JP2004242425A - 直流モータの負荷検出装置 - Google Patents
直流モータの負荷検出装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2004242425A JP2004242425A JP2003029156A JP2003029156A JP2004242425A JP 2004242425 A JP2004242425 A JP 2004242425A JP 2003029156 A JP2003029156 A JP 2003029156A JP 2003029156 A JP2003029156 A JP 2003029156A JP 2004242425 A JP2004242425 A JP 2004242425A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- load
- motor
- estimated
- voltage
- change
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Images
Abstract
【解決手段】モータ3の駆動制御を行う制御部1に、モータ駆動電圧検出回路5と、モータ回転センサ6に接続された角加速度算出部8aと、駆動電圧と角速度と角加速度とに基づいてモータ3の外部負荷となる推定荷重を算出する推定荷重算出部8bと、推定荷重に基づいて挟み込みの判定を行う判定部8cとを設ける。外部負荷が加わった場合に角速度と電圧とが変化することになるため、それらの項の各係数を適宜定めた推定荷重算出式を用いて外部負荷を推定荷重として算出することができ、速やかにかつ確実な挟み込み判定を行い得る。特に、パワーウィンドウ装置における挟み込み対象物には柔らかい物があるが、モータの内部負荷の粘性係数を回転速度変化項に含めることにより、上記柔らかい物の挟み込み時の推定荷重を高精度に算出し得る。
【選択図】 図1
Description
【発明の属する技術分野】
本発明は、直流モータの負荷検出装置に関するものである。
【0002】
【従来の技術】
直流モータの負荷検出装置にあっては、その負荷を端子電圧と電機子電流とから求めることができるが、電流検出に電流ピックアップコイルを用いたり、微少抵抗のシャント抵抗を用いたりすると部品点数が増加してコストアップになるなどの問題があった。
【0003】
そのような問題を解決するために、端子電圧と回転数との関数を数式あるいは2次元テーブルとして予め負荷特性記憶手段に記憶しておき、端子電圧及び回転数検出値に基づき負荷特性記憶手段の内容から負荷を推定するようにしたものがある(例えば、特許文献1参照。)。
【0004】
【特許文献1】
特公平8−13197号公報(第3頁、第1図)
【0005】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記負荷特性記憶手段を用いるものにあっては、予め記憶しておく負荷特性を、使用される状態でテストしてデータを取得することが好ましく、さらに高精度に制御するためには測定ポイントを多くする必要があり、それらの作業のため高コスト化するという問題がある。また、例えば自動車のウィンドウの挟み込み防止装置に適用しようとすると、挟み込みの対象となる物体の剛性が種々であり、あらゆるものに対応した測定は極めて困難である。
【0006】
【課題を解決するための手段】
このような課題を解決して、種々の負荷に対応可能な直流モータの負荷検出装置を実現するために、本発明に於いては、外部負荷が無負荷の状態を定常状態として直流モータにより被駆動体を駆動するモータ駆動制御回路と、前記モータの回転速度を検出する回転速度検出手段と、前記モータの駆動電圧を検出する電圧検出手段と、前記外部負荷の増大を推定荷重として算出するための推定荷重算出手段とを有し、前記推定荷重算出手段が、前記外部負荷の粘性減衰を含めかつ前記回転速度の定常状態からの変化に基づいた回転速度変化項と、前記駆動電圧の定常状態からの変化に基づいた電圧変化項と、前記モータ側の慣性モーメントと前記回転速度の変化から求めた回転加速度とに基づいた慣性項とを求めると共に、前記各項を加減算して前記推定荷重を算出するものとした。
【0007】
外部負荷が無負荷の状態を定常状態として直流モータにより被駆動体を駆動するものにおいて定電圧制御やPWM制御があるが、そのような制御における定常状態の駆動に対して被駆動体に外部負荷が加わった場合には、モータの回転速度が低下する。そして、定電圧制御にあってはさらにモータ駆動電圧が低下し、PWM制御にあっては、低下したモータの回転速度を目標速度に補正する制御が働くため、モータ駆動電圧に相当するデューティ比が増加する。このように、外部負荷が加わった場合には、推定荷重を算出する項における回転速度変化項と電圧変化項とが変化することになるため、それらの項の各係数を適宜定めることにより、外部負荷を推定荷重として算出することができる。このようにして算出された推定荷重をしきい値と比較することにより、例えば自動車用パワーウィンドウ装置における挟み込みを荷重により検出することができるため、速やかにかつ確実な挟み込み判定を行い得る。
