JP2576306B2 - 自動開閉扉の制御装置 - Google Patents
自動開閉扉の制御装置Info
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- JP2576306B2 JP2576306B2 JP3115378A JP11537891A JP2576306B2 JP 2576306 B2 JP2576306 B2 JP 2576306B2 JP 3115378 A JP3115378 A JP 3115378A JP 11537891 A JP11537891 A JP 11537891A JP 2576306 B2 JP2576306 B2 JP 2576306B2
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- Japan
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- signal
- door
- opening
- closing
- control circuit
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- Expired - Lifetime
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- Control Of Linear Motors (AREA)
- Control Of Direct Current Motors (AREA)
- Power-Operated Mechanisms For Wings (AREA)
- Control Of Electric Motors In General (AREA)
Description
レクト駆動される自動開閉扉の制御装置に関し、特に閉
動作時の人体等の挟込みに即応できるようにしたもので
ある。
ーフ等の自動扉開閉装置において、人体検出センサの故
障、人体がセンサの死角に入った場合若しくは誤操作な
どにより、人体等を挟込むことがある。このような場合
に対処するため、以下に述べる方法で前記挟込みを検出
している。モータの通電電流によりモータロックを検出
するようにし、リミットスイッチ等で示される位置(一
般に閉端位置)以外で前記モータロックを検出した場合
は、人体等の挟込みが発生したものと判断している。
法では挟込みによるモータロックを検出するため、大き
なロックトルクが伝わり、場合によっては挟込まれる人
体のみならずドア等が損傷するという問題点がある。本
発明は上記問題点を解決するためになされたものであ
り、リニアモータによりダイレクト駆動される自動開閉
扉での人体等の挟込みを速やかに検出するとともに、即
時開放させるようにして人体等への影響を少なくして安
全性を確保できる自動開閉扉の制御装置を提供すること
を目的とするものである。
具体的手段の第1として、リニアモータによりダイレク
ト駆動される自動開閉扉の一連の開閉作動を、人体検出
センサの検出信号に基づいて制御する制御回路を備えた
自動開閉扉の制御装置において、自動開閉扉の動作速度
を検出する速度検出器と、速度検出信号を微分する微分
器と、速度微分信号が設定値を超えたとき出力する比較
器と、該比較器の出力信号と前記制御回路からの扉閉動
作信号との論理積信号と前記人体検出センサの検出信号
のいずれかの信号により、前記制御回路へ扉開動作信号
の出力を指令する出力指令手段とを備えたことを特徴と
する自動開閉扉の制御装置が提供される。
段の第2として、リニアモータによりダイレクト駆動さ
れる自動開閉扉の一連の開閉作動を、人体検出センサの
検出信号に基づいて制御する制御回路を備えた自動開閉
扉の制御装置において、自動開閉扉の開閉動作方向を判
別する動作方向判別器と、該動作方向判別器の開動作方
向判別信号と前記制御回路からの扉閉動作信号との論理
積信号と前記人体検出センサの検出信号のいずれかの信
号により、前記制御回路へ扉開動作信号の出力を指令す
る出力指令手段とを備えたことを特徴とする自動開閉扉
の制御装置が提供される。
手段の第3として、リニアモータによりダイレクト駆動
される自動開閉扉の一連の開閉作動を、人体検出センサ
の検出信号に基づいて制御する制御回路を備えた自動開
閉扉の制御装置において、自動開閉扉の動作速度を検出
