JP2002250175A - 開閉体の開閉制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 挟み込み検出に係る調整工程を低減するとと
もに、経年変化等の外乱によるモータ負荷特性の変化に
対しても挟み込みの検出精度を向上することができる開
閉体の開閉制御装置を提供する。 【解決手段】 パワーウィンドシステムは、ウィンドガ
ラスＷを直流モータ１２により駆動して開閉制御する。
マイコン２１は、直流電源１１の電源電圧Ｖｓに基づき
モータの推定回転数Ｎｓを演算する。マイコン２１は、
回転数センサ１６からの検出値に基づき直流モータ１２
の実際の回転数Ｎｍを検出する。推定回転数Ｎｓは、回
転数Ｎｍ及び推定回転数Ｎｓの所定時間内での偏差に基
づき補正される。そして、この補正された推定回転数Ｎ
ｓ及びモータの回転数Ｎｍの偏差が挟み込み検出しきい
値を超えたときに挟み込み状態と判定される。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、開閉体の開閉制御
装置に係り、詳しくは挟み込み検出機能を有する開閉体
の開閉制御装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来、例えば車両のパワーウィンドシス
テム等に採用される開閉体（ウィンドガラス）の開閉制
御装置においては、開閉体をモータで駆動して開閉す
る。そして、開閉体の閉動作中に異物等の挟み込みが検
出されると、例えばモータを停止・反転させてその挟み
込み状態の回避を図っている。

【０００３】こうした開閉体の開閉制御装置として、例
えば特開平９−２１２７４号公報に記載されたものが知
られている。この開閉制御装置は、開閉体を開閉駆動す
るモータの回転数変化量を所定の挟み込み検出しきい値
と比較している。そして、モータの回転数変化量が挟み
込み検出しきい値を超えた場合には、挟み込みが発生し
ているものと判断している。

【０００４】あるいは、開閉体を開閉駆動するモータの
電流変化量を所定の挟み込み検出しきい値と比較してい
る。そして、モータの電流変化量が挟み込み検出しきい
値を超えた場合には、挟み込みが発生しているものと判
断している。

【０００５】一般に、モータ負荷が一定の場合には電源
電圧に応じてモータは所定の回転数を維持する。そし
て、モータにはこの回転数に対応する所定の電流が流れ
る。従って、モータの回転数変化量、若しくは、モータ
の電流変化量を所定の挟み込み検出しきい値と比較する
ことで挟み込みが検出されるのである。

【０００６】一方、モータ負荷が一定でない場合に対応
して、上記各場合において、モータの電圧変化量、若し
くは、モータの電圧変化速度及び電流変化速度をそれぞ
れ対応するしきい値と比較している。そして、このしき
い値を超えている場合には、上記挟み込み検出しきい値
に補正を加えて誤った挟み込み判断の回避を図ってい
る。

【０００７】

【発明が解決しようとする課題】ところで、こうした開
閉体の開閉制御装置では、例えば開閉体（ウィンドガラ
ス）の軌道に応じて車両（車種）毎に固有のモータ負荷
特性を有するため、上記各しきい値は車両毎に調整する
必要がある。従って、挟み込み検出に係る調整工数の増
大を余儀なくされる。

【０００８】また、走行路面の凹凸や経年変化等の外乱
によるモータ負荷特性の変化に対しては、挟み込みの検
出精度が低減される。本発明の第１の目的は、挟み込み
検出に係る調整工程を低減するとともに、経年変化等の
外乱によるモータ負荷特性の変化に対しても挟み込みの
検出精度を向上することができる開閉体の開閉制御装置
を提供することにある。

【０００９】本発明の第２の目的は、路面凹凸の外乱に
よるモータ負荷特性の変動時においても挟み込みの検出
精度を向上することができる開閉体の開閉制御装置を提
供することにある。

【００１０】

【課題を解決するための手段】上記問題点を解決するた
めに、請求項１に記載の発明は、開閉体をモータ駆動に
より開閉制御する開閉体の開閉制御装置において、電源
電圧を検出する電源電圧検出手段と、前記モータの回転
数を検出する回転数検出手段と、前記検出された電源電
圧に基づきモータの推定回転数を演算する演算手段と、
前記検出されたモータの回転数及び前記演算されたモー
タの推定回転数に基づき該モータの推定回転数を補正す
る補正手段と、前記補正されたモータの推定回転数及び
前記検出されたモータの回転数の偏差が挟み込み検出し
きい値を超えたときに挟み込み状態と判定する判定手段
とを備えたことを要旨とする。

【００１１】請求項２に記載の発明は、請求項１に記載
の開閉体の開閉制御装置において、前記補正手段は、前
記検出されたモータの回転数及び前記演算されたモータ
の推定回転数の所定時間内での偏差の合計値及び平均値
のいずれか一方に基づき、該モータの推定回転数を補正
することを要旨とする。

【００１２】請求項３に記載の発明は、請求項１又は２
に記載の開閉体の開閉制御装置において、前記検出され
たモータの回転数に基づき路面状態を推定する推定手段
と、前記推定された路面状態に基づき挟み込み検出しき
い値を補正するしきい値補正手段とを備え、前記判定手
段は、前記補正されたモータの推定回転数及び前記検出
されたモータの回転数の偏差が前記補正された挟み込み
検出しきい値を超えたときに挟み込み状態と判定するこ
とを要旨とする。

【００１３】請求項４に記載の発明は、開閉体をモータ
駆動により開閉制御する開閉体の開閉制御装置におい
て、電源電圧を検出する電源電圧検出手段と、前記モー
タの回転数を検出する回転数検出手段と、前記検出され
た電源電圧に基づきモータの推定回転数を演算する演算
手段と、前記検出されたモータの回転数に基づき路面状
態を推定する推定手段と、前記推定された路面状態に基
づき挟み込み検出しきい値を補正するしきい値補正手段
と、前記演算されたモータの推定回転数及び前記検出さ
れたモータの回転数の偏差が前記補正された挟み込み検
出しきい値を超えたときに挟み込み状態と判定する判定
手段とを備えたことを要旨とする。

【００１４】請求項５に記載の発明は、請求項３又は４
に記載の開閉体の開閉制御装置において、前記推定手段
は、前記検出されたモータの回転数の所定時間内での変
動幅に基づき路面状態を推定することを要旨とする。

【００１５】請求項６に記載の発明は、開閉体をモータ
駆動により開閉制御する開閉体の開閉制御装置におい
て、電源電圧を検出する電源電圧検出手段と、前記モー
タに印加されるモータ電圧を検出するモータ電圧検出手
段と、前記検出された電源電圧に基づき推定モータ電圧
を演算する演算手段と、前記検出されたモータ電圧及び
前記演算された推定モータ電圧に基づき該推定モータ電
圧を補正する補正手段と、前記補正された推定モータ電
圧及び前記検出されたモータ電圧の偏差が挟み込み検出
しきい値を超えたときに挟み込み状態と判定する判定手
段とを備えたことを要旨とする。

【００１６】請求項７に記載の発明は、請求項６に記載
の開閉体の開閉制御装置において、前記補正手段は、前
記検出されたモータ電圧及び前記演算された推定モータ
電圧の所定時間内での偏差の合計値及び平均値のいずれ
か一方に基づき、該推定モータ電圧を補正することを要
旨とする。

【００１７】請求項８に記載の発明は、請求項６又は７
に記載の開閉体の開閉制御装置において、前記検出され
たモータ電圧に基づき路面状態を推定する推定手段と、
前記推定された路面状態に基づき挟み込み検出しきい値
を補正するしきい値補正手段とを備え、前記判定手段
は、前記補正された推定モータ電圧及び前記検出された
モータ電圧の偏差が前記補正された挟み込み検出しきい
値を超えたときに挟み込み状態と判定することを要旨と
する。

【００１８】請求項９に記載の発明は、開閉体をモータ
駆動により開閉制御する開閉体の開閉制御装置におい
て、電源電圧を検出する電源電圧検出手段と、前記モー
タに印加されるモータ電圧を検出するモータ電圧検出手
段と、前記検出された電源電圧に基づき推定モータ電圧
を演算する演算手段と、前記検出されたモータ電圧に基
づき路面状態を推定する推定手段と、前記推定された路
面状態に基づき挟み込み検出しきい値を補正するしきい
値補正手段と、前記補正された推定モータ電圧及び前記
検出されたモータ電圧の偏差が前記補正された挟み込み
検出しきい値を超えたときに挟み込み状態と判定する判
定手段とを備えたことを要旨とする。

【００１９】請求項１０に記載の発明は、請求項８又は
９に記載の開閉体の開閉制御装置において、前記推定手
段は、前記検出されたモータ電圧の所定時間内での変動
幅に基づき路面状態を推定することを要旨とする。

【００２０】（作用）一般に、モータ負荷が一定の場合
には電源電圧に応じてモータは所定の回転数を維持す
る。従って、電源電圧から推定されるモータの回転数
（推定モータ回転数）Ｎｓは実際に検出されたモータの
回転数Ｎｍと略一致する。しかしながら、個体ばらつき
や経年変化等の影響があると、図１８に示されるように
これら推定回転数Ｎｓ及び検出されたモータ回転数Ｎｍ
の間には、例えば略一定の偏差Δが継続的に生じること
が出願人によって確認されている。

【００２１】また、同様に電源電圧から推定されるモー
タ電圧（推定モータ電圧）Ｖｓ’及び実際に検出された
モータに印加されるモータ電圧Ｖｍの間にも、例えば略
一定の偏差Δが継続的に生じることが出願人によって確
認されている。

【００２２】さらに、当該装置が搭載される車両の走行
路面の状態による振動等の影響によって検出されたモー
タ回転数Ｎｍには、例えば著しい変動幅が生じることも
出願人によって確認されている。

【００２３】さらにまた、同様に実際に検出されたモー
タに印加されるモータ電圧Ｖｍにも、例えば著しい変動
幅が生じることも出願人によって確認されている。請求
項１に記載の発明によれば、検出されたモータの回転数
及び演算されたモータの推定回転数に基づき同モータの
推定回転数を補正した。例えば、検出されたモータの回
転数及び演算されたモータの推定回転数の略一定の偏差
を吸収するように同モータの推定回転数を補正する。そ
して、この補正されたモータの推定回転数及び前記検出
されたモータの回転数の偏差が挟み込み検出しきい値を
超えたときに挟み込み状態と判定することで、検出され
たモータの回転数及び演算されたモータの推定回転数に
基づきモータの推定回転数を補正し、補正されたモータ
の推定回転数及び検出されたモータの回転数の偏差によ
り挟み込み状態の判定が行えるので、経年変化等の外乱
によるモータ負荷特性の変化に対しても挟み込みの検出
精度は向上される。また、モータ負荷特性の個体ばらつ
きに対しても挟み込みの検出精度は向上され、挟み込み
検出に係る調整工程は低減される。

