JP2009068220A - 車両用の開閉体の挟み込み検出方法及び開閉体の挟み込み検出装置 - Google Patents

Abstract

【課題】安価な電子部品を用いて挟み込み検出装置を安価に構成すること。
【解決手段】クロージャモータ４１の端子間電圧を監視する電圧モニタ回路４２を、分圧用抵抗Ｒ１ａ〜抵抗Ｒ３ａからなる第１監視回路４３ａと、分圧用抵抗Ｒ１ｂ〜抵抗Ｒ３ｂからなる第２監視回路４３ｂとで構成する。バッテリ３６のバッテリ電圧ＶＢから電圧モニタ回路４２にて監視したクロージャモータ４１の端子間電圧を減算して、前記電線４５ａ、４５ｂにモータ電流が流れることで発生する降下電圧Ｖ３を算出する。この算出した降下電圧Ｖ３が予め設定した値以上であって、予め設定した所定の時間が経過した場合に前記開閉体２の挟み込み検出と判定する。
【選択図】図６

Description

本発明は、車両用のドアをスライドさせて開閉を行なうスライドドア等の車両用の開閉体の挟み込み検出方法及び開閉体の挟み込み検出装置に関するものである。

車両用のウインドガラスとしての開閉体の挟み込み検出として、例えば下記の特許文献１が挙げられ、また、車両用のルーフガラスとしての開閉体の挟み込み検出として、例えば下記の特許文献２が挙げられる。

特開２００２−２５０１７５号公報 特開２００３−１２９７５３号公報

上記特許文献１では、マイコンで直流電源の電源電圧に基づきモータの推定回転数を演算すると共に、回転数センサからの検出値に基づきモータの実際の回転数を検出している。そして、補正された推定回転数及びモータの回転数の偏差が挟み込み検出しきい値を超えたときに挟み込み状態と判定している。
また、上記特許文献２では、モータの回転数を検出し、回転数が所定の判定値より遅くなった場合に挟み込みであると判定している。

上記特許文献１、２では、挟み込み検出のパラメータとしてモータの回転数を用いているが、他のパラメータとしては、モータの電流を用いる場合もあり、かかる場合は、挟み込み時のモータ電流が増加することを検出して、モータ電流が所定のしきい値を超えた場合に挟み込みであると判定している。

ところで、車両のスライドドアを全開位置から全閉位置へとドア開閉用モータを用いて作動させる場合、スライドドアの半ドア位置を検出するハーフラッチ検出スイッチが駆動（オン、またはオフ）されてからクロージャモータにてスライドドアを全閉位置まで制御を行なうクロージャユニットが提供されている。
特に、クロージャユニットにおいて、クロージャ引き込み中（スライドドアの半ドア状態から全閉状態への作動中）におけるスライドドアの挟み込みを検出する場合は、クロージャ作動電流の増加を検出する方法が有効である。

図１０は、上記クロージャユニットに設けられている挟み込み検出装置の電圧モニタ回路の具体的回路図を示しており、この電圧モニタ回路では、クロージャモータＭとシャント抵抗Ｒとを直列に接続して、シャント抵抗Ｒの両端で発生する微少な電位差を電流に換算してクロージャ引き込み中のクロージャ作動電流を監視しているものである。
この挟み込み検出装置では、作動電流をマイコンで監視する構成となっており、そのため、作動電流をマイコンで監視するためには、電子部品の中でも高額なシャント抵抗Ｒ、オペアンプＯＰ、複数の抵抗と、コンデンサ等で構成する必要がある。

クロージャモータＭに流れるモータ電流は直接マイコンで読み取ることができず、そのため、クロージャモータＭと直列にシャント抵抗Ｒを接続することで、クロージャモータＭの駆動時に、わざとシャント抵抗Ｒで電位差（クロージャモータＭの作動に影響しない程度）を発生させている。
しかし、このシャント抵抗Ｒでの電位差は非常に小さいため、オペアンプＯＰを用いて電位差を増幅させてマイコンで読み取り、モータ電流を監視する構成としている。

このように、従来の挟み込み検出装置では、クロージャモータＭに流れる電流を監視する場合、高額なシャント抵抗ＲとオペアンプＯＰとを用いざるを得ないために、挟み込み検出装置がコスト高になるという問題があった。

