JPH044782A - モータ制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明はモータの制御に関し、特にマイクロコンピュー
タを用いたディジタル電流制御装置に関するものである
。

従来の技術 近年、モータ制御装置は産業用ロボットやＮＣ工作機械
の制御のように滑らかで精度の高い動きが要求され、そ
のためにマイコンを用いたディジタル制御が広く行われ
ている。特に、マイコンの高速化や高機能化により従来
アナログ回路で構成された電流制御回路もディジタル化
が図られている。

以下図面を参照しながら上述した従来のモータ制胛装置
の一例に付いて説明する。

第７図は従来のモータのディジタル制御装置の構成図を
示し、１は加算器、２は１で得られたモータの回転数の
偏差Ｖｅを補償する補償器、３は２で得られた電流指令
値Ｉｒとモータの回転数ＶｄをＰＷＭ輻Ｐ　ｗ　ｒに変
換するフィードフォワード補償器、４は３で得られたＰ
　Ｗ　Ｍ　１＠　Ｐ　ｗ　ｒをＰＷＭ信号に変換するＰ
ＷＭ回路、５はインバータ回路、６はモータ、７はモー
タの回転軸、８は７のモータの回転軸の回転位置を検出
する位置検出器、９は８の位置検出器から送られるパル
スを計数するカウンター　１０は９のカウンターに蓄え
られている位置の値Ｐｄをモータの回転数Ｖｄに変換す
る位置回転数変換器、１１はマイクロコンピュータ、１
２は５のインバータ回路に直流電圧を供給する為の直流
電源である。

以上のように構成されたモータの制御装置において、マ
イクロコンピュータ１１は一定周期ごとに、電流指令値
演算およびＰＷＭ演算を実行する。電流指令値演算およ
びＰＷＭ演算の処理内容を第８図に示す。マイクロコン
ピュータ１１はステップ１で一定周期ごとにカウンター
９に貯えられているモータ６の回転軸７の回転位置の値
Ｐｄを読み込む。ステップ２で位置回転数変換器１０に
より、回転位置の値Ｐｄを回転数Ｖｄに変換する。ステ
ップ３で、加算器１により目標回転＊Ｖｒと回転数Ｖｄ
との回転数偏差Ｖｅを求める。ステップ４で回転数偏差
Ｖｅの累積値ｔＶｅを演算し、ステップ５で回転数偏差
ＶｅにゲインＫＰＩを掛けたものと回転数偏差Ｖｅの累
積値ｔＶｅにゲインＫＩ＋を掛けたものの和を求め電流
指令値Ｉｒとする。ステップ６でフィードフォワード補
償器３により、電流指令値１ｒと回転数Ｖｄの値をもと
に変数テーブルを参照し、ステップ７でＰＷＭ幅Ｐ　ｗ
　ｒの値を決定する。フィードフォワード補償器３は、
ＰＷＭ回路４．インバータ回路５゜モータ６の特性によ
って一意に決まるＰＷＭ幅Ｐ　ｗ　ｒとモータ６の駆動
電流１ｃの間の関係を表現する動特性方程式をあらかじ
め解いて、電流指令値１ｒと回転数ＶｄからＰＷＭ幅を
決定する変数テーブルとこの変数テーブルを参照する手
段とからなる。ステップ８でＰ　Ｗ　Ｍ　ｇ　Ｐ　ｗ　
ｒの符号（正、負）を方向信号、絶対値Ｐ　ｗ　ｒ　ｏ
をＰＷＭ幅としてＰＷＭ回路４に出力する。ＰＷＭ回路
４では第９図のＰＷＭ信号に変換される。ＰＷＭ信号と
マイクロコンピュータ１１で演算された方向信号はイン
バータ回路５に入力され、第１０図に示すように方向信
号が“Ｈ”レベルの時はＱｌとＱ４が導通状態となり、
−力方向信号が“Ｌ”レベルの時はＱ２とＱ３が導通状
態となりモータ６に駆動電流１ｃが流れ、この結果モー
タ６はトルクを発生し回転軸７が回転する。回転軸７の
回転は位置検出器８により位置の変化として検出され、
パルスに変換してカウンタ９へ入力され積算される。こ
の値は位置フィードバック値Ｐｄとしてマイクロコンピ
ュータ１１に読み込まれる。

