JPH07109866A - 窓・扉開閉制御装置 - Google Patents
窓・扉開閉制御装置Info
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- JPH07109866A JPH07109866A JP5255404A JP25540493A JPH07109866A JP H07109866 A JPH07109866 A JP H07109866A JP 5255404 A JP5255404 A JP 5255404A JP 25540493 A JP25540493 A JP 25540493A JP H07109866 A JPH07109866 A JP H07109866A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 窓及び扉の開閉制御装置において、異物の挟
まりを速度検出手段を用いることなく、高精度かつ高信
頼性で検出することができるようにする。 【構成】 窓又は扉の開閉動作範囲における電流指令値
ｉrefとモータ電流ｉとの電流偏差ｅを記憶すると共
に、電流指令値ｉrefとモータ電流ｉとの電流偏差ｅと
挟まり判定用の閾値とを比較し、電流偏差ｅが当該閾値
を超えるときに異物の挟まりを判定する。この場合、異
物を挟み込んだときの電流指令値に対する電流の応答を
向上させるために、極く短時間に電流偏差ｅを大きくす
る。挟まり判定用の閾値は窓又は扉を開閉動作させる毎
に更新する。
まりを速度検出手段を用いることなく、高精度かつ高信
頼性で検出することができるようにする。 【構成】 窓又は扉の開閉動作範囲における電流指令値
ｉrefとモータ電流ｉとの電流偏差ｅを記憶すると共
に、電流指令値ｉrefとモータ電流ｉとの電流偏差ｅと
挟まり判定用の閾値とを比較し、電流偏差ｅが当該閾値
を超えるときに異物の挟まりを判定する。この場合、異
物を挟み込んだときの電流指令値に対する電流の応答を
向上させるために、極く短時間に電流偏差ｅを大きくす
る。挟まり判定用の閾値は窓又は扉を開閉動作させる毎
に更新する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、車両のパワーウィンド
ウやサンルーフ、自動ドア等に用いて好適な窓・扉開閉
制御装置に関する。
ウやサンルーフ、自動ドア等に用いて好適な窓・扉開閉
制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】周知の如く、車両のパワーウィンドウや
サンルーフ、自動ドア等の窓・扉開閉制御装置には異物
の挟み込みを検出して自動的に停止する機能が設けられ
ている。従来の開閉制御装置における挟み込み検出はモ
ータ速度の低下やモータ電流の増加を検出することによ
って行なっている。
サンルーフ、自動ドア等の窓・扉開閉制御装置には異物
の挟み込みを検出して自動的に停止する機能が設けられ
ている。従来の開閉制御装置における挟み込み検出はモ
ータ速度の低下やモータ電流の増加を検出することによ
って行なっている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うな従来の窓・扉開閉制御装置にあっては、次のような
問題点があった。すなわち、 モータ速度を検出するための速度検出手段が必要であ
るので、装置が複雑化すると共に高価格になる。 モータのオン／オフをリレーで行なっているので、機
械的な摩擦、電源の変動、または、モータ特性の変化等
により電流が変動し易く、このため、誤動作が生じた
り、挟まり力が大きくなったりして、異物の挟まりを精
度良く検出することができない。なお、機械的な摩擦は
経年変化により大きくなり、また、モータ特性はモータ
の稼働率や外部温度により大きく変化する。また、リレ
ーでオン／オフしていることから、異物が挟まったとき
にモータ電流が急激に増加し、挟まり力が大きくなる。
このため、挟まれたときに痛みを感ずる。
うな従来の窓・扉開閉制御装置にあっては、次のような
問題点があった。すなわち、 モータ速度を検出するための速度検出手段が必要であ
るので、装置が複雑化すると共に高価格になる。 モータのオン／オフをリレーで行なっているので、機
械的な摩擦、電源の変動、または、モータ特性の変化等
により電流が変動し易く、このため、誤動作が生じた
り、挟まり力が大きくなったりして、異物の挟まりを精
度良く検出することができない。なお、機械的な摩擦は
経年変化により大きくなり、また、モータ特性はモータ
の稼働率や外部温度により大きく変化する。また、リレ
ーでオン／オフしていることから、異物が挟まったとき
にモータ電流が急激に増加し、挟まり力が大きくなる。
このため、挟まれたときに痛みを感ずる。
【０００４】そこで本発明は、速度検出手段を用いるこ
となく、高精度、かつ高信頼性で異物の挟まりを検出す
ることができ、さらに挟まったときの挟まり力が小さい
窓・扉開閉制御装置を提供することを目的としている。
となく、高精度、かつ高信頼性で異物の挟まりを検出す
ることができ、さらに挟まったときの挟まり力が小さい