する速度検出器と、速度検出信号を微分する微分器と、
速度微分信号が設定値を超えたとき出力する比較器と、
自動開閉扉の開閉動作方向を判別する動作方向判別器
と、前記比較器の出力信号と前記制御回路からの扉閉動
作信号との論理積信号及び前記動作方向判別器の開動作
方向判別信号と前記制御回路からの扉閉動作信号との論
理積信号と前記人体検出センサの検出信号のいずれかの
信号により、前記制御回路へ扉開動作信号の出力を指令
する出力指令手段とを備えたことを特徴とする自動開閉
扉の制御装置が提供される。
閉扉の制御装置によれば、自動開閉扉の動作速度が速度
検出器により検出され、その速度検出信号を微分器が微
分して比較器に入力する。比較器は速度微分信号が設定
値を超えたとき信号を出力し、該出力信号と制御回路か
らの扉閉動作信号との論理積信号と人体検出信号のいず
れかの信号により、出力指令手段が前記制御回路へ扉開
動作信号の出力を指令する。
動開閉扉の制御装置によれば、動作方向判別器が出力す
る自動開閉扉の開動作方向信号と制御回路からの扉閉動
作信号との論理積信号と人体検出信号のいずれかの信号
により、出力指令手段が前記制御回路へ扉開動作信号の
出力を指令する。
動開閉扉の制御装置によれば、前記比較器からの出力信
号と制御回路からの扉閉動作信号との論理積信号及び前
記動作方向判別器が出力する自動開閉扉の開動作方向信
号と制御回路からの扉閉動作信号との論理積信号と人体
検出信号のいずれかの信号により、出力指令手段が前記
制御回路へ扉開動作信号の出力を指令する。
する。 (第1実施例)図1は第1実施例装置の概略ブロック図で
ある。リニアモータ1は制御回路2が出力する制御信号
に基づいて、図示しない自動ドアをダイレクトに開閉駆
動する。制御回路2は図示しないCPU、RAM,RO
M等のメモリ及び各種インターフエース等から構成さ
れ、フィードバックされる各種信号に基づいて予めプロ
グラムされたドアの開閉制御を実施する。人体検出セン
サ3は、光電スイッチ、マットスイッチ若しくは赤外線
センサ等の何れかを用い人体のみならず物体等をも検出
する。
器4により検出する。リニアモータ1には、磁気回路の
極性に応じてコイル(不図示)に対する通電極性を切替る
ための信号を出力するホール素子(不図示)が設けられて
いる。このホール素子の出力信号が変化する時間を計測
することにより、リニアモータ1の可動子(不図示)即ち
自動ドアの速度を検出することができる。速度検出信号
は前記制御回路2と微分器5に入力され、微分器5によ
り時間微分される。そして、速度微分信号は比較器6へ
入力される。該比較器6は速度微分信号をが予め設定さ
れた比較値を超えたとき出力し、その出力信号はAND
回路7へ入力される。また、AND回路7には前記制御
回路2からの自動ドアの閉動作信号が入力される。
号と制御回路2からの自動ドアの閉動作信号との論理積
信号は、OR回路8へ入力される。また、OR回路8に
は前記人体検出センサ3の検出信号が入力される。そし
て、OR回路8が出力する前記論理積信号と人体検出セ
ンサ3の検出信号のいずれかの信号は、出力指令回路9
へ入力される。該出力指令回路9は本発明の出力指令手
段に相当し、前記制御回路2に指令して閉動作中若しく
は閉塞状態の自動ドアを開動作させる制御信号をリニア
モータ1へ出力させるものであって、前記制御回路2に
おける開閉制御プログラムに組入れてソフト的に構成す
ることもできる。
タイムチャートを参照して説明する。タイムチャートに
おける[A]部分は通常動作を示し、人体検出センサ3
の検出信号はOR回路8を経て前記出力指令回路9に入
力され、これにより制御回路2は制御プログラムに従い
リニアモータ1を制御して、ドア開動作→静止→ドア閉
動作→静止の一連の開閉動作を制御する。[B]部分は
ドアの閉動作時に人体等の挟込みが発生した場合を示
し、リニアモータ1の速度検出信号が点線円bで示すよ
うに急激に変化する。
増大し比較値を超え、比較器6から比較信号がAND回
路7に出力される。このとき、ドアは閉動作中であるか
ら制御回路2からAND回路7に閉動作信号が出力され
ている。従って、AND回路7からは論理積信号が出力
され、OR回路8を経て前記出力指令回路9に入力さ
れ、これにより制御回路2は制御プログラムに従いリニ
アモータ1を開動作させる。
レクト駆動するリニアモータ1の急激な速度変化に基づ