【００２４】請求項２に記載の発明によれば、検出され
たモータの回転数及び演算されたモータの推定回転数の
所定時間内での偏差の合計値及び平均値のいずれか一方
に基づき、モータの推定回転数を補正する。従って、一
時的な変動を排除した好適なモータの推定回転数の補正
が可能となる。

【００２５】請求項３に記載の発明によれば、検出され
たモータの回転数に基づき路面状態を推定した。例え
ば、検出されたモータの回転数の変動幅に基づき路面状
態を推定する。そして、推定された路面状態に基づき挟
み込み検出しきい値を補正した。例えば、振動を誘起す
るような粗い路面状態では、上記挟み込み検出しきい値
が大きくなるように補正する。この補正されたモータの
推定回転数及び検出されたモータの回転数の偏差が上記
補正された挟み込み検出しきい値を超えたときに挟み込
み状態と判定することで、路面凹凸の外乱によるモータ
負荷特性の変動時においても挟み込みの検出精度は向上
される。

【００２６】請求項４に記載の発明によれば、検出され
たモータの回転数に基づき路面状態を推定した。例え
ば、検出されたモータの回転数の変動幅に基づき路面状
態を推定する。そして、推定された路面状態に基づき挟
み込み検出しきい値を補正した。例えば、振動を誘起す
るような粗い路面状態では、上記挟み込み検出しきい値
が大きくなるように補正する。この演算されたモータの
推定回転数及び検出されたモータの回転数の偏差が上記
補正された挟み込み検出しきい値を超えたときに挟み込
み状態と判定することで、路面凹凸の外乱によるモータ
負荷特性の変動時においても挟み込みの検出精度は向上
される。

【００２７】請求項５に記載の発明によれば、検出され
たモータの回転数の所定時間内での変動幅に基づき路面
状態を推定する。従って、一時的な変動や過去の変動を
排除した好適な路面状態の推定が可能となる。

【００２８】請求項６に記載の発明によれば、検出され
たモータ電圧及び演算された推定モータ電圧に基づき同
推定モータ電圧を補正した。例えば、検出されたモータ
電圧及び演算された推定モータ電圧の略一定の偏差を吸
収するように同推定モータ電圧を補正する。そして、こ
の補正された推定モータ電圧及び前記検出されたモータ
電圧の偏差が挟み込み検出しきい値を超えたときに挟み
込み状態と判定することで、経年変化等の外乱によるモ
ータ負荷特性の変化に対しても挟み込みの検出精度は向
上される。また、モータ負荷特性の個体ばらつきに対し
ても挟み込みの検出精度は向上され、挟み込み検出に係
る調整工程は低減される。

【００２９】請求項７に記載の発明によれば、検出され
たモータ電圧及び演算された推定モータ電圧の所定時間
内での偏差の合計値及び平均値のいずれか一方に基づ
き、推定モータ電圧を補正する。従って、一時的な変動
を排除した好適な推定モータ電圧の補正が可能となる。

【００３０】請求項８に記載の発明によれば、検出され
たモータ電圧に基づき路面状態を推定した。例えば、検
出されたモータ電圧及の変動幅に基づき路面状態を推定
する。そして、推定された路面状態に基づき挟み込み検
出しきい値を補正した。例えば、振動を誘起するような
粗い路面状態では、上記挟み込み検出しきい値が大きく
なるように補正する。この補正された推定モータ電圧及
び検出されたモータ電圧の偏差が上記補正された挟み込
み検出しきい値を超えたときに挟み込み状態と判定する
ことで、路面凹凸の外乱によるモータ負荷特性の変動時
においても挟み込みの検出精度は向上される。

【００３１】請求項９に記載の発明によれば、検出され
たモータ電圧に基づき路面状態を推定した。例えば、検
出されたモータ電圧の変動幅に基づき路面状態を推定す
る。そして、推定された路面状態に基づき挟み込み検出
しきい値を補正した。例えば、振動を誘起するような粗
い路面状態では、上記挟み込み検出しきい値が大きくな
るように補正する。この演算された推定モータ電圧及び
検出されたモータ電圧の偏差が上記補正された挟み込み
検出しきい値を超えたときに挟み込み状態と判定するこ
とで、路面凹凸の外乱によるモータ負荷特性の変動時に
おいても挟み込みの検出精度は向上される。

【００３２】請求項１０に記載の発明によれば、検出さ
れたモータ電圧の所定時間内での変動幅に基づき路面状
態を推定する。従って、一時的な変動や過去の変動を排
除した好適な路面状態の推定が可能となる。

【００３３】

【発明の実施の形態】（第１実施形態）以下、本発明を
車両のパワーウィンドシステムに具体化した第１実施形
態について図１〜図９に従って説明する。

【００３４】図１は、本実施形態のパワーウィンドシス
テムを示すブロック図である。同図に示されるように、
このシステムは、例えば１２Ｖの直流電源１１と、車両
ドアＤに支持されたウィンドガラスＷを所定のリンク機
構を介して上下動させる直流モータ１２と、ＥＣＵ（電
子制御装置）１３とを備えている。また、このシステム
は、ウィンドガラスＷをそれぞれ開作動及び閉作動させ
るための窓開スイッチ１４及び窓閉スイッチ１５と、直
流モータ１２の回転数を検出する回転数センサ１６とを
備えている。

【００３５】上記ＥＣＵ１３は、マイコン（マイクロコ
ントローラ）２１と、リレー駆動回路２２と、第１リレ
ー２３と、第２リレー２４とを備えている。上記マイコ
ン２１には、直流電源１１のプラス極が接続されてお
り、同直流電源１１の実際の電圧が電源電圧Ｖｓとして
読み込まれている。また、このマイコン２１には、直流
モータ１２の上流側（第１リレー２３に対して直流電源
１１のプラス極側）の給電線に接続されており、直流モ
ータ１２に実際に印可される電圧がモータ電圧Ｖｍとし
て読み込まれている。

【００３６】さらに、上記ＥＣＵ１３には、窓開スイッ
チ１４及び窓閉スイッチ１５が接続されており、これら
スイッチ１４，１５のオン・オフに応じて運転者等の操
作状態、すなわちウィンドガラスＷの開・閉作動状態が
検出されている。

【００３７】さらにまた、上記マイコン２１には、回転
数センサ１６が接続されており、同回転数センサ１６の
検出値が入力されている。この回転数センサ１６の検出
値は、直流モータ１２の実際の回転数Ｎｍの検出に供さ
れるものである。

【００３８】上記マイコン２１には、所定のプログラム
及び初期データ等が記憶されている。マイコン２１は、
上記電源電圧Ｖｓ、モータ電圧Ｖｍ、スイッチ１４，１
５の操作状態及び回転数センサ１６の検出値に基づき所
要の演算を行う。マイコン２１にはリレー駆動回路２２
が接続されており、マイコン２１は上記演算結果に応じ
た制御信号を出力して同リレー駆動回路２２を駆動制御
する。

【００３９】上記リレー駆動回路２２は、マイコン２１
からの制御信号に応じて第１及び第２リレー２３，２４
に駆動信号を出力する。直流モータ１２は、リレー駆動
回路２２からの駆動信号に応じた第１及び第２リレー２
３，２４の作動によって選択的に正転駆動若しくは逆転
駆動される。具体的には、例えば直流モータ１２の一側
端子１２ａが第１リレー２３を介して直流電源１１のプ
ラス極に接続され、同他側端子１２ｂが第２リレー２４
を介して接地されると、同直流モータ１２は正転する。
このとき、ウィンドガラスＷは閉作動する。

【００４０】一方、直流モータ１２の一側端子１２ａが
第１リレー２３を介して接地され、同他側端子１２ｂが
第２リレー２４を介して直流電源１１のプラス極に接続
されると、同直流モータ１２は逆転する。このとき、ウ
ィンドガラスＷは開作動する。

【００４１】次に、本実施形態における開閉制御態様に
ついて、図２〜図７のフローチャートに基づき説明す
る。なお、この処理は、所定時間（例えば、２ｍｓｅ
ｃ）ごとの定時割り込みにより実行される。

【００４２】処理がこのルーチンに移行すると、まず、
ステップ１０１においてマイコン２１は入力処理を行
う。具体的には、電源電圧Ｖｓ及びスイッチ１４，１５
の操作状態を読み込むとともに、回転数センサ１６から
の検出値を入力する。そして、マイコン２１はステップ
１０２に移行する。

【００４３】ステップ１０２においてマイコン２１は、
現在、窓閉スイッチ１５がオンか否かを判断する。ここ
で、窓閉スイッチ１５がオフと判断されると、ウィンド
ガラスＷは閉作動していないと判定し、そのままその後
の処理を一旦終了する。

【００４４】一方、ステップ１０２において窓閉スイッ
チ１５がオンと判断されると、ウィンドガラスＷは閉作
動していると判定してマイコン２１はステップ１０３に
移行する。

【００４５】ステップ１０３においてマイコン２１は、
上記回転数センサ１６からの検出値に基づき直流モータ
１２の実際の回転数Ｎｍを演算し、ステップ１０４に移
行する。

【００４６】ステップ１０４においてマイコン２１は、
ステップ１０１において読み込まれた電源電圧Ｖｓに基
づき直流モータ１２の推定回転数Ｎｓを演算する。一般
に、モータ負荷が一定の場合には電源電圧Ｖｓ及び直流
モータ１２の回転数の間に略比例関係を有する。上記推
定回転数Ｎｓは、電源電圧Ｖｓとの比例関係により推定
される回転数である。この推定回転数Ｎｓを演算したマ
イコン２１はステップ１０５に移行する。

【００４７】ステップ１０５において、マイコン２１は
推定値誤差演算を行う。具体的には、マイコン２１は上
記回転数Ｎｍと推定回転数Ｎｓとの偏差Δ（＝Ｎｍ−Ｎ
ｓ）を演算周期の都度に合計した合計値Δｓを演算す
る。

【００４８】次いで、マイコン２１はステップ１０６に
移行して、一定時間経過したか否かを判断する。ここ
で、一定時間経過していないと判断されると、マイコン
２１はそのままステップ１０９に移行する。一方、一定
時間経過していると判断されると、マイコン２１はステ
ップ１０７に移行して補正値演算する。具体的には、補
正値Ｃをこの時点で合計演算されている合計値Δｓに設
定する。そして、補正値Ｃを演算したマイコン２１は、
ステップ１０８に移行してこの時点での合計値Δｓを一
旦、リセットしてステップ１０９に移行する。

【００４９】上記ステップ１０５〜１０８の処理は、一
定時間経過するまでの間は演算の都度に上記合計値Δｓ
の更新を続け、経過するとこのときの合計値Δｓを補正
値Ｃとして設定した後、同合計値Δｓをリセットして新
たに合計値Δｓの演算を開始するものである。換言する
と、この補正値Ｃは、一致時間経過するまでの間の偏差
Δの合計値となっている。従って、この補正値Ｃは、個
体ばらつきや経年変化等の影響によって継続して生じる
略安定した偏差に相当するものである。