発明が解決しようとする課題 しかしながら上記のような構成では、フィードフォワー
ド補償器３を構成する交戦タープルの値を決定する動特
性方程式と、実際のＰＷＭ回路４゜インバータ回路５．
モータ６の特性との間の誤差のために、モータ６に流す
べき電流指令値１ｒと実際のモータ６に流れる駆動電流
１ｃとの間に実用上無視し得ない誤差を生じてしまい、
モータ６が発生するトルクがあるべき値とはかけ離れた
ものとなり、この結果としてモータの回転軸７の制御が
思い通りのものとはならないという問題点を有していた
。

また、フィードフォワード補償器３を構成する変数テー
ブルの値を決定する動特性方程式は、電流指令値１ｒを
独立変数、モータ６の回転数Ｖｄを媒介変数、ＰＷＭ輻
Ｐ　ｗ　ｒを従属変数とする高次の関数からなり、この
動特性方程式をあらかじめ解いて作成した変数テーブル
は多（の要素数を持ったために、メモリーの容量が非常
に大きくなる上に、この変数テーブルを参照する時間が
長くなり、ＰＷＭ幅の決定に時間を要するため、電流制
御に遅れを生じ、速度制御ループのゲインを上げると発
振する場合がある。このため高速で高価なマイクロコン
ピュータと多くのメモリーを必要とするという問題点を
も有していた。

課題を解決するための手段 上記問題点を解決するための第１の発明は、Ｐ　Ｗ　Ｍ
　１＠　Ｐ　ｗ　ｒの演算に際し、フィードフォーワー
ド補償により求めた値ＰＷＭＩを、電流指令値１ｒとモ
ータ駆動電流Ｉｃから演算により得られる補正値ＰＷＭ
２を用いて補正する補正手段を備えたものである。

また第２の発明は、フィードフォワード補償器を構成す
る変数テーブルの値を決定する、電流指令値１ｒとモー
タの回転数Ｖｄを補正値ＰＷＭ２に変換する手段を複数
の１次関数で近似としたものである。

さらに第３の発明は、フィードフォワード補償器を構成
する電流指令値１ｒとモータの回転数Ｖｄを補正値ＰＷ
Ｍ２に変換する手段を、２種類の傾きを持つ１次関数群
によって構成したものである。

作　　　用 第１の発明によれば、Ｐ　Ｗ　Ｍ　＠Ｐ　ｗ　ｒの決定
に際し、フィードフォワード補償により求めた値ＰＷＭ
Ｉを、電流指令値１ｒとモータ駆動電流１ｃから演算に
より得られる補正値ＰＷＭ２を用いて補正することによ
り、フィードフォワード補償だけでは打ち消すことがで
きないモータに流すべき電流指令値Ｉｒと、実際にモー
タに流れる駆動電流Ｉｃとの間の誤差を無くして望みの
トルクを発生させ、モータ軸を思い通りに制御すること
が可能となる。

また、第２の発明によれば、フィードフォワード補償器
を構成する変数テーブルの値を決定するための、電流指
令値Ｉｒとモータの回転数ＶｄをＰＷＭＩに変換する手
段を複数の１次関数で近似することにより、変数テーブ
ルの要素数を大幅に減少させることを可能としメモリー
の容量を縮小し、演算時間を短縮することが可能となる
。

さらに、第３の発明によれば、フィードフォワード補償
器を構成する、電流指令値１ｒとモータの回転数ＶｄＧ
ＰＷＭ１に変換する手段を、２種類の傾きを持つ１次関
数群によって構成することにより、変数テーブルを不要
とし、メモリーの容量を大幅１こ縮小することが可能と
なる。

