CN103124827A - 开关部的夹入判定装置、具有该装置的车辆以及开关部的夹入判定方法 - Google Patents

Abstract

提供了一种开关部的夹入判定装置，该夹入判定装置虽然具有非常简单的结构但是即使在其中电源电压剧烈变化的车辆中也能够可靠地判定夹入而没有引起误操作；设置有该装置的车辆；以及开关部的夹入判定方法。本发明的开关部的夹入判定装置的特征在于设置有：用于检测车辆的由电机开启和关闭的开关部的移位量的传感器；用于计测根据电源电压的变化调整的相对时间的时间计测部；以及用于基于相对速度变化判定开关部的异物的夹入的夹入判定部，该相对速度是根据基于相对时间的移位量的变化而求出的。

Description

开关部的夹入判定装置、具有该装置的车辆以及开关部的夹入判定方法

技术领域

本发明涉及一种开关部的夹入判定装置、具有该装置的车辆以及开关部的夹入判定方法。

背景技术

电动车窗装置是能够通过开关操作开启/关闭用作车辆的开关部的车窗的装置。设计并且在实际中使用了安全装置，从而防止了较大的力在人体等等在车窗的关闭操作时被夹入时施加到人体等等。专利文献1（日本专利申请特开No.2007-126960）公开了基于电机旋转速度的当前值与过去值计算电机旋转速度的变动量并且利用该变动量来检测夹入。

图21是描述传统电动车窗装置90的构成的图。操作开关93、电机驱动电路94、各车窗的电机95、旋转编码器96、负载传感器97、温度传感器98、加速度传感器99连接到被连接到车辆的电池91的电动车窗控制器92。

电动车窗控制器92将信号输出到电机驱动电路94使得电力被供给到被提供给由通过操作开关93的输入指定的车窗的电机95，并且电机驱动电路94将电力提供给电机95。这时，旋转编码器96旋转并且电动车窗控制器92将来自旋转编码器96的信号输入到其中从而获得电机95的旋转速度。此外，计算由电机95开启/关闭的车窗的移位量，并且进行反馈控制。另外，将预先存储的电机95的过去的旋转速度与当前的旋转速度进行比较，并且在发生夹入的情况下，例如通过电机95的反向旋转能够避免危险。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利申请特开No.2007-126960

发明内容

本发明解决的技术问题

然而，当与专利文献1类似地使用电动车窗装置90来判定夹入时，为了安全操作，电动车窗装置90被安装有诸如负载传感器97、温度传感器98和加速度传感器99的各种传感器，并且这些传感器用于进行判定的标准，并且使用很多传感器97至99引起了部件的数目增加的问题。传感器97至99的数目增加得越多，安装传感器97至99并且调整设定位置所需的工作也增加得越多，并且因此，生产成本也增大。特别是当使用用于输出模拟值的传感器时，信号处理要求用于进行数字转换的A/D转换器，这引起了成本的增加。

此外，传感器97至99的数目增加得越多，通过使用来自传感器97至99的输出值执行的信号处理就越复杂。为此，电动车窗装置90应该使用诸如微型计算机的信息处理器来执行高级信号处理，并且因此需要准备用于执行复杂信号处理的程序并且输入这些程序。此外，使用信息处理器的信号处理不仅引起了时间延迟而且引起了由于噪声导致的失控的问题，从而劣化了操作的可靠性。

另外，安装到车辆的电动车窗装置90的电机95的旋转速度根据电源电压的变动而较大地变动，但是车窗大多同时开启和关闭。当多个电机95同时操作时，由于电池91的内电阻等等导致的电源电压的下降是显著的，并且这偶尔会降低电机95的旋转速度。此外，在近年的车辆中，在操作时要求大电流的诸如电动助力转向91R的装置增加了电池91的负荷，并且因此由于电压变动变得尖锐，使得应该执行复杂且高级的计算处理以设置阈值，从而不会由于根据电源电压的变动的速度的变化而导致执行了夹入的误操作。然而，在由于担心误操作而执行了过于复杂的计算处理的情况下，认为可能无法检测到实际的夹入。

此外，由于用于驱动电动车窗装置90的电机95根据其类型而具有各种特性，因此在设计电动车窗装置90时需要挑选出适合的电机95。然而，由于应该根据电机95的特性对夹入判定的阈值进行调整或者重新编写信号处理的程序，因此存在信息处理器不具有通用性并且不能够容易地改变电机95的规格的问题。

鉴于上述问题设计了本发明，并且本发明的目的在于提供一种开关部的夹入判定装置，其具有非常简单的结构，即使在电源电压变动很大的车辆中也能够在没有误操作的情况下可靠地判定夹入；本发明的目的还在于提供一种具有该装置的车辆以及开关部的夹入判定方法。

解决问题的技术方案

为了解决上述问题，根据本发明的第一方面，一种开关部的夹入判定装置包括：传感器，该传感器用于检测车辆的将由电机开启/关闭的开关部的移位量；时间计测部，该时间计测部用于计测根据电源电压的变动调整的相对时间；以及夹入判定部，该夹入判定部用于根据相对速度的变化判定开关部的异物的加入，该相对速度是从根据基于相对时间的移位量的变化获得的。（权利要求1）

关于作为车辆的电源的电池，发电电压由于其劣化以及温度状况以及充电状态而变动，并且该变动是由于大电流流动的状态下由内电阻和电线等等的电阻引起的电压的下降所导致的。然而，由于时间计测部计测根据电源电压的变动调整的相对时间，因此能够基于相对时间消除根据电源电压的下降的电机的旋转速度的降低的影响。能够根据电机的特性任意地选择根据电源电压的变动调整的相对时间的调整量。

当由时间计测部计测的相对时间被设置为短于开关部移动可由传感器检测到的微小移位量的时间时，基于相对时间的移位量的变化被认为是通过在开关部的预定的微小移位量的检测过程中计测的相对时间的测量数来获得的，并且其倒数是开关部的相对移动速度（在本申请中，这被称为相对速度）。相反地，当可由传感器检测到的微小移位量小于在相对时间内移动的开关部的移位量时，基于相对时间的移位量的变化表示在该相对时间内的开关部的移位量，并且这被认为是相对速度。

也就是说，在本申请中，相对时间表示根据电源电压进行调整使得由于负载系统导致的变化恒定的时间轴，并且在相对时间的时间轴上获得的速度是相对速度。在下面的描述中，当在实际中通过使用从在开关部的微小的预定移位量的检测过程中计测的相对时间的计测量获得的相对速度的倒数判定夹入时，实际上描述了基于相对速度的变化（即，相对加速度）来判定夹入。用于判定相对加速度的阈值能够是相对加速度阈值。