窓・扉開閉制御装置を提供することを目的としている。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に請求項１記載の発明による窓・扉開閉制御装置は、窓
又は扉の開閉駆動を行なうモータと、目標電流である電
流指令値とモータ電流との電流偏差が小さくなるように
制御する電流制御部とを備えた窓・扉開閉制御装置にお
いて、前記電流偏差と所定の閾値とを比較することによ
り異物の挟まりを判定する異物挟まり判定部を設けたこ
とを特徴とする。
に請求項１記載の発明による窓・扉開閉制御装置は、窓
又は扉の開閉駆動を行なうモータと、目標電流である電
流指令値とモータ電流との電流偏差が小さくなるように
制御する電流制御部とを備えた窓・扉開閉制御装置にお
いて、前記電流偏差と所定の閾値とを比較することによ
り異物の挟まりを判定する異物挟まり判定部を設けたこ
とを特徴とする。
【０００６】また、請求項２記載の発明による窓・扉開
閉制御装置は、請求項１記載の発明による窓・扉開閉制
御装置において、前記窓又は扉の開閉動作範囲における
前記電流偏差の軌跡を記憶する電流偏差軌跡記憶部と、
前記電流偏差軌跡記憶部に記憶された電流偏差軌跡に基
づいて前記異物挟まり判定部の閾値を変更する異物挟ま
り判定閾値変更部とを設けたことを特徴とする。
閉制御装置は、請求項１記載の発明による窓・扉開閉制
御装置において、前記窓又は扉の開閉動作範囲における
前記電流偏差の軌跡を記憶する電流偏差軌跡記憶部と、
前記電流偏差軌跡記憶部に記憶された電流偏差軌跡に基
づいて前記異物挟まり判定部の閾値を変更する異物挟ま
り判定閾値変更部とを設けたことを特徴とする。
【０００７】また、請求項３記載の発明による窓・扉開
閉制御装置は、請求項１又は請求項２いずれかの項記載
の窓・扉開閉制御装置において、前記モータ電流が前記
電流指令値に等しくなるように前記電流制御部を制御す
ると同時に、異物挟まり力や摩擦力による前記電流偏差
を大きくする利得制御部を設けたことを特徴とする。
閉制御装置は、請求項１又は請求項２いずれかの項記載
の窓・扉開閉制御装置において、前記モータ電流が前記
電流指令値に等しくなるように前記電流制御部を制御す
ると同時に、異物挟まり力や摩擦力による前記電流偏差
を大きくする利得制御部を設けたことを特徴とする。
【０００８】また、請求項４記載の発明による窓・扉開
閉制御装置は、請求項１、請求項２又は請求項３いずれ
かの項記載の窓・扉開閉制御装置において、前記電流偏
差が増加するにしたがい前記電流指令値を下げる制御を
行なう電流指令値制御部を設けたことを特徴とする。
閉制御装置は、請求項１、請求項２又は請求項３いずれ
かの項記載の窓・扉開閉制御装置において、前記電流偏
差が増加するにしたがい前記電流指令値を下げる制御を
行なう電流指令値制御部を設けたことを特徴とする。
【０００９】また、請求項５記載の発明による窓・扉開
閉制御装置は、請求項１、請求項２又は請求項３いずれ
かの項記載の窓・扉開閉制御装置において、前記電流偏
差軌跡記憶部に記憶された電流偏差軌跡を基準として前
記電流偏差が異物挟まり判定の閾値を超えて大きくなる
と前記電流指令値を下げる制御を行なう第２の電流指令
値制御部を設けたことを特徴とする。
閉制御装置は、請求項１、請求項２又は請求項３いずれ
かの項記載の窓・扉開閉制御装置において、前記電流偏
差軌跡記憶部に記憶された電流偏差軌跡を基準として前
記電流偏差が異物挟まり判定の閾値を超えて大きくなる
と前記電流指令値を下げる制御を行なう第２の電流指令
値制御部を設けたことを特徴とする。
【００１０】また、請求項６記載の発明による窓・扉開
閉制御装置は、請求項１、請求項２、請求項３又は請求
項５いずれかの項記載の窓・扉開閉制御装置において、
前記電流指令値に基づいて前記電流偏差を大きくする第
２の利得制御部と、前記電流偏差軌跡記憶部に記憶され
た電流偏差軌跡を基準として前記電流偏差が異物挟まり
判定の閾値を超えて大きくなると前記電流偏差を上げる
ように前記第２の利得制御部の利得を変更する利得変更
部とを設けたことを特徴とする。
閉制御装置は、請求項１、請求項２、請求項３又は請求
項５いずれかの項記載の窓・扉開閉制御装置において、
前記電流指令値に基づいて前記電流偏差を大きくする第
２の利得制御部と、前記電流偏差軌跡記憶部に記憶され
た電流偏差軌跡を基準として前記電流偏差が異物挟まり
判定の閾値を超えて大きくなると前記電流偏差を上げる
ように前記第２の利得制御部の利得を変更する利得変更
部とを設けたことを特徴とする。
【００１１】
【作用】請求項１記載の発明では、電流目標値である電
流指令値と、モータ電流との差である電流偏差値により
異物の挟まりを検出する。したがって、モータ速度を検
出するためのセンサを用いることなく、異物の挟まりを
検出することができる。請求項２記載の発明では、窓又
は扉の開閉動作範囲における電流偏差軌跡を記憶し、そ
の軌跡に応じて挟まり検出のための閾値を変更する。し
たがって、経年変化等による摩擦力の変化に対応するこ
とができ、異物検出の精度および信頼性が向上する。