【0008】
特に、前記回転速度項の係数に、前記モータの内部負荷の粘性係数を含めた係数を用いると良い。パワーウィンドウ装置における挟み込み対象物には粘性減衰が存在するため、単純な速度低下では挟み込み時の荷重を正確に算出することができないが、粘性減衰の影響を考慮して回転速度変化項を求めることにより、高精度な推定荷重を算出し得る。
【0009】
【発明の実施の形態】
以下に添付の図面に示された具体例に基づいて本発明の実施の形態について詳細に説明する。
【0010】
図1は、本発明に基づく直流モータの負荷検出装置を自動車用パワーウィンドウ装置に適用した一例を示すブロック図である。図に示されるように、制御部1には、運転席などに設けられたオート操作スイッチ2a及びマニュアル操作スイッチ2bの各開閉操作信号に応じて自動または手動開閉制御信号を出力するオート制御回路1aと、その開閉制御信号に応じて直流モータ3を正逆転駆動制御するためのモータ駆動制御回路としての駆動回路4と、モータ3の駆動電圧を検出する電圧検出回路5と、モータ3の回転に連動する回転速度検出手段としての回転センサ6からのパルス信号の間隔に基づいてモータ3の回転速度を角速度として算出する角速度算出回路7と、制御部1の主制御を行うCPU8とが設けられている。
【0011】
CPU8には、上記角速度算出回路7からの角速度信号に基づいて角加速度を算出する角加速度算出部8aと、駆動電圧と角速度と角加速度とに基づいてモータ3の外部負荷となる推定荷重を算出する推定荷重算出手段としての推定荷重算出部8bと、推定荷重に基づいて挟み込みの判定を行う判定部8cとが設けられている。なお、角加速度算出部8aと推定荷重算出部8bと判定部8cとは、CPU8内でのプログラム処理で行われるものであって良い。
【0012】
そして、駆動回路4からの駆動信号応じてモータ3が正逆転して、例えばモータ3にリンクまたはワイヤなどを介して連結された被駆動体としてのウィンドウ9が開閉動作する。なお、オート制御回路1aでは、オート操作スイッチ2aの開/閉の信号が入力された場合には連続した開/閉制御信号を出力し、マニュアル操作スイッチ2bの開/閉信号が入力された場合には操作されている間だけ開/閉制御信号を出力する。
【0013】
次に、このようにして構成されたパワーウィンドウ装置による挟み込み判定制御の一例を図2のフロー図を参照して以下に示す。なお、図2のフローは、例えば回転センサ6のパルスカウント毎にCPU8内のプログラム処理により行うものであって良い。
【0014】
まず、ステップST1では一定時間経過したか否かを判別し、一定時間経過していないと判別された場合にはこのステップST1を繰り返す。一定時間経過したと判別された場合にはステップST2に進む。ステップST2ではモータ3の端子電圧Vを端子電圧検出回路6で検出してA/D変換し、ステップST3に進む。
【0015】
ステップST3では、回転センサ7からの各パルス信号間の間隔から周期tを算出し、その値から角速度ω(=2π/t)を算出する。この算出にあっては、パルス間隔を時間に換算し、角速度サンプリングレート変換により線形補間して行う。この角速度サンプリングレート変換としては、例えば上記したように求めたモータ3の角速度ωをパルス信号入力毎に算出し、前回値と今回値とから角速度ωの変化を推測し、その推測した変化に基づいて次のパルス信号入力までサンプリングタイミング毎に推定角速度を算出することにより、パルス間隔から時間への変換を行うものであって良い。次のステップST4では、ステップST3で算出された角速度ωに基づいて角加速度dωを算出し、ステップST5に進む。
【0016】
ステップST5では、推定荷重算出部8bにて、端子電圧V(平均電圧)と角速度ωと角加速度dωとに基づいて、モータ3の外部負荷となる推定荷重Pに対応する推定トルクTを次式により求める。
T=(Bm+a)(ω0−ω)+b(V−V0)−Jm・g・dω…(1)
ここで、Bmはモータ内部負荷の粘性係数、aは定数、(ω0−ω)は角速度差(ω0は外部無負荷時の角速度定常値)、bは定数、(V−V0)は電圧差(V0は外部無負荷時のモータ3に印加される電圧定常値)、Jmがモータ3を含む装置(本図示例ではウィンドウ開閉装置)の慣性モーメント、gが調整ゲインである。上記(1)式中で、(Bm+a)(ω0−ω)が角速度差演算項、b(V−V0)が電圧差演算項、Jm・g・dωが角加速度演算項となる。
【0017】
次のステップST6では、ステップST5で求められた推定トルクTから求められる推定荷重Pが荷重閾値PL以上であるか否かを判別し、推定荷重Pが荷重閾値PL以上の場合にはステップST7に進み、推定荷重Pが荷重閾値PL未満の場合にはステップST8に進む。ステップST7では、検知状態を継続する回数をカウントアップするべく、検知状態継続回数に1を加える。ステップST8では、検知状態継続回数をクリアして0にして、ステップST1に戻る。
【0018】