由于即使当在相对时间内旋转的电机的旋转速度根据电源电压的变动而变动（即，由于电源电压的变动引起变动）时以相对时间作为基准，因此开关部的相对速度能够始终恒定。因此，由于相同负荷被施加到的电机的相对速度在没有发生夹入的状态下不发生改变，因此，无条件地设置严密的阈值，从而即使在没有执行复杂的计算处理的情况下也能够基于相对于速度的变化来判定夹入（这与传统方式不同）。因此，当与电源电压的高低无关地发生夹入时，能够在没有施加到被夹入体的任何冲击的情况下检测到夹入。显而易见地，当对于开关部的位置的夹入判定的阈值人体工学地变动时，能够进行设定使得例如当开关部全开时，较迟钝地进行夹入判定，并且随着开关部接近全闭状态，夹入判定的阈值更加严格并且提供了更敏锐的反应。

优选的是，根据电机的特性对根据电压变动调整的相对时间的长度进行微调。然而，在任意DC电机中，电源电压减少得越多，旋转速度越低。为此，它们的个体差异不大，并且可以相对于电源电压大致线性地调整相对时间的长度。电机的输出P、可移动部分的相对速度Vt和可移动部分的质量m满足关系P=mVt²。当发生夹入时，施加给用户的冲击被认为与电机的输出P成比例。为此，更优选地的是，相对时间被调整为使得相对速度Vt的平方恒定。另外，相对时间可以被调整为使得为了人体工学地获得相同程度的施加给用户的冲击而调整的相对速度Vt的函数（例如，相对速度Vt的一次幂至二次幂的最优累积）恒定。以任意的方式，本发明的开关部的夹入判定装置在任意电机中都具有通用性。

此外，由于与传统方式不同的是不需要提供大量各种传感器并且不需要执行复杂的信号处理来判定夹入，因此，能够将用于准确地判定夹入的开关部的夹入判定装置的生产成本保持较低，并且还能够确保操作的稳定性，从而相应地改进了可靠性。可以不仅由包括诸如计算电路的处理部的硬件而且由可由诸如微型计算机的计算处理部执行的软件来执行相对速度计算处理和/或基于相对速度的变化判定夹入的判定处理。不用说，可以由经由通信装置连接的多个处理部以分散的形式执行上述处理。

本申请中的开关部可以不仅是设置到车辆的侧表面的玻璃车窗而且可以是设置到车辆的顶部的天窗或后窗或者设置到车辆的侧部的侧门以及尾门和行李箱门。

检测开关部的移位量的传感器例如为设置到电机的旋转编码器，从而使得构造尽可能地简单。为此，能够减少生产成本，但是当传感器为用于直接检测开关部本身的移位以生成单相脉冲的编码器或者用于使用将供给到电机的电压或电流的纹波生成与脉冲编码器的脉冲等效的脉冲的信号处理电路或者用于输出模拟信号的诸如线性移位传感器的电位计时，能够准确地判断当前位置。当传感器是电位计时，其可以与AD转换器组合以获得表示开关部的当前位置的数字信号。

当用于检测用于驱动开关部的电机的旋转角度的旋转角度传感器或者旋转编码器用作传感器时，能够通过对旋转角度的测量值进行积分来获得开关部的当前位置。此外，所获得的开关部的位置信息在电源切断时存储在诸如EEP-ROM的非易失性存储器中，并且在电源接通时再次从非易失性存储器中读出，以在电源切断状态下仍然可以得以保持。本发明的非易失性存储器表示用于在电源切断时也保持存储内容的存储器，并且包括通过使用诸如电池或高容量电容器的辅助电源的备份来成为非易失性的易失性存储器（RAM）。此外，用于对当前位置进行积分的积分电路通过辅助电源进行备份，从而可以保持在电源切断时积分的位置信息。

时间计测部是用于生成其频率由于电源电压的降低而降低的基准脉冲的电压控制振荡器，并且当在经由传感器检测开关部的微小移位的过程中计测的基准脉冲的计数值的倒数用作开关部的相对速度并且其变化是阈值以上时，夹入判定部判定夹入（权利要求2）。这时，能够基于基准脉冲的周期来计测相对时间，并且这能够用作度量。通过使用现有的电压控制振荡器（VCO）来计测相对时间，从而能够简化电路，使电路小型化并且稳定，并且能够降低生产成本。

图22是示出电源电压与电机的旋转速度之间的关系的图，水平轴表示电池的电源电压并且竖直轴表示在开关部的预定微小移位期间计测的基准脉冲的计数和VCO的振荡频率。在图22中，当如附图标记A所示地固定基准脉冲的振荡频率，并且电源电压较低时，电机的转速降低。为此，检测开关部的微小移位所需的时间被延长，并且在该时间期间计数的基准脉冲的计数较大。电源电压越高，电机的转速越高，并且因此在检测开关部的微小移位的过程中计数的基准脉冲的计数减少。因此，如附图标记B所示的，电源电压的降低减小了经由VCO的基准脉冲的振荡频率，并且因此，即使电源电压变动，可变频率的基准脉冲的计数值变为大致恒定（如附图标记C所示），从而能够消除电源电压的变动。

此外，当考虑关系P=mVt²时，更优选的是，由符号C所示的关系被调整为相对速度Vt的平方恒定（如符号D所示），以便于使得来自电机的输出P恒定。另外，如果存在人体工学适合的关系，则能够相应地调整为使得相对速度Vt的函数恒定。

夹入判定部具有用于测量在电机中流动的电流的大小并且根据电流的大小对相对时间进行微调的调整电路（权利要求3）。在该情况下，通过例如电流测量部来测量在电机中流动的电流的大小，并且相对时间被根据电流的大小调整到相对速度增加的方向。结果，在考虑由在自己的电机中流动的电流的变动引起的转速的变动之后能够执行校正。

作为用于基于电机的旋转生成单相脉冲的脉冲生成器的传感器具有检测开关部的关闭状态以及接近关闭状态的状态的闭锁位置检测开关，并且夹入判定部仅在开关部的当前位置没有处于基准位置附近时才进行夹入判定（权利要求4）。在该情况下，能够基于电机的馈送电压的极性来判定方向，并且对通过提供给电机的脉冲生成器获得的开关部的微小移位量进行积分以获得开关部的当前位置。此外，通过利用闭锁位置检出开关检测闭锁位置将开关部的位置调整到基准位置，并且能够基于方向判定和移位量来计算当前位置。为此，当当前位置处于基准位置附近时，对于当前位置进行关于闭锁位置检测开关是否检测到夹入的判定，并且仅当当前位置没有处于基准位置附近时，才能够进行夹入判定。