本発明は上述の問題点に鑑みて提供したものであって、安価な電子部品を用いて挟み込み検出装置を安価に構成することを目的とした車両用の開閉体の挟み込み検出方法及び開閉体の挟み込み検出装置を提供するものである。

そこで、本発明の請求項１に記載の車両用の開閉体の挟み込み検出方法では、スライド式の開閉体２を開閉させる正逆転可能なモータ４１を設け、該モータ４１の一方の極と電源供給用のバッテリ３６のプラス端子との間は電線４５ａおよび前記モータ４１を駆動するモータ駆動回路３３を介して接続し、前記モータ４１の他方の極と前記バッテリ３６のマイナス端子との間に電線４５ｂおよび前記モータ駆動回路３３を介して接続し、
前記モータ４１の端子間電圧を監視する電圧モニタ回路４２を設け、
前記バッテリ３６のバッテリ電圧ＶＢから前記電圧モニタ回路４２にて監視したモータ４１の端子間電圧を減算して、前記電線４５ａ、４５ｂにモータ電流が流れることで発生する降下電圧Ｖ３を算出し、
前記算出した降下電圧Ｖ３が予め設定した値以上であって、予め設定した所定の時間が経過した場合に前記開閉体２の挟み込み検出と判定するようにしていることを特徴としている。

請求項２に記載の発明は、請求項１の車両用の開閉体の挟み込み検出方法において、前記電圧モニタ回路４２は、前記モータ４１の一方の極の電位を監視する第１監視回路４３ａと、前記モータ４１の他方の極の電位を監視する第２監視回路４３ｂとで構成され、前記第１監視回路４３ａは、少なくとも２個の分圧用抵抗の直列回路からなり、前記第２監視回路４３ｂは、少なくとも２個の分圧用抵抗の直列回路からなり、前記第１、第２監視回路４３ａ、４３ｂの出力の電位差から前記モータ４１の端子間電圧を監視していることを特徴としている。

請求項３に記載の車両用の開閉体の挟み込み検出装置では、スライド式の開閉体２と、
前記開閉体２を開閉させる正逆転可能で、一方の極と電源供給用のバッテリ３６のプラス端子との間は電線４５ａおよびモータ駆動回路３３を介して接続され、他方の極と前記バッテリ３６のマイナス端子との間に電線４５ｂおよび前記モータ駆動回路３３を介して接続されるモータ４１と、
前記モータ４１の端子間電圧を監視する電圧モニタ回路４２と、
前記バッテリ３６のバッテリ電圧ＶＢから前記電圧モニタ回路４２にて監視したモータ４１の端子間電圧を減算して、前記電線４５ａ、４５ｂにモータ電流が流れることで発生する降下電圧Ｖ３を算出する算出手段２６と、
前記算出手段２６からの降下電圧Ｖ３が予め設定した値以上であって、予め設定した所定の時間が経過した場合に前記開閉体２の挟み込み検出と判定する判定手段２９とを備えていることを特徴としている。

請求項４に記載の発明は、請求項３の車両用の開閉体の挟み込み検出装置において、前記電圧モニタ回路４２は、前記モータ４１の一方の極の電位を監視する第１監視回路４３ａと、前記モータ４１の他方の極の電位を監視する第２監視回路４３ｂとで構成され、前記第１監視回路４３ａは、少なくとも２個の分圧用抵抗の直列回路からなり、前記第２監視回路４３ｂは、少なくとも２個の分圧用抵抗の直列回路からなり、前記第１、第２監視回路４３ａ、４３ｂの出力の電位差から前記モータ４１の端子間電圧を監視していることを特徴としている。

本発明の請求項１に記載の車両用の開閉体の挟み込み検出方法によれば、バッテリ電圧ＶＢから電圧モニタ回路４２にて監視したモータ４１の端子間電圧を減算して、電線４５ａ、４５ｂにモータ電流が流れることで発生する降下電圧Ｖ３を算出し、この算出した降下電圧Ｖ３が予め設定した値以上であって、予め設定した所定の時間が経過した場合に開閉体２の挟み込み検出と判定するようにしているので、従来用いていた高額のシャント抵抗Ｒを不要とし、そのため、安価に挟み込み検出方法を提供することができる。

