JPH09219984A - モータ駆動制御装置 - Google Patents
モータ駆動制御装置Info
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- JPH09219984A JPH09219984A JP8025128A JP2512896A JPH09219984A JP H09219984 A JPH09219984 A JP H09219984A JP 8025128 A JP8025128 A JP 8025128A JP 2512896 A JP2512896 A JP 2512896A JP H09219984 A JPH09219984 A JP H09219984A
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- Japan
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- pulse signal
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- change
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 モータに印加する電圧が変化してもモータ負
荷としきい値とを精度よく比較する。 【解決手段】 他のアクチュエータへの電源の投入（ｏ
ｎ）により変動するモータに印加される電圧（モータ電
圧（図５（ｂ））を検出し、検出した電圧の変化量に対
応するパルス信号の周期の変化量ΔＳ″（図５（ｃ））
を、検出したパルス信号の周期の変化量から減算し、減
算したパルス信号の変化量としきい値とを比較してモー
タの駆動を停止又は一定量反転させて停止する。
荷としきい値とを精度よく比較する。 【解決手段】 他のアクチュエータへの電源の投入（ｏ
ｎ）により変動するモータに印加される電圧（モータ電
圧（図５（ｂ））を検出し、検出した電圧の変化量に対
応するパルス信号の周期の変化量ΔＳ″（図５（ｃ））
を、検出したパルス信号の周期の変化量から減算し、減
算したパルス信号の変化量としきい値とを比較してモー
タの駆動を停止又は一定量反転させて停止する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、モータ駆動制御装
置に係り、より詳しくは、モータ負荷としきい値とを比
較してモータの駆動を停止又は一定量反転させて停止す
るモータ駆動制御装置に関する。
置に係り、より詳しくは、モータ負荷としきい値とを比
較してモータの駆動を停止又は一定量反転させて停止す
るモータ駆動制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来より、モータ駆動制御装置は、例え
ば、パワーウィンドウ装置に適用されている。このよう
にモータ駆動制御装置がパワーウィンドウ装置に適用さ
れた場合には、ドアガラスを昇降させるために、モータ
が用いられている。また、このパワーウィンドウ装置で
は、ドアガラスと窓枠との間の異物の挟む込みを検知す
る等のためにモータの回転に同期してパルス信号を発生
するパルスエンコーダが設けられている。
ば、パワーウィンドウ装置に適用されている。このよう
にモータ駆動制御装置がパワーウィンドウ装置に適用さ
れた場合には、ドアガラスを昇降させるために、モータ
が用いられている。また、このパワーウィンドウ装置で
は、ドアガラスと窓枠との間の異物の挟む込みを検知す
る等のためにモータの回転に同期してパルス信号を発生
するパルスエンコーダが設けられている。
【０００３】そして、例えば、異物挟み込みが生じた場
合（図５のｔ0 ）、図５（ｃ）に示すように、パルスエ
ンコーダから発生したパルス信号の周期が長くなるの
で、該パルス信号の周期の変化量ΔＳ(*) を求めると共
に求めた変化量ΔＳ(*) がしきい値ｔｈより大きいか否
かを判断することにより、ドアガラスと窓枠との間に異
物の挟み込みが発生したか否かを判断する。なお、異物
の挟み込みが発生したと判定した場合には、モータの駆
動を一定量反転（ドアガラスを下降）させて停止する。
また、パルスエンコーダから発生したパルス信号からモ
ータの回転速度を求め、上記と同様に異物の挟み込みが
発生したか否かを判断するようにしてもよい。
合（図５のｔ0 ）、図５（ｃ）に示すように、パルスエ
ンコーダから発生したパルス信号の周期が長くなるの
で、該パルス信号の周期の変化量ΔＳ(*) を求めると共
に求めた変化量ΔＳ(*) がしきい値ｔｈより大きいか否
かを判断することにより、ドアガラスと窓枠との間に異
物の挟み込みが発生したか否かを判断する。なお、異物
の挟み込みが発生したと判定した場合には、モータの駆
動を一定量反転（ドアガラスを下降）させて停止する。
また、パルスエンコーダから発生したパルス信号からモ
ータの回転速度を求め、上記と同様に異物の挟み込みが
発生したか否かを判断するようにしてもよい。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、モータ
に投入する電源が他のアクチュエータにも接続され、か
つ、図５（ａ）に示すように、他のアクチュエータに電
源が投入された場合（ｏｎ）には、図５（ｂ）に示すよ
うに、モータに印加する電圧（モータ電圧）が減少し、
これに伴い、図５（ｃ）に示すように、パルス信号の周
期が変化する。よって、上記のように異物挟み込みが発
生しているか否かを判断しても、パルス信号の周期の変
化量にモータに印加する電圧の減少に伴うパルス信号の
周期の変化量ΔＳ″が含まれる場合があるので、異物挟
み込みによる変化量ΔＳ(*) とモータに印加する電圧の
減少に伴うパルス信号の周期の変化量ΔＳ″とを判別で
ない、即ち、パルス信号の周期の変化量としきい値とを
精度よく比較することができず、異物挟み込みの発生を
精度よく判定することはできない。