実施例 以下本発明による実施例のモータ制御装置について、図
面を参照しながら説明する。

第１図は第１の発明の実施例におけるモータ制御装置の
構成を示すものである。第１図において、１０１は加算
器、１０２は１０１で得られたモータの回転数の偏差ｖ
ｅを補償する補償器、１０３は加算器、１０４は１０３
で得られた電流偏差１ｅを補償して補正値ＰＷＭ２を求
める補償器、１０５は１０４で得られた補正値ＰＷＭ２
とフィードフォワード補償によって得られた値ＰＷＭＩ
とを加算してＰＷＭ幅Ｐ　ｗ　ｒを決定する加算器、１
０６は１０５で得られたＰＷＭ幅をＰＷＭ信号に変換す
るＰＷＭ回路、１０７はインバータ回路、１０８はモー
タ、１０９はモータの回転軸、１１０は１０９のモータ
の回転軸の回転位置を検出する位置検出器、１１１は１
１０の位置検出器から送られるパルスを計数するカウン
ター、１１２は１１１のカウンターに蓄えられている位
置の値をモータの回転数に変換する位置回転数変換器、
１１３はモータ１０８を流れる駆動電流１ｃを検出する
電流検出器、１１４は電流検出器１１３の出力電圧をデ
ィジタル値に変換するＡ／Ｄ変換器である。

１１５は１０２で得られた電流指令値１ｒとモータ１０
８の回転数ＶｄをＰＷＭ幅Ｐ　ｗ　ｒに変換するフィー
ドフォワード補償器、１１６はマイクロコンピュータ、
１１７は１０７のインバータ回路に電流電圧を供給する
為の直流電源である。

以上のように構成されたモータの制御装置について以下
その動作を説明する。

マイクロコンピュータ１１６は一定周期ごとに電流指令
値演算およびＰＷＭ演算を実行する。電流指令値演算お
よびＰＷＭ演算の処理内容を第２図に示す。マイクロコ
ンピュータ１１６はステップ１で一定周期ごとにカウン
タ１１１に貯えられているモータ１０８０回転軸１０９
の回転位置の値Ｐｄを読み込む。ステップ２で位置回転
数変換器１１２により、回転位置Ｐｄを回転数Ｖｄに変
換する。ステップ３で、加算器１０１により目標回転数
Ｖｒと回転数Ｖｄと回転数偏差Ｖｅを求める。ステップ
４で回転数偏差Ｖｅの累積値ｔＶｅを演算し、ステップ
５で回転数偏差ＶｅにゲインＫＰＩを掛けたものと回転
数偏差Ｖｅの累積値ｔＶｅにゲインＫＩＩを掛けたもの
の和を求め電流指令値Ｉｔとする。ステップ６でフィー
ドフォワード補償器１１５により、電流指令値１ｒと回
転数Ｖｄの値をもとに変数テーブルを参照し、ステップ
７でＰＷＭＩの値を決定する。ステップ８で、マイクロ
コンピュータ１１６は一定周期ごとにＡ／Ｄ変換器１１
４を介して電流検出器１１３によって検出したモータ駆
動電流１ｃを読み込む。ステップ９で加算器１０３によ
り電流指令値Ｉｒと駆動電流１ｃとの電流偏差Ｉｅを求
める。ステップ１０で電流偏差１ｅの累積値ｔＶｅを演
算し、ステップ１１で電流偏差１ｅにゲインＫＰＷを掛
けたものと電流偏差１ｅの累積値ｔｉｅにゲインＫＰＩ
を掛けたものの和をもとめ補正値ＰＷＭ２とする。ステ
ップ１２でＰＷＭＩの値と補正値ＰＷＭ２を加算器１０
５によって加算することによりＰＷＭ輻Ｐ　ｗ　ｒの値
を決定する。ステップ１３でＰＷＭ幅Ｐ　ｗ　ｒの符号
（正、負）を方向信号、絶対値Ｐ　ｗ　ｒ　ｏをＰＷＭ
幅としてＰＷＭ回路１０６に出力する。ＰＷＭ信号とマ
イクロコンピュータ１１６で演算された方向信号はイン
バータ回路１０７に入力されモータ１０８に電流が流れ
、この結果モータ１０８はトルクを発生し回転軸１０９
が回転する。