ステップST7の次のステップST9では、検知状態継続回数が所定の判定回数以上になったか否かを判別する。この判定回数を2以上としておくことにより、推定荷重Pが荷重閾値PL以上の状態が継続した場合を判断することができる。突発的なノイズなどにより推定荷重Pが一瞬荷重閾値PL以上になった場合には、ステップST8で検知状態継続回数がクリアされるため、瞬間的な推定荷重Pの増大による誤判定を防止することができる。
【0019】
ステップST9で検知状態継続回数が判定回数以上になっていないと判別された場合にはステップST1に戻る。検知状態継続回数が判定回数以上になったと判別された場合にはステップST10に進み、そこで挟み込み判定を確定する。なお、挟み込み判定が確定された場合には他の処理ルーチン進み、そこで例えばモータ3を停止する処理を行う。挟み込み対象物が取り除かれた後には、ステップST6からステップST8に進み得るため、通常の開閉制御状態に戻ることができる。
【0020】
次に、上記(1)式の算出について以下に示す。まず、図3に(1)式を導き出すためのモータモデルを示す。図では、モータ3が矢印Aの向きに角度θ回転した場合に、その時のモータトルクTmに対して、Bm・ωの摩擦トルクと負荷トルクTLとが逆向きに作用していることを示している。なお、Jmは上記した慣性モーメントである。
【0021】
まず、モータモデルから、次式が導き出される。
ω=∫{(Tm−TL−Bm・ω)/Jm}dt…(2)
(2)式中のモータトルクTmは次式で表せる。
Tm=Kt・i…(3)
ここで、iはモータに流れる電流、Ktは電流iからトルクを換算する場合のトルク定数。
【0022】
また、(2)式中の負荷トルクTLは次式で表せる。
TL=k・θ・R+TL0…(4)
ここで、kは挟み込み対象物のばね定数、Rは回転体の半径、TL0は初期負荷トルク(定格負荷)。
【0023】
上記(2)式をtで微分して整理すると、
Tm=Jm・dω+Bm・ω+TL…(5)
となり、上記(3)、(4)式を(5)式に代入すると、
Kt・i=Jm・dω+Bm・ω+k・θ・R+TL0…(6)
となる。ここで、θ=0の時、dωを0とすることにより、(6)式は、
Kt・i0=Bm・ω0+TL0
となることから、
TL0=Kt・i0−Bm・ω0…(7)
となる。
【0024】
上記(7)式を(6)式に代入すると、
Kt・i=Jm・dω+Bm・ω+k・θ・R+Kt・i0−Bm・ω0…(8)
となる。この(8)式中で、推定荷重Pに対応する推定トルクTがk・θ・Rとなるため、
k・θ・R=Bm(ω0−ω)+Kt(i−i0)−Jm・dω…(9)
と整理される。この(9)式中のKt(i−i0)を(3)式でモータトルクに置き換えると、
k・θ・R=Bm(ω0−ω)+(Tm−Tm0)−Jm・dω…(10)
となる。
【0025】
ここで、(Tm−Tm0)を電圧と回転速度とに分解して次式で表すことができる。
Tm=−a・ω+b・V+c…(11)
この(11)式は、図4に示されるモータ特性から求められるものである。図4は、回転速度ωとトルクTmとの関係を電圧Vの違い(V0<V1<V2)で示した図である。このモータ特性を関数化したり、マップにしたりして、定数としてROMに記憶しておくことができる。なお、同型のモータを使用した装置にあっては、そのモータの特性として同一のデータを用いて良く、装置毎にデータを取る必要はない。
【0026】
そして、(11)式を(10)式に代入すると、
k・θ・R=(Bm+a)(ω0−ω)+b(V−V0)−Jm・dω…(12)
となる。この(12)式の左辺のk・θ・Rが(1)式の推定荷重Pに相当する推定トルクTとなる。なお、(1)式中での角加速度演算項のゲインgを1とした場合が(12)式になる。実用上はゲイン調整器を設けて、装置に応じた高精度な調整を可能にすることができ、その場合には(1)式を用いる。
【0027】
また、推定トルクT(推定荷重P)を算出する式に、モータ内部負荷の粘性係数Bmを含めた係数(Bm+a)を速度変化項(ω0−ω)に用いている。これは、装置別に外部負荷となるものがある程度特定できる場合に有効である。上記例のように自動車用パワーウィンドウ装置における挟み込み対象物として、柔らかい物体を考慮し、上記粘性摩擦係数Bmを用いることにより、挟み込み時の推定荷重を高精度化し得る。他の装置の場合には、それぞれに応じて考えられる外部負荷の粘性摩擦係数を設定すれば良く、使用状態に応じた高精度な推定荷重を算出し得る。
【0028】
また、上記した例では電源から定電圧が供給される定電圧制御について示したが、本発明によれば、他のモータ駆動制御にも適用可能なものである。その一例としてPWM制御がある。上記(1)式において、PWM制御を行った時の変化として見受けられる項は、速度(角速度)変化を表す項の変数である(ω0−ω)と、電圧変化を表す項の変数である(V−V0)とになる。
【0029】
まず、速度変化で見た場合には、定電圧制御における速度変化は図5(a)に示されるように変化する。図に示されるように、挟み込み前にあっては、外部負荷が無負荷状態であることから定速度で推移し、挟み込み開始から速度が低下していく。例えば、速度で挟み込み検出を行う場合には挟み込み検出レベルωLを図に示されるように設定する。