に投入する電源が他のアクチュエータにも接続され、か
つ、図５（ａ）に示すように、他のアクチュエータに電
源が投入された場合（ｏｎ）には、図５（ｂ）に示すよ
うに、モータに印加する電圧（モータ電圧）が減少し、
これに伴い、図５（ｃ）に示すように、パルス信号の周
期が変化する。よって、上記のように異物挟み込みが発
生しているか否かを判断しても、パルス信号の周期の変
化量にモータに印加する電圧の減少に伴うパルス信号の
周期の変化量ΔＳ″が含まれる場合があるので、異物挟
み込みによる変化量ΔＳ(*) とモータに印加する電圧の
減少に伴うパルス信号の周期の変化量ΔＳ″とを判別で
ない、即ち、パルス信号の周期の変化量としきい値とを
精度よく比較することができず、異物挟み込みの発生を
精度よく判定することはできない。
【０００５】本発明は、上記事実に鑑み成されたもの
で、モータに印加する電圧が変化してもモータ負荷とし
きい値とを精度よく比較することの可能なモータ駆動制
御装置を提供することを目的とする。
で、モータに印加する電圧が変化してもモータ負荷とし
きい値とを精度よく比較することの可能なモータ駆動制
御装置を提供することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】上記目的達成のため請求
項１記載の発明は、モータ負荷としきい値とを比較して
モータの駆動を停止又は一定量反転させて停止するモー
タ駆動制御装置において、前記モータに印加される電圧
を検出する検出手段と、前記検出手段により検出された
電圧の変化量に対応するモータ負荷の変化量に基づい
て、前記モータ負荷及び前記しきい値の少なくとも一方
を補正する補正手段と、を備えている。
項１記載の発明は、モータ負荷としきい値とを比較して
モータの駆動を停止又は一定量反転させて停止するモー
タ駆動制御装置において、前記モータに印加される電圧
を検出する検出手段と、前記検出手段により検出された
電圧の変化量に対応するモータ負荷の変化量に基づい
て、前記モータ負荷及び前記しきい値の少なくとも一方
を補正する補正手段と、を備えている。
【０００７】ここで、本発明の原理を説明する。即ち、
モータ駆動制御装置では、モータ負荷を、モータの回転
に同期して発生したパルス信号の立ち上がり及び立ち下
がりの少なくとも一方により定まる時間の変化量又は前
記モータの回転速度の変化量により推定する場合がある
が、モータに投入されている電源が他のアクチュエータ
にも投入及び該投入が遮断されると、モータに印加され
る電圧が変化する。このようにモータに印加される電圧
が変化すると、上記時間の変化量又はモータの回転速度
の変化量が変化する。よって、モータ負荷としきい値と
を精度よく比較することができず、この結果、モータの
駆動を誤停止したり、停止すべきときに停止できない場
合がある。
モータ駆動制御装置では、モータ負荷を、モータの回転
に同期して発生したパルス信号の立ち上がり及び立ち下
がりの少なくとも一方により定まる時間の変化量又は前
記モータの回転速度の変化量により推定する場合がある
が、モータに投入されている電源が他のアクチュエータ
にも投入及び該投入が遮断されると、モータに印加され
る電圧が変化する。このようにモータに印加される電圧
が変化すると、上記時間の変化量又はモータの回転速度
の変化量が変化する。よって、モータ負荷としきい値と
を精度よく比較することができず、この結果、モータの
駆動を誤停止したり、停止すべきときに停止できない場
合がある。
【０００８】しかしながら、本発明では、検出手段によ
りモータに印加される電圧を検出し、補正手段により検
出手段により検出された電圧の変化量に対応するモータ
負荷の変化量に基づいて、モータ負荷及びしきい値の少
なくとも一方を補正することことから、モータ負荷及び
しきい値の一方を他方と又はモータ負荷及びしきい値を
相互に精度よく比較することのできる値とすることがで
き、よって、モータ負荷としきい値とを精度よく比較す
ることができる。
りモータに印加される電圧を検出し、補正手段により検
出手段により検出された電圧の変化量に対応するモータ
負荷の変化量に基づいて、モータ負荷及びしきい値の少
なくとも一方を補正することことから、モータ負荷及び
しきい値の一方を他方と又はモータ負荷及びしきい値を
相互に精度よく比較することのできる値とすることがで
き、よって、モータ負荷としきい値とを精度よく比較す
ることができる。
【０００９】なお、モータの回転に同期して発生したパ
ルス信号の立ち上がり及び立ち下がりの少なくとも一方
により定まる時間は、パルス信号の立ち上がり及び立ち
下がり間、立ち上がり間、及び立ち下がり間の何れかの
時間である。
ルス信号の立ち上がり及び立ち下がりの少なくとも一方
により定まる時間は、パルス信号の立ち上がり及び立ち
下がり間、立ち上がり間、及び立ち下がり間の何れかの
時間である。
【００１０】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
を参照して詳細に説明する。本形態のモータ駆動制御装
置は、図１に示すように、モータ２２を備えている。モ
ータ２２には、ウィンドウレギュレータ部１６が連結さ
れている。ウィンドウレギュレータ部１６は、本形態で
は所謂ワイヤ式とされており、モータ２２の駆動軸に取
付けられた回転板２２Ａにワイヤが巻き掛けられてい
る。このワイヤの端部はドアガラス２０の下端部を支持
する保持チャンネル２４に連結されており、さらに、保
持チャンネル２４はメインガイド２６へ上下移動可能に
取り付けられている。これにより、モータ２２が正逆方
向に回転すると、この回転駆動力がワイヤを介して伝達
されて、ドアガラス２０がガラスガイド１８に沿って上
下移動する。なお、ウィンドウレギュレータ部１６の構
成は、このようなワイヤ式に限らず、Ｘアーム式や、モ
ータ自体がラックに沿って移動する所謂モータ自走式を
用いるようにしてもよい。
を参照して詳細に説明する。本形態のモータ駆動制御装