【００５０】ステップ１０９においてマイコン２１は、
ステップ１０４で演算された推定回転数Ｎｓを補正す
る。具体的には、ステップ１０４で演算された推定回転
数Ｎｓにステップ１０７で演算された補正値Ｃを加算し
て新たな推定回転数Ｎｓとして更新する。このように補
正された推定回転数Ｎｓは、全体として実際の回転数Ｎ
ｍに近いレベルに補正される。すなわち、推定回転数Ｎ
ｓは、個体ばらつきや経年変化等の影響によって継続し
て生じる略安定した偏差を吸収するように補正される。

【００５１】推定回転数Ｎｓを補正したマイコン２１
は、ステップ１１０に移行して挟み込み検出しきい値Ｎ
Ａを演算する。具体的には、ステップ１０９において補
正された推定回転数Ｎｓから所定値Ａを減算して挟み込
み判定しきい値ＮＡを演算する。この所定値Ａは、走行
路面状態に影響されない状態、すなわち走行路面が良好
な状態において、推定回転数Ｎｓと実際の回転数Ｎｍと
の偏差に基づく挟み込み検出に好適な値に設定されてい
る。

【００５２】次いで、マイコン２１はステップ２００の
サブルーチンに移行して後述の路面判定を行い、更にス
テップ３００のサブルーチンに移行して後述の起動処理
を行い、図２のステップ１１１に移行する。

【００５３】ステップ１１１においてマイコン２１は、
ステップ２００のサブルーチンで判定・設定された路面
状態のモードが極悪路モードか否かを判断する。ここ
で、路面状態のモードが極悪路モードと判断されるとマ
イコン２１は、ステップ１１２に移行して対応する補正
値Ａ１をしきい値補正値Ｂとして設定する。

【００５４】一方、ステップ１１１において路面状態の
モードが極悪路モードではないと判断されると、マイコ
ン２１はステップ１１３に移行して路面状態のモードが
悪路モードか否かを判断する。ここで、路面状態のモー
ドが悪路モードと判断されるとマイコン２１は、ステッ
プ１１４に移行して対応する補正値Ａ２をしきい値補正
値Ｂとして設定する。

【００５５】一方、ステップ１１３において路面状態の
モードが悪路モードではないと判断されると、マイコン
２１はステップ１１５に移行する。そして、マイコン２
１は、路面状態のモードが極悪路モード及び悪路モード
のいずれでもない（良路モードである）と判断して対応
する補正値Ａ３をしきい値補正値Ｂとして設定する。

【００５６】ステップ１１２，１１４，１１５のいずれ
かにおいてしきい値補正値Ｂを設定したマイコン２１
は、ステップ１１６に移行してしきい値補正を行う。具
体的には、前記ステップ１１０において演算された挟み
込み検出しきい値ＮＡから更にステップ１１２，１１
４，１１５のいずれかにおいて設定されたしきい値補正
値Ｂを減算して同挟み込み検出しきい値ＮＡを更新す
る。

【００５７】なお、上記補正値Ａ１〜Ａ３は、Ａ１＞Ａ
２＞Ａ３の関係を有している。従って、走行路面の状態
が悪いほど挟み込み検出しきい値ＮＡが小さくなるよう
に補正している。これは、走行路面の状態が悪い分、挟
み込み検出しきい値ＮＡが小さくなるように補正するこ
とで、挟み込みの誤判定を抑制するためである。これら
各補正値Ａ１〜Ａ３は、それぞれ走行路面が極悪路状
態、悪路状態及び良路状態に応じた好適な補正値となっ
ている。

【００５８】しきい値補正を行ったマイコン２１は、ス
テップ１１７に移行して、現在、ウィンドガラスＷが全
閉位置にあるか否かを判断する。ここで、ウィンドガラ
スＷが全閉位置にあると判断されると、マイコン２１は
ステップ１１８に移行して駆動出力停止を行い、その後
の処理を一旦終了する。具体的には、上記リレー駆動回
路２２に出力する制御信号に基づき、同リレー駆動回路
２２を介して直流モータ１２への給電を停止する。

【００５９】一方、ステップ１１７において、現在、ウ
ィンドガラスＷが全閉位置にないと判断されると、マイ
コン２１はステップ１１９に移行して、前記ステップ１
０３で演算された回転数Ｎｍがステップ１１６で補正さ
れた挟み込み検出しきい値ＮＡよりも小さいか否かを判
断する。ここで、上記回転数Ｎｍが挟み込み検出しきい
値ＮＡよりも小さいと判断されると、マイコン２１は著
しい回転数低下があるものと判定し、ステップ１２０に
移行して挟み込み判定を設定する。そして、マイコン２
１は、ステップ１２１に移行して駆動出力反転・停止を
行い、その後の処理を一旦終了する。具体的には、上記
リレー駆動回路２２に出力する制御信号に基づき、同リ
レー駆動回路２２を介して直流モータ１２が反転するよ
うにその給電を切り替え、所定時間後に同給電を停止す
る。これにより、検出された挟み込み状態に対する回避
処理が行われる。

【００６０】また、ステップ１１９において、上記回転
数Ｎｍが挟み込み検出しきい値ＮＡ以上と判断される
と、マイコン２１は著しい回転数低下がないものと判定
し、そのままその後の処理を一旦終了する。

【００６１】次に、本実施形態における路面判定のサブ
ルーチン２００について、図４〜図６のフローチャート
に基づき説明する。このサブルーチン２００に移行する
と、ステップ２０１においてマイコン２１は、現在設定
されている変動モードｍｏｄｅを前回の変動モードｏｍ
ｏｄｅとして更新する。この変動モードｍｏｄｅは、回
転数Ｎｍ及び推定回転数Ｎｓの偏差Δがプラス側に変動
しているか、マイナス側に変動しているか、あるいはそ
れ以外かに応じて設定されるモード変数である。従っ
て、この変動モードｍｏｄｅを前回の変動モードｏｍｏ
ｄｅとして更新するのは、今回、新たに設定される変動
モードｍｏｄｅと比較することで偏差Δの推移を監視す
るためである。

【００６２】また、ステップ２０１においてマイコン２
１は、最大側カウント値ｃｎｔ＿ｕｐ及び最小側カウン
ト値ｃｎｔ＿ｄｎをそれぞれ「１」、インクリメントす
る。これら最大側カウント値ｃｎｔ＿ｕｐ及び最小側カ
ウント値ｃｎｔ＿ｄｎは、それぞれ回転数Ｎｍに基づく
後述の最大回転数ｍａｘｒｐｍ及び最小回転数ｍｉｎｒ
ｐｍが更新される都度にクリアされる。従って、これら
最大側カウント値ｃｎｔ＿ｕｐ及び最小側カウント値ｃ
ｎｔ＿ｄｎを演算の都度にそれぞれ「１」、インクリメ
ントするのは、上記最大回転数ｍａｘｒｐｍ及び最小回
転数ｍｉｎｒｐｍの更新後の時間を監視するためであ
る。

【００６３】次いで、マイコン２１はステップ２０２に
移行して、回転数Ｎｍ及び推定回転数Ｎｓの偏差Δが所
定値Ｒ（正数）を超えているか否かを判断する。ここ
で、この偏差Δが所定値Ｒを超えていると判断される
と、マイコン２１は偏差Δがプラス側に変動していると
判定してステップ２０３に移行する。そして、ステップ
２０３において、現在の変動モードｍｏｄｅを「１」に
更新設定する。

【００６４】一方、ステップ２０２において、上記偏差
Δが所定値Ｒを超えていないと判断されると、マイコン
２１はステップ２０４に移行する。そして、上記偏差Δ
が所定値−Ｒ（負数）を下回っているか否かを判断す
る。ここで、この偏差Δが所定値−Ｒを下回っていると
判断されると、マイコン２１は偏差Δがマイナス側に変
動していると判定してステップ２０５に移行する。そし
て、ステップ２０５において、現在の変動モードｍｏｄ
ｅを「２」に更新設定する。

【００６５】一方、ステップ２０４において、上記偏差
Δが所定値−Ｒを下回っていないと判断されると、マイ
コン２１は上記偏差Δは著しい変動のない不感帯（−Ｒ
≦Δ≦Ｒ）に属しているものと判定し、ステップ２０６
に移行する。そして、現在の変動モードｍｏｄｅを
「０」に更新設定する。

【００６６】ステップ２０３，２０５，２０６のいずれ
かにおいて現在の変動モードｍｏｄｅを更新設定したマ
イコン２１は、ステップ２０７に移行する。そして、変
動モードｏｍｏｄｅが「１」ではなく変動モードｍｏｄ
ｅが「１」か否かを判断する。ここで、前回の変動モー
ドｏｍｏｄｅが「１」ではなく、今回、新たに設定され
た変動モードｍｏｄｅが「１」であると判断されると、
偏差Δがプラス側に変動したと判定してステップ２０８
に移行する。そして、ステップ２０８において、現在の
回転数Ｎｍを初期最大回転数ｍａｘｒｐｍ０として記憶
し、図５のステップ２１１に移行する。

【００６７】一方、ステップ２０７において、変動モー
ドｏｍｏｄｅが「１」でなく、変動モードｍｏｄｅが
「１」であると判断されない場合、マイコン２１はステ
ップ２０９に移行する。そして、上記変動モードｏｍｏ
ｄｅが「２」ではなく、変動モードｍｏｄｅが「２」か
否かを判断する。ここで、変動モードｏｍｏｄｅが
「２」ではなく、変動モードｍｏｄｅが「２」であると
判断されると、偏差Δがマイナス側に変動したと判定し
てステップ２１０に移行する。そして、ステップ２１０
において、現在の回転数Ｎｍを初期最小回転数ｍｉｎｒ
ｐｍ０として記憶し、図５のステップ２１１に移行す
る。

【００６８】一方、ステップ２０９において、変動モー
ドｏｍｏｄｅが「２」でなく、変動モードｍｏｄｅが
「２」であると判断されない場合、マイコン２１はその
まま図５のステップ２１１に移行する。

【００６９】ステップ２１１においてマイコン２１は、
変動モードｍｏｄｅが「１」か否かを判断する。ここ
で、変動モードｍｏｄｅが「１」と判断されると、偏差
Δがプラス側に変動していると判定してステップ２１２
に移行する。そして、現在の回転数Ｎｍが初期最大回転
数ｍａｘｒｐｍ０よりも大きいか否かを判断する。