由于闭锁位置检测开关检出开关部处于基准位置处，因此，其可以是没有使用昂贵的霍尔IC（作为应用了霍尔效应的接近磁性传感器的一个示例的磁场检测开关）的通常限位开关。显而易见地，由于需要能够不检测脉冲的数目而是检测断开的限位开关以确保基准位置（原点），因此，优选的是，闭锁位置检测开关能够输出2位以上的格雷码。然而，闭锁位置检测开关可以是具有诸如根据基准位置附近的开关部的位置变动的可变电阻器的模拟元件的线性移位传感器。

此外，在构造为当闭锁位置检测开关检测到开关部处于基准位置附近的情况下，不进行夹入判定。结果，由于不需要存储开关部的当前位置或者不需要通过使用来自编码器的输出计算开关部的当前位置，因此，相应地简化了开关部的夹入判定装置的电路。另外，由于不需要从开关部控制单元（ECU等等）输入关于开关部的位置信息，因此，能够本地地处理夹入判定，从而简化了布线。

脉冲生成器是信号处理电路，其用于提取在馈送到电机的电压或电流中产生的纹波以根据电机的旋转角度生成等效于脉冲编码器的脉冲（权利要求5）。在该情况下，当电机没有设置有诸如旋转编码器或者脉冲编码器的脉冲生成器时，能够检测电机的旋转角度，并且因此能够计算开关部的移位量。为此，能够因此降低生产成本。另外，用于车窗的夹入判定装置被安装到不能够进行夹入判定的现有车辆上以进行夹入判定。

夹入判定部是包括计测电路电源的电压的电源连接部和电机连接部的单元，并且该单元被插入在电机与开关部的开关操作开关之间（权利要求6）。在该情况下，该单元能够被容易地安装到现有的开关部控制单元。

根据本发明的第二方面，一种车辆，其具有安装有本发明的第一方面的夹入判定装置的开关部控制装置，该控制装置在开关部闭锁时进行夹入判定，并且当判定夹入时，略微地打开开关部（权利要求7）。

在车辆中，更严密地进行夹入判定并且当发生夹入时，能够略微地打开开关部。特别地，当开关部在安装到车辆的电池的电源电压较高的状态下以高速操作时，能够不断地抑制在发生夹入时对于身体的冲击。为此，提供了优异的安全性。显而易见地，装置能够被设置为使夹入判定的阈值相对于开关部的位置人体工学地变动，并且例如在开关部全开的状态下较迟钝地进行夹入判定，并且随着状态接近全闭状态，夹入判定的阈值更加严格，并且提供了更加敏锐的反应。

根据本发明的第三方面，一种车辆的通过电机的旋转开关的开关部的夹入判定方法的夹入检测方法，该方法包括：根据开关部的移动检测移位量；通过计算器使用根据电源电压而延长的相对时间作为度量求出基于移位量的相对速度的变化；以及将相对速度的变化与加速度阈值进行比较以进行异物的夹入判定（权利要求8）。

由于使用根据电源电压调整的相对时间作为度量通过计算器求出相对速度的变化，因此即使电机的转速由于电源电压的变动而变动，通过使用相对时间作为度量获得的速度也能够相对恒定。因此，对于相对速度严格地设定用于夹入判定的加速度阈值，从而能够更可靠地进行夹入判定。在DC电机中，由于P=mVt²（其中由P表示来自电机的输出，由Vt表示可移动部分的相对速度并且由m表示可移动部分的质量），因此，根据该二次函数发生电压变动的影响。然而，由于大致均匀且线性地影响速度，因此，相对时间被以相对于电压变动的预定比率设置为更长，从而能够消除电压变动的影响。

能够通过使用计算器或比较器容易地执行相对加速度的变化的计算和与加速度阈值的比较。当通过夹入检测进行夹入判定时，考虑使电机朝向略微地打开开关部的方向反向旋转。

通过电压控制振荡器根据电源电压的降低生成具有低频的振荡信号，以振荡信号的周期计测相对时间，并且基于在开关部移位微小的预定移位量期间计数的振荡信号的数目的倒数获得相对加速度（权利要求9）。在该情况下，因为能够通过现有的电压控制振荡器（VCO）获得由于电源电压的下降导致的具有低频的振荡信号，因此，能够通过振荡信号的周期（或其常数倍）可靠地获得相对时间。

当根据在电机中流动的电流的增加而将相对时间微调为延长时（权利要求10），能够在考虑由电机中流动的电流引起的微小变动之后对相对时间进行校正。

通过闭锁位置检测开关的格雷码检测开关部的关闭状态，通过检出闭锁位置将开关部的位置调整到基准位置，通过基于馈送到电机的电压的极性和根据提供给电机的解码器的旋转生成的脉冲的计数的方向判定来计算开关部的当前位置，并且仅在当前位置没有处于基准位置附近时，才进行夹入判定（权利要求11）。在该情况下，仅提供了闭锁位置检测开关并且不要求昂贵的磁性传感器等等，从而降低了生产成本。由于能够通过更简单的方法来准确地进行开关部的夹入判定，因此，不需要与开关部控制单元（ECU等等）通信开关部的当前位置，从而执行了本地处理。

发明效果

如上所述，根据本发明，当用于开启/关闭车辆的开关部的电机的转速由于安装到车辆的电池的电源电压的变动而增加/降低时，基于根据电压变动调整的相对时间的开关部的移位量的变化（相对速度）没有受到电压变动的影响。能够通过相对速度的变化可靠地检测异物的夹入。

也就是说，当多个开关部同时开启/关闭或者施加了要求大电流用于电动助力转向的负载时，即使开关部的开启/关闭速度降低，也能够在没有误操作的情况下可靠地检测夹入。

附图说明

图1是示出安装有本发明的开关部的夹入判定装置的车辆的图，并且图1（A）是侧视图，并且图1（B）是平面图。

图2是示出安装有根据第一实施方式的开关部的夹入判定装置的开关部控制装置的图。

图3是示出开关部的夹入判定装置以及开关部的夹入判定方法的图。

图4是示出开关部的夹入判定装置的详细构成的图。

图5是描述电源电压较高的状态的操作的图。

图6是描述电源电压较低的状态的操作的图。

图7是示出电流没有校正的情况下的基准脉冲的图。

图8是示出电流被校正的情况下的基准脉冲的图。

图9是示出根据第二实施方式的开关部的夹入判定装置的构成的图。

图10是描述开关部的夹入判定装置的操作的图，并且图10（A）描述了备份操作，并且图10（B）描述了恢复操作。

图11是描述将开关部的夹入判定装置的操作与传统方法进行比较的图，并且图11（A）至图11（C）是示出传统系统中的速度检测方法的图，并且图11（D）至图11（F）是示出本发明的相对速度检测方法。