【0030】
それに対して、PWM制御における速度変化は図5(b)に示されるように変化する。図に示されるように、挟み込み開始により速度が一端低下するが、PWM制御によりデューティ比を高めるように制御した場合には速度の低下が抑制されるようになる。このPWM制御において、上記定電圧制御と同じ挟み込み検出レベルωLを設定すると図に示されるようになる。このように挟み込みを速度変化で見ると、PWM制御の場合よりも定電圧制御の場合の方が速度の変化量が大きい。
【0031】
次に、電圧(モータ駆動電圧)変化で見た場合には、定電圧制御における電圧変化は図6(a)に示されるように変化する。上記図5(a)と同様に挟み込み前にあっては、外部負荷が無負荷状態であることから定電圧で推移する。挟み込みが発生すると、モータ3に負荷が掛かることにより逆起電力により電源に向けて逆起電流が流れるため、挟み込み状態が進むに連れて、図に示されるようにモータ3の端子電圧の低下が起きる。
【0032】
PWM制御では、電源電圧にデューティ比を乗じることによりモータ駆動電圧とすることができるため、上記電圧に相当するものはデューティ比と見なすことができる。そのデューティ比の変化は図6(b)に示されるようになる。図では、挟み込み開始後にデューティ比が増加するようになることが示されている。これは、挟み込みによりモータ回転速度が低下すると、PWM制御により目標速度に維持しようとしてデューティ比を上げるためである。このように挟み込みを電圧変化で見ると、定電圧制御では挟み込みが進むに連れて定電圧を維持できなくなって電圧低下してしまい、PWM制御では電圧を増加させるようになる。
【0033】
このように、定電圧制御とPWM制御とでは、速度変化項(Bm+a)(ω0−ω)と電圧変化項b(V−V0)との挟み込み時の変化が異なるが、速度変化項にあっては定電圧制御の方が大きく低下するのに対してPWM制御の方は緩やかに低下し、電圧変化項にあっては定電圧制御の方が低下するのに対してPWM制御の方は大きく増加する。
【0034】
定電圧制御では、速度変化項が正の値で大きく増加し、電圧変化項が負の値で緩やかに増加する。PWM制御では、速度変化項が正の値で緩やかに増加し、電圧変化項が正の値で大きく増加する。各項の総和に対する影響が電圧変化項よりも速度変化項の方が大きい場合には、各項の総和としての推定トルクT(推定荷重P)が変化しないようになり、制御方法に左右されない直流モータの負荷検出装置を確立することができる。なお、本実施の形態にあっては、自動車のパワーウィンドウ装置に適した例を示したが、本発明はこれに限定されるものではなく、他に自動車のサイドスライドドア、また、バックドアやトランクリッド等の開閉装置に適用することもできる。
【0035】
【発明の効果】
このように本発明によれば、外部負荷が加わった場合に推定荷重を算出する項における回転速度変化項と電圧変化項とが変化することになるため、それらの項の各係数を適宜定めた推定荷重算出式を用いて外部負荷を推定荷重として算出することができ、その推定荷重をしきい値と比較することにより、例えば自動車用パワーウィンドウ装置における挟み込みを荷重により検出することができるため、速やかにかつ確実な挟み込み判定を行い得る。特に、パワーウィンドウ装置における挟み込み対象物には柔らかい物があるため、単純な速度低下では挟み込み時の荷重を正確に算出することができないが、モータの内部負荷の粘性係数を回転速度変化項に含めることにより、上記柔らかい物の挟み込み時の推定荷重を高精度に算出し得る。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明が適用された自動車用パワーウィンドウ装置のモータ駆動制御回路図。
【図2】本発明に基づく制御フロー図。
【図3】モータモデルを示す斜視図。
【図4】モータ特性を示す図。
【図5】(a)は定電圧制御における角速度変化を示す図であり、(b)はPWM制御における角速度変化を示す図。
【図6】(a)は定電圧制御における電圧変化を示す図であり、(b)はPWM制御における電圧変化を示す図。
【符号の説明】
1 制御部
2a オート操作スイッチ、2b マニュアル操作スイッチ
3 モータ
4 駆動回路
5 電圧検出回路
6 回転センサ
7 角速度算出回路
8 CPU
8a 角加速度算出部、8b 推定荷重算出部、8c 判定部
9 ウィンドウ
Claims (2)
- 外部負荷が無負荷の状態を定常状態として直流モータにより被駆動体を駆動するモータ駆動制御回路と、前記モータの回転速度を検出する回転速度検出手段と、前記モータの駆動電圧を検出する電圧検出手段と、前記外部負荷の増大を推定荷重として算出するための推定荷重算出手段とを有し、