【００７０】ステップ２１２において、現在の回転数Ｎ
ｍが初期最大回転数ｍａｘｒｐｍ０よりも大きいと判断
されると、マイコン２１はステップ２１３に移行して現
在の回転数Ｎｍを初期最大回転数ｍａｘｒｐｍ０として
記憶し、ステップ２１７に移行する。また、ステップ２
１２において、現在の回転数Ｎｍが初期最大回転数ｍａ
ｘｒｐｍ０以下と判断されると、マイコン２１はそのま
まステップ２１７に移行する。これは、例えば偏差Δが
今回、プラス側に推移した場合に、初期最大回転数ｍａ
ｘｒｐｍ０の記憶更新を行うためである。

【００７１】一方、ステップ２１１において、変動モー
ドｍｏｄｅが「１」でないと判断されると、マイコン２
１はステップ２１４に移行する。そして、変動モードｍ
ｏｄｅが「２」か否かを判断する。ここで、変動モード
ｍｏｄｅが「２」と判断されると、偏差Δがマイナス側
に変動していると判定してステップ２１５に移行する。
そして、現在の回転数Ｎｍが初期最小回転数ｍｉｎｒｐ
ｍ０よりも小さいか否かを判断する。

【００７２】ステップ２１５において、現在の回転数Ｎ
ｍが初期最小回転数ｍｉｎｒｐｍ０よりも小さいと判断
されると、マイコン２１はステップ２１６に移行して現
在の回転数Ｎｍを初期最小回転数ｍｉｎｒｐｍ０として
記憶し、ステップ２１７に移行する。一方、ステップ２
１５において、現在の回転数Ｎｍが初期最小回転数ｍｉ
ｎｒｐｍ０以上と判断されると、マイコン２１はそのま
まステップ２１７に移行する。これは、例えば偏差Δが
今回、マイナス側に推移した場合に、初期最小回転数ｍ
ｉｎｒｐｍ０の記憶更新を行うためである。

【００７３】また、ステップ２１４において、変動モー
ドｍｏｄｅが「２」ではないと判断されると、偏差Δが
不感帯にあると判定してそのままステップ２１７に移行
する。これは、偏差Δの小変動の検出を回避するためで
ある。

【００７４】ステップ２１７においてマイコン２１は、
上記変動モードｏｍｏｄｅが「１」であり、変動モード
ｍｏｄｅが「１」でないか否かを判断する。ここで、変
動モードｏｍｏｄｅが「１」であり、変動モードｍｏｄ
ｅが「１」でないと判断されると、マイコン２１はステ
ップ２１８に移行して、現在の初期最大回転数ｍａｘｒ
ｐｍ０を最大回転数ｍａｘｒｐｍとして記憶する。そし
て、この最大回転数ｍａｘｒｐｍの更新に併せて上記最
大側カウント値ｃｎｔ＿ｕｐをリセットし、図６のステ
ップ２２１に移行する。

【００７５】一方、ステップ２１７において、変動モー
ドｏｍｏｄｅが「１」であり、変動モードｍｏｄｅが
「１」でないと判断されない場合、マイコン２１はステ
ップ２１９に移行する。そして、変動モードｏｍｏｄｅ
が「２」であり、変動モードｍｏｄｅが「２」でないか
否かを判断する。ここで、変動モードｏｍｏｄｅが
「２」であり、変動モードｍｏｄｅが「２」でないと判
断されると、マイコン２１はステップ２２０に移行し
て、現在の初期最小回転数ｍｉｎｒｐｍ０を最小回転数
ｍｉｎｒｐｍとして記憶する。そして、この最小回転数
ｍｉｎｒｐｍの更新に併せて上記最小側カウント値ｃｎ
ｔ＿ｄｎをリセットし、図６のステップ２２１に移行す
る。

【００７６】また、ステップ２１９において、変動モー
ドｏｍｏｄｅが「２」であり、変動モードｍｏｄｅが
「２」でないと判断されない場合、マイコン２１はその
まま図６のステップ２２１に移行する。

【００７７】ステップ２２１においてマイコン２１は、
上記最大回転数ｍａｘｒｐｍと最小回転数ｍｉｎｒｐｍ
との差が所定値Ｎ１よりも大きいか否かを判断する，こ
こで、上記最大回転数ｍａｘｒｐｍと最小回転数ｍｉｎ
ｒｐｍとの差が所定値Ｎ１よりも大きいと判断される
と、マイコン２１は著しい回転数変動が発生している
（回転数の変動幅が大きい）ものと判定してステップ２
２２に移行する。

【００７８】ステップ２２２においてマイコン２１は、
上記カウント値ｃｎｔ＿ｕｐ，ｃｎｔ＿ｄｎのうち大き
くないほうの値が所定値Ｔ１を超えているか否かを判断
する。すなわち、前回、最大回転数ｍａｘｒｐｍ若しく
は最小回転数ｍｉｎｒｐｍが更新されてから所定時間経
過しているか否かを判断する。そして、上記カウント値
ｃｎｔ＿ｕｐ，ｃｎｔ＿ｄｎのうち大きくないほうの値
が所定値Ｔ１を超えていると判断されるとマイコン２１
は、現在、記憶されている最大回転数ｍａｘｒｐｍ及び
最小回転数ｍｉｎｒｐｍがかなり前の状態を表している
ものと判定し、ステップ２２３に移行する。そして、前
記路面状態のモードを良路モードに設定して図２のステ
ップ３００に戻る。

【００７９】また、ステップ２２２において上記カウン
ト値ｃｎｔ＿ｕｐ，ｃｎｔ＿ｄｎのうち大きくないほう
の値が所定値Ｔ１を超えていないと判断されると、マイ
コン２１はステップ２２４に移行する。そして、ステッ
プ２２４においてマイコン２１は、上記カウント値ｃｎ
ｔ＿ｕｐ，ｃｎｔ＿ｄｎのうち大きくないほうの値が所
定値Ｔ２（＜Ｔ１）を超えているか否かを判断する。す
なわち、前回、最大回転数ｍａｘｒｐｍ若しくは最小回
転数ｍｉｎｒｐｍが更新されてから所定時間経過してい
るか否かを判断する。そして、上記カウント値ｃｎｔ＿
ｕｐ，ｃｎｔ＿ｄｎのうち大きくないほうの値が所定値
Ｔ２を超えていると判断されるとマイコン２１は、現
在、記憶されている最大回転数ｍａｘｒｐｍ及び最小回
転数ｍｉｎｒｐｍが若干、前の状態を表しているものと
判定し、ステップ２２５に移行する。そして、前記路面
状態のモードを悪路モードに設定して図２のステップ３
００に戻る。

【００８０】一方、ステップ２２４において上記カウン
ト値ｃｎｔ＿ｕｐ，ｃｎｔ＿ｄｎのうち大きくないほう
の値が所定値Ｔ２を超えていないと判断されるとマイコ
ン２１は、現在、記憶されている最大回転数ｍａｘｒｐ
ｍ及び最小回転数ｍｉｎｒｐｍが現在の状態を表してい
るものと判定し、ステップ２２６に移行する。そして、
前記路面状態のモードを極悪路モードに設定して図２の
ステップ３００に戻る。

【００８１】また、上記ステップ２２１において上記最
大回転数ｍａｘｒｐｍと最小回転数ｍｉｎｒｐｍとの差
が所定値Ｎ１以下と判断されると、マイコン２１はステ
ップ２２７に移行する。そして、上記最大回転数ｍａｘ
ｒｐｍと最小回転数ｍｉｎｒｐｍとの差が所定値Ｎ２
（＜Ｎ１）よりも大きいか否かを判断する。ここで、上
記最大回転数ｍａｘｒｐｍと最小回転数ｍｉｎｒｐｍと
の差が所定値Ｎ２よりも大きいと判断されると、マイコ
ン２１は若干の回転数変動が発生している（回転数の変
動幅がやや大きい）ものと判定してステップ２２８に移
行する。

【００８２】ステップ２２８においてマイコン２１は、
上記カウント値ｃｎｔ＿ｕｐ，ｃｎｔ＿ｄｎのうち大き
くないほうの値が所定値Ｔ２を超えているか否かを判断
する。すなわち、前回、最大回転数ｍａｘｒｐｍ若しく
は最小回転数ｍｉｎｒｐｍが更新されてから所定時間経
過しているか否かを判断する。そして、上記カウント値
ｃｎｔ＿ｕｐ，ｃｎｔ＿ｄｎのうち大きくないほうの値
が所定値Ｔ２を超えていると判断されるとマイコン２１
は、現在、記憶されている最大回転数ｍａｘｒｐｍ及び
最小回転数ｍｉｎｒｐｍが若干、前の状態を表している
ものと判定し、ステップ２２９に移行する。そして、前
記路面状態のモードを良路モードに設定して図２のステ
ップ３００に戻る。

【００８３】一方、ステップ２２８において上記カウン
ト値ｃｎｔ＿ｕｐ，ｃｎｔ＿ｄｎのうち大きくないほう
の値が所定値Ｔ２を超えていないと判断されるとマイコ
ン２１は、現在、記憶されている最大回転数ｍａｘｒｐ
ｍ及び最小回転数ｍｉｎｒｐｍが現在の状態を表してい
るものと判定し、ステップ２３０に移行する。そして、
前記路面状態のモードを悪路モードに設定して図２のス
テップ３００に戻る。

【００８４】さらに、ステップ２２７において上記最大
回転数ｍａｘｒｐｍと最小回転数ｍｉｎｒｐｍとの差が
所定値Ｎ２以下と判断されるとマイコン２１は、回転数
の変動幅が小さいと判定し、ステップ２３１に移行す
る。そして、前記路面状態のモードを良路モードに設定
して図２のステップ３００に戻る。

【００８５】上記ステップ２２１〜２３１の処理によ
り、回転数の変動幅とこれの検出後の経過時間に応じた
好適な路面状態の判定が行われる。なお、このように判
定された路面状態の判定モードが既述のステップ１１１
〜１１５において補正値Ｂの設定に供されるのはいうま
でもない。

【００８６】次に、本実施形態における起動処理のサブ
ルーチン３００について、図７のフローチャートに基づ
き説明する。このサブルーチン３００に移行すると、ス
テップ３０１においてマイコン２１は、カウント値ｃｎ
ｔ＿ｆｒｅｅが所定値Ｔ０を超えているか否かを判断す
る。このカウント値ｃｎｔ＿ｆｒｅｅは、新たに窓閉ス
イッチ１５がオンされる都度にクリアされるもので、ウ
ィンドガラスＷを閉作動開始（起動）後の時間を監視す
るためのものである。

【００８７】ここで、カウント値ｃｎｔ＿ｆｒｅｅが所
定値Ｔ０を超えていると判断されると、マイコン２１は
起動状態ではないと判定してそのまま図３のステップ１
１１に戻る。

【００８８】一方、ステップ３０１においてカウント値
ｃｎｔ＿ｆｒｅｅが所定値Ｔ０を超えていないと判断さ
れると、マイコン２１は回転数Ｎｍの不安定な起動状態
であると判定してステップ３０２に移行する。