流指令値と、モータ電流との差である電流偏差値により
異物の挟まりを検出する。したがって、モータ速度を検
出するためのセンサを用いることなく、異物の挟まりを
検出することができる。請求項２記載の発明では、窓又
は扉の開閉動作範囲における電流偏差軌跡を記憶し、そ
の軌跡に応じて挟まり検出のための閾値を変更する。し
たがって、経年変化等による摩擦力の変化に対応するこ
とができ、異物検出の精度および信頼性が向上する。
【００１２】請求項３記載の発明では、電流目標値であ
る電流指令値にモータ電流が等しくなるように制御する
と共に、異物が挟まったときや摩擦が大きくなったとき
には電流偏差を大きくするように制御する。したがっ
て、制御性と異物検出能力が同時に向上する。請求項４
記載の発明では、電流偏差が増加するにしたがって電流
指令値を下げるように制御する。したがって、挟まった
ときの挟まり力が小さくなる。
る電流指令値にモータ電流が等しくなるように制御する
と共に、異物が挟まったときや摩擦が大きくなったとき
には電流偏差を大きくするように制御する。したがっ
て、制御性と異物検出能力が同時に向上する。請求項４
記載の発明では、電流偏差が増加するにしたがって電流
指令値を下げるように制御する。したがって、挟まった
ときの挟まり力が小さくなる。
【００１３】請求項５記載の発明では、電流偏差が異物
挟まり判定の閾値を超えて大きくなると、電流指令値を
下げるように制御する。したがって、挟まったときの挟
まり力が小さくなる。請求項６記載の発明では、電流偏
差が異物挟まり判定の閾値を超えて大きくなると、電流
偏差感度を上げるように制御する。したがって、挟まっ
たときの挟まり力が小さくなる。
挟まり判定の閾値を超えて大きくなると、電流指令値を
下げるように制御する。したがって、挟まったときの挟
まり力が小さくなる。請求項６記載の発明では、電流偏
差が異物挟まり判定の閾値を超えて大きくなると、電流
偏差感度を上げるように制御する。したがって、挟まっ
たときの挟まり力が小さくなる。
【００１４】
【実施例】以下、本発明を図面に基づいて説明する。 実施例１．図１は本発明に係る窓・扉開閉制御装置の実
施例１をパワーウィンドウ装置に適用した全体構成図で
ある。この図において、１はモータ（ＤＣモータ）、２
は減速機であり、モータ１の速度を低速にする。減速機
２には支持アーム３が接続されており、この支持アーム
３を介してウィンドウ４の昇降が行われる。モータ１、
減速機２及び支持アーム３はドア５に内蔵されている。
６は窓・扉開閉制御装置であり、ウィンドウ昇降操作ス
イッチ７の操作にしたがってモータ１を駆動する。この
窓・扉開閉制御装置６にはバッテリより電源が供給され
る。
施例１をパワーウィンドウ装置に適用した全体構成図で
ある。この図において、１はモータ（ＤＣモータ）、２
は減速機であり、モータ１の速度を低速にする。減速機
２には支持アーム３が接続されており、この支持アーム
３を介してウィンドウ４の昇降が行われる。モータ１、
減速機２及び支持アーム３はドア５に内蔵されている。
６は窓・扉開閉制御装置であり、ウィンドウ昇降操作ス
イッチ７の操作にしたがってモータ１を駆動する。この
窓・扉開閉制御装置６にはバッテリより電源が供給され
る。
【００１５】図２は窓・扉開閉制御装置６の構成を示す
ブロック図である。この図において、１０はマイクロコ
ンピュータであり、ウィンドウ昇降操作スイッチ７の操
作にしたがって４個のスイッチング素子ＳＷ１〜ＳＷ４
をパルス幅変調方式（ＰＷＭ方式）で制御し、モータ１
を駆動する。スイッチング素子ＳＷ１〜ＳＷ４はＨブリ
ッジ型に接続され、４個のダイオードＤ１〜Ｄ４ととも
にＨブリッジ回路１２を構成し、モータ１の電流をスイ
ッチング制御する。
ブロック図である。この図において、１０はマイクロコ
ンピュータであり、ウィンドウ昇降操作スイッチ７の操
作にしたがって４個のスイッチング素子ＳＷ１〜ＳＷ４
をパルス幅変調方式（ＰＷＭ方式）で制御し、モータ１
を駆動する。スイッチング素子ＳＷ１〜ＳＷ４はＨブリ
ッジ型に接続され、４個のダイオードＤ１〜Ｄ４ととも
にＨブリッジ回路１２を構成し、モータ１の電流をスイ
ッチング制御する。
【００１６】Ｈブリッジ回路１２は、例えば正転の場合
には図３に示すように、スイッチング素子ＳＷ１、ＳＷ
４がＰＷＭ駆動される。この際、ＰＷＭオンのときは、
バッテリ１６→スイッチング素子ＳＷ１→モータ１→ス
イッチング素子ＳＷ４→シャント抵抗Ｒｓ→ＧＮＤの経
路で電流が流れる。一方、ＰＷＭオフのときは、モータ
１→ダイオードＤ３→バッテリ１６→ＧＮＤ→シャント
抵抗Ｒｓ→ダイオードＤ２→モータ１の経路で電流が流
れる。
には図３に示すように、スイッチング素子ＳＷ１、ＳＷ
４がＰＷＭ駆動される。この際、ＰＷＭオンのときは、
バッテリ１６→スイッチング素子ＳＷ１→モータ１→ス
イッチング素子ＳＷ４→シャント抵抗Ｒｓ→ＧＮＤの経
路で電流が流れる。一方、ＰＷＭオフのときは、モータ
１→ダイオードＤ３→バッテリ１６→ＧＮＤ→シャント
抵抗Ｒｓ→ダイオードＤ２→モータ１の経路で電流が流
れる。
【００１７】マイクロコンピュータ１０には上記動作を