图12是示出开关部的夹入判定装置的整体构成的图。

图13是示出开关部的夹入判定装置的修改示例的图。

图14是示出安装有根据第三实施方式的开关部的夹入判定装置的开关部控制装置的图。

图15是示出开关部的夹入判定装置和开关部的夹入判定方法的图。

图16是描述电源电压较高的状态下的完全关闭操作的图。

图17是描述电源电压较低的状态下的完全关闭操作的图。

图18是示出安装有根据第四实施方式的开关部的夹入判定装置的开关部控制装置的图。

图19是示出开关部的夹入判定装置的构成的图。

图20是示出开关部的夹入判定装置的信号处理的示例的图。

图21是描述传统的电动车窗装置的构成的图。

图22是示出电源电压和电机的旋转速度的关系的图。

具体实施方式

将在下面参考图1至图8描述根据第一实施方式的开关部的夹入判定装置1、具有该装置的车辆2和开关部的夹入判定方法。图1示出了安装有本发明的开关部的夹入判定装置1的车辆2。

如图1中所示，车辆2分别在后部的两侧上设置有侧门3A，并且分别在前方的驾驶员座位侧和前方副驾驶座位侧以及后方左右侧门3A上设置有车窗3B以及位于车顶的可开关的天窗3C。此外，侧门3A能够被布置为左右方向，车窗3B能够被布置为上下方向，并且天窗3C能够被布置为前后方向。这些是本发明的开关部3的实施方式。Bat表示车辆的电池，并且所有电气负载连接到电池Bat。此外，根据本实施方式的开关部的夹入判定装置1被安装在用于控制侧门、电动车窗、滑动天窗（滑动天窗的开关控制）、电动尾门（尾门的开关控制）和电动行李箱（行李箱的开关控制）的各ECU（电子控制单元）中。

当发生乘客的身体被夹入在开关部3中的状态等等时，具有本发明的开关部的夹入判定装置1的ECU立即判定夹入并且朝向打开方向略微驱动开关部3以解除夹入。特别地，当电池Bat的生电电压由于其充电量而变动并且大量电流在另外的电气负载中流动时，电源电压由于电池Bat和电线等等的内电阻的电阻损耗而较大地变动，并且电源电压为大约8至15V。为此，当这些开关部3同时开启/关闭时，它们的操作速度在某些情况下显著地降低。然而，具有本发明的开关部的夹入判定装置1的ECU没有受到由于电源电压的变动导致的开关部3的操作速度的降低的影响，从而能够准确地判定夹入。

因此，即使用户的身体被误夹入在开关部3中，则设置有根据本实施方式的用于车窗的夹入判定装置1的车辆2也能够检测冲击量较小的夹入，并且因此，用户能够容易地安全地使用车辆2（注意：将在后面描述开关部的夹入判定装置1的详细构造以及开关部的夹入判定方法的细节）。

图2是示出作为安装有开关部的夹入判定装置1的开关部控制装置的一个示例的用于控制车窗3B的开启/关闭的电动车窗装置的构成的图。作为电动车窗装置10，考虑各种构成。在本实施方式中，电动车窗装置10包括：导轨11，其在其长度方向处于纵向方向的情况下固定到门；滑动体12，其可沿着导轨11上下移动并且支撑车窗3B的下端；线14，其围绕布置在导轨11上下的滑轮13缠绕并且部分地连接到滑动体12的连接部12A；电机15，其用于旋转地移动线14以提供用于开启/关闭车窗3B的动力；ECU16，其具有用于将电力供给到电机15以正向和反向旋转电机15从而开启/关闭车窗3B的功能；以及开关操作开关17，其能够由用户输入开关操作。本发明的开关部的夹入判定装置1可以相对于具有电动车窗控制功能的ECU16独立地操作，并且在该情况下，能够省略ECU16。

开关操作开关17具有对应于前后左右的车窗3B的四个按钮11A。也就是说，为了简化附图而省略了示出，但是形成了用于四个车窗3B的各构件11至15以及开关部的夹入判定装置1，从而按钮17A能够独立地操作车窗3B。为此，当操作者同时操作全部按钮17A时，车窗3B的所有电机15一起旋转，并且因此施加于电池Bat的负荷增大。为此，电源电压下降，并且电机15的旋转速度变慢。

图3是描述根据本发明的开关部的夹入判定装置1的构成以及开关部的夹入判定方法的图。电机15设置有旋转编码器15A和15B，其作为用于生成其相位由于旋转而相差90°的A相脉冲Pa和B相脉冲Pb并且输出2比特格雷码以检测车窗3B的移位量的传感器的一个示例。

20表示用于通过这些脉冲Pa和Pb检测旋转方向以及旋转角度并且通过积分检测车窗3B的位置的方向/位置检测部。21表示用于计测电源电压Vb的电压计测部。22表示用于计测在电机中流动的电机电流Im的电流计测部。23表示用于振荡其频率由于电源电压Vb的降低而降低的基准脉冲Pm（该脉冲的周期为用于计算相对速度的相对时间）的电压控制振荡器（时间计测部的一个示例。下面称为VCO）。24表示相对加速度计算器，其用于计测车窗3B根据A相脉冲Pa的上升而进行微小移位的时段以计数该时段期间的基准脉冲Pm的数目，并且使用计数值的倒数作为车窗3B的相对速度Vt以基于微小时间Δt内的相对速度的变化来计算相对加速度。25表示相对加速度阈值设定部，其用于设定相对加速度的阈值。26表示比较器，其用于将相对加速度与加速度阈值进行比较以进行夹入判定。27表示逻辑运算部，其用于当比较器判定发生夹入并且方向/位置检测部20判定车窗3B没有处于就在闭锁方向上的闭锁之前的状态时输出夹入判定信号Out。

因此，在本实施方式中，比较器26和逻辑运算部27是用于判定异物的夹入的夹入判定部。ECU16设置有用于根据按钮17A的操作将开启/关闭信号SI输出到车窗3B的处理器16A和用于在由开启/关闭信号SI进行控制的方向上将电力供给到电机15的驱动器16B。处理器16A设置有反转控制器R1，其用于当逻辑运算部27输出夹入判定信号Out时略微地反转电机15的旋转方向以解除夹入状态（在本实施方式中，这是通过在输入了判定信号Out之后经由处理器16A执行反转处理程序，并且将车窗3B驱动到开启方向达几百毫秒至几秒来实现的）。