置は、図１に示すように、モータ２２を備えている。モ
ータ２２には、ウィンドウレギュレータ部１６が連結さ
れている。ウィンドウレギュレータ部１６は、本形態で
は所謂ワイヤ式とされており、モータ２２の駆動軸に取
付けられた回転板２２Ａにワイヤが巻き掛けられてい
る。このワイヤの端部はドアガラス２０の下端部を支持
する保持チャンネル２４に連結されており、さらに、保
持チャンネル２４はメインガイド２６へ上下移動可能に
取り付けられている。これにより、モータ２２が正逆方
向に回転すると、この回転駆動力がワイヤを介して伝達
されて、ドアガラス２０がガラスガイド１８に沿って上
下移動する。なお、ウィンドウレギュレータ部１６の構
成は、このようなワイヤ式に限らず、Ｘアーム式や、モ
ータ自体がラックに沿って移動する所謂モータ自走式を
用いるようにしてもよい。
【００１１】モータ２２によってドアガラス２０が上昇
されると、ドアガラス２０の周端部がドア１２のフレー
ム１２Ａ内のゴム製のウェザーストリップ（図示省略）
に嵌合してドアフレーム１２Ａの開口が閉じられる。ま
た、モータ２２の回転駆動によって、ドアガラス２０が
下降移動されるとドア１２のフレーム１２Ａの開口が開
かれる。
されると、ドアガラス２０の周端部がドア１２のフレー
ム１２Ａ内のゴム製のウェザーストリップ（図示省略）
に嵌合してドアフレーム１２Ａの開口が閉じられる。ま
た、モータ２２の回転駆動によって、ドアガラス２０が
下降移動されるとドア１２のフレーム１２Ａの開口が開
かれる。
【００１２】一方、モータ２２は、オート／マニュアル
スイッチ３４によって操作される。オート／マニュアル
スイッチ３４は、例えば、両方向へそれぞれ２段操作可
能なものが適用でき、１段操作のときは操作中にのみド
ア１２のモータ２２が駆動し（マニュアル操作）、２段
操作することによってスイッチから手を離してもドアガ
ラス２０が所定の位置に達するまでモータ２２が駆動さ
れる（オート操作）。また、モータ２２は、回転板２２
Ａ（図２に示す）を正逆方向の何れかに回転し、ドアガ
ラス２０を上昇または降下させることができる。
スイッチ３４によって操作される。オート／マニュアル
スイッチ３４は、例えば、両方向へそれぞれ２段操作可
能なものが適用でき、１段操作のときは操作中にのみド
ア１２のモータ２２が駆動し（マニュアル操作）、２段
操作することによってスイッチから手を離してもドアガ
ラス２０が所定の位置に達するまでモータ２２が駆動さ
れる（オート操作）。また、モータ２２は、回転板２２
Ａ（図２に示す）を正逆方向の何れかに回転し、ドアガ
ラス２０を上昇または降下させることができる。
【００１３】図２に示すようにモータ駆動制御装置１０
は、前記モータ２２の駆動をオート／マニュアルスイッ
チ３４の操作によって制御するためのパワーウィンドウ
制御部５０を備えている。なお、パワーウィンドウ制御
部５０は、マイクロコンピュータで構成され、マイクロ
コンピュータは、図示しないＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、
入出力ポート、及びアナログディジタル（Ａ／Ｄ）変換
器を含んで構成され、これらはバスにより相互に接続さ
れている。
は、前記モータ２２の駆動をオート／マニュアルスイッ
チ３４の操作によって制御するためのパワーウィンドウ
制御部５０を備えている。なお、パワーウィンドウ制御
部５０は、マイクロコンピュータで構成され、マイクロ
コンピュータは、図示しないＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、
入出力ポート、及びアナログディジタル（Ａ／Ｄ）変換
器を含んで構成され、これらはバスにより相互に接続さ
れている。
【００１４】モータ駆動制御装置１０は、バッテリ６０
のプラス端子と接続されている。なお、バッテリ６０の
マイナス端子はアースされている。
のプラス端子と接続されている。なお、バッテリ６０の
マイナス端子はアースされている。
【００１５】パワーウィンドウ制御部５０は、オート／
マニュアルスイッチ３４の各スイッチからの信号線５２
が接続されている。
マニュアルスイッチ３４の各スイッチからの信号線５２
が接続されている。
【００１６】パワーウィンドウ制御部５０には、ドアガ
ラス開閉用の第１及び第２のリレーコイル１１０、１１
２のそれぞれの両端が接続されており、前記オート／マ
ニュアルスイッチ３４の操作に従って、パワーウィンド
ウ制御部５０は、何れかのリレーコイル１１０、１１２
を励磁する。
ラス開閉用の第１及び第２のリレーコイル１１０、１１
２のそれぞれの両端が接続されており、前記オート／マ
ニュアルスイッチ３４の操作に従って、パワーウィンド
ウ制御部５０は、何れかのリレーコイル１１０、１１２
を励磁する。
【００１７】第１のリレーコイル１１０に対応する位置
には第１のリレースイッチ１０８が配置されている。第
１のリレースイッチ１０８のコモン端子１０８Ａは、前
記モータ２２の一端に接続されている。また、第１接点
１０８Ｂはバッテリ６０のプラス側端子に接続され、第
２接点１０８Ｃはアースされている。なお、第１のリレ
ーコイル１１０が非励磁の場合は第１のリレースイッチ
１０８は第２接点１０８Ｃに切り換わっている。
には第１のリレースイッチ１０８が配置されている。第
１のリレースイッチ１０８のコモン端子１０８Ａは、前
記モータ２２の一端に接続されている。また、第１接点
１０８Ｂはバッテリ６０のプラス側端子に接続され、第
２接点１０８Ｃはアースされている。なお、第１のリレ
ーコイル１１０が非励磁の場合は第１のリレースイッチ
１０８は第２接点１０８Ｃに切り換わっている。
【００１８】一方、第２のリレーコイル１１２に対応す
る位置には第２のリレースイッチ１０９が配置されてい
る。第２のリレースイッチ１０９のコモン端子１０９Ａ
は、前記モータ２２の他端に接続されている。また、第
１接点１０９Ｂはバッテリ６０のプラス側端子に接続さ