行う指令プログラムが書き込まれた読出し専用メモリ
（例えばＲＯＭ）と、その動作において使用される読み
出し／書き込みメモリ（例えばＲＡＭ）と、アナログ信
号をデジタル信号に変換するＡ／Ｄ変換器等が内蔵され
ている。１３はモータ電流検出回路であり、シャント抵
抗ＲＳの両端電圧からモータ電流を検出する。この検出
結果はマイクロコンピュータ１０に入力される。マイク
ロコンピュータ１０はモータ電流検出回路１３の検出結
果に基づいて過電流を検出すると、モータ１の駆動を停
止する。すなわち、Ｈブリッジ回路１２のＰＷＭ駆動を
停止する。
行う指令プログラムが書き込まれた読出し専用メモリ
（例えばＲＯＭ）と、その動作において使用される読み
出し／書き込みメモリ（例えばＲＡＭ）と、アナログ信
号をデジタル信号に変換するＡ／Ｄ変換器等が内蔵され
ている。１３はモータ電流検出回路であり、シャント抵
抗ＲＳの両端電圧からモータ電流を検出する。この検出
結果はマイクロコンピュータ１０に入力される。マイク
ロコンピュータ１０はモータ電流検出回路１３の検出結
果に基づいて過電流を検出すると、モータ１の駆動を停
止する。すなわち、Ｈブリッジ回路１２のＰＷＭ駆動を
停止する。
【００１８】図４は窓・扉開閉制御装置６の電流制御系
を示すブロック図である。この図において、２０は目標
電流である電流指令値を出力する電流指令値出力部、２
１は電流偏差検出部であり、モータ電流ｉと、目標電流
である電流指令値ｉrefとの偏差（電流偏差）ｅを出力
する。２２は異物挟まり判定部であり、電流偏差ｅと所
定の閾値とを比較し、その結果から異物の挟まりを判定
する。この場合、電流偏差ｅが閾値を超えた時に異物の
挟まりと判定する。異物挟まり判定部２２の閾値は外部
より制御が可能になっている。異物挟まり判定部２２に
より異物の挟まりが判定されると、モータ１の停止また
は逆転を行なう処理が行なわれる。２３は窓又は扉の開
閉動作範囲における電流偏差ｅの軌跡を記憶する電流偏
差軌跡記憶部（ＲＡＭ）である。
を示すブロック図である。この図において、２０は目標
電流である電流指令値を出力する電流指令値出力部、２
１は電流偏差検出部であり、モータ電流ｉと、目標電流
である電流指令値ｉrefとの偏差（電流偏差）ｅを出力
する。２２は異物挟まり判定部であり、電流偏差ｅと所
定の閾値とを比較し、その結果から異物の挟まりを判定
する。この場合、電流偏差ｅが閾値を超えた時に異物の
挟まりと判定する。異物挟まり判定部２２の閾値は外部
より制御が可能になっている。異物挟まり判定部２２に
より異物の挟まりが判定されると、モータ１の停止また
は逆転を行なう処理が行なわれる。２３は窓又は扉の開
閉動作範囲における電流偏差ｅの軌跡を記憶する電流偏
差軌跡記憶部（ＲＡＭ）である。
【００１９】２４は異物挟まり判定部２２の閾値を変更
する異物挟まり判定閾値変更部であり、電流偏差軌跡記
憶部２３に記憶された電流偏差軌跡に基づいて閾値を変
更する。ここで、図５は窓を閉じた状態から全開した状
態における電流偏差ｅと閾値の変化を示す図であり、こ
の図に示すように閾値は電流偏差ｅに対応して変化して
いる。
する異物挟まり判定閾値変更部であり、電流偏差軌跡記
憶部２３に記憶された電流偏差軌跡に基づいて閾値を変
更する。ここで、図５は窓を閉じた状態から全開した状
態における電流偏差ｅと閾値の変化を示す図であり、こ
の図に示すように閾値は電流偏差ｅに対応して変化して
いる。
【００２０】図４において、２５はモータ電流ｉが電流
指令値ｉrefに等しくなるように制御（電流制御）する
一方、異物挟まり力や摩擦力が生じたときに電流偏差ｅ
を大きくする利得制御部である。すなわち、この利得制
御部２５は、電流制御の他に異物が挟まったときに生ず
る電流偏差ｅを検出し易くする制御を行なう。ここで、
図６（ａ）は電流制御のみのときの異物挟まりにおける
電流偏差ｅを示す波形図であり、図６（ｂ）は電流制御
の他に電流偏差を検出し易くした場合の電流偏差ｅを示
す波形図である。
指令値ｉrefに等しくなるように制御（電流制御）する
一方、異物挟まり力や摩擦力が生じたときに電流偏差ｅ
を大きくする利得制御部である。すなわち、この利得制
御部２５は、電流制御の他に異物が挟まったときに生ず
る電流偏差ｅを検出し易くする制御を行なう。ここで、
図６（ａ）は電流制御のみのときの異物挟まりにおける
電流偏差ｅを示す波形図であり、図６（ｂ）は電流制御
の他に電流偏差を検出し易くした場合の電流偏差ｅを示
す波形図である。
【００２１】図６（ｂ）では異物が挟まったときに電流
偏差ｅが急激に大きくなるので、異物の挟まりが検出し
易い。このように、通常は電流偏差ｅを小さくして目標
電流に一致するように制御し、異物が挟まった時は電流
偏差ｅを一瞬だけ大きくする。なお、電流偏差ｅを一瞬
だけ大きくするのは、電流偏差ｅがいつまでも大きい
と、次の動作に移ろうとして電流指令を与えても、すぐ
にその指令値にモータ電流ｉが一致せず、応答が遅くな
るからである。
偏差ｅが急激に大きくなるので、異物の挟まりが検出し
易い。このように、通常は電流偏差ｅを小さくして目標