图4是描述开关部的夹入判定装置1的进一步详细构成的图。如图4中所示，处理器16A设置有用于根据按钮17A的操作生成针对开关部的控制信号的车窗控制器P、用于在输入了夹入判定信号Out之后计测几百毫秒至几秒的时间的计时器Ra和用于在计时器Ra计测时间的同时将车窗3B驱动到开启方向的反转部Rb。

方向/位置检测部20具有用于使用脉冲Pa与Pb之间的相差判定电机15的旋转方向d的方向判定部20A和用于积分通过在由旋转方向d所示的正反方向上计数脉冲Pa获得的值以检测开关部3B的当前位置L。此外，当前位置检测部20B具有非易失性存储器M，用于在供给到开关部的夹入判定装置1的电源供给切断时备份正在计数的开关部3B的当前位置（位置信息）并且在电源供给恢复时使用备份8恢复位置信息。此外，VCO23具有调整电路23A，用于根据由电流计测部22计测的电流Im的大小对基准脉冲Pm的周期（相对时间）进行微调。

相对加速度计算器24具有用于在脉冲Pa的每个周期计数基准脉冲Pm以获得相对速度Vt的倒数（1/Vt）的计数器24A、用于计算计数器24A的输出（1/Vt）的移动平均的第一移动平均计算器24B、用于计算Δt秒之前的移动平均的第二移动平均计算器24C和用于计算时间差Δt的移动平均的差以获得Δt秒的相对速度Vt的倒数（1/Vt）的变化（下面，这称为相对加速度a）的减法器24D。移动平均计算器24B和24C首先将计数器24A的输出（1/Vt）转换为相对速度Vt并且然后可以获得移动平均。也就是说，不管是否是倒数，相对加速度a能够是微小时间Δt内的相对速度Vt的变化。

此外，相对加速度阈值设定部25根据位置信息L调整阈值。也就是说，将相对加速度的阈值调整为当车窗3B接近全开状态时使得夹入判定较迟钝，并且将相对加速度的阈值调整为当车窗3B接近全闭状态时使得夹入判定较灵敏。结果，当用户的手臂或脸在车窗3B关闭时被夹入时，能够仅通过没有对用户造成冲击的速度的改变来快速地检测到夹入，并且当车窗3B接近全开状态时，能够防止将发生的略微的阻力判定为夹入。

如本实施方式中所描述的，通过使用电源电压Vb的测量值在VCO23的辅助下输出基准脉冲Pm，并且使用由基准脉冲Pm的一个周期表示的相对时间作为度量以获得基于车窗3B的移位量的相对加速度。提供这样的非常简单的电路能够使得相对速度稳定而没有受到电源电压Vb的变动的影响（参见图22中的附图标记C）。因此，相对速度的变化（即，相对加速度）用于进行异物的夹入判定，从而能够准确地判定夹入。也就是说，由于多个电气负载Ld连接到电池Bat，因此当大的电流在电气负载Ld中流动时，电源电压Vb下降，但是这没有影响夹入判定。

图5是示出当电源电压Vb为15V时电机15以高速旋转的情况下的各部中的信号的示例的图。图6是示出当电源电压Vb为10V时电机15以低速旋转的情况下的各部中的信号的示例的图。在图5和图6中，由附图标记30和31示出的曲线是通过在按A相脉冲Pa的一个周期计测的微小时间期间计数基准脉冲Pm的数目获得的值，并且该值表示相对速度Vt的倒数（1/Vt）。此外，λ1和λ2表示脉冲Pa的一个周期，并且C1和C2表示在一个周期λ1和一个周期λ2期间计数的基准脉冲Pm的计数值。Ap1和Ap2表示用于平滑计数值C1和C2的拟合曲线，并且Vr1和Vr2表示脉冲P的一个周期期间的计数值（相对速度的倒数1/Vt，1/(Vt-Δt)）C1和C2的差。

如图5和图6中所示，拟合曲线Ap1和Ap2的斜率看起来不同，但是脉冲Pa的周期λ1和周期λ2之间的差Vr1和Vr2大致彼此相同，并且它们作为相对加速度与相对加速度阈值进行比较。也就是说，基于其频率根据电源电压Vb的变动进行了调整的基准脉冲Pm的一个周期（相对时间）获得的计数值C1和C2使用相对时间作为所谓的度量。为此，即使脉冲Pa的宽度由于电源电压Vb的变动而变动，则差Vr1和Vr2也能够大致恒定。因此，基于相对速度Vt获得的相对加速度与相对加速度阈值进行比较并且对夹入进行判定，从而能够与电机15的旋转速度无关地判定由夹入引起的一定冲击。

由于组件20至27中的每一个能够通过简单的硬件容易地形成，因此能够降低生产成本，并且还能够瞬时地执行信号处理。此外，能够在没有受到噪声等等的影响的情况下使开关部的夹入判定装置1的操作稳定。然而，可以通过可由用于控制电动车窗的ECU16中的计算处理单元执行的程序来实施各部20至27。

图7和图8是示出根据在电机15中流动的电流Im的大小调整的基准脉冲Pm的波长（相对时间）的示例的图。图7和图8中的Pm1表示在不存在利用电机15中流动的电流Im的调整电路23A的情况下（当电流Im=0时）的VCO23的输出脉冲，并且Pm2表示在提供了利用电机15中流动的电流Im的调整电路23A的情况下的VCO23的输出脉冲。T1表示包括输出脉冲Pm1的一个周期的相对时间，并且T2表示包括输出脉冲Pm2的一个周期的相对时间。当输出脉冲Pm1和Pm2进行比较时，T2＞T1，并且随着电流Im越大，相对时间T1和T2能够被调整为越接近相对速度升高的方向。为此，即使转速由于在自己的电机15中流动的电流Im而变动，也能够校正变动。

图9是示出根据第二实施方式的开关部的夹入判定装置40的构成的图。图10和图11是描述夹入判定装置40的操作的图。在图9至图11中，由于由图1至图8中的相同的附图标记表示的部分是与图1至图8中的部件相同或等效的部件，因此，省略了其详细描述。

在第二实施方式的背景中，由于通过安装在离电机15非常近的位置的专用微型计算机来进行传统车辆的开关部的夹入判定，因此，用于夹入判定的专用的微型计算机应该安装到所有开关部3。存在下述问题：要求与开关部3的数目相同数目的专用微型计算机，并且因此成本增加。