いて人体等の挟込みを検出するものであるため、挟込み
の発生を速やかに検出するとともに、即時ドアを開動作
に転じることができ人体等への安全性を高め得る。
ブロック図である。図3に示すように第2実施例は、前
記第1実施例の速度検出器4、微分器5、比較器6及び
AND回路7の代わりに、位置検出器11、動作方向判
別器12及びAND回路13を設けた点が異なるもの
で、その他の構成は第1実施例と同様である。位置検出
器11は、リニアモータ1に設けられるホール素子の出
力信号を、閉動作開始時又は開動作開始時から積算する
ことにより図示しない可動子の位置(ドア位置)を検出
し、前記制御回路2へフィードバックするとともに動作
方向判別器12へ出力する。動作方向判別器12は、前
記位置検出器11が検出する位置の変化によりドアの開
閉いずれの動作方向かを判別し、開動作方向のときのみ
判別信号を出力する。その出力信号はAND回路13へ
入力される。また、AND回路13には前記制御回路2
からの自動ドアの閉動作信号が入力される。
12の出力信号と制御回路2からのドアの閉動作信号と
の論理積信号は、OR回路8へ入力される。また、OR
回路8には前記人体検出センサ3の検出信号が入力され
る。そして、OR回路8が出力する前記論理積信号と人
体検出センサ3の検出信号のいずれかの信号は、出力指
令回路9へ入力され、前記制御回路2に指令して閉動作
中若しくは閉塞状態の自動ドアを開動作させる制御信号
をリニアモータ1へ出力させる。
タイムチャートを参照して説明する。タイムチャートに
おける[A]部分は通常動作を示し第1実施例の場合と
同様である。[C]部分はドアの閉動作時に人体等の挟
込みが発生した場合を示し、ドアが人体等に当たって跳
ね返ったり、押し戻されたりして点線円cで示すように
開動作方向へ移動すると、動作方向判別器12から判別
信号がAND回路13に出力される。このとき、ドアは
閉動作中であるから制御回路2からAND回路13に閉
動作信号が出力されている。従って、AND回路13か
らは論理積信号が出力され、OR回路8を経て前記出力
指令回路9に入力され、これにより制御回路2は制御プ
ログラムに従いリニアモータ1を開動作させる。
動する開閉装置は、その摺動抵抗が非常に小さいため、
制御のサーボゲインや応答性を調整することで、人体等
の挟込み発生時にドアが容易に跳ね返るようにすること
ができる。従って、上記第2実施例によれば、挟込みを
迅速に検出して挟込まれる人体等への影響を可及的に少
なくできる。
ブロック図である。図5に示すように第3実施例は、前
記第1実施例と第2実施例の構成を合成した構成になる
ものであり、その詳細な説明は省略する。また、その作
動は図6のタイムチャートに示す通りであって、[A]
部分は通常動作、[D],[E]部分は挟込みが発生し
た場合を示したものである。ドア閉動作の中間域ではド
アが比較的高速で動作しているため、挟込み発生時跳ね
返りによる動作方向変化は起こりにくいが、反面速度変
化が大きくなる。また、ドア閉端付近ではドア動作速度
が比較的低速であるため、速度変化は小さいが動作方向
変化が生じ易い。このため、第3実施例装置によればド
アの高速動作域では、図6の[D]部分の点線円dで示
すように第1実施例相当の構成部分により挟込みが検出
され、低速動作域では図6の[E]部分の点線円eで示
すように第2実施例相当の構成部分で挟込みが検出され
る。
コンピュータを用いて全体を電子制御ユニットに纏める
ことができ、コストの低減を図ることができる。
を有するから、リニアモータによりダイレクト駆動され
る自動開閉扉での人体等の挟込みを速やかに検出して即
時開放させ、人体等への影響を少なくして安全性を確保
できる自動開閉扉の制御装置を提供できる効果がある。
出センサ、 4...速度検出器、 5...微分器、
6...比較器、 7,13...AND回路、 9...出力
指令回路、 12...動作方向判別回路。
Claims (3)
- 【請求項1】 リニアモータによりダイレクト駆動され
る自動開閉扉の一連の開閉作動を、人体検出センサの検
出信号に基づいて制御する制御回路を備えた自動開閉扉
の制御装置において、自動開閉扉の動作速度を検出する
速度検出器と、速度検出信号を微分する微分器と、速度
微分信号が設定値を超えたとき出力する比較器と、該比
較器の出力信号と前記制御回路からの扉閉動作信号との