【００８９】ステップ３０２においてマイコン２１は、
不安定な起動状態に対応させて路面状態の判定モードを
悪路モードに設定する。これは、路面状態とは関係な
く、既述のステップ１１１〜１１５における補正値Ｂの
設定によってその分、挟み込み検出しきい値ＮＡが小さ
くなるように補正するためである。換言すると、不安定
な起動状態においては、誤判定を抑制するために挟み込
みを検出しにくく補正している。

【００９０】ステップ３０２においてマイコン２１は、
更にカウント値ｃｎｔ＿ｆｒｅｅを「１」、インクリメ
ントした後、ステップ３０３に移行する。ステップ３０
３においてマイコン２１は、カウント値ｃｎｔ＿ｆｒｅ
ｅが所定値Ｔ０か否かを判断する。ここで、カウント値
ｃｎｔ＿ｆｒｅｅが所定値Ｔ０と判断されると、マイコ
ン２１がは起動状態が略終了したと判定してステップ３
０４に移行する。

【００９１】そして、マイコン２１は、補正値Ｃをこの
時点で合計演算されている合計値Δｓ（ステップ１０
５）に設定する。そして、補正値Ｃを演算したマイコン
２１は、ステップ３０５に移行してこの時点での合計値
Δｓを一旦、リセットして図３のステップ１１１に戻
る。ちなみに、上記所定値Ｔ０相当の時間は、ステップ
１０６における一定時間よりも短く設定されている。従
って、ステップ１０６〜１０８の処理による補正値Ｃの
演算完了前に、ステップ３０２〜３０５の処理による補
正値Ｃの演算を完了させて、特に起動時の推定モータ回
転数Ｎｓの補正を図っている。

【００９２】一方、ステップ３０３においてカウント値
ｃｎｔ＿ｆｒｅｅが所定値Ｔ０でないと判断されると、
マイコン２１はそのまま図３のステップ１１１に戻る。
次に、このような制御態様に基づくモータ回転数Ｎｍ、
推定回転数Ｎｓ及び挟み込み検出しきい値ＮＡの推移に
ついて図８及び図９のタイムチャートに基づき説明す
る。なお、同図において、実線、２点鎖線、１点鎖線に
てそれぞれモータ回転数Ｎｍ、推定回転数Ｎｓ及び挟み
込み検出しきい値ＮＡを表している。図８（ａ）は、路
面状態が良好な通常走行時において、ウィンドガラスＷ
を閉作動している推移を示し、図８（ｂ）は、路面状態
が良好な通常走行時において、ウィンドガラスＷによる
挟み込みが発生している推移を示す。また、図９（ａ）
は、路面状態が不良な波状路逆位相走行時において、ウ
ィンドガラスＷを閉作動している推移を示し、図９
（ｂ）は、走行中にクランキングを発生させて意図的に
モータ電圧を降下させた状態において、ウィンドガラス
Ｗを閉作動している推移を示す。

【００９３】図８（ａ）に示されるように、通常走行時
のモータ回転数Ｎｍ及び推定回転数Ｎｓ間の偏差、すな
わち個体ばらつきや経年変化等による偏差は吸収されて
いる。従って、この推定回転数Ｎｓに基づく挟み込み検
出しきい値ＮＡも好適に設定されている。そして、図８
（ｂ）に示されるように、挟み込み発生による回転数低
下が発生すると、上記挟み込み検出しきい値ＮＡに基づ
き時刻ｔ１において挟み込みが検出される。

【００９４】また、図９（ａ）に示されるように、路面
状態が不良な波状路逆位相走行時においては、その分、
上記挟み込み検出しきい値ＮＡが小さくなるように補正
されている。従って、走行路面状態に起因する回転数変
動を挟み込みと誤判定することが抑制されている。

【００９５】さらに、図９（ｂ）に示されるように、負
荷変動に起因するモータ電圧の急激な降下に対しても、
モータ回転数Ｎｍ及び推定回転数Ｎｓ間の偏差は好適に
吸収されている。

【００９６】以上詳述したように、本実施形態によれ
ば、以下に示す効果が得られるようになる。 （１）本実施形態では、一定時間内のモータの回転数Ｎ
ｍ及び推定回転数Ｎｓの偏差の合計値Δｓに基づき同モ
ータの推定回転数Ｎｓを補正した。そして、モータの回
転数Ｎｍがこの補正されたモータの推定回転数Ｎｓから
所定値Ａ，Ｂを減算して求めた挟み込み検出しきい値Ｎ
Ａよりも小さくなったときに挟み込み状態と判定した。
従って、経年変化等の外乱によるモータ負荷特性の変化
に対しても挟み込みの検出精度を向上できる。また、モ
ータ負荷特性の個体ばらつきに対しても挟み込みの検出
精度を向上し、挟み込み検出に係る調整工程を低減でき
る。

【００９７】（２）本実施形態では、一定時間内のモー
タの回転数Ｎｍ及び推定回転数Ｎｓの偏差の合計値Δｓ
に基づき同偏差を吸収するようにモータの推定回転数Ｎ
ｓを補正した。従って、一時的な変動を排除した好適な
モータの推定回転数Ｎｓの補正が可能となる。

【００９８】（３）本実施形態では、検出されたモータ
の回転数Ｎｍに基づき路面状態を推定した。そして、振
動を誘起するような粗い路面状態では、上記挟み込み検
出しきい値ＮＡが小さくなるように補正して挟み込みを
検出しにくくした。従って、路面凹凸の外乱によるモー
タ負荷特性の変動時においても挟み込みの検出精度を向
上できる。

【００９９】（４）本実施形態では、検出されたモータ
の回転数Ｎｍの所定時間内での変動幅に基づき路面状態
を推定した。従って、一時的な変動や過去の変動を排除
した好適な路面状態の推定が可能となる。

【０１００】（第２実施形態）以下、本発明を車両のパ
ワーウィンドシステムに具体化した第２実施形態につい
て図１０〜図１７に従って説明する。なお、第２実施形
態は、第１実施形態の直流モータ１２の状態を回転数Ｎ
ｍに代えてこれに印可されるモータ電圧Ｖｍと変更し
た。そして、これに合わせて推定回転数Ｎｓを電源電圧
Ｖｓに基づく推定モータ電圧Ｖｓ’と変更したのみの構
成であるため、同様の部分についてはその詳細な説明は
省略する。

【０１０１】図１０〜図１５は、本実施形態における開
閉制御態様を示すフローチャートである。この処理も、
所定時間（例えば、２ｍｓｅｃ）ごとの定時割り込みに
より実行される。

【０１０２】処理がこのルーチンに移行すると、まず、
ステップ５０１においてマイコン２１は入力処理を行
う。具体的には、電源電圧Ｖｓ、モータ電圧Ｖｍ及びス
イッチ１４，１５の操作状態を読み込みステップ５０２
に移行する。

【０１０３】ステップ５０２においてマイコン２１は、
現在、窓閉スイッチ１５がオンか否かを判断する。ここ
で、窓閉スイッチ１５がオフと判断されると、ウィンド
ガラスＷは閉作動していないと判定し、そのままその後
の処理を一旦終了する。

【０１０４】一方、ステップ５０２において窓閉スイッ
チ１５がオンと判断されると、ウィンドガラスＷは閉作
動していると判定してマイコン２１はステップ５０４に
移行する。

【０１０５】ステップ５０４においてマイコン２１は、
ステップ５０１において読み込まれた電源電圧Ｖｓに基
づき直流モータ１２の推定モータ電圧Ｖｓ’を演算す
る。一般に、モータ負荷が一定の場合には電源電圧Ｖｓ
及び直流モータ１２のモータ電圧の間に略比例関係を有
する。上記推定モータ電圧Ｖｓ’は、電源電圧Ｖｓとの
比例関係により推定されるモータ電圧である。この推定
モータ電圧Ｖｓ’を演算したマイコン２１はステップ５
０５に移行する。

【０１０６】ステップ５０５において、マイコン２１は
推定値誤差演算を行う。具体的には、マイコン２１は上
記モータ電圧Ｖｍと推定モータ電圧Ｖｓ’との偏差Δ
（＝Ｖｍ−Ｖｓ’）を演算周期の都度に合計した合計値
Δｓを演算する。

【０１０７】次いで、マイコン２１はステップ５０６に
移行して、一定時間経過したか否かを判断する。ここ
で、一定時間経過していないと判断されると、マイコン
２１はそのままステップ５０９に移行する。一方、一定
時間経過していると判断されると、マイコン２１はステ
ップ５０７に移行して補正値演算する。具体的には、補
正値Ｃをこの時点で合計演算されている合計値Δｓに設
定する。そして、補正値Ｃを演算したマイコン２１は、
ステップ５０８に移行してこの時点での合計値Δｓを一
旦、リセットしてステップ５０９に移行する。

【０１０８】上記ステップ５０５〜５０８の処理は、一
定時間経過するまでの間は演算の都度に上記合計値Δｓ
の更新を続け、経過するとこのときの合計値Δｓを補正
値Ｃとして設定した後、同合計値Δｓをリセットして新
たに合計値Δｓの演算を開始するものである。換言する
と、この補正値Ｃは、一致時間経過するまでの間の偏差
Δの合計値となっている。従って、この補正値Ｃは、個
体ばらつきや経年変化等の影響によって継続して生じる
略安定した偏差に相当するものである。

【０１０９】ステップ５０９においてマイコン２１は、
ステップ５０４で演算された推定モータ電圧Ｖｓ’を補
正する。具体的には、ステップ５０４で演算された推定
モータ電圧Ｖｓ’にステップ５０７で演算された補正値
Ｃを加算して新たな推定モータ電圧Ｖｓ’として更新す
る。このように補正された推定モータ電圧Ｖｓ’は、全
体として実際のモータ電圧Ｖｍに近いレベルに補正され
る。すなわち、推定モータ電圧Ｖｓ’は、個体ばらつき
や経年変化等の影響によって継続して生じる略安定した
偏差を吸収するように補正される。

【０１１０】推定モータ電圧Ｖｓ’を補正したマイコン
２１は、ステップ５１０に移行して挟み込み検出しきい
値ＶＡを演算する。具体的には、ステップ５０９におい
て補正された推定モータ電圧Ｖｓ’から所定値Ａを減算
して挟み込み検出しきい値ＶＡを演算する。この所定値
Ａは、走行路面状態に影響されない状態、すなわち走行
路面が良好な状態において、推定モータ電圧Ｖｓ’と実
際のモータ電圧Ｖｍとの偏差に基づく挟み込み検出に好
適な値に設定されている。

【０１１１】次いで、マイコン２１はステップ６００の
サブルーチンに移行して後述の路面判定を行い、更にス
テップ７００のサブルーチンに移行して後述の起動処理
を行い、図１１のステップ５１１に移行する。