因此，当以传统方式由车体控制ECU集中地控制各开关部3中的夹入检测控制时，控制所需的电机检测脉冲或离电机15非常近的位置处的电源电压需要通过利用线束的连接加载到车体控制ECU中。为此，存在下述问题，当电机15与车体控制ECU分离时，由于布线阻抗和外部噪声的影响引起错误脉冲检测和实际电压值与读取的A/D转换值之间的误差，并且还增加了车体线束的数量。

此外，考虑将廉价的通信逻辑IC分别安装到开关部3并且经由串行通信向车体控制ECU发送控制所需的电机15的检测脉冲和离电机15非常近的位置处的电源电压。然而，由于A/D转换器通常没有安装到廉价的逻辑IC，因此需要外部A/D转换器和接口，并且因此，组件成本增加，从而劣化了通过消除微型计算机而产生的成本降低的效果。此外，当非易失性存储器被安装到逻辑IC以便于在电源切断时备份当前位置时，成本进一步增加。

也就是说，通过关注这样的传统问题来执行第二实施方式，并且其目的在于提供一种开关部控制装置，其中通过车体控制ECU集中地控制车辆的开关部3处的夹入的检测，并且安装廉价的通信逻辑IC而不需要专用的微型计算机用于开关部3，并且因此，不需要A/D转换器。

在图9中所示的第二实施方式中，开关部的夹入判定装置40具有布置在离布置在车辆2的各开关部3中的各电机15非常近的位置的开关部控制单元40A和连接到开关部控制单元40A并且以集中的方式集中地控制夹入判定的车体控制ECU40B。

传感器15A和15B是用于输出与电机15的旋转同步的脉冲的旋转检测装置（旋转编码器），并且时间计测部23B是用于输出通过将离电机15非常近的位置处的电源电压的变动转换为频率的相对变化生成的基准脉冲Pm的电压频率转换装置（VCO）。

开关部控制单元40A具有设置有计算器41的单芯片逻辑IC43和传感器侧通信部42。计算器41设置有：速度检测部41A，其用于使用基准脉冲Pm作为计数时钟基于来自旋转编码器15A和15B的输出脉冲Pa和Pb计算开关部3的相对速度Vt；移动方向检测部41B，其用于基于输出脉冲Pa和Pb确定移动方向（电机的旋转方向）d；以及当前位置检测部41C，其用于使用输出脉冲Pa和Pb获得当前位置L。

此外，传感器侧通信部42用于执行直流电力线载波通信（DC-PLC：电力线通信），并且设置有用于将信息Vt、d和L重叠在逻辑IC43的电力线44上的发送部42T和用于接收重叠在电力线44上的控制信号C和L的接收部42R。也就是说，在本实施方式中，电力线44用作通信线。

另一方面，车体控制ECU40B设置有能够在其与传感器侧通信部42和通信线44连接的情况下接收相对速度Vt的控制侧通信部45和用于基于接收到的相对速度Vt的变化进行夹入判定的夹入判定部46。此外，47表示用于存储经由控制侧通信部45接收的开关部3的当前位置L，并且从而执行备份的当前位置保存部（非易失性存储器）。

图10是描述根据本实施方式的开关部的夹入判定装置40的操作的图。如图10（A）中所示，通过熄火作为触发来执行启动（步骤Sb1），并且当前位置检测部41C经由传感器侧通信部42发送当前位置L并且执行将由控制侧通信部45接收的当前位置L存储在非易失性存储器中的备份操作（步骤Sb2）。当备份操作结束（步骤Sb3）时，当前位置L能够在熄火期间备份在非易失性存储器47中。

优选的是，当前位置检测部41C始终发送当前位置L，并且在该情况下，步骤Sb2中的备份操作允许始终接收到的当前位置L根据熄火而进行保存。此外，通过未示出的非易失性存储器47备份当前位置L，但是非易失性存储器47可以是始终通电的易失性存储器。

如图10（B）中所示，通过熄火作为触发来执行启动（步骤Sr1），并且存储在非易失性存储器中的当前位置L经由控制侧通信部45进行发送。由传感器侧通信部42接收到的当前位置L由当前位置检测部41C恢复，从而执行恢复操作（步骤Sr2），并且恢复操作能够结束（步骤Sr3）。

如上所述，当在非易失性存储器中备份和恢复当前位置L时，各开关部控制单元40A不需要保持当前位置L，并且因此，能够简化开关部控制单元40A的构造。

图11是示出以传统方法测量的速度与从开关部控制单元40输出的相对速度Vt之间的比较的图，图11（A）示出了将供给到电机15的电压正常的状态，并且图11（B）示出了将供给到电机15的电压较高的状态。图11（C）示出了当将供给到电机15的电压较低时通过传统方法获得的速度测量值，并且图11（D）示出了供给到电机15的电压正常的状态。图11（E）示出了供给到电机14的电压较高的状态，并且图11（F）示出了当供给到电机15的电压较低时的相对速度的测量值。

也就是说，在本发明中，通过使用通过将离电机非常近的位置处的电源电压的变动转换为频率的相对变化生成的基准脉冲Pm作为计数时钟来基于来自旋转检测装置15A和15B的输出脉冲Pa（或Pb）来获得开关部3的相对速度Vt。例如，如附图中所示，在输出脉冲P的一个周期（或者半个周期）期间计数的基准脉冲Pm的计数是相对速度Vt的倒数。通过使用基准脉冲Pm获得的计数是10个计数的恒定值（即使电机15的旋转速度根据电源电压的变动而变化）（参见图11（D）至图11（F））。另一方面，当使用以恒定频率生成的时钟Clk作为标准（例如，图11（A）至图11（C）中所示的传统系统）时，速度根据电源电压的变动而变动。在本实施方式中，计数用作相对速度Vt，从而提供了进一步的简化。

因此，车体控制ECU40B从计数获得相对速度Vt，并且由于能够消除由电源电压的变动的影响导致的电机15的旋转速度的变化，因此，能够根据基于相对速度Vt的速度的变化准确地进行夹入判定。此外，由于能够接收开关部3的当前位置L和移动方向d，因此，夹入判定部46将可能发生异物的夹入的开关部3的位置和移动方向d上的相对速度Vt的减小立即判定为夹入，并且能够将用于反向旋转电机15的控制信号C发送到开关部3的开关部控制单元40A。