電流に一致するように制御し、異物が挟まった時は電流
偏差ｅを一瞬だけ大きくする。なお、電流偏差ｅを一瞬
だけ大きくするのは、電流偏差ｅがいつまでも大きい
と、次の動作に移ろうとして電流指令を与えても、すぐ
にその指令値にモータ電流ｉが一致せず、応答が遅くな
るからである。
【００２２】図４において、２６はモータ１を駆動する
モータ駆動部である。モータ１は鎖線で示すモデルで表
わされる。電気方程式Ｖ、トルクＴおよび運動方程式Ｔ
−Ｆは以下のようになる。 Ｖ＝Ｒｉ＋Ｌ（ｄｉ／ｄｔ）＋Ｋeω Ｔ＝ＫTｉ Ｔ−Ｆ＝Ｊ（ｄω／ｄｔ）＋Ｄω ここで、ω：モータ回転速度 Ｒ：モータコイル抵抗 Ｌ：モータコイルのインダクタンス ＫT：モータのトルク定数 Ｋe：モータの誘起電圧定数 Ｊ：モータのイナーシャ Ｄ：モータの粘性抵抗 また、Ｆは窓４に物が挟まったときに窓に加わる反力で
あり、言換えれば、窓４を閉める方向に回そうとするモ
ータ１のトルクＴにぎゃくに加わるトルクである。この
トルクはモータ駆動機構を通してモータ１に加わる。
モータ駆動部である。モータ１は鎖線で示すモデルで表
わされる。電気方程式Ｖ、トルクＴおよび運動方程式Ｔ
−Ｆは以下のようになる。 Ｖ＝Ｒｉ＋Ｌ（ｄｉ／ｄｔ）＋Ｋeω Ｔ＝ＫTｉ Ｔ−Ｆ＝Ｊ（ｄω／ｄｔ）＋Ｄω ここで、ω：モータ回転速度 Ｒ：モータコイル抵抗 Ｌ：モータコイルのインダクタンス ＫT：モータのトルク定数 Ｋe：モータの誘起電圧定数 Ｊ：モータのイナーシャ Ｄ：モータの粘性抵抗 また、Ｆは窓４に物が挟まったときに窓に加わる反力で
あり、言換えれば、窓４を閉める方向に回そうとするモ
ータ１のトルクＴにぎゃくに加わるトルクである。この
トルクはモータ駆動機構を通してモータ１に加わる。
【００２３】このような構成の窓・扉開閉制御装置６に
おいて、ウィンドウ昇降操作スイッチ７を操作して窓４
の上昇を開始すると、逐次電流偏差ｅが異物挟まり判定
部２２に供給されると共に、電流偏差軌跡記憶部２３に
供給される。異物挟まり判定部２２は供給された電流偏
差ｅを所定の閾値と比較し、この閾値を超えるか否かの
判定を行なう。ここで、何等かの原因で異物が挟まる
と、電流偏差ｅが増加する。電流偏差ｅが増加すると、
利得制御部２５によって図６（ｂ）に示すように、電流
偏差ｅは大きく、収束時間Ｔは小さくなるように制御さ
れる。また、図７は各値の時間変化を示す波形図であ
り、この図に示すように０．１２秒手前で異物が挟ま
り、電流偏差ｅが負に急激に大きくなっているのが分
る。なお、この図においてθは窓４の開閉の度合いであ
る。
おいて、ウィンドウ昇降操作スイッチ７を操作して窓４
の上昇を開始すると、逐次電流偏差ｅが異物挟まり判定
部２２に供給されると共に、電流偏差軌跡記憶部２３に
供給される。異物挟まり判定部２２は供給された電流偏
差ｅを所定の閾値と比較し、この閾値を超えるか否かの
判定を行なう。ここで、何等かの原因で異物が挟まる
と、電流偏差ｅが増加する。電流偏差ｅが増加すると、
利得制御部２５によって図６（ｂ）に示すように、電流
偏差ｅは大きく、収束時間Ｔは小さくなるように制御さ
れる。また、図７は各値の時間変化を示す波形図であ
り、この図に示すように０．１２秒手前で異物が挟ま
り、電流偏差ｅが負に急激に大きくなっているのが分
る。なお、この図においてθは窓４の開閉の度合いであ
る。
【００２４】異物が挟まると、電流偏差ｅが極く短時間
急激に大きくなり、異物挟まり判定部２２の閾値を超え
る。これにより、異物挟まり判定部２２から異物検知信
号が出力される。一方、電流偏差ｅが電流偏差軌跡記憶
部２３に供給されると共に、その電流偏差ｅが異物挟ま
り判定閾値変更部２４に供給される。異物挟まり判定閾
値変更部２４は現在の電流偏差ｅを入力しつつ、前回の
データと比較する。そして、前回のデータと所定の範囲
を超えて異なっていると判断すると、異物挟まり判定部
２２の閾値を変更する。これにより、機械的摩擦の経年
変化による閾値の修正が行なわれる。
急激に大きくなり、異物挟まり判定部２２の閾値を超え
る。これにより、異物挟まり判定部２２から異物検知信
号が出力される。一方、電流偏差ｅが電流偏差軌跡記憶
部２３に供給されると共に、その電流偏差ｅが異物挟ま
り判定閾値変更部２４に供給される。異物挟まり判定閾
値変更部２４は現在の電流偏差ｅを入力しつつ、前回の
データと比較する。そして、前回のデータと所定の範囲
を超えて異なっていると判断すると、異物挟まり判定部
２２の閾値を変更する。これにより、機械的摩擦の経年
変化による閾値の修正が行なわれる。
【００２５】次に、図８は本発明に係る窓・扉開閉制御
装置の実施例２の電流制御系を示すブロック図である。
なお、この図において、前述した図４と共通する部分に
は同一の符号を付してその説明を省略する。この実施例
２は、電流偏差ｅが増加するにしたがって電流指令値ｉ
refを下げるように制御するものである。すなわち、出
力する電流指令値ｉrefを可変可能な電流指令値出力部
２９と、電流偏差ｅを入力し、これの増加にしたがって
電流指令値ｉrefを下げるように電流指令値出力部２９
を制御する電流指令値制御部３０とを有している。電流