れ、第２接点１０９Ｃはアースされている。なお、第２
のリレーコイル１１２が非励磁の場合は第２のリレース
イッチ１０９は第２接点１０９Ｃに切り換わっている。
る位置には第２のリレースイッチ１０９が配置されてい
る。第２のリレースイッチ１０９のコモン端子１０９Ａ
は、前記モータ２２の他端に接続されている。また、第
１接点１０９Ｂはバッテリ６０のプラス側端子に接続さ
れ、第２接点１０９Ｃはアースされている。なお、第２
のリレーコイル１１２が非励磁の場合は第２のリレース
イッチ１０９は第２接点１０９Ｃに切り換わっている。
【００１９】ここで、第１のリレーコイル１１０が励磁
されると、第１のリレースイッチ１０８は第１接点１０
８Ｂに切り換わり、モータ２２の一端から他端へ電流が
流れ、モータ２２が正転しドアガラスは閉方向へ移動す
る。また、第２のリレーコイル１１２励磁されると、第
２のリレースイッチ１０９は第１接点１０９Ｂに切り換
わり、モータ２２の他端から一端へ電流が流れ、モータ
２２が逆転しドアガラスは開方向へ移動する。
されると、第１のリレースイッチ１０８は第１接点１０
８Ｂに切り換わり、モータ２２の一端から他端へ電流が
流れ、モータ２２が正転しドアガラスは閉方向へ移動す
る。また、第２のリレーコイル１１２励磁されると、第
２のリレースイッチ１０９は第１接点１０９Ｂに切り換
わり、モータ２２の他端から一端へ電流が流れ、モータ
２２が逆転しドアガラスは開方向へ移動する。
【００２０】一方、第１接点１０８Ｂ及びバッテリ６０
のプラス側端子間には線３０の一端が接続され、線３０
の他端はパワーウィンドウ制御部５０の前述したアナロ
グディジタル（Ａ／Ｄ）変換器に接続されている。これ
により、パワーウィンドウ制御部５０は、モータ２２に
印加される電圧（以下、モータ電圧という）を検出する
ことができる。
のプラス側端子間には線３０の一端が接続され、線３０
の他端はパワーウィンドウ制御部５０の前述したアナロ
グディジタル（Ａ／Ｄ）変換器に接続されている。これ
により、パワーウィンドウ制御部５０は、モータ２２に
印加される電圧（以下、モータ電圧という）を検出する
ことができる。
【００２１】更に、モータ２２には、パルスエンコーダ
６２が取付けられており、その信号線６４はパワーウィ
ンドウ制御部５０に接続されている。このため、パワー
ウィンドウ制御部５０では、モータ２２の回転数をパル
スエンコーダ６２から供給されるパルス信号に基づいて
得ることができる。また、このパルスエンコーダ６２か
らの信号をカウントすることによって、ある程度のドア
ガラス２０の位置を確認できる。
６２が取付けられており、その信号線６４はパワーウィ
ンドウ制御部５０に接続されている。このため、パワー
ウィンドウ制御部５０では、モータ２２の回転数をパル
スエンコーダ６２から供給されるパルス信号に基づいて
得ることができる。また、このパルスエンコーダ６２か
らの信号をカウントすることによって、ある程度のドア
ガラス２０の位置を確認できる。
【００２２】次に、挟み込み検出処理ルーチンを示した
フローチャート（図３参照）に沿って本形態の作用を説
明する。なお、本ルーチンは、オート／マニュアルスイ
ッチ３４がオンされた場合、所定時間毎にメインルーチ
ンに割り込んで実行される。ここで、メインルーチン
は、オート／マニュアルスイッチ３４がオンされた場合
にスタートし、オート／マニュアルスイッチ３４の操作
に応じて第１のリレーコイル１１０及び第２のリレーコ
イル１１２の何れかを励磁することにより、ドアガラス
２０を上昇（閉止）又は下降（開放）させ、上昇ロック
停止又は下降ロック停止した場合に、第１のリレーコイ
ル１１０又は第２のリレーコイル１１２の励磁を停止す
る。
フローチャート（図３参照）に沿って本形態の作用を説
明する。なお、本ルーチンは、オート／マニュアルスイ
ッチ３４がオンされた場合、所定時間毎にメインルーチ
ンに割り込んで実行される。ここで、メインルーチン
は、オート／マニュアルスイッチ３４がオンされた場合
にスタートし、オート／マニュアルスイッチ３４の操作
に応じて第１のリレーコイル１１０及び第２のリレーコ
イル１１２の何れかを励磁することにより、ドアガラス
２０を上昇（閉止）又は下降（開放）させ、上昇ロック
停止又は下降ロック停止した場合に、第１のリレーコイ
ル１１０又は第２のリレーコイル１１２の励磁を停止す
る。
【００２３】挟み込み検出処理ルーチンのステップ７０
では、オート／マニュアルスイッチ３４により、ドアガ
ラス２０を上昇する指示があったか否かが判断され、肯
定判定されると、ステップ７２で、パルス信号の立ち上
がりを連続して２回検出すると共にパルス信号の立ち上
がり間の時間（現パルス信号の周期）を求め、Ｓn にセ
ットする。
では、オート／マニュアルスイッチ３４により、ドアガ
ラス２０を上昇する指示があったか否かが判断され、肯
定判定されると、ステップ７２で、パルス信号の立ち上
がりを連続して２回検出すると共にパルス信号の立ち上
がり間の時間（現パルス信号の周期）を求め、Ｓn にセ
ットする。
【００２４】ステップ７４では、モータ２２に現在印加
されている電圧（現モータ電圧）を取込み、Ｅn にセッ
トする。
されている電圧（現モータ電圧）を取込み、Ｅn にセッ
トする。
【００２５】ステップ７６で、パルス信号の周期の変化
量ΔＳを（１）式に従って演算する。
量ΔＳを（１）式に従って演算する。
【００２６】
【数１】 ΔＳ＝Ｓn −Ｓ0 −Ｊ・（Ｖ0 −ＶX ）・Ｓ0 2 ・・・（１） ここで、（１）式を説明する。Ｓ0 は、パルス信号の周
期の移動平均値であり、Ｅ0 は、モータ電圧の移動平均
値である。なお、これらの詳細は後述する。
期の移動平均値であり、Ｅ0 は、モータ電圧の移動平均
値である。なお、これらの詳細は後述する。
【００２７】また、Ｓn −Ｓ0 （＝ΔＳ′）は、パルス
信号の周期の移動平均値に対する現パルス信号の周期の
変化量（以下、第１の変化量という）である。更に、Ｅ