在接收控制信号C的开关部控制单元40A中，当其接收部42R接收到控制信号C时，该开关部控制单元40A将该信号发送给驱动器16B以反向驱动电机15。也就是说，由于能够立即检测到夹入的发生并且开关部3能够向相反方向移动，因此，能够安全地移除夹入的异物。此外，开关部控制单元40A与车体控制ECU40B之间的所有通信都通过数字信号来执行，并且因此不需要执行模拟转换。为此，通信几乎不会受到干扰噪声的影响并且能够完全地消除故障，并且不使用A/D转换器还能够尽可能地减少各开关部控制单元40A的生产成本。

图12是示出根据实施方式的具有开关部的夹入判定装置40的车辆2的整体构造的图。如图12中所示，一个车体控制ECU40B连接到多个开关部控制单元40A，并且开关部控制单元40A分别连接到开关部3的对应的电机15。在开关部控制单元40A与车体控制ECU40B之间通信的所有信号都是相同的信号Vt、d、L和C，并且夹入判定部46使用信息处理器（微型计算机）作为运算处理部，从而能够与各开关部3对应地利用软件来执行相同的信号处理，从而减少了生产成本。类似地，所有开关部3的当前位置L可以存储在一个非易失性存储器47中，并且因此能够简化构造。

图13是示出第二实施方式的修改示例的图。在图13中，与图9的不同之处在于，在开关部控制单元40A侧设置有当前位置保存部47’，并且当前位置保存部47’用作利用电池Bat进行备份的存储器（即，非易失性存储器）。该修改示例的这样的构造能够尽可能地减少开关部控制单元40A与车体控制ECU40B之间的通信。

如上所述，在根据第二实施方式的开关部的夹入判定装置中，传感器是用于输出与电机15的旋转同步的脉冲Pa和Pb的旋转检测单元15A和15B，并且时间计测部是用于将离电机15非常近的位置的电源电压的变动转换为频率的相对变化并且生成基准脉冲Pm并将其输出的电压-频率转换单元23B，并且提供有用于使用基准脉冲Pm作为计数时钟基于旋转检测单元15a和15b的输出脉冲Pa和Pb计算开关部3的相对速度Vt以进行发送的传感器侧通信部42和能够在经由通信线44连接到传感器侧通信部42的情况下接收相对速度Vt的控制侧通信部45。由于夹入判定部46基于所接收的相对速度Vt的变化来判定夹入，因此，电压变动得以校正的相对速度Vt和开关部3的当前位置L被从廉价的逻辑IC43发送到车体控制ECU40B，从而在车体控制ECU侧控制夹入判定。结果，没有要求专用的微型计算机或者外部A/D转换器，从而降低了成本。

此外，设置到一个车体控制ECU40B的夹入判定部46经由通信线44连接到多个旋转检测单元15a和15b和电压-频率转换单元23B。当以集中的方式集中地控制多个开关部中的夹入判定时，关于车辆2的多个开关部3的信息被从具有通信功能的逻辑IC43发送到车体控制ECU40B，并且由一个车体控制ECU40B以集中的方式集中地控制所有开关部3中的夹入判定。结果，不需要用于各开关部3的专用的微型计算机，从而进一步降低了成本。

此外，当传感器侧通信部41和控制侧通信部45将信号重叠在电力线44上并且使用电力线作为通信线以执行直流电力线载波通信时，车体控制ECU40B和各开关部控制单元40A之间的连接是非常简单的。结果，能够降低生产成本并且还使得诸如布线的构造工作变得简单。

另外，提供了用于计数脉冲Pa和Pb以获得开关部3的当前位置L的当前位置检测部41C，并且当前位置检测部41C根据熄火经由传感器侧通信部42发送当前位置L。提供了用于将经由控制侧通信部45接收的当前位置L存储在非易失性存储器中的当前位置保存部47，并且当前位置保存部47根据点火经由控制侧通信部45发送保存在非易失性存储器中的当前位置。当当前位置检测部41C基于经由传感器侧通信部42接收的信息恢复当前位置L时，即使由于熄火导致到开关部控制单元40A的供电中断，则由于开关部3的当前位置L被备份在车体控制ECU40B中，因此能够以低成本执行稳定的操作。

以另外的方式，开关部控制单元40A设置有用于通过计数脉冲Pa和Pb获得开关部的当前位置L的当前位置检测部41C。当当前位置检测部41C将当前位置L备份在非易失性存储器47’（其在熄火时通电）中时，电力仅被提供给各开关部控制单元40A中的存储器47’，从而能够备份当前位置L。

图14是示出根据第三实施方式的开关部的夹入判定装置50被提供给电动车窗装置10的示例的图。图15是示出开关部的夹入判定装置50的详细构造的图。图16和图17是描述开关部的夹入判定装置50的操作的图。在图14至图17中，由于由与图1至图13中的附图标记相同的附图标记表示的组件与图1至图13中所示的组件相同或等效，因此省略其详细描述。

在本实施方式中，16C表示用于根据操作开关17A的操作输入输出车窗3B的开启/关闭操作信号的操作信号输出部，并且51表示用于使用提供给线14的抵靠部52检测车窗3B的关闭状态并且输出2位格雷码的限位信号Lm的闭锁位置检测开关（限位开关）。53表示用于输出提供给电机15的单相脉冲Pc的编码器，并且54表示用于使用限位信号Lm检测基准点位置的基准点位置检测部。55表示用于基于脉冲Pc和基准脉冲Pm获得车窗3B的相对速度Vt的相对加速度计算器。此外，相对加速度计算器55基于脉冲Pc和将提供给电机15的电压的极性判定方向以基于基准脉冲Pm的计数计算当前位置。

由于具有上述构造的开关部的夹入判定装置50能够通过闭锁位置检测开关51判定车窗3B的闭锁状态或接近闭锁状态的状态，因此，当车窗3B接近闭锁状态时，不进行夹入判定，并且仅当车窗3B的当前位置没有接近基准位置时，才能够进行夹入检测。当闭锁位置检测开关51输出具有2比特格雷码的限位信号Lm时，还能够检测到断线，从而能够更可靠地检测原点位置。然而，闭锁位置检测开关51可以是模拟电位计。

此外，由于根据本实施方式的开关部的夹入判定装置50能够通过闭锁位置检测开关51判定车窗3B处于闭锁位置或其附近，因此，开关部的夹入判定装置50不必从上层的信息处理器输入车窗3B的位置，从而能够执行本地处理。