以上のように本実施例によれば、電流指令ｉｉ　ｌ　ｒ
とモータ１０８の回転数Ｖｄをフィードフォワード補償
器１０４によって変換した値ＰＷＭＩを、電流指令値Ｉ
ｒと駆動電流Ｉｃとの電流偏差ｒｅを補償器１０４によ
って補償して得られた補正値ＰＷＭ２を加算することに
よって補正し、ＰＷＭ輻Ｐ　ｗ　ｒを決定することによ
り、モータ１０８に望みの駆動電流１ｃを流すことが可
能となる。

次に第２の発明による実施例について説明する。モータ
制御装置の構成は第１図に示したものと同じである。フ
ィードフォワード補償器１１５を構成する変数テーブル
の値は、Ｐ　Ｗ　Ｍ　ｇ　Ｐ　ｗ　ｒと指令電流Ｉｒ０
間の関係を、モータ１０８の回転数Ｖｄを媒介変数とす
る第３図に示すような複数の１次関数で近似することに
より決定する。１次関数の式はモータ１０８の回転数が
Ｏ回転の場合を基準として、回転数の増減（正、負）に
より分布する。第３図からフィードフォワード補償器１
１５を構成する変数テーブルを作成する方法は、まず変
曲点の座標（Ｐｗｒｏ、Ｉｃｅ）のうちＩｃｅの値を式 ％式％） を解くことにより求める。以上の式中、Ｒはモータ１０
８の電機子抵抗、Ｌはモータ１０８のインダクタンス、
Ｔｏはインバータ回路１０７のスイッチング周期、Ｖｏ
はインバータ回路１０７に直流電源１１７から供給され
る直流電圧、Ｋｅはモータ１０８の逆起電力係数、Ｎは
モータの回転ことにより求め、さらに逆数１／に２を演
算する。こうして求めた変数１　ｃ　ｃ　、　１／に、
　１／に２を要素としてモータ１０８の回転数Ｖｄをア
ドレスとするテーブルを作成する。

マイクロコンピュータ１１６は一定周期ごとに電流指令
値演算およびＰＷＭ演算を実行する。電流指令値演算お
よびＰＷＭ演算の処理内容を第５図に示す。マイクロコ
ンピュータ１１６はステップ１で一定周期ごとにカウン
タ１１１に貯えられているモータ１０８の回転軸１０９
の回転位置の値Ｐｄを読み込む。ステップ２で位置回転
数変換器１１２により、回転位置Ｐｄを回転数Ｖｄｌこ
変換する。ステップ３で、加算器１０１により目標回転
数Ｖｒと回転数Ｖｄとの回転数偏差Ｖｅを求める。ステ
ップ４で回転数偏差Ｖｅの累積値ｔＶｅを演算し、ステ
ップ５で回転数偏差ＶｅにゲインＫＰＩを掛けたものと
回転数偏差Ｖｅの累積値ｔ　Ｖ　ｅにゲインＫＩ＋を掛
けたものの和を求め電流指令値Ｉｒとする。ステップ６
でフィードフォワード補償器１１５により、回転数Ｖｄ
の値をもとに変数テーブルから傾き１／に、、傾き１／
に２．変曲点の座標Ｉｃｅの値を求める。ステップ７で
電流指令値１ｒが変曲点の座標Ｉｃｅより大が否がを判
定する。ステップ８で、電流指令値Ｉｒが変曲点の値Ｉ
ｃｅより大きい場合には式 により、また電流指令値１ｒが変曲点の値Ｉｃｅより大
きくない場合には式 により、ＰＷＭＩの値を決定する。ステップ９で、マイ
クロコンピュータ１１６は一定周期ごとＥ　Ａ　／　Ｄ
変換器１１４を介して電流検出器１１３によって検出し
たモータ駆動電流Ｉｃを読み込む。ステップ１０で加算
器１０３により電流指令値１ｒと駆動電流Ｉｃとの電流
偏差Ｉｅを求める。ステップ１１で電流偏差Ｉｅの累積
値ｔｌｅを演算し、ステップ１２で電流偏差１ｅにゲイ
ンＫＰＷを掛けたものの和をもとめ補正値ＰＷＭ２とす
る。ステップ１３でＰＷＭＩの値と補正［ＰＷＭ２を加
算器１０５によって加算することによりＰＷＭ輻Ｐ　ｗ
　ｒの値を決定する。ステップ１４でＰＷＭ輻Ｐｗｒの
符号（正、負）を方向信号、絶対値Ｐｗｒ。