請求項２に記載の車両用の開閉体の挟み込み検出方法によれば、電圧モニタ回路４２は、少なくとも２個の分圧抵抗を用いて構成しているので、従来用いていた高額のオペアンプＯＰを不要にでき、安価な回路構成とすることができる。

請求項３に記載の車両用の開閉体の挟み込み検出装置によれば、バッテリ電圧ＶＢから電圧モニタ回路４２にて監視したモータ４１の端子間電圧を減算して、電線４５ａ、４５ｂにモータ電流が流れることで発生する降下電圧Ｖ３を算出し、この算出した降下電圧Ｖ３が予め設定した値以上であって、予め設定した所定の時間が経過した場合に開閉体２の挟み込み検出と判定するようにしているので、従来用いていた高額のシャント抵抗Ｒを不要とし、そのため、安価に挟み込み検出装置を提供することができる。

請求項４に記載の車両用の開閉体の挟み込み検出装置によれば、電圧モニタ回路４２は、少なくとも２個の分圧抵抗を用いて構成しているので、従来用いていた高額のオペアンプＯＰを不要にでき、安価な回路構成とすることができる。

以下、本発明の実施の形態を図面を参照して詳細に説明する。先ず、図１を参照してスライドドアの開閉システムの全体構成について説明する。車両１の側面にはスライドドア２が開閉自在に設けられており、このスライドドア２の前部の上下には、車両１の側面の上部及び下部にアッパーレールとロアレール（共に図示せず）が前後方向に配設されている。そして、このアッパーレールとロアレールにスライドドア２が摺動自在にガイドされる。
また、スライドドア２の後部の上下方向における中間部分には、車両１の後部の前後方向に設けられているセンターレール３によりスライドドア２が走行自在にガイドされるようになっている。

センターレール３の近傍には、スライドドア２を開閉駆動するケーブル駆動機構４が配設されており、また、このケーブル駆動機構４を駆動制御するコントローラとしての制御ユニット５が車両１のボディ側に設けられている。上記ケーブル駆動機構４は、センターレール３の前後に設けられ、ケーブルの方向転換を行なうプーリー６、７と、センターレール３の近傍に配設されているケーブル駆動ユニット１０と、前記プーリー６、７を介してケーブル駆動ユニット１０からセンターレール３にかけて配索されるコントロールケーブル１１とから構成されている。

前記プーリー６、７は、センターレール３の前後端近辺に配置され、ボディのインナーパネルに固定され、また、コントロールケーブル１１はアウターケーシングと、このアウターケーシングの内部に配索されているインナーケーブルとで構成されている。このコントロールケーブル１１のインナーケーブルがケーブル駆動ユニット１０の駆動力をスライドドア２に伝達するものであり、該インナーケーブルは、センターレール３内に摺動自在に収容され、インナーケーブルの端部に固着したケーブルエンドがボディ側に設けたローラアッセンブリー１２のエンドホルダーに係止されている。

また、スライドドア２を自動で開閉操作するための開閉スイッチ１４が運転席の近傍に設けてあり、スライドドア２側にも開閉スイッチ１４ａを設けるようにしても良い。かかる場合には、両開閉スイッチ１４、１４ａは回路的には並列の構成となる。また、スライドドア２を開閉操作するためのスイッチをキー側に設けて、該キーの操作によりワイヤレスでスライドドア２を開閉するようにしても良い。
また、スライドドア２が配置される車両１の開口部のピラー側にはカーテシスイッチ１５が設けられており、このカーテシスイッチ１５は、スライドドア２が全閉状態となったことを検出するものである。

なお、ケーブル駆動ユニット１０は、モータ、減速機、ドラム、クラッチ等で構成されており、このケーブル駆動ユニット１０はボディ側に設けられる場合や、スライドドア２側に設けられる場合もある。
スライドドア開閉システムの作用は周知なので詳述はしないが簡単に説明すると、ケーブル駆動ユニット１０のモータが、例えば正転駆動されることで、ケーブル駆動ユニット１０内のドラムでコントロールケーブル１１のインナーケーブルが巻き取り、送り出されてスライドドア２が開かれる。また、逆にモータが逆転駆動されてスライドドア２が閉められる。