n −Ｅ0 は、モータ電圧の移動平均値に対する現モータ
電圧の変化量である。
信号の周期の移動平均値に対する現パルス信号の周期の
変化量（以下、第１の変化量という）である。更に、Ｅ
n −Ｅ0 は、モータ電圧の移動平均値に対する現モータ
電圧の変化量である。
【００２８】ここで、図５（ａ）に示すように、他のア
クチェータに電源が投入された場合（ｏｎ）、モータ電
圧が、図５（ｂ）に示すようにＶ0 からＶX に変化し、
これにより、パルス信号の周期が、図５（ｃ）に示すよ
うにＳ0 からＳX に変化し、モータ２２の回転速度が、
図５（ｄ）に示すようにｎ0 からｎX に変化したとす
る。なお、このようにモータ電圧が変化した場合、モー
タ２２の回転速度は変化するが、モータ電流は変化しな
い。このときのモータ電流をＩ0 とする。
クチェータに電源が投入された場合（ｏｎ）、モータ電
圧が、図５（ｂ）に示すようにＶ0 からＶX に変化し、
これにより、パルス信号の周期が、図５（ｃ）に示すよ
うにＳ0 からＳX に変化し、モータ２２の回転速度が、
図５（ｄ）に示すようにｎ0 からｎX に変化したとす
る。なお、このようにモータ電圧が変化した場合、モー
タ２２の回転速度は変化するが、モータ電流は変化しな
い。このときのモータ電流をＩ0 とする。
【００２９】モータ２２の回転速度の変化量Δｎ（＝ｎ
0 −ｎX ）は、（２）式から得られる。
0 −ｎX ）は、（２）式から得られる。
【００３０】
【数２】
【００３１】但し、ＫG はモータ２２の構造から決まる
定数であり、ｐ・ｚ／ａで表される。なお、ａは、電機
子回路の並列数／２、ｐは、電機子回路の磁極数／２、
及びＺは、全導体数である。また、φは１磁極あたりの
磁束（Ｗｂ）である。
定数であり、ｐ・ｚ／ａで表される。なお、ａは、電機
子回路の並列数／２、ｐは、電機子回路の磁極数／２、
及びＺは、全導体数である。また、φは１磁極あたりの
磁束（Ｗｂ）である。
【００３２】ここで、モータ２２が１回転するのにパル
ス信号がｍ回出力されるとすると、（２）式は、（３）
式に変形できる。
ス信号がｍ回出力されるとすると、（２）式は、（３）
式に変形できる。
【００３３】
【数３】
【００３４】（２）式及び（３）式から（４）式が得ら
れる。
れる。
【００３５】
【数４】
【００３６】（４）式のＳX −Ｓ0 （＝ΔＳ″）は、他
のアクチェータへの電源の投入によりモータ電圧がＥ0
からＥX に変化したことによるパルス信号の周期の変化
量（以下、第２の変化量という）である。
のアクチェータへの電源の投入によりモータ電圧がＥ0
からＥX に変化したことによるパルス信号の周期の変化
量（以下、第２の変化量という）である。
【００３７】なお、本形態におけるパルス信号の周期
は、常温（１０℃）でも１０msec以下と小さい値である
ため、Ｓ0 とＳx とは近似する値をとる（Ｓ0 ≒
Ｓx ）。このため、これらの積（Ｓ0 ・Ｓx ）は、Ｓ0
2 と置き換えることができる。また、ｍ／（ＫG ・φ）
をＪとすると、（４）式は（５）式に変形できる。
は、常温（１０℃）でも１０msec以下と小さい値である
ため、Ｓ0 とＳx とは近似する値をとる（Ｓ0 ≒
Ｓx ）。このため、これらの積（Ｓ0 ・Ｓx ）は、Ｓ0
2 と置き換えることができる。また、ｍ／（ＫG ・φ）
をＪとすると、（４）式は（５）式に変形できる。
【００３８】
【数５】 ΔＳ″＝Ｊ・（Ｖ0 −ＶX ）・Ｓ0 2 ・・・（５） 以上説明したように、上記第１の変化量がしきい値（異
物挟み込みと判定するための判定値）を越えているか否
か判断することにより異物挟み込みが発生しているか否
かを判断しても、当該第１の変化量には上記第２の変化
量が含まれる場合があるので、異物挟み込みの発生を精
度よく判定することはできない。よって、異物挟み込み
の発生を精度よく判定するためには、第１の変化量から
第２の変化量を減算（ΔＳ′−ΔＳ″）することにより
第１の変化量を補正する必要がある。このように第１の
変化量を補正すると、補正された第１の変化量は（１）
式のΔＳとなる。
物挟み込みと判定するための判定値）を越えているか否
か判断することにより異物挟み込みが発生しているか否
かを判断しても、当該第１の変化量には上記第２の変化
量が含まれる場合があるので、異物挟み込みの発生を精
度よく判定することはできない。よって、異物挟み込み
の発生を精度よく判定するためには、第１の変化量から
第２の変化量を減算（ΔＳ′−ΔＳ″）することにより
第１の変化量を補正する必要がある。このように第１の
変化量を補正すると、補正された第１の変化量は（１）
式のΔＳとなる。
【００３９】ステップ７８で、判定値ΔＳX を（６）式
に従って演算する。
に従って演算する。
【００４０】
【数６】 ΔＳX ＝Ｋ・Ｔ・Ｓ0 2 ＋αＳ0 ＋β・・・（６） ここで、（６）式を説明する。
【００４１】本形態では、異物挟み込みのない通常のド
アガラスの上昇中に更にＴ（例えば、１０）〔Ｎ〕の荷
重（トルク）がモータ２２にかかった場合に異物挟み込
みと判定する。また、このときのモータ２２の回転速度
をｎT 、パルス信号の周期をＳT とする。なお、Ｔ
〔Ｎ〕の荷重がモータ２２にかかった場合、モータ電圧
Ｖは変化せず、モータ電流が変化する。即ち、モータ電
流がＩ0 からＩT に変化したとする。更に、モータ２２
の回転速度がｎT に変化したとする。この場合、モータ
２２の回転速度の変化量Δｎ′（＝ｎ0 −ｎT ）は、
（７）式から得られる。
アガラスの上昇中に更にＴ（例えば、１０）〔Ｎ〕の荷
重（トルク）がモータ２２にかかった場合に異物挟み込
みと判定する。また、このときのモータ２２の回転速度
をｎT 、パルス信号の周期をＳT とする。なお、Ｔ
〔Ｎ〕の荷重がモータ２２にかかった場合、モータ電圧
Ｖは変化せず、モータ電流が変化する。即ち、モータ電
流がＩ0 からＩT に変化したとする。更に、モータ２２
の回転速度がｎT に変化したとする。この場合、モータ
