段と、
前記モータの回転速度から加速度を算出する加速度算出手段と、
前記モータの回転速度、加速度及び駆動電圧から推定負荷を求める推定負荷算出手段と、
前記推定負荷に基づいて物体の挟み込みを判定する挟み込み判定手段と、
前記モータの回転速度と駆動電圧からモータトルクを算出するモータトルク算出手段とを有し、
前記判定手段は、前記推定負荷より前記モータトルクが大きいときの前記推定負荷と前記モータトルクの差分の絶対値のピーク値を慣性力ピーク値として記憶し、前記推定負荷が前記モータトルクを上回ったとき、そのときの前記推定負荷と前記モータトルクの差分の絶対値が記憶されている前記慣性力ピーク値より小さい場合は挟み込み判定を行わないことを特徴とする車両用開閉体の制御装置。 - 前記推定負荷の変動幅が所定の期間、所定値以下であったとき前記慣性力ピーク値はクリアされることを特徴とする請求項1に記載の車両用開閉体の制御装置。
- 前記判定手段は、前記推定負荷が所定の閾値を越えた状態が継続する持続時間が所定の基準時間を超えるか、または、前記推定負荷が所定の閾値を越えた状態にある間の前記開閉体の移動量が所定の基準移動量を超えた場合に、物体の挟み込みがあるものと判定することを特徴とする請求項1または請求項2のいずれか一項に記載の車両用開閉体の制御装置。
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