さらに、スライドドア２を半ドア位置から全閉位置へ作動させる場合、ハーフラッチ検出スイッチが駆動されてからスライドドア２をクロージャモータにて全閉位置まで作動させるクロージャユニット１７が設けられている。また、ドアロック部１８は、周知のラッチ、アンカー等からなり、クロージャユニット１７のクロージャモータにてラッチが回転駆動されて、アンカーとの係合状態によりハーフラッチ状態やフルラッチ状態となる。
なお、クロージャユニット１７のクロージャモータは周知のように前記ラッチとはギア、リンク（図示せず）等により連結されていて、クロージャモータが回転することで、ラッチを回転駆動するようになっている。

図２は制御ユニット５、ケーブル駆動ユニット１０及びクロージャユニット１７のブロック図を示しており、制御ユニット５は、制御部２１、メモリ３１、ドア開閉用モータ駆動回路３２及びクロージャモータ駆動回路３３等で構成されている。
また、ケーブル駆動ユニット１０は、コントロールケーブル１１の巻き取り、送り出しをしてスライドドア２を開閉させるための正転、逆転可能なドア開閉用モータ３５や、このドア開閉用モータ３５の出力軸の回転に応じてパルス信号を出力するエンコーダ（図示せず）等で構成されている。なお、このエンコーダからのパルス信号を制御部２１側に送ってスライドドア２を所望の速度で開閉させるべくフィードバック制御を行なっている。

バッテリ３６は、車両１の電気系統に電源を供給しており、また、バッテリ３６のバッテリ電圧ＶＢの値を制御部２１側で読み取っている。ハーフラッチ検出スイッチ３７は、半ドアの位置に応じたドアロック部１８のラッチの位置にてスライドドア２の半ドア位置を検出するものであり、フルラッチ検出スイッチ３８は、スライドドア２の全閉位置に対応したラッチのフルラッチ位置を検出するものである。
クロージャユニット１７は、正逆回転可能なクロージャモータ４１と、このクロージャモータ４１の端子間の電圧を監視する電圧モニタ回路４２とで構成されている。

制御ユニット５の制御部２１は、マイクロコンピュータからなり、予め定められているプログラムの手順に沿って全体の制御を行なうものであり、後述する第１タイマー部２２、第２タイマー部２３および第３タイマー部３０を備えている。なお、本発明に関する制御部２１の構成は後述する。メモリ３１は、プログラムを格納しておくＲＯＭやデータを一時的に保存するＲＡＭから構成されている。
また、制御部２１からの信号によりドア開閉用モータ駆動回路３２が制御されて、ケーブル駆動ユニット１０のドア開閉用モータ３５が正転または逆転駆動される。

制御部２１は、ハーフラッチ検出スイッチ３７からの信号を受けてクロージャモータ駆動回路３３を駆動制御してクロージャユニット１７のクロージャモータ４１を回転駆動し、スライドドア２が全閉位置（全閉状態）となった時にフルラッチ検出スイッチ３８からの信号を受けてクロージャモータ４１を停止させるべくクロージャモータ駆動回路３３を制御する。
クロージャユニット１７の電圧モニタ回路４２は、クロージャモータ４１の端子間電圧データを制御部２１に送っていて、このクロージャユニット１７の端子間電圧データに基づいて制御部２１がスライドドア２の挟み込み検出を行なっている。なお、これらの構成、作用は後述する。

次に、本発明の要旨を説明する前に、スライドドア２を全閉作動させてから、クロージャユニット１７が動作する全体の制御について図３及び図４を用いて説明する。先ず、図４に示すステップＳ１においてスライドドア２の全閉指令が出されると、ステップＳ２及び図３（ａ）に示すように、制御部２１はドア開閉用モータ駆動回路３２を駆動制御してドア開閉用モータ３５を、例えば逆転駆動する。

ドア開閉用モータ３５が回転することで、スライドドア２が閉められていき、半ドア位置となる時刻ｔ１（図３及びステップＳ３参照）でハーフラッチ検出スイッチ３７がオフからオンになる。このハーフラッチ検出スイッチ３７がオンになると、制御部２１はドア開閉用モータ駆動回路３２を制御してドア開閉用モータ３５を停止させる（ステップＳ４及び図３（ａ）参照）。同時に制御部２１はステップＳ４及び図３（ｄ）に示すようにクロージャモータ駆動回路３３を制御してクロージャモータ４１を例えば正転駆動してスライドドア２を引き込み作動させると共に、第１タイマー部２２がカウントダウンを開始する（図３（ｅ）参照）。
なお、この第１タイマー部２２がＴ１からカウントダウンを開始して、その値が０（ゼロ）に達すると制御部２１はクロージャモータ駆動回路３３を制御してクロージャモータ４１を停止させるようになっている。