論理積信号と前記人体検出センサの検出信号のいずれか
の信号により、前記制御回路へ扉開動作信号の出力を指
令する出力指令手段とを備えたことを特徴とする自動開
閉扉の制御装置。 - 【請求項2】 リニアモータによりダイレクト駆動され
る自動開閉扉の一連の開閉作動を、人体検出センサの検
出信号に基づいて制御する制御回路を備えた自動開閉扉
の制御装置において、自動開閉扉の開閉動作方向を判別
する動作方向判別器と、該動作方向判別器の開動作方向
判別信号と前記制御回路からの扉閉動作信号との論理積
信号と前記人体検出センサの検出信号のいずれかの信号
により、前記制御回路へ扉開動作信号の出力を指令する
出力指令手段とを備えたことを特徴とする自動開閉扉の
制御装置。 - 【請求項3】 リニアモータによりダイレクト駆動され
る自動開閉扉の一連の開閉作動を、人体検出センサの検
出信号に基づいて制御する制御回路を備えた自動開閉扉
の制御装置において、自動開閉扉の動作速度を検出する
速度検出器と、速度検出信号を微分する微分器と、速度
微分信号が設定値を超えたとき出力する比較器と、自動
開閉扉の開閉動作方向を判別する動作方向判別器と、前
記比較器の出力信号と前記制御回路からの扉閉動作信号
との論理積信号及び前記動作方向判別器の開動作方向判
別信号と前記制御回路からの扉閉動作信号との論理積信
号と前記人体検出センサの検出信号のいずれかの信号に
より、前記制御回路へ扉開動作信号の出力を指令する出
力指令手段とを備えたことを特徴とする自動開閉扉の制
御装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP3115378A JP2576306B2 (ja) | 1991-04-18 | 1991-04-18 | 自動開閉扉の制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP3115378A JP2576306B2 (ja) | 1991-04-18 | 1991-04-18 | 自動開閉扉の制御装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH04319191A JPH04319191A (ja) | 1992-11-10 |
JP2576306B2 true JP2576306B2 (ja) | 1997-01-29 |
Family
ID=14661049
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP3115378A Expired - Lifetime JP2576306B2 (ja) | 1991-04-18 | 1991-04-18 | 自動開閉扉の制御装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2576306B2 (ja) |
Families Citing this family (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH07228248A (ja) * | 1994-02-21 | 1995-08-29 | East Japan Railway Co | 電車用ドアの開閉装置 |
US5754017A (en) * | 1995-12-26 | 1998-05-19 | Asmo Co., Ltd. | Power window with detecting function of sticking of foreign matter |
EP3653428A1 (de) * | 2018-11-19 | 2020-05-20 | B&R Industrial Automation GmbH | Verfahren zum sicheren überwachen der funktion eines langstatorlinearmotors |
-
1991
- 1991-04-18 JP JP3115378A patent/JP2576306B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPH04319191A (ja) | 1992-11-10 |
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