２２の回転速度の変化量Δｎ′（＝ｎ0 −ｎT ）は、
（７）式から得られる。
【００４２】
【数７】
【００４３】ところで、モータ電流ＩとトルクＴとは
（８）式の関係がある。
（８）式の関係がある。
【００４４】
【数８】
【００４５】但し、ＫM はモータ２２の構造から決まる
定数（ｐ・ｚ／（２π・ａ））である。（８）式から
（７）式は、（９）式に変形できる。
定数（ｐ・ｚ／（２π・ａ））である。（８）式から
（７）式は、（９）式に変形できる。
【００４６】
【数９】
【００４７】（９）式、（３）式、及び（４）式から理
解されるように、通常のドアガラスの上昇時にＴ〔Ｎ〕
の荷重（トルク）がモータ２２にかかった場合、現パル
ス信号の周期の上記パルス信号の移動平均値に対する変
化量ΔＳT （＝ＳT −Ｓ0 ）は、（１０）式から得られ
る。
解されるように、通常のドアガラスの上昇時にＴ〔Ｎ〕
の荷重（トルク）がモータ２２にかかった場合、現パル
ス信号の周期の上記パルス信号の移動平均値に対する変
化量ΔＳT （＝ＳT −Ｓ0 ）は、（１０）式から得られ
る。
【００４８】
【数１０】
【００４９】ｍ・Ｒa ／（ＫG ・ＫM ・φ2 ）をＫとお
き、上記のようにＳT ・Ｓ0 をＳ0 2 とおくと、（１
０）式は（１１）式に変形できる。
き、上記のようにＳT ・Ｓ0 をＳ0 2 とおくと、（１
０）式は（１１）式に変形できる。
【００５０】
【数１１】ΔＳT ＝Ｋ・Ｔ・Ｓ0 2 ・・・（１１） よって、変化量ΔＳが変化量ΔＳT 以上であれば、異物
の挟み込みと判定することもできる。即ち、変化量ΔＳ
T を判定値とすることもできる。
の挟み込みと判定することもできる。即ち、変化量ΔＳ
T を判定値とすることもできる。
【００５１】しかしながら、異物挟み込みと判定された
ときに、励磁する対象を第１のリレーコイル１１０から
第２のリレーコイル１１２に切り換えても直ちにドアガ
ラスは下降せず、ドアガラスが一定量上昇（オーバーラ
ン）した後下降する。よって、変化量ΔＳT に、このド
アガラスのオーバーランを補正する値を加味する必要が
ある。
ときに、励磁する対象を第１のリレーコイル１１０から
第２のリレーコイル１１２に切り換えても直ちにドアガ
ラスは下降せず、ドアガラスが一定量上昇（オーバーラ
ン）した後下降する。よって、変化量ΔＳT に、このド
アガラスのオーバーランを補正する値を加味する必要が
ある。
【００５２】そこで、本形態では、ドアガラスのオーバ
ーランを補正する値としてαＳ0 ＋βを用いて変化量Δ
ＳT に加えている。これは、（６）式となる。
ーランを補正する値としてαＳ0 ＋βを用いて変化量Δ
ＳT に加えている。これは、（６）式となる。
【００５３】次のステップ８０で、補正された第１の変
化量ΔＳが判定値ΔＳX 以上であるか否かを判断するこ
とにより、異物挟み込みが発生したか否かを判断し、異
物挟み込みが発生したと判定された場合には、ステップ
８２で、ドアガラスを下降させ、ステップ８４で、ドア
ガラスの下降量がＤ（なお、５０〔ｍｍ〕≦Ｄ≦２００
〔ｍｍ〕 例えば、Ｄ＝５０〔ｍｍ〕）以上か否かを判
断し、ドアガラスの下降量がＤ以上の場合にドアガラス
の下降を停止して、本ルーチンを終了する。
化量ΔＳが判定値ΔＳX 以上であるか否かを判断するこ
とにより、異物挟み込みが発生したか否かを判断し、異
物挟み込みが発生したと判定された場合には、ステップ
８２で、ドアガラスを下降させ、ステップ８４で、ドア
ガラスの下降量がＤ（なお、５０〔ｍｍ〕≦Ｄ≦２００
〔ｍｍ〕 例えば、Ｄ＝５０〔ｍｍ〕）以上か否かを判
断し、ドアガラスの下降量がＤ以上の場合にドアガラス
の下降を停止して、本ルーチンを終了する。
【００５４】なお、ドアガラスの下降量がＤ以上と判定
されなかった場合には、ステップ８８で、トアガラスが
下降ロック停止したか否かを判断し、下降ロック停止し
たと判断された場合には、ステップ８６に進んで、ドア
ガラスの下降を停止し、下降ロック停止していないと判
断された場合には、ステップ８２に戻って、ドアガラス
の下降を継続する。
されなかった場合には、ステップ８８で、トアガラスが
下降ロック停止したか否かを判断し、下降ロック停止し
たと判断された場合には、ステップ８６に進んで、ドア
ガラスの下降を停止し、下降ロック停止していないと判
断された場合には、ステップ８２に戻って、ドアガラス
の下降を継続する。
【００５５】一方、補正された第１の変化量ΔＳが判定
値ΔＳX 以上でないと判断された場合には、ステップ９
０で、現パルス信号の周期Ｓn が、絶対値ＳZ より小さ
いか否かを判断する。
値ΔＳX 以上でないと判断された場合には、ステップ９
０で、現パルス信号の周期Ｓn が、絶対値ＳZ より小さ
いか否かを判断する。
【００５６】ここで、絶対値ＳZ を説明する。前述した
ように補正された第１の変化量ΔＳを求めるのに、パル
ス信号の周期の移動平均値を用いているので、例えば、
上腕部等の軟らかいものが挟み込まれた場合には、パル
ス信号の周期が除々に増加するので、パルス信号の周期
の移動平均値が除々に増加し、これにより、上記変化量
ΔＳが小さくなり、本来異物挟み込みが発生しているに
挟み込みが発生していないと誤判定される場合がある。
そこで、異物挟み込みが発生していると判定できるパル
ス信号の周期を絶対値として用いている。
ように補正された第１の変化量ΔＳを求めるのに、パル
ス信号の周期の移動平均値を用いているので、例えば、
上腕部等の軟らかいものが挟み込まれた場合には、パル
ス信号の周期が除々に増加するので、パルス信号の周期
の移動平均値が除々に増加し、これにより、上記変化量
ΔＳが小さくなり、本来異物挟み込みが発生しているに
挟み込みが発生していないと誤判定される場合がある。
そこで、異物挟み込みが発生していると判定できるパル
ス信号の周期を絶対値として用いている。
【００５７】現パルス信号の周期Ｓn が絶対値ＳZ 以上
の場合には、異物挟み込みが発生していると判定でき、