次に、スライドドア２がクロージャモータ４１による引き込み作動により半ドア位置から更に全閉位置へと移動していき、スライドドア２が全閉位置となる時刻ｔ２においてフルラッチ検出スイッチ３８がオン駆動される（ステップＳ５及び図３（ｃ）参照）。フルラッチ検出スイッチ３８がオン駆動され、その後、第３タイマー部３０のＴ３からのカウントダウン値が０（ゼロ）に達すると（ステップＳ６及び図３（ｇ）参照）、制御部２１はクロージャモータ駆動回路３３を制御してクロージャモータ４１を停止させる（ステップＳ７及び図３（ｄ）参照）。
なお、上述したようにクロージャモータ４１の停止条件は、フルラッチ検出スイッチ３８からのオン信号の後に第３タイマー部３０によるカウントダウンの値が０（ゼロ）になるか、または、第１タイマー部２２によるカウントダウンの値が０（ゼロ）になるか、いずれかの条件としている。

次に、クロージャモータ４１が停止した後の所定時間経過後の時刻ｔ３において、ニュートラル作動を行なわしめるべく制御部２１はクロージャモータ駆動回路３３を制御してクロージャモータ４１を反転作動させる（ステップＳ８及び図３（ｄ）参照）。この時刻ｔ３で制御部２１の第２タイマー部２３がカウントダウンを開始する（図３（ｆ）参照）。
第２タイマー部２３がＴ２からカウントダウンを開始して所定の値（時間）０（ゼロ）になると（ステップＳ９参照）、制御部２１はクロージャモータ駆動回路３３を制御してクロージャモータ４１を停止させる（ステップＳ１０及び図３（ｄ）参照）。

なお、図３（ｄ）に示す引き込み作動後のニュートラル作動におけるクロージャモータ４１の逆転は、ラッチに駆動力を与える機構部分がラッチの回動の障害とならない位置に戻す動作である。

次に、本発明の要旨であるクロージャモータ４１を駆動している時の引き込み作動、ニュートラル作動中の挟み込み検出について説明する。図５は本発明の要旨に関連する制御部２１のブロック図を示し、図６は電圧モニタ回路４２の具体回路図を示している。
図６において、クロージャモータ４１の一方の極とバッテリ３６のプラス端子との間は電線４５ａおよびクロージャモータ駆動回路３３を介して接続され、また、クロージャモータ４１の他方の極とグランドとの間は電線４５ｂおよびクロージャモータ駆動回路３３を介して接続されている。

図６に示すように、電圧モニタ回路４２は、第１監視回路４３ａと、この第１監視回路４３ａと同じ回路構成とした第２監視回路４３ｂとから構成されている。第１監視回路４３ａは、３個の抵抗Ｒ１ａ、Ｒ２ａ、Ｒ３ａを直列に接続し、抵抗Ｒ１ａの一端をクロージャモータ４１の一方の極に接続し、抵抗Ｒ３ａの他端をグランドに接続している。
また、抵抗Ｒ１ａと抵抗Ｒ２ａの接続点にツエナーダイオードＺＤａのカソードを接続し、ツエナーダイオードＺＤａのアノードをグランドに接続している。また、抵抗Ｒ３ａにコンデンサＣａが並列に接続され、抵抗Ｒ２ａと抵抗Ｒ３ａとの接続点より図５に示す制御部２１のアナログポートＰ１に接続される。

すなわち、クロージャモータ４１の一方の極とグランド間に抵抗Ｒ１ａ、Ｒ２ａ、Ｒ３ａの直列回路が並列に接続されて、この直列回路による分圧した電圧値が制御部２１のアナログポートＰ１に入力される。また、抵抗Ｒ３ａの抵抗値は、他の２つの抵抗Ｒ１ａ、Ｒ２ａより十分に大きな値としていて、クロージャモータ４１の電圧（電位）はほぼそのまま制御部２１のアナログポートＰ１に入力されるようになっている。
また、ツエナーダイオードＺＤａは、クロージャモータ４１に高電圧が発生ないし誘起した場合に、該ツエナーダイオードＺＤａをオンさせて、マイコンで構成される制御部２１を保護するために設けているものである。