前記推定荷重算出手段が、前記回転速度の定常状態からの変化に基づいた回転速度変化項と、前記駆動電圧の定常状態からの変化に基づいた電圧変化項と、前記モータ側の慣性モーメントと前記回転速度の変化から求めた回転加速度とに基づいた慣性項とを求めると共に、前記各項を加減算して前記推定荷重を算出することを特徴とする直流モータの負荷検出装置。 - 前記回転速度項の係数に、前記モータの内部負荷の粘性係数を含めた係数を用いることを特徴とする請求項1に記載の直流モータの負荷検出装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2003029156A JP2004242425A (ja) | 2003-02-06 | 2003-02-06 | 直流モータの負荷検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2003029156A JP2004242425A (ja) | 2003-02-06 | 2003-02-06 | 直流モータの負荷検出装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2004242425A true JP2004242425A (ja) | 2004-08-26 |
Family
ID=32956410
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2003029156A Pending JP2004242425A (ja) | 2003-02-06 | 2003-02-06 | 直流モータの負荷検出装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2004242425A (ja) |
Cited By (10)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2007195356A (ja) * | 2006-01-20 | 2007-08-02 | Canon Inc | 駆動装置および駆動装置の制御方法 |
JP2007239278A (ja) * | 2006-03-08 | 2007-09-20 | Mitsuba Corp | 車両用開閉体の制御装置 |
JP2007239279A (ja) * | 2006-03-08 | 2007-09-20 | Mitsuba Corp | 車両用開閉体の制御装置 |
JP2007270607A (ja) * | 2006-03-08 | 2007-10-18 | Mitsuba Corp | 車両用開閉体の制御装置 |
JP2008150828A (ja) * | 2006-12-15 | 2008-07-03 | Mitsuba Corp | 車両用開閉体の制御装置 |
JP2009029372A (ja) * | 2007-07-30 | 2009-02-12 | Toyota Motor Corp | ポンプ制御装置およびブレーキ制御装置 |
JP2010229621A (ja) * | 2009-03-25 | 2010-10-14 | Mitsuba Corp | 車両用開閉体の制御装置 |
JP2010229622A (ja) * | 2009-03-25 | 2010-10-14 | Mitsuba Corp | 車両用開閉体の制御装置 |
JP2018197426A (ja) * | 2017-05-23 | 2018-12-13 | アルプス電気株式会社 | 開閉制御装置、開閉動作制御方法及びプログラム |
JP2018197427A (ja) * | 2017-05-23 | 2018-12-13 | アルプス電気株式会社 | 開閉制御装置、開閉動作制御方法及びプログラム |
-
2003
- 2003-02-06 JP JP2003029156A patent/JP2004242425A/ja active Pending
Cited By (12)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2007195356A (ja) * | 2006-01-20 | 2007-08-02 | Canon Inc | 駆動装置および駆動装置の制御方法 |
JP2007239278A (ja) * | 2006-03-08 | 2007-09-20 | Mitsuba Corp | 車両用開閉体の制御装置 |
JP2007239279A (ja) * | 2006-03-08 | 2007-09-20 | Mitsuba Corp | 車両用開閉体の制御装置 |
JP2007270607A (ja) * | 2006-03-08 | 2007-10-18 | Mitsuba Corp | 車両用開閉体の制御装置 |
JP2008150828A (ja) * | 2006-12-15 | 2008-07-03 | Mitsuba Corp | 車両用開閉体の制御装置 |
JP2009029372A (ja) * | 2007-07-30 | 2009-02-12 | Toyota Motor Corp | ポンプ制御装置およびブレーキ制御装置 |
JP4640389B2 (ja) * | 2007-07-30 | 2011-03-02 | トヨタ自動車株式会社 | ポンプ制御装置およびブレーキ制御装置 |