【０１１２】ステップ５１１においてマイコン２１は、
ステップ６００のサブルーチンで判定・設定された路面
状態のモードが極悪路モードか否かを判断する。ここ
で、路面状態のモードが極悪路モードと判断されるとマ
イコン２１は、ステップ５１２に移行して対応する補正
値Ａ１をしきい値補正値Ｂとして設定する。

【０１１３】一方、ステップ５１１において路面状態の
モードが極悪路モードではないと判断されると、マイコ
ン２１はステップ５１３に移行して路面状態のモードが
悪路モードか否かを判断する。ここで、路面状態のモー
ドが悪路モードと判断されるとマイコン２１は、ステッ
プ５１４に移行して対応する補正値Ａ２をしきい値補正
値Ｂとして設定する。

【０１１４】一方、ステップ５１３において路面状態の
モードが悪路モードではないと判断されると、マイコン
２１はステップ５１５に移行する。そして、マイコン２
１は、路面状態のモードが極悪路モード及び悪路モード
のいずれでもない（良路モードである）と判断して対応
する補正値Ａ３をしきい値補正値Ｂとして設定する。

【０１１５】ステップ５１２，５１４，５１５のいずれ
かにおいてしきい値補正値Ｂを設定したマイコン２１
は、ステップ５１６に移行してしきい値補正を行う。具
体的には、前記ステップ５１０において演算された挟み
込み検出しきい値ＶＡから更にステップ５１２，５１
４，５１５のいずれかにおいて設定されたしきい値補正
値Ｂを減算して同挟み込み検出しきい値ＶＡを更新す
る。

【０１１６】なお、上記補正値Ａ１〜Ａ３は、Ａ１＞Ａ
２＞Ａ３の関係を有している。従って、走行路面の状態
が悪いほど挟み込み検出しきい値ＶＡが小さくなるよう
に補正している。これは、走行路面の状態が悪い分、挟
み込み検出しきい値ＶＡが小さくなるように補正するこ
とで、挟み込みの誤判定を抑制するためである。これら
各補正値Ａ１〜Ａ３は、それぞれ走行路面が極悪路状
態、悪路状態及び良路状態に応じた好適な補正値となっ
ている。

【０１１７】しきい値補正を行ったマイコン２１は、ス
テップ５１７に移行して、現在、ウィンドガラスＷが全
閉位置にあるか否かを判断する。ここで、ウィンドガラ
スＷが全閉位置にあると判断されると、マイコン２１は
ステップ５１８に移行して駆動出力停止を行い、その後
の処理を一旦終了する。具体的には、上記リレー駆動回
路２２に出力する制御信号に基づき、同リレー駆動回路
２２を介して直流モータ１２への給電を停止する。

【０１１８】一方、ステップ５１７において、現在、ウ
ィンドガラスＷが全閉位置にないと判断されると、マイ
コン２１はステップ５１９に移行して、モータ電圧Ｖｍ
がステップ５１６で補正された挟み込み検出しきい値Ｖ
Ａよりも小さいか否かを判断する。ここで、上記モータ
電圧Ｖｍが挟み込み検出しきい値ＶＡよりも小さいと判
断されると、マイコン２１は著しい電圧降下があるもの
と判定し、ステップ５２０に移行して挟み込み判定を設
定する。そして、マイコン２１は、ステップ５２１に移
行して駆動出力反転・停止を行い、その後の処理を一旦
終了する。具体的には、上記リレー駆動回路２２に出力
する制御信号に基づき、同リレー駆動回路２２を介して
直流モータ１２が反転するようにその給電を切り替え、
所定時間後に同給電を停止する。これにより、検出され
た挟み込み状態に対する回避処理が行われる。

【０１１９】また、ステップ５１９において、上記モー
タ電圧Ｖｍが挟み込み検出しきい値ＶＡ以上と判断され
ると、マイコン２１は著しい電圧降下がないものと判定
し、そのままその後の処理を一旦終了する。

【０１２０】次に、本実施形態における路面判定のサブ
ルーチン６００について、図１２〜図１４のフローチャ
ートに基づき説明する。このサブルーチン６００に移行
すると、ステップ６０１においてマイコン２１は、現在
設定されている変動モードｍｏｄｅを前回の変動モード
ｏｍｏｄｅとして更新する。この変動モードｍｏｄｅ
は、モータ電圧Ｖｍ及び推定モータ電圧Ｖｓ’の偏差Δ
がプラス側に変動しているか、マイナス側に変動してい
るか、あるいはそれ以外かに応じて設定されるモード変
数である。従って、この変動モードｍｏｄｅを前回の変
動モードｏｍｏｄｅとして更新するのは、今回、新たに
設定される変動モードｍｏｄｅと比較することで偏差Δ
の推移を監視するためである。

【０１２１】また、ステップ６０１においてマイコン２
１は、最大側カウント値ｃｎｔ＿ｕｐ及び最小側カウン
ト値ｃｎｔ＿ｄｎをそれぞれ「１」、インクリメントす
る。これら最大側カウント値ｃｎｔ＿ｕｐ及び最小側カ
ウント値ｃｎｔ＿ｄｎは、それぞれモータ電圧Ｖｍに基
づく後述の最大電圧ｍａｘｍｔｖ及び最小回転数ｍｉｎ
ｒｐｍが更新される都度にクリアされる。従って、これ
ら最大側カウント値ｃｎｔ＿ｕｐ及び最小側カウント値
ｃｎｔ＿ｄｎを演算の都度にそれぞれ「１」、インクリ
メントするのは、上記最大電圧ｍａｘｍｔｖ及び最小電
圧ｍｉｎｍｔｖの更新後の時間を監視するためである。

【０１２２】次いで、マイコン２１はステップ６０２に
移行して、モータ電圧Ｖｍ及び推定モータ電圧Ｖｓ’の
偏差Δが所定値Ｒ（正数）を超えているか否かを判断す
る。ここで、この偏差Δが所定値Ｒを超えていると判断
されると、マイコン２１は偏差Δがプラス側に変動して
いると判定してステップ６０３に移行する。そして、ス
テップ６０３において、現在の変動モードｍｏｄｅを
「１」に更新設定する。

【０１２３】一方、ステップ６０２において、上記偏差
Δが所定値Ｒを超えていないと判断されると、マイコン
２１はステップ６０４に移行する。そして、上記偏差Δ
が所定値−Ｒ（負数）を下回っているか否かを判断す
る。ここで、この偏差Δが所定値−Ｒを下回っていると
判断されると、マイコン２１は偏差Δがマイナス側に変
動していると判定してステップ６０５に移行する。そし
て、ステップ６０５において、現在の変動モードｍｏｄ
ｅを「２」に更新設定する。

【０１２４】一方、ステップ６０４において、上記偏差
Δが所定値−Ｒを下回っていないと判断されると、マイ
コン２１は上記偏差Δは著しい変動のない不感帯（−Ｒ
≦Δ≦Ｒ）に属しているものと判定し、ステップ６０６
に移行する。そして、現在の変動モードｍｏｄｅを
「０」に更新設定する。

【０１２５】ステップ６０３，６０５，６０６のいずれ
かにおいて現在の変動モードｍｏｄｅを更新設定したマ
イコン２１は、ステップ６０７に移行する。そして、変
動モードｏｍｏｄｅが「１」ではなく、変動モードｍｏ
ｄｅが「１」か否かを判断する。ここで、上記変動モー
ドｏｍｏｄｅが「１」ではなく、変動モードｍｏｄｅが
「１」と判断されると、偏差Δがプラス側に変動したと
判定してステップ６０８に移行する。そして、ステップ
６０８において、現在のモータ電圧Ｖｍを初期最大電圧
ｍａｘｍｔｖ０として記憶し、図１３のステップ６１１
に移行する。

【０１２６】一方、ステップ６０７において、変動モー
ドｏｍｏｄｅが「１」でなく、変動モードｍｏｄｅが
「１」であると判断されない場合、マイコン２１はステ
ップ６０９に移行する。そして、上記変動モードｏｍｏ
ｄｅが「２」ではなく、変動モードｍｏｄｅが「２」か
否かを判断する。ここで、変動モードｏｍｏｄｅが
「２」ではなく、変動モードｍｏｄｅが「２」であると
判断されると、偏差Δがマイナス側に変動したと判定し
てステップ６１０に移行する。そして、ステップ６１０
において、現在のモータ電圧Ｖｍを初期最小電圧ｍｉｎ
ｍｔｖ０として記憶し、図１３のステップ６１１に移行
する。

【０１２７】一方、ステップ６０９において、変動モー
ドｏｍｏｄｅが「２」でなく、変動モードｍｏｄｅが
「２」であると判断されない場合、マイコン２１はその
まま図１３のステップ６１１に移行する。

【０１２８】ステップ６１１においてマイコン２１は、
変動モードｍｏｄｅが「１」か否かを判断する。ここ
で、変動モードｍｏｄｅが「１」と判断されると、偏差
Δがプラス側に変動していると判定してステップ６１２
に移行する。そして、現在のモータ電圧Ｖｍが初期最大
電圧ｍａｘｍｔｖ０よりも大きいか否かを判断する。

【０１２９】ステップ６１２において、現在のモータ電
圧Ｖｍが初期最大電圧ｍａｘｍｔｖ０よりも大きいと判
断されると、マイコン２１はステップ６１３に移行して
現在のモータ電圧Ｖｍを初期最大電圧ｍａｘｍｔｖ０と
して記憶し、ステップ６１７に移行する。また、ステッ
プ６１２において、現在のモータ電圧Ｖｍが初期最大電
圧ｍａｘｍｔｖ０以下と判断されると、マイコン２１は
そのままステップ６１７に移行する。これは、例えば偏
差Δが今回、プラス側に推移した場合に、初期最大電圧
ｍａｘｍｔｖ０の記憶更新を行うためである。

【０１３０】一方、ステップ６１１において、変動モー
ドｍｏｄｅが「１」でないと判断されると、マイコン２
１はステップ６１４に移行する。そして、変動モードｍ
ｏｄｅが「２」か否かを判断する。ここで、変動モード
ｍｏｄｅが「２」と判断されると、偏差Δがマイナス側
に変動していると判定してステップ６１５に移行する。
そして、現在のモータ電圧Ｖｍが初期最小電圧ｍｉｎｍ
ｔｖ０よりも小さいか否かを判断する。

【０１３１】ステップ６１５において、現在のモータ電
圧Ｖｍが初期最小電圧ｍｉｎｍｔｖ０よりも小さいと判
断されると、マイコン２１はステップ６１６に移行して
現在のモータ電圧Ｖｍを初期最小電圧ｍｉｎｍｔｖ０と
して記憶し、ステップ６１７に移行する。一方、ステッ
プ６１５において、現在のモータ電圧Ｖｍが初期最小電
圧ｍｉｎｍｔｖ０以上と判断されると、マイコン２１は
そのままステップ６１７に移行する。これは、例えば偏
差Δが今回、マイナス側に推移した場合に、初期最小電
圧ｍｉｎｍｔｖ０の記憶更新を行うためである。