第２監視回路４３ｂは、第１監視回路４３ａと比べて添字が異なるのみで、同じ回路構成としており、そのため、詳細な説明は省略する。抵抗Ｒ１ｂの一端をクロージャモータ４１の他方の極に接続し、抵抗Ｒ２ｂと抵抗Ｒ２ｃとの接続点を制御部２１のアナログポートＰ２に接続しており、この第２監視回路４３ｂの機能は第１監視回路４３ａと同じである。

本発明では、クロージャ引き込み作動時に挟み込みが発生した場合、クロージャモータ４１にかかる負荷が増加し、電流値増加に伴い、クロージャモータ４１の端子電圧が電圧降下により低下する。この電圧降下を電圧モニタ回路４２にて監視し、その監視出力にて制御部２１が電圧降下を検出し、所定値以上の電圧降下があった場合には、制御部２１は直ちに引き込み作動を停止させ、クロージャモータ４１を反転作動させるようにしている。

具体的には、図６において、クロージャモータ４１に挟み込み等の過負荷が発生した際には、クロージャモータ４１の電流が一気に増加する。このモータ電流が増加すると、通常作動時にはほとんど影響の無い、バッテリ３６のプラス端子とクロージャモータ４１の一方の極（例えば、陽極）、及びクロージャモータ４１の他方の極（例えば、陰極）とバッテリ３６のマイナス端子までのハーネス（電線）等の僅かな抵抗成分（図６に示す電線４５ａ、４５ｂ）にて電圧降下（降下電圧Ｖ３）が発生し、クロージャモータ４１自身にかかる電圧がこのＶ３だけ小さくなる。これにより、クロージャモータ４１の端子間電圧をモニタすることで、クロージャモータ４１の電流監視、つまり挟み込み検出を行なうことができる。

図７は、スライドドア２のクロージャ引き込み作動とニュートラル作動における所謂クロージャ電圧のタイミングチャートを示しており、クローズ電圧Ｖ２とは、引き込み作動時におけるクロージャモータ４１の端子間電圧を言い、オープン電圧Ｖ１とは、ニュートラル作動におけるクロージャモータ４１の端子間電圧を言う。図中のＶ３が、前記降下電圧である。

そして、挟み込みを検出した場合にクロージャモータ４１を反転作動させる降下電圧Ｖ３を予め所定の電圧値に設定しておき、以下の計算式と条件にて電圧降下を算出して、挟み込み検出を判定している。
（１）クロージャ引き込み作動時
Ｖ３＞ＶＢ−Ｖ２の状態が１ｓｅｃ以上経過した場合
（２）クロージャニュートラル作動時
Ｖ３＞ＶＢ−Ｖ１の状態が１ｓｅｃ以上経過した場合
なお、ＶＢは、バッテリ３６のバッテリ電圧であり、Ｖ２は前記のクローズ電圧（引き込み作動時のクロージャモータ４１の端子間電圧）、Ｖ１はオープン電圧（ニュートラル作動時のクロージャモータ４１の端子間電圧）である。

図５において、電圧モニタ回路４２から入力される制御部２１のアナログポートＰ１、Ｐ２にはモータ電圧に近い電圧（電位）が入力され、このアナログ電圧をＡ／Ｄ変換器２４、２５でモータ電圧に対応したデジタル値に変換される。モータ電圧算出部２６では、両Ａ／Ｄ変換器２４、２５からの出力（電位）に基づいてクロージャモータ４１の端子間電圧を算出する。
また、バッテリ３６のバッテリ電圧ＶＢがＡ／Ｄ変換器２７に入力されており、このＡ／Ｄ変換器２７からの出力（ＶＢに対応したデジタルデータ）と、モータ電圧算出部２６にて算出した出力（Ｖ２、Ｖ１に対応したデジタルデータ）とが演算部２８に入力され、この演算部２８にて上記の計算式による計算を行ない、降下電圧Ｖ３を演算する。