この場合には、ステップ８２に進む。一方、現パルス信
号の周期Ｓn が絶対値ＳZ が小さい場合には、異物挟み
込みが発生していないと判定でき、本ルーチンを終了す
る。
の場合には、異物挟み込みが発生していると判定でき、
この場合には、ステップ８２に進む。一方、現パルス信
号の周期Ｓn が絶対値ＳZ が小さい場合には、異物挟み
込みが発生していないと判定でき、本ルーチンを終了す
る。
【００５８】次に、移動平均値Ｓ0 、Ｅ0 を説明する。
移動平均値Ｓ0 、Ｅ0 は、異物挟み込みが発生していな
いと判定された場合に、挟み込み検出処理ルーチンとは
別個の処理ルーチン（図４参照）により求められる。
移動平均値Ｓ0 、Ｅ0 は、異物挟み込みが発生していな
いと判定された場合に、挟み込み検出処理ルーチンとは
別個の処理ルーチン（図４参照）により求められる。
【００５９】図４のステップ９２で、パルス信号の周期
の平均処理を実行する。なお、本ステップでは、例え
ば、１６個（なお、１６個に限定されない）のパルス信
号の移動平均値を求める。ステップ９４で、モータ電圧
の平均処理を実行する。なお、本ステップは、ステップ
９２と同様の方法で求める。
の平均処理を実行する。なお、本ステップでは、例え
ば、１６個（なお、１６個に限定されない）のパルス信
号の移動平均値を求める。ステップ９４で、モータ電圧
の平均処理を実行する。なお、本ステップは、ステップ
９２と同様の方法で求める。
【００６０】以上説明したように、本形態では、モータ
電圧が変化して、パルス信号の周期が変化しても、モー
タ電圧の変化量に対応するパルス信号の周期の変化量
を、検出したパルス信号の周期の変化量から減算してい
るので、モータ電圧の変化に伴うパルス信号の周期の変
化量を相殺でき、異物挟み込みが発生しているか否かを
精度よく判定することができる。
電圧が変化して、パルス信号の周期が変化しても、モー
タ電圧の変化量に対応するパルス信号の周期の変化量
を、検出したパルス信号の周期の変化量から減算してい
るので、モータ電圧の変化に伴うパルス信号の周期の変
化量を相殺でき、異物挟み込みが発生しているか否かを
精度よく判定することができる。
【００６１】また、前述した実施の形態では、モータ電
圧の変化に伴うパルス信号の周期の変化量を相殺するた
め、検出したパルス信号の周期の変化量から（１）式に
あるようにＪ・（Ｖ0 −ＶX ）・Ｓ0 2 を減算してお
り、他のアクチュエータへの電源の投入が遮断された場
合には、ＶX はＶ0 となり、モータ電圧が変化する前の
状態に戻すことができる。
圧の変化に伴うパルス信号の周期の変化量を相殺するた
め、検出したパルス信号の周期の変化量から（１）式に
あるようにＪ・（Ｖ0 −ＶX ）・Ｓ0 2 を減算してお
り、他のアクチュエータへの電源の投入が遮断された場
合には、ＶX はＶ0 となり、モータ電圧が変化する前の
状態に戻すことができる。
【００６２】更に、仮に、モータ電圧ＶX がＶ0 より大
きくなると、Ｊ・（Ｖ0 −ＶX ）・Ｓ0 2 が負の値とな
るので、モータ電圧の変化に伴うパルス信号の周期の変
化量を相殺でき、この場合も異物挟み込みが発生してい
るか否かを精度よく判定することができる。
きくなると、Ｊ・（Ｖ0 −ＶX ）・Ｓ0 2 が負の値とな
るので、モータ電圧の変化に伴うパルス信号の周期の変
化量を相殺でき、この場合も異物挟み込みが発生してい
るか否かを精度よく判定することができる。
【００６３】以上説明した実施の形態では、モータ電圧
の変化量に対応するパルス信号の周期の変化量を、検出
したパルス信号の周期の変化量から減算するようにして
いるが、本発明はこれに限定されるものでなく、モータ
電圧の変化量に対応するパルス信号の周期の変化量を判
定値に加算するようにしてもよく、モータ電圧の変化量
に対応するパルス信号の周期の変化量によりパルス信号
の周期の変化量及び判定値を補正するようにしてもよ
い。
の変化量に対応するパルス信号の周期の変化量を、検出
したパルス信号の周期の変化量から減算するようにして
いるが、本発明はこれに限定されるものでなく、モータ
電圧の変化量に対応するパルス信号の周期の変化量を判
定値に加算するようにしてもよく、モータ電圧の変化量
に対応するパルス信号の周期の変化量によりパルス信号
の周期の変化量及び判定値を補正するようにしてもよ
い。
【００６４】また、前述した実施の形態では、パルス信
号の周期をパルス信号の立ち上がりに基づいて求めるよ
うにしているが、本発明はこれに限定されるものでな
く、パルス信号の立ち下がりに基づいて求めるようにし
てもよい。
号の周期をパルス信号の立ち上がりに基づいて求めるよ
うにしているが、本発明はこれに限定されるものでな
く、パルス信号の立ち下がりに基づいて求めるようにし
てもよい。
【００６５】更に、前述した実施の形態では、パルス信
号の１周期を求めるようにしているが、本発明はこれに
限定されるものでなく、パルス信号の半周期を求めるよ
うにしてもよい。即ち、パルス信号の立ち上がり及び立
ち下がり間の時間を求めるようにしてもよい。
号の１周期を求めるようにしているが、本発明はこれに
限定されるものでなく、パルス信号の半周期を求めるよ
うにしてもよい。即ち、パルス信号の立ち上がり及び立
ち下がり間の時間を求めるようにしてもよい。
【００６６】また、前述した実施の形態では、パルス信
号の周期の変化量を求めるようにしているが、本発明は
これに限定されるものでなく、モータの回転速度を求め
るようにしてもよい。
号の周期の変化量を求めるようにしているが、本発明は
これに限定されるものでなく、モータの回転速度を求め
るようにしてもよい。
【００６７】なお、全閉時にはモータ２２の回転数低下
が生じるが、このときは、パルスエンコーダ６２からの
パルス信号で全閉位置近傍であることを認識できるた
め、挟み込み検出処理とは別に、例えば増し締め処理等
を行う。
が生じるが、このときは、パルスエンコーダ６２からの
パルス信号で全閉位置近傍であることを認識できるた