偏差ｅが増加するにしたがって電流指令値ｉrefを下げ
るように制御することで、挟まったときの挟まり力を小
さくすることができる。
装置の実施例２の電流制御系を示すブロック図である。
なお、この図において、前述した図４と共通する部分に
は同一の符号を付してその説明を省略する。この実施例
２は、電流偏差ｅが増加するにしたがって電流指令値ｉ
refを下げるように制御するものである。すなわち、出
力する電流指令値ｉrefを可変可能な電流指令値出力部
２９と、電流偏差ｅを入力し、これの増加にしたがって
電流指令値ｉrefを下げるように電流指令値出力部２９
を制御する電流指令値制御部３０とを有している。電流
偏差ｅが増加するにしたがって電流指令値ｉrefを下げ
るように制御することで、挟まったときの挟まり力を小
さくすることができる。
【００２６】次に、図９は本発明に係る窓・扉開閉制御
装置の実施例３の電流制御系を示すブロック図である。
なお、この図において、前述した図４または図８と共通
する部分には同一の符号を付してその説明を省略する。
この実施例３は、電流偏差ｅが異物挟まり判定の閾値を
超えて大きくなると電流指令値電流指令値ｉrefを下げ
るように制御する一方、電流偏差感度を上げるように制
御するものである。すなわち、電流偏差ｅを入力すると
共に、電流偏差軌跡記憶部２３に記憶されたデータを基
準として電流偏差ｅが異物挟まり判定の閾値を超えて大
きくなると、電流指令値ｉrefを下げるように電流指令
値出力部２９を制御する第２の電流指令値制御部３１
と、電流指令値ｉrefに基づいて電流偏差ｅを大きくす
る第２の利得制御部３２と、電流偏差軌跡記憶部２３に
記憶されたデータを基準として電流偏差ｅが異物挟まり
判定の閾値を超えて大きくなると電流偏差ｅを上げるよ
うに第２の利得制御部３２の利得を変更する利得変更部
３３とを有している。
装置の実施例３の電流制御系を示すブロック図である。
なお、この図において、前述した図４または図８と共通
する部分には同一の符号を付してその説明を省略する。
この実施例３は、電流偏差ｅが異物挟まり判定の閾値を
超えて大きくなると電流指令値電流指令値ｉrefを下げ
るように制御する一方、電流偏差感度を上げるように制
御するものである。すなわち、電流偏差ｅを入力すると
共に、電流偏差軌跡記憶部２３に記憶されたデータを基
準として電流偏差ｅが異物挟まり判定の閾値を超えて大
きくなると、電流指令値ｉrefを下げるように電流指令
値出力部２９を制御する第２の電流指令値制御部３１
と、電流指令値ｉrefに基づいて電流偏差ｅを大きくす
る第２の利得制御部３２と、電流偏差軌跡記憶部２３に
記憶されたデータを基準として電流偏差ｅが異物挟まり
判定の閾値を超えて大きくなると電流偏差ｅを上げるよ
うに第２の利得制御部３２の利得を変更する利得変更部
３３とを有している。
【００２７】ここで、図１０は電流偏差ｅと電流指令値
ｉrefとの関係を示す波形図であり、この図に示すよう
に、電流偏差ｅが異物挟まり判定の閾値を超えて大きく
なった時点で、電流指令値ｉrefが下がっているのが分
る。このように、電流偏差ｅが異物挟まり判定の閾値を
超えて大きくなると電流指令値電流指令値ｉrefを下げ
るように制御する一方、電流偏差感度を上げるように制
御するすることで、上記実施例２と同様に挟まったとき
の挟まり力を小さくすることができる。なお、上記実施
例３では、電流指令値出力部２９と第２の電流指令値制
御部３１との組わ合せのものと、第２の利得制御部３２
と利得変更部３３との組み合せのものとを一緒に設けた
が、それぞれ別個に設けても良い。
ｉrefとの関係を示す波形図であり、この図に示すよう
に、電流偏差ｅが異物挟まり判定の閾値を超えて大きく
なった時点で、電流指令値ｉrefが下がっているのが分
る。このように、電流偏差ｅが異物挟まり判定の閾値を
超えて大きくなると電流指令値電流指令値ｉrefを下げ
るように制御する一方、電流偏差感度を上げるように制
御するすることで、上記実施例２と同様に挟まったとき
の挟まり力を小さくすることができる。なお、上記実施
例３では、電流指令値出力部２９と第２の電流指令値制
御部３１との組わ合せのものと、第２の利得制御部３２
と利得変更部３３との組み合せのものとを一緒に設けた
が、それぞれ別個に設けても良い。
【００２８】
【発明の効果】請求項１記載の発明によれば、電流目標
値である電流指令値とモータ電流との差である電流偏差
により異物の挟まりを検出するようにしたので、モータ
速度を検出するためのセンサを用いることなく、異物の
挟まりを検出することができる。請求項２記載の発明に
よれば、窓又は扉の開閉動作範囲における電流偏差軌跡
を記憶し、その軌跡に応じて異物挟まり判定のための閾
値を変更するようにしたので、経年変化等による摩擦力
の変化に対応することができ、異物検出の精度および信
頼性を向上させることができる。
値である電流指令値とモータ電流との差である電流偏差
により異物の挟まりを検出するようにしたので、モータ
速度を検出するためのセンサを用いることなく、異物の