演算部２８にて計算した降下電圧Ｖ３の値が挟み込み判定部２９に入力され、この挟み込み判定部２９において、入力された降下電圧Ｖ３の値が予め設定した値より大きいか否かを判断している。そして、予め設定した値より降下電圧Ｖ３が大きくて、且つその状態が予め設定した時間、例えば１ｓｅｃ以上経過した場合には、挟み込みであると判定し、クロージャモータ駆動回路３３を制御して現在回転しているクロージャモータ４１を停止させ反転駆動させる。
なお、図５に示す制御部２１における降下電圧Ｖ３の算出は、例えばミリセコンドオーダーにて行なっている。

図８はクロージャ引き込み作動時の挟み込み検出のフローを示し、ステップＳ１１に示すように、クロージャモータ４１を作動させている時は、常時降下電圧Ｖ３を算出しており（ステップＳ１２参照）、ステップＳ１３に示すように、「Ｖ３＞ＶＢ−Ｖ２」の状態が１ｓｅｃ以下の場合ではステップＳ１２に戻る。「Ｖ３＞ＶＢ−Ｖ２」の状態が１ｓｅｃ以上経過した場合には挟み込みであると判定し、ステップＳ１４に進みクロージャモータ４１を停止させると同時に反転作動を行なう。

また、図９はニュートラル作動時の挟み込み検出時のフローを示し、ステップＳ２１に示すように、クロージャモータ４１を引き込み作動後のニュートラル作動させている時は、常時降下電圧Ｖ３を算出しており（ステップＳ２２参照）、ステップＳ２３に示すように、「Ｖ３＞ＶＢ−Ｖ１」の状態が１ｓｅｃ以下の場合ではステップＳ２２に戻る。「Ｖ３＞ＶＢ−Ｖ１」の状態が１ｓｅｃ以上経過した場合には挟み込みであると判定し、ステップＳ２４に進みクロージャモータ４１を停止させると同時に反転作動を行なう。

このように本実施形態では、バッテリ電圧ＶＢから電圧モニタ回路４２にて監視したクロージャモータ４１の端子間電圧を減算して、電線４５ａ、４５ｂにモータ電流が流れることで発生する降下電圧Ｖ３を算出し、この算出した降下電圧Ｖ３が予め設定した値以上であって、予め設定した所定の時間（例えば、１ｓｅｃ以上）が経過した場合にスライドドア２の挟み込み検出と判定するようにしているので、従来用いていた高額のシャント抵抗Ｒを不要とし、そのため、安価に挟み込み検出方法及び装置を提供することができる。

また、電圧モニタ回路４２は、少なくとも２個の分圧抵抗を用いて構成しているので、従来用いていた高額のオペアンプＯＰを不要にでき、安価な回路構成とすることができる。
なお、上記実施形態では、電圧モニタ回路４２の第１監視回路４３ａ及び第２監視回路４３ｂにおいては、３個の抵抗（抵抗Ｒ１ａ・・・）を用いているが、ツエナーダイオードＺＤａ等を削除して、抵抗Ｒ１ａ、抵抗Ｒ２ａ（抵抗Ｒ１ｂ、Ｒ２ｂ）を１つの抵抗で構成しても良い。

なお、上記の実施形態では、挟み込み検出方法及び装置をクロージャモータ４１の場合について説明したが、ドア開閉用モータ３５の場合にも適用可能である。また、スライドドア２の場合として説明したが、スライドドアに限られるものではない。例えば、サンルーフやウインドガラスの場合にも本発明を適用できるものである。

本発明の実施の形態におけるスライドドアの開閉システムの概略構成図である。 本発明の実施の形態における全体のブロック図である。 本発明の実施の形態におけるスライドドアを閉める場合のクロージャのタイミングチャートである。 本発明の実施の形態におけるスライドドアを閉める場合のクロージャのフローチャートである。 本発明の実施の形態における要旨部分に関連したブロック図である。 本発明の実施の形態における電圧モニタ回路の具体回路図である。 本発明の実施の形態における動作説明図である。 本発明の実施の形態におけるクロージャ引き込み作動時の挟み込み検出時のフローチャートである。 本発明の実施の形態におけるクロージャニュートラル作動時の挟み込み検出時のフローチャートである。 従来例の電圧モニタ回路の具体回路図である。