【０１３２】また、ステップ６１４において、変動モー
ドｍｏｄｅが「２」ではないと判断されると、偏差Δが
不感帯にあると判定してそのままステップ６１７に移行
する。これは、偏差Δの小変動の検出を回避するためで
ある。

【０１３３】ステップ６１７においてマイコン２１は、
上記変動モードｏｍｏｄｅが「１」であり、変動モード
ｍｏｄｅが「１」でないか否かを判断する。ここで、変
動モードｏｍｏｄｅが「１」であり、変動モードｍｏｄ
ｅが「１」でないと判断されると、マイコン２１はステ
ップ６１８に移行して、現在の初期最大電圧ｍａｘｍｔ
ｖ０を最大電圧ｍａｘｍｔｖとして記憶する。そして、
この最大電圧ｍａｘｍｔｖの更新に併せて上記最大側カ
ウント値ｃｎｔ＿ｕｐをリセットし、図１４のステップ
６２１に移行する。

【０１３４】一方、ステップ６１７において、変動モー
ドｏｍｏｄｅが「１」であり、変動モードｍｏｄｅが
「１」でないと判断されない場合、マイコン２１はステ
ップ６１９に移行する。そして、変動モードｏｍｏｄｅ
が「２」であり、変動モードｍｏｄｅが「２」でないか
否かを判断する。ここで、変動モードｏｍｏｄｅが
「２」であり、変動モードｍｏｄｅが「２」でないと判
断されると、マイコン２１はステップ６２０に移行し
て、現在の初期最小電圧ｍｉｎｍｔｖ０を最小電圧ｍｉ
ｎｍｔｖとして記憶する。そして、この最小電圧ｍｉｎ
ｍｔｖの更新に併せて上記最小側カウント値ｃｎｔ＿ｄ
ｎをリセットし、図１４のステップ６２１に移行する。

【０１３５】また、ステップ６１９において、変動モー
ドｏｍｏｄｅが「２」であり、変動モードｍｏｄｅが
「２」でないと判断されない場合、マイコン２１はその
まま図１４のステップ６２１に移行する。

【０１３６】ステップ６２１においてマイコン２１は、
上記最大電圧ｍａｘｍｔｖと最小電圧ｍｉｎｍｔｖとの
差が所定値Ｖ１よりも大きいか否かを判断する，ここ
で、上記最大電圧ｍａｘｍｔｖと最小電圧ｍｉｎｍｔｖ
との差が所定値Ｖ１よりも大きいと判断されると、マイ
コン２１は著しい電圧変動が発生している（モータ電圧
の変動幅が大きい）ものと判定してステップ６２２に移
行する。

【０１３７】ステップ６２２においてマイコン２１は、
上記カウント値ｃｎｔ＿ｕｐ，ｃｎｔ＿ｄｎのうち大き
くないほうの値が所定値Ｔ１１を超えているか否かを判
断する。すなわち、前回、最大電圧ｍａｘｍｔｖ若しく
は最小電圧ｍｉｎｍｔｖが更新されてから所定時間経過
しているか否かを判断する。そして、上記カウント値ｃ
ｎｔ＿ｕｐ，ｃｎｔ＿ｄｎのうち大きくないほうの値が
所定値Ｔ１１を超えていると判断されるとマイコン２１
は、現在、記憶されている最大電圧ｍａｘｍｔｖ及び最
小電圧ｍｉｎｍｔｖが若干、前の状態を表しているもの
と判定し、ステップ６２３に移行する。そして、前記路
面状態のモードを良路モードに設定して図１０のステッ
プ７００に戻る。

【０１３８】また、ステップ６２２において上記カウン
ト値ｃｎｔ＿ｕｐ，ｃｎｔ＿ｄｎのうち大きくないほう
の値が所定値Ｔ１１を超えていないと判断されると、マ
イコン２１は、現在、記憶されている最大電圧ｍａｘｍ
ｔｖ及び最小電圧ｍｉｎｍｔｖが現在の状態を表してい
るものと判定し、ステップ６２４に移行する。そして、
前記路面状態のモードを悪路モードに設定して図１０の
ステップ７００に戻る。

【０１３９】一方、上記ステップ６２１において上記最
大電圧ｍａｘｍｔｖと最小電圧ｍｉｎｍｔｖとの差が所
定値Ｖ１以下と判断されると、モータ電圧の変動幅が小
さいと判定し、マイコン２１はステップ６２５に移行す
る。そして、前記路面状態のモードを良路モードに設定
して図１０のステップ７００に戻る。

【０１４０】上記ステップ６２１〜６２５の処理によ
り、モータ電圧の変動幅とこれの検出後の経過時間に応
じた好適な路面状態の判定が行われる。なお、このよう
に判定された路面状態の判定モードが既述のステップ５
１１〜５１５において補正値Ｂの設定に供されるのはい
うまでもない。

【０１４１】次に、本実施形態における起動処理のサブ
ルーチン７００について、図１５のフローチャートに基
づき説明する。このサブルーチン７００に移行すると、
ステップ７０１においてマイコン２１は、カウント値ｃ
ｎｔ＿ｆｒｅｅが所定値Ｔ０を超えているか否かを判断
する。このカウント値ｃｎｔ＿ｆｒｅｅは、新たに窓閉
スイッチ１５がオンされる都度にクリアされるもので、
ウィンドガラスＷを閉作動開始（起動）後の時間を監視
するためのものである。

【０１４２】ここで、カウント値ｃｎｔ＿ｆｒｅｅが所
定値Ｔ０を超えていると判断されると、マイコン２１は
起動状態ではないと判定してそのまま図１１のステップ
５１１に戻る。

【０１４３】一方、ステップ７０１においてカウント値
ｃｎｔ＿ｆｒｅｅが所定値Ｔ０を超えていないと判断さ
れると、マイコン２１はモータ電圧Ｖｍの不安定な起動
状態であると判定してステップ７０２に移行する。

【０１４４】ステップ７０２においてマイコン２１は、
不安定な起動状態に対応させて路面状態の判定モードを
極悪路モードに設定する。これは、路面状態とは関係な
く、既述のステップ５１１〜５１５における補正値Ｂの
設定によってその分、挟み込み検出しきい値ＶＡが小さ
くなるように補正するためである。換言すると、不安定
な起動状態においては、誤判定を抑制するために挟み込
みを検出しにくく補正している。

【０１４５】ステップ７０２においてマイコン２１は、
更にカウント値ｃｎｔ＿ｆｒｅｅを「１」、インクリメ
ントした後、ステップ７０３に移行する。ステップ７０
３においてマイコン２１は、カウント値ｃｎｔ＿ｆｒｅ
ｅが所定値Ｔ０か否かを判断する。ここで、カウント値
ｃｎｔ＿ｆｒｅｅが所定値Ｔ０と判断されると、マイコ
ン２１がは起動状態が略終了したと判定してステップ７
０４に移行する。

【０１４６】そして、マイコン２１は、補正値Ｃをこの
時点で合計演算されている合計値Δｓ（ステップ５０
５）に設定する。そして、補正値Ｃを演算したマイコン
２１は、ステップ７０５に移行してこの時点での合計値
Δｓを一旦、リセットして図１１のステップ５１１に戻
る。ちなみに、上記所定値Ｔ０相当の時間は、ステップ
５０６における一定時間よりも短く設定されている。従
って、ステップ５０６〜５０８の処理による補正値Ｃの
演算完了前に、ステップ７０２〜７０５の処理による補
正値Ｃの演算を完了させて、特に起動時の推定モータ電
圧Ｖｓの補正を図っている。

【０１４７】一方、ステップ７０３においてカウント値
ｃｎｔ＿ｆｒｅｅが所定値Ｔ０でないと判断されると、
マイコン２１はそのまま図１１のステップ５１１に戻
る。次に、このような制御態様に基づくモータ電圧Ｖ
ｍ、推定モータ電圧Ｖｓ’及び挟み込み検出しきい値Ｖ
Ａの推移について図１６及び図１７のタイムチャートに
基づき説明する。なお、同図において、実線、２点鎖
線、１点鎖線にてそれぞれモータ電圧Ｖｍ、推定モータ
電圧Ｖｓ’及び挟み込み検出しきい値ＶＡを表してい
る。図１６（ａ）は、路面状態が良好な通常走行時にお
いて、ウィンドガラスＷを閉作動している推移を示し、
図１６（ｂ）は、路面状態が良好な通常走行時におい
て、ウィンドガラスＷによる挟み込みが発生している推
移を示す。また、図１７（ａ）は、路面状態が不良な波
状路逆位相走行時において、ウィンドガラスＷを閉作動
している推移を示し、図１７（ｂ）は、走行中にクラン
キングを発生させて意図的にモータ電圧を降下させた状
態において、ウィンドガラスＷを閉作動している推移を
示す。

【０１４８】図１６（ａ）に示されるように、通常走行
時のモータ電圧Ｖｍ及び推定モータ電圧Ｖｓ’間の偏
差、すなわち個体ばらつきや経年変化等による偏差は吸
収されている。従って、この推定モータ電圧Ｖｓ’に基
づく挟み込み検出しきい値ＶＡも好適に設定されてい
る。そして、図１６（ｂ）に示されるように、挟み込み
発生による電圧降下が発生すると、上記挟み込み検出し
きい値ＶＡに基づき時刻ｔ１１において挟み込みが検出
される。

【０１４９】また、図１７（ａ）に示されるように、路
面状態が不良な波状路逆位相走行時においては、その
分、上記挟み込み検出しきい値ＶＡが小さくなるように
補正されている。従って、走行路面状態に起因するモー
タ電圧変動を挟み込みと誤判定することが抑制されてい
る。

【０１５０】さらに、図１７（ｂ）に示されるように、
負荷変動に起因するモータ電圧の急激な降下に対して
も、モータ電圧Ｖｍ及び推定モータ電圧Ｖｓ’間の偏差
は好適に吸収されている。

【０１５１】以上詳述したように、本実施形態によれ
ば、以下に示す効果が得られるようになる。 （１）本実施形態では、一定時間内のモータ電圧Ｖｍ及
び推定モータ電圧Ｖｓ’の偏差の合計値Δｓに基づき推
定モータ電圧Ｖｓ’を補正した。そして、モータ電圧Ｖ
ｍがこの補正された推定モータ電圧Ｖｓ’から所定値
Ａ，Ｂを減算して求めた挟み込み検出しきい値ＶＡより
も小さくなったときに挟み込み状態と判定した。従っ
て、経年変化等の外乱によるモータ負荷特性の変化に対
しても挟み込みの検出精度を向上できる。また、モータ
負荷特性の個体ばらつきに対しても挟み込みの検出精度
を向上し、挟み込み検出に係る調整工程を低減できる。