め、挟み込み検出処理とは別に、例えば増し締め処理等
を行う。
【００６８】
【発明の効果】以上説明したように請求項１記載の発明
は、モータ負荷としきい値とを精度よく比較することが
できるので、モータの駆動を停止すべきときに停止する
ことができると共にモータの駆動の誤停止を防止するこ
とができる、という効果を有する。
は、モータ負荷としきい値とを精度よく比較することが
できるので、モータの駆動を停止すべきときに停止する
ことができると共にモータの駆動の誤停止を防止するこ
とができる、という効果を有する。
【図１】運転席側ドアの内部構造を示す斜視図である。
【図２】本形態例の係るモータ駆動制御装置の回路図で
ある。
ある。
【図３】挟み込み検出制御ルーチンを示すフローチャー
トである。
トである。
【図４】パルス信号の周期及びモータ電圧の平均値演算
処理ルーチンを示すフローチャートである。
処理ルーチンを示すフローチャートである。
【図５】他のアクチュエータに電源が投入された場合の
モータ電圧、パルス信号の周期、モータの回転速度の変
化の様子を示す図である。
モータ電圧、パルス信号の周期、モータの回転速度の変
化の様子を示す図である。
１０ モータ駆動制御装置 ２２ モータ ５０ パワーウィンドウ制御部 ６２ パルスエンコーダ
Claims (1)
- 【請求項１】 モータ負荷としきい値とを比較してモー
タの駆動を停止又は一定量反転させて停止するモータ駆
動制御装置において、 前記モータに印加される電圧を検出する検出手段と、 前記検出手段により検出された電圧の変化量に対応する
モータ負荷の変化量に基づいて、前記モータ負荷及び前
記しきい値の少なくとも一方を補正する補正手段と、 を備えたことを特徴とするモータ駆動制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP02512896A JP3621494B2 (ja) | 1996-02-13 | 1996-02-13 | モータ駆動制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP02512896A JP3621494B2 (ja) | 1996-02-13 | 1996-02-13 | モータ駆動制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09219984A true JPH09219984A (ja) | 1997-08-19 |
| JP3621494B2 JP3621494B2 (ja) | 2005-02-16 |
Family
ID=12157323
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP02512896A Expired - Fee Related JP3621494B2 (ja) | 1996-02-13 | 1996-02-13 | モータ駆動制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3621494B2 (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2000087645A (ja) * | 1998-09-09 | 2000-03-28 | Toyo Denso Co Ltd | パワーウインド装置 |
| JP2002250175A (ja) * | 2001-02-23 | 2002-09-06 | Aisin Seiki Co Ltd | 開閉体の開閉制御装置 |
| CN103124827A (zh) * | 2010-12-24 | 2013-05-29 | 利禄株式会社 | 开关部的夹入判定装置、具有该装置的车辆以及开关部的夹入判定方法 |
| JP2018197427A (ja) * | 2017-05-23 | 2018-12-13 | アルプス電気株式会社 | 開閉制御装置、開閉動作制御方法及びプログラム |
| JP2018197426A (ja) * | 2017-05-23 | 2018-12-13 | アルプス電気株式会社 | 開閉制御装置、開閉動作制御方法及びプログラム |
-
1996
- 1996-02-13 JP JP02512896A patent/JP3621494B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2000087645A (ja) * | 1998-09-09 | 2000-03-28 | Toyo Denso Co Ltd | パワーウインド装置 |
| JP2002250175A (ja) * | 2001-02-23 | 2002-09-06 | Aisin Seiki Co Ltd | 開閉体の開閉制御装置 |
| CN103124827A (zh) * | 2010-12-24 | 2013-05-29 | 利禄株式会社 | 开关部的夹入判定装置、具有该装置的车辆以及开关部的夹入判定方法 |
| CN103124827B (zh) * | 2010-12-24 | 2015-06-03 | 利禄株式会社 | 开关部的夹入判定装置、具有该装置的车辆以及开关部的夹入判定方法 |
| JP2018197427A (ja) * | 2017-05-23 | 2018-12-13 | アルプス電気株式会社 | 開閉制御装置、開閉動作制御方法及びプログラム |
| JP2018197426A (ja) * | 2017-05-23 | 2018-12-13 | アルプス電気株式会社 | 開閉制御装置、開閉動作制御方法及びプログラム |
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| JP3621494B2 (ja) | 2005-02-16 |
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