US8708428B2 (en) | 2007-07-30 | 2014-04-29 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Pump control apparatus and brake control system |
JP2010229621A (ja) * | 2009-03-25 | 2010-10-14 | Mitsuba Corp | 車両用開閉体の制御装置 |
JP2010229622A (ja) * | 2009-03-25 | 2010-10-14 | Mitsuba Corp | 車両用開閉体の制御装置 |
JP2018197426A (ja) * | 2017-05-23 | 2018-12-13 | アルプス電気株式会社 | 開閉制御装置、開閉動作制御方法及びプログラム |
JP2018197427A (ja) * | 2017-05-23 | 2018-12-13 | アルプス電気株式会社 | 開閉制御装置、開閉動作制御方法及びプログラム |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US7355361B2 (en) | Motor control apparatus | |
JP3572038B2 (ja) | ステアリング制御装置 | |
EP2657118B1 (en) | Motor drive control device | |
JP2004242425A (ja) | 直流モータの負荷検出装置 | |
US20220090431A1 (en) | Open/close control device, open/close control system, open/close control method, and program | |
US7714526B2 (en) | Control device for a closure member of a vehicle | |
KR20040031333A (ko) | 왕복동식 압축기의 스트로크 검출장치 및 방법 | |
US9574876B2 (en) | Angle detector | |
US20090039814A1 (en) | Trapping Prevention Guard and Method for Controlling a Motor-Driven Adjusting Device | |
JP3528503B2 (ja) | 開閉機構のモータ制御装置 | |
JP2010119210A (ja) | 車両用開閉装置に用いられる制御装置 | |
JP2008150830A (ja) | 車両用開閉体の制御装置 | |
FR2806551A1 (fr) | Procedes et dispositifs pour le suivi de la rotation de moteurs electriques a courant continu | |
JP4922629B2 (ja) | 車両用開閉体の制御装置 | |
JP2007239281A (ja) | 車両用開閉体の制御装置 | |
JP2007239279A (ja) | 車両用開閉体の制御装置 | |
JP2004242426A (ja) | 直流モータの負荷検出装置 | |
JP5602372B2 (ja) | 車両用開閉体の制御装置 | |
JPH08144792A (ja) | モータ抵抗値算出方法及びモータ駆動電流補正方法 | |
JP3206433B2 (ja) | 窓開閉装置 | |
JP3237521B2 (ja) | 窓開閉装置 | |
JP4064529B2 (ja) | 車両用自動スライドドアの挟み込み制御方法 | |
JP4304851B2 (ja) | 便座・便蓋電動開閉装置 | |
JP7022672B2 (ja) | 開閉制御装置、開閉制御システム、開閉制御方法、およびプログラム | |
US20230387839A1 (en) | Rotation angle detecting method, recording medium storing rotation angle detecting program, and rotation angle detecting device |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20060202 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20080423 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Effective date: 20080513 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20080711 |
|
A02 | Decision of refusal |
Effective date: 20080916 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 |