をＰＷＭ輻としてＰＷＭ回路１０６に出力する。

ＰＷＭ信号とマイクロコンピュータ１１６で演算された
方向信号はインバータ回路１０７に入力されてモータ１
０８に電流が流れ、この結果モータ１０８はトルクを発
生し回転軸１０９が回転する。

以上のように本実施例によれば、フィードフォワード補
償器１１５を構成する変数テーブルの値を、Ｐ　Ｗ　Ｍ
　ｌ！＠　Ｐ　ｗ　ｒと指令電流１ｃの間の関係を、モ
ータ１０８の回転数Ｖｄを媒介変数とする複数の１次関
数で近似することによって決定することにより、変数テ
ーブルの要素数を大幅に減少させ、この結果メモリーの
容量を縮小し、演算時間を短縮することが可能となる。

次いで第３の発明による実施例のモータ制御装置につい
て説明する。モータ制御装置の構成は第１図に示したも
のと同・じである。フィードフォワード補償器１１５に
入力される電流指令値１ｒとモータの回転数ＶｄをＰＷ
ＭＩに変換する手段を、Ｐ　Ｗ　Ｍ　＠Ｐ　ｗ　ｒと指
令電流１ｒの間の関係を、モータ１０８の回転数Ｖｃｉ
を媒介変数とする第４図に示すような２種類の傾きを持
つ１次関数群によって近似することにより決定する。１
次関数群は傾きＫＩＩとに２２と２種類の値を有し、モ
ータ１０８の回転数がＯ回転の場合を基準として、回転
数の増減（正、負）により分布する。フィードフォワー
ド補償器１１５に入力、される電流指令値Ｉｒとモータ
の回転数ＶｄをｐＷＭｌに変換する手段を決定する方法
は、まず変曲点の座標（ｐｗｒ、Ｉｃｅ）のうちＩｃｃ
の値をモータ１０８の回転数Ｖｄを独立変数とする関数
を解くことにより求める。

次に直線群の傾きに、、に２から１／に、、１／につの
値を求め記憶させておく。以上のうちＩｃｅの値はＰ　
Ｗ　Ｍ　ｆＮＡ　Ｐ　ｗ　ｒを演算するたびごとに、上
記関数を解くことにより求める。

マイクロフンピユータ１１６は一定周期ごとに電流指令
値演算およびＰＷＭ演算を実行する。電流指令値演算お
よびＰＷＭ演算の処理内容を第６図に示す。マイクロコ
ンピュータ１１６はステップ１で一定周期ごとにカウン
タ１１１に貯えられているモータ１０８の回転軸１０９
の回転位置の値Ｐｄを読み込む。ステップ２で位置回転
数変換器１１２により、回転位ｆｌｆＰｄを回転数Ｖｄ
に変換する。ステップ３で加算器１０１により目標回転
数Ｖｒと回転数Ｖｄとの回転数偏差Ｖｅを求める。ステ
ップ４で回転数偏差Ｖｅの累積値ｔＶｅを演算し、ステ
ップ５で回転数偏差ＶｅにゲインＫＰＩを掛けたものと
回転数偏差Ｖｅの累積値ｔＶｅにゲインＫＩ＋を掛けた
ものの和を求め電流指令値Ｉｒとする。ステップ６でフ
ィードフォワード補償器により、回転数Ｖｄの値から演
算により変曲点の座標Ｉｃｅの値を求める。ステップ７
で電流指令値１ｒが変曲点の座標Ｉｃｅより大か否かを
判定する。ステップ８で、電流指令値１ｒが変曲点の座
標Ｉｃｅより大きい場合には式ＰＷＭ　１−１１６は一
定周期ごとにＡ／Ｄ変換器１１４を介して電流検出器１
１３によって検出したモータ駆動電流１ｃを読み込む。

ステップ１０で加算器１０３により電流指令値Ｉｒと駆
動電流