挟まりを検出することができる。請求項２記載の発明に
よれば、窓又は扉の開閉動作範囲における電流偏差軌跡
を記憶し、その軌跡に応じて異物挟まり判定のための閾
値を変更するようにしたので、経年変化等による摩擦力
の変化に対応することができ、異物検出の精度および信
頼性を向上させることができる。
【００２９】請求項３記載の発明によれば、電流目標値
である電流指令値に、モータ電流が等しくなるように制
御すると共に、異物が挟まったときには電流偏差を大き
くするように制御するようにしたので、制御性と異物検
出能力を同時に向上させることができる。請求項４記載
の発明によれば、電流偏差が増加するにしたがって電流
指令値を下げるようにしたので、挟まったときの挟まり
力が小さくなる。
である電流指令値に、モータ電流が等しくなるように制
御すると共に、異物が挟まったときには電流偏差を大き
くするように制御するようにしたので、制御性と異物検
出能力を同時に向上させることができる。請求項４記載
の発明によれば、電流偏差が増加するにしたがって電流
指令値を下げるようにしたので、挟まったときの挟まり
力が小さくなる。
【００３０】請求項５記載の発明によれば、電流偏差が
異物挟まり判定の閾値を超えて大きくなると、電流指令
値を下げるようにしたので、挟まったときの挟まり力を
小さくすることができる。
異物挟まり判定の閾値を超えて大きくなると、電流指令
値を下げるようにしたので、挟まったときの挟まり力を
小さくすることができる。
【００３１】請求項６記載の発明によれば、電流偏差が
異物挟まり判定の閾値を超えて大きくなると、電流偏差
感度を上げるようにしたので、挟まったときの挟まり力
を小さくすることができる。
異物挟まり判定の閾値を超えて大きくなると、電流偏差
感度を上げるようにしたので、挟まったときの挟まり力
を小さくすることができる。
【図１】本発明に係る窓・扉開閉制御装置の実施例１を
適用したパワーウィンドウ装置の全体構成図である。
適用したパワーウィンドウ装置の全体構成図である。
【図２】同実施例１の窓・扉開閉制御装置の構成を示す
ブロック図である。
ブロック図である。
【図３】同実施例１の窓・扉開閉制御装置の動作を説明
するための図である。
するための図である。
【図４】同実施例１の窓・扉開閉制御装置の電流制御系
のブロック図である。
のブロック図である。
【図５】同実施例１の窓・扉開閉制御装置の動作時の電
流偏差と異物挟まり判定閾値の変化を示す波形図であ
る。
流偏差と異物挟まり判定閾値の変化を示す波形図であ
る。
【図６】同実施例１の窓・扉開閉制御装置における異物
挟まり時の電流偏差の変化の特徴を説明するための波形
図である。
挟まり時の電流偏差の変化の特徴を説明するための波形
図である。
【図７】同実施例１の窓・扉開閉制御装置における異物
挟まり時の各値の変化を示す波形図である。
挟まり時の各値の変化を示す波形図である。
【図８】本発明に係る窓・扉開閉制御装置の実施例２の
電流制御系のブロック図である。
電流制御系のブロック図である。
【図９】本発明に係る窓・扉開閉制御装置の実施例３の
電流制御系のブロック図である。
電流制御系のブロック図である。
【図１０】同実施例３の窓・扉開閉制御装置における電
流偏差と電流指令値との関係を示す波形図である。
流偏差と電流指令値との関係を示す波形図である。
２２ 異物挟まり判定部 ２３ 電流偏差軌跡記憶部 ２４ 異物挟まり判定閾値変更部 ２５ 利得制御部 ３０ 電流指令値制御部 ３１ 第２の電流指令値制御部 ３２ 第２の利得制御部 ３３ 利得変更部
Claims (6)
- 【請求項１】 窓又は扉の開閉駆動を行なうモータと、 目標電流である電流指令値とモータ電流との電流偏差が
小さくなるように制御する電流制御部と、を備えた窓・
扉開閉制御装置において、 前記電流偏差と所定の閾値とを比較することにより異物
の挟まりを判定する異物挟まり判定部を設けたことを特
徴とする窓・扉開閉制御装置。 - 【請求項２】 前記窓又は扉の開閉動作範囲における前
記電流偏差の軌跡を記憶する電流偏差軌跡記憶部と、 前記電流偏差軌跡記憶部に記憶された電流偏差軌跡に基
づいて前記異物挟まり判定部の閾値を変更する異物挟ま
り判定閾値変更部と、を設けたことを特徴とする請求項
１記載の窓・扉開閉制御装置。 - 【請求項３】 前記モータ電流が前記電流指令値に等し
くなるように前記電流制御部を制御すると同時に、異物
挟まり力や摩擦力による前記電流偏差を大きくする利得
制御部を設けたことを特徴とする請求項１又は請求項２
いずれかの項記載の窓・扉開閉制御装置。 - 【請求項４】 前記電流偏差が増加するにしたがい前記
電流指令値を下げる制御を行なう電流指令値制御部を設
けたことを特徴とする請求項１、請求項２又は請求項３
いずれかの項記載の窓・扉開閉制御装置。 - 【請求項５】 前記電流偏差軌跡記憶部に記憶された電
流偏差軌跡を基準として前記電流偏差が異物挟まり判定
の閾値を超えて大きくなると前記電流指令値を下げる制
御を行なう第２の電流指令値制御部を設けたことを特徴
とする請求項１、請求項２又は請求項３いずれかの項記