符号の説明

１ 車両
２ スライドドア（開閉体）
２１ 制御部
２６ モータ電圧算出部（算出手段）
２９ 挟み込み判定部（判定手段）
３３ クロージャモータ駆動回路
３６ バッテリ
４１ クロージャモータ
４２ 電圧モニタ回路
４３ａ 第１監視回路
４３ｂ 第２監視回路
４５ａ、４５ｂ 電線
ＶＢ バッテリ電圧
Ｖ１ オープン電圧
Ｖ２ クローズ電圧
Ｖ３ 降下電圧

Claims (4)

1. スライド式の開閉体（２）を開閉させる正逆転可能なモータ（４１）を設け、該モータ（４１）の一方の極と電源供給用のバッテリ（３６）のプラス端子との間は電線（４５ａ）および前記モータ（４１）を駆動するモータ駆動回路（３３）を介して接続し、前記モータ（４１）の他方の極と前記バッテリ（３６）のマイナス端子との間に電線（４５ｂ）および前記モータ駆動回路（３３）を介して接続し、
   前記モータ（４１）の端子間電圧を監視する電圧モニタ回路（４２）を設け、
   前記バッテリ（３６）のバッテリ電圧（ＶＢ）から前記電圧モニタ回路（４２）にて監視したモータ（４１）の端子間電圧を減算して、前記電線（４５ａ）（４５ｂ）にモータ電流が流れることで発生する降下電圧（Ｖ３）を算出し、
   前記算出した降下電圧（Ｖ３）が予め設定した値以上であって、予め設定した所定の時間が経過した場合に前記開閉体（２）の挟み込み検出と判定するようにしていることを特徴とする車両用の開閉体の挟み込み検出方法。
2. 前記電圧モニタ回路（４２）は、前記モータ（４１）の一方の極の電位を監視する第１監視回路（４３ａ）と、前記モータ（４１）の他方の極の電位を監視する第２監視回路（４３ｂ）とで構成され、
   前記第１監視回路（４３ａ）は、少なくとも２個の分圧用抵抗の直列回路からなり、
   前記第２監視回路（４３ｂ）は、少なくとも２個の分圧用抵抗の直列回路からなり、
   前記第１、第２監視回路（４３ａ）（４３ｂ）の出力の電位差から前記モータ（４１）の端子間電圧を監視していることを特徴とする請求項１に記載の車両用の開閉体の挟み込み検出方法。
3. スライド式の開閉体（２）と、
   前記開閉体（２）を開閉させる正逆転可能で、一方の極と電源供給用のバッテリ（３６）のプラス端子との間は電線（４５ａ）およびモータ駆動回路（３３）を介して接続され、他方の極と前記バッテリ（３６）のマイナス端子との間に電線（４５ｂ）および前記モータ駆動回路（３３）を介して接続されるモータ（４１）と、
   前記モータ（４１）の端子間電圧を監視する電圧モニタ回路（４２）と、
   前記バッテリ（３６）のバッテリ電圧（ＶＢ）から前記電圧モニタ回路（４２）にて監視したモータ（４１）の端子間電圧を減算して、前記電線（４５ａ）（４５ｂ）にモータ電流が流れることで発生する降下電圧（Ｖ３）を算出する算出手段（２６）と、
   前記算出手段（２６）からの降下電圧（Ｖ３）が予め設定した値以上であって、予め設定した所定の時間が経過した場合に前記開閉体（２）の挟み込み検出と判定する判定手段（２９）と
   を備えていることを特徴とする車両用の開閉体の挟み込み検出装置。
4. 前記電圧モニタ回路（４２）は、前記モータ（４１）の一方の極の電位を監視する第１監視回路（４３ａ）と、前記モータ（４１）の他方の極の電位を監視する第２監視回路（４３ｂ）とで構成され、
   前記第１監視回路（４３ａ）は、少なくとも２個の分圧用抵抗の直列回路からなり、
   前記第２監視回路（４３ｂ）は、少なくとも２個の分圧用抵抗の直列回路からなり、
   前記第１、第２監視回路（４３ａ）（４３ｂ）の出力の電位差から前記モータ（４１）の端子間電圧を監視していることを特徴とする請求項３に記載の車両用の開閉体の挟み込み検出装置。

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