【０１５２】（２）本実施形態では、一定時間内のモー
タ電圧Ｖｍ及び推定モータ電圧Ｖｓ’の偏差の合計値Δ
ｓに基づき同偏差を吸収するように推定モータ電圧Ｖ
ｓ’を補正した。従って、一時的な変動を排除した好適
な推定モータ電圧Ｖｓ’の補正が可能となる。

【０１５３】（３）本実施形態では、検出されたモータ
電圧Ｖｍに基づき路面状態を推定した。そして、振動を
誘起するような粗い路面状態では、上記挟み込み検出し
きい値ＶＡが小さくなるように補正して挟み込みを検出
しにくくした。従って、路面凹凸の外乱によるモータ負
荷特性の変動時においても挟み込みの検出精度を向上で
きる。

【０１５４】（４）本実施形態では、検出されたモータ
電圧Ｖｍの所定時間内での変動幅に基づき路面状態を推
定した。従って、一時的な変動や過去の変動を排除した
好適な路面状態の推定が可能となる。なお、本発明の実
施の形態は上記実施形態に限定されるものではなく、次
のように変更してもよい。

【０１５５】・前記第１実施形態においては、推定回転
数Ｎｓから補正値Ｃ，Ｂを減算した挟み込み検出しきい
値ＮＡと回転数Ｎｍとを比較することで挟み込みを検出
するようにした。これに対して、推定回転数Ｎｓ及び回
転数Ｎｍの偏差と対応する挟み込み検出しきい値（すな
わち、所定値Ａ及びしきい値補正値Ｂの加算値）とを比
較することで挟み込みを検出するようにしてもよい。こ
のような変更は、単なる演算手法の変更であって、本発
明を何ら逸脱するものではない。

【０１５６】・前記第２実施形態においては、推定モー
タ電圧Ｖｓ’から補正値Ｃ，Ｂを減算した挟み込み検出
しきい値ＶＡとモータ電圧Ｖｍとを比較することで挟み
込みを検出するようにした。これに対して、推定モータ
電圧Ｖｓ’及びモータ電圧Ｖｍの偏差と対応する挟み込
み検出しきい値（すなわち、所定値Ａ及びしきい値補正
値Ｂの加算値）とを比較することで挟み込みを検出する
ようにしてもよい。このような変更は、単なる演算手法
の変更であって、本発明を何ら逸脱するものではない。

【０１５７】・前記各実施形態においては、補正値Ｃを
一定時間内の偏差Δの合計値として演算したが、例えば
一定時間内の偏差Δの平均値であってもよい。 ・前記各実施形態においては、開閉体の開閉制御装置と
してパワーウィンドシステムに本発明を適用したが、例
えば自動ドアなどその他のシステムに適用してもよい。

【０１５８】次に、以上の実施形態から把握することが
できる請求項以外の技術的思想を、その効果とともに以
下に記載する。 （イ）請求項１〜１０のいずれかに記載の開閉体の開閉
制御装置において、前記判定手段により挟み込みが検出
されると、モータを反転・停止させることを特徴とする
開閉体の開閉制御装置。

【０１５９】

【発明の効果】以上詳述したように、請求項１又は６に
記載の発明によれば、挟み込み検出に係る調整工程を低
減するとともに、経年変化等の外乱によるモータ負荷特
性の変化に対しても挟み込みの検出精度を向上すること
ができる。

【０１６０】請求項２に記載の発明によれば、一時的な
変動を排除した好適なモータの推定回転数の補正が可能
となる。請求項３、４、８及び９のいずれかに記載の発
明によれば、路面凹凸の外乱によるモータ負荷特性の変
動時においても挟み込みの検出精度を向上することがで
きる。

【０１６１】請求項５及び１０のいずれかに記載の発明
によれば、一時的な変動や過去の変動を排除した好適な
路面状態の推定が可能となる。請求項７に記載の発明に
よれば、一時的な変動を排除した好適な推定モータ電圧
の補正が可能となる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１実施形態が適用されるパワーウィ
ンドシステムを示すブロック図。

【図２】同実施形態の制御態様を示すフローチャート。

【図３】同実施形態の制御態様を示すフローチャート。

【図４】同実施形態の制御態様を示すフローチャート。

【図５】同実施形態の制御態様を示すフローチャート。

【図６】同実施形態の制御態様を示すフローチャート。

【図７】同実施形態の制御態様を示すフローチャート。

【図８】同実施形態の制御態様を示すタイムチャート。

【図９】同実施形態の制御態様を示すタイムチャート。

【図１０】本発明の第２実施形態の制御態様を示すフロ
ーチャート。

【図１１】同実施形態の制御態様を示すフローチャー
ト。

【図１２】同実施形態の制御態様を示すフローチャー
ト。

【図１３】同実施形態の制御態様を示すフローチャー
ト。

【図１４】同実施形態の制御態様を示すフローチャー
ト。

【図１５】同実施形態の制御態様を示すフローチャー
ト。

【図１６】同実施形態の制御態様を示すタイムチャー
ト。

【図１７】同実施形態の制御態様を示すタイムチャー
ト。

【図１８】モータ回転数の特性を示すタイムチャート。

【符号の説明】 １１ 直流電源 １２ 直流モータ １３ ＥＣＵ １６ 回転数センサ ２１ マイコン Ｗ 開閉体としてのウィンドガラス

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 余吾 博行 愛知県刈谷市朝日町２丁目１番地 アイシ ン精機 株式会社内 Ｆターム(参考） 2E052 AA09 BA02 CA06 DA06 DB06 EA14 EB01 EC01 GA08 GB06 GC06 GD09 HA01 KA01 3D127 AA02 CB05 CC05 DF04 DF34 FF08 FF20

Claims (10)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 開閉体をモータ駆動により開閉制御す
   る開閉体の開閉制御装置において、 電源電圧を検出する電源電圧検出手段と、 前記モータの回転数を検出する回転数検出手段と、 前記検出された電源電圧に基づきモータの推定回転数を
   演算する演算手段と、前記検出されたモータの回転数及
   び前記演算されたモータの推定回転数に基づき該モータ
   の推定回転数を補正する補正手段と、 前記補正されたモータの推定回転数及び前記検出された
   モータの回転数の偏差が挟み込み検出しきい値を超えた
   ときに挟み込み状態と判定する判定手段とを備えたこと
   を特徴とする開閉体の開閉制御装置。
2. 【請求項２】 請求項１に記載の開閉体の開閉制御装
   置において、 前記補正手段は、前記検出されたモータの回転数及び前
   記演算されたモータの推定回転数の所定時間内での偏差
   の合計値及び平均値のいずれか一方に基づき、該モータ
   の推定回転数を補正することを特徴とする開閉体の開閉
   制御装置。
3. 【請求項３】 請求項１又は２に記載の開閉体の開閉
   制御装置において、 前記検出されたモータの回転数に基づき路面状態を推定
   する推定手段と、 前記推定された路面状態に基づき挟み込み検出しきい値
   を補正するしきい値補正手段とを備え、 前記判定手段は、前記補正されたモータの推定回転数及
   び前記検出されたモータの回転数の偏差が前記補正され
   た挟み込み検出しきい値を超えたときに挟み込み状態と
   判定することを特徴とする開閉体の開閉制御装置。
4. 【請求項４】 開閉体をモータ駆動により開閉制御す
   る開閉体の開閉制御装置において、 電源電圧を検出する電源電圧検出手段と、 前記モータの回転数を検出する回転数検出手段と、 前記検出された電源電圧に基づきモータの推定回転数を
   演算する演算手段と、 前記検出されたモータの回転数に基づき路面状態を推定
   する推定手段と、 前記推定された路面状態に基づき挟み込み検出しきい値
   を補正するしきい値補正手段と、 前記演算されたモータの推定回転数及び前記検出された
   モータの回転数の偏差が前記補正された挟み込み検出し
   きい値を超えたときに挟み込み状態と判定する判定手段
   とを備えたことを特徴とする開閉体の開閉制御装置。
5. 【請求項５】 請求項３又は４に記載の開閉体の開閉
   制御装置において、 前記推定手段は、前記検出されたモータの回転数の所定
   時間内での変動幅に基づき路面状態を推定することを特
   徴とする開閉体の開閉制御装置。
6. 【請求項６】 開閉体をモータ駆動により開閉制御す
   る開閉体の開閉制御装置において、 電源電圧を検出する電源電圧検出手段と、 前記モータに印加されるモータ電圧を検出するモータ電
   圧検出手段と、 前記検出された電源電圧に基づき推定モータ電圧を演算
   する演算手段と、 前記検出されたモータ電圧及び前記演算された推定モー
   タ電圧に基づき該推定モータ電圧を補正する補正手段
   と、 前記補正された推定モータ電圧及び前記検出されたモー
   タ電圧の偏差が挟み込み検出しきい値を超えたときに挟
   み込み状態と判定する判定手段とを備えたことを特徴と
   する開閉体の開閉制御装置。
7. 【請求項７】 請求項６に記載の開閉体の開閉制御装
   置において、 前記補正手段は、前記検出されたモータ電圧及び前記演
   算された推定モータ電圧の所定時間内での偏差の合計値
   及び平均値のいずれか一方に基づき、該推定モータ電圧
   を補正することを特徴とする開閉体の開閉制御装置。
8. 【請求項８】 請求項６又は７に記載の開閉体の開閉
   制御装置において、 前記検出されたモータ電圧に基づき路面状態を推定する
   推定手段と、 前記推定された路面状態に基づき挟み込み検出しきい値
   を補正するしきい値補正手段とを備え、 前記判定手段は、前記補正された推定モータ電圧及び前
   記検出されたモータ電圧の偏差が前記補正された挟み込
   み検出しきい値を超えたときに挟み込み状態と判定する
   ことを特徴とする開閉体の開閉制御装置。
9. 【請求項９】 開閉体をモータ駆動により開閉制御す
   る開閉体の開閉制御装置において、 電源電圧を検出する電源電圧検出手段と、 前記モータに印加されるモータ電圧を検出するモータ電
   圧検出手段と、 前記検出された電源電圧に基づき推定モータ電圧を演算
   する演算手段と、 前記検出されたモータ電圧に基づき路面状態を推定する
   推定手段と、 前記推定された路面状態に基づき挟み込み検出しきい値
   を補正するしきい値補正手段と、 前記補正された推定モータ電圧及び前記検出されたモー
   タ電圧の偏差が前記補正された挟み込み検出しきい値を
   超えたときに挟み込み状態と判定する判定手段とを備え
   たことを特徴とする開閉体の開閉制御装置。
10. 【請求項１０】 請求項８又は９に記載の開閉体の開
    閉制御装置において、 前記推定手段は、前記検出されたモータ電圧の所定時間
    内での変動幅に基づき路面状態を推定することを特徴と
    する開閉体の開閉制御装置。