載の窓・扉開閉制御装置。 - 【請求項６】 前記電流指令値に基づいて前記電流偏差
を大きくする第２の利得制御部と、 前記電流偏差軌跡記憶部に記憶された電流偏差軌跡を基
準として前記電流偏差が異物挟まり判定の閾値を超えて
大きくなると前記電流偏差を上げるように前記第２の利
得制御部の利得を変更する利得変更部と、を設けたこと
を特徴とする請求項１、請求項２、請求項３又は請求項
５いずれかの項記載の窓・扉開閉制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5255404A JP2782313B2 (ja) | 1993-10-13 | 1993-10-13 | 窓・扉開閉制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5255404A JP2782313B2 (ja) | 1993-10-13 | 1993-10-13 | 窓・扉開閉制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07109866A true JPH07109866A (ja) | 1995-04-25 |
| JP2782313B2 JP2782313B2 (ja) | 1998-07-30 |
Family
ID=17278300
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5255404A Expired - Fee Related JP2782313B2 (ja) | 1993-10-13 | 1993-10-13 | 窓・扉開閉制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2782313B2 (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2005133449A (ja) * | 2003-10-31 | 2005-05-26 | Tokai Rika Co Ltd | パワーウィンドウ装置 |
| JP2007146392A (ja) * | 2005-11-24 | 2007-06-14 | Asmo Co Ltd | 開閉装置 |
| JP2010002360A (ja) * | 2008-06-23 | 2010-01-07 | Kansai Electric Power Co Inc:The | 圧力検知装置及び開閉検知装置 |
| JP2014094628A (ja) * | 2012-11-08 | 2014-05-22 | Toyota Motor Corp | 車両制御装置 |
Citations (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5120309A (ja) * | 1974-08-09 | 1976-02-18 | Hitachi Ltd | |
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| JPS60185625A (ja) * | 1984-03-05 | 1985-09-21 | Mitsuba Denki Seisakusho:Kk | 窓ガラス昇降装置 |
| JPS6160981A (ja) * | 1984-09-03 | 1986-03-28 | 株式会社デンソー | 窓の開閉制御装置 |
| JPH02129587U (ja) * | 1989-03-29 | 1990-10-25 | ||
| JPH044782A (ja) * | 1990-04-20 | 1992-01-09 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | モータ制御装置 |
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| JPH07109867A (ja) * | 1993-10-13 | 1995-04-25 | Tokai Rika Co Ltd | パワーウインドウ駆動制御装置 |
-
1993
- 1993-10-13 JP JP5255404A patent/JP2782313B2/ja not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (9)
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| JP2014094628A (ja) * | 2012-11-08 | 2014-05-22 | Toyota Motor Corp | 車両制御装置 |
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| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2782313B2 (ja) | 1998-07-30 |
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