图16是示出当在电源电压Vb为15V并且电机15高速旋转的情况下开关部3b闭锁时的各部的信号的示例。图17是示出电源电压为10V的情况下的示例的图。在图16和图17中，由附图标记56和57示出的曲线是通过在脉冲Pc的一个周期期间计数表示相对时间的基准脉冲Pm的数目获得的值，并且Lma和Lmb表示2比特限位信号Lm。在车窗3B由于限位信号Lm处于关闭状态或接近关闭状态时，不进行夹入判定从而车窗3B能够完全闭锁。在完全闭锁状态下，闭锁位置检测开关41可以检测车窗3B的闭锁端。

图18是示出根据第四实施方式的开关部的夹入判定装置60被提供给电动车窗装置10的示例的图。图19是示出开关部的夹入判定装置60的详细构造的图。图20是示出在电机15中流动的电流Ir中由于电机15的旋转而产生的纹波的图。在图18至图20中，由于由与图1至图17中的附图标记相同的附图标记表示的组件与图1至图17中所示的组件相同或等效，因此省略其详细描述。

在本实施方式中，16D表示用于根据操作开关17A的操作输入提供用于驱动电机15的电力Pw的电机驱动电路，并且61表示包括连接到电机驱动电路16D并且提取在电机15中流动的电流Im中产生的纹波以根据电机15的旋转角度生成等效于脉冲编码器的脉冲的脉冲Pc的滤波器电路。62表示用于基于来自电机驱动电路16D的输出检查电力Pw的极性以检查电机15的旋转方向并且计数信号处理电路61的输出脉冲Pc以计算车窗3B的当前位置L的方向/位置检测电路。63表示用于使用基准脉冲Pm和当前位置L计算相对加速度的相对加速度计算器63。64表示用于在判定夹入时将电机15反向旋转达预定时间以将车窗3B移动到开启方向的反向旋转控制器。

此外，65表示连接到电源的电源连接部，66表示连接到电机驱动电路16D的开关连接部，并且67表示用于连接电机15的电机连接部。也就是说，根据本实施方式的车窗的夹入判定装置60由连接部65至67连接为一体以处于操作开关17A与电机15之间，从而使得能够对于现有的车窗3B进行夹入判定。由于电机15不要求脉冲编码器，因此，开关部的夹入判定装置60能够容易地安装到现有车辆。

工业实用性

在根据本发明的开关部的夹入判定装置、具有该装置的车辆以及开关部的夹入判定方法中，消除了由于电压变动导致的电机转速的变动，能够基于电机的转速的变化量进行夹入判定。为此，能够通过非常简单的电路构造和/或软件处理可靠地进行夹入判定而没有将由电压变动导致的电机的转速的变化误判定为异物夹入。为此，本发明的装置用于诸如车辆的车窗、滑动门和天窗的开关部中。

附图标记描述

1，40，50，60  开关部的夹入判定装置

2              车辆

3              开关部

3A             滑动门

3B             车窗

3C             天窗

10             电动车窗装置（开关部控制单元）

15             电机

15A            传感器（编码器）

16             开关部控制单元

17             操作开关

22             调整电路

23             电压控制振荡器

51             闭锁位置检测开关

61             信号处理电路

65             电源连接部

67             电机连接部

Vb             电源电压

T1，T2         相对时间

Claims (11)

1.一种开关部的夹入判定装置，所述夹入判定装置包括：

传感器，所述传感器用于检测车辆的由电机开启/关闭的开关部的移位量；

时间计测部，所述时间计测部用于计测根据电源电压的变动而调整的相对时间；以及

夹入判定部，所述夹入判定部用于基于相对速度的变化来判定所述开关部的异物的夹入，所述相对速度是根据以所述相对时间为基准的所述移位量的变化而求出的。

2.根据权利要求1所述的开关部的夹入判定装置，其中，所述时间计测部是用于发送频率根据所述电源电压的降低而降低的基准脉冲的电压控制振荡器，并且所述夹入判定部把传感器检测所述开关部的微小移位的期间计测的所述基准脉冲的计数值的倒数作为所述开关部的相对速度，在其变化为阈值以上时判定为夹入。

3.根据权利要求1或2所述的开关部的夹入判定装置，其中，所述夹入判定部具有调整电路，所述调整电路用于测量在所述电机中流动的电流的大小，根据所述电流的大小对所述相对时间进行微调。

4.根据权利要求1至3中的任一项所述的开关部的夹入判定装置，其中，所述传感器是基于所述电机的旋转生成单相脉冲的脉冲生成器，具有检测所述开关部的关闭状态及其附近的闭锁位置检测开关，在当前位置不是基准位置附近的情况下所述夹入判定部进行夹入判定。

5.根据权利要求4所述的开关部的夹入判定装置，其中，所述脉冲生成器是信号处理电路，所述信号处理电路通过提取供给到所述电机的电压或电流中生成的变动而生成与所述电机的旋转角度相应的等同于脉冲编码器的脉冲。

6.根据权利要求1至5中的任一项所述的开关部的夹入判定装置，其中，所述夹入判定部是包括电源连接部和电机连接部的单元，所述电源连接部计测电路电源的电压，并且所述单元插入在所述开关部的开关操作开关与所述电机之间。

7.一种车辆，所述车辆具有开关部控制装置，所述开关部控制装置安装有根据权利要求1至6中的任一项所述的开关部的夹入判定装置，所述开关部控制装置在闭锁所述开关部时进行夹入判定，并且当判定为夹入时略微地开启所述开关部。

8.一种开关部的夹入判定方法，所述夹入判定方法用于判定车辆的通过电机的旋转而开启/关闭的开关部处的夹入，所述方法包括：根据所述开关部的移动检测移位量；通过计算器，以调整为与电源电压相应地延长的相对时间作为度量，根据所述移位量求出相对速度变化；以及将所述相对速度变化与加速度阈值进行比较以判定异物的夹入。

9.根据权利要求8所述的开关部的夹入判定方法，其中，使用电压控制振荡器，随着所述电源电压的降低而生成低频率的振荡信号，以所述振荡信号的周期计测相对时间，并且基于在所述开关部移位微小的预定移位量的期间计数的所述振荡信号的数目的倒数求出所述相对加速度。

10.根据权利要求8或9所述的开关部的夹入判定方法，其中，以随着电机中流动的电流的增大而延长的方式对所述相对时间进行微调。

11.根据权利要求8至10中的任一项所述的开关部的夹入判定方法，其中，利用闭锁位置检测开关的格雷码检测所述开关部的关闭状态，通过闭锁位置的检出将所述开关部的位置调整为基准位置，通过基于供给到所述电机的电压的极性进行的方向判定和所述电机上设置的解码器的随着旋转而生成的脉冲的计数来计算当前位置，仅在所述当前位置不是所述基准位置附近时进行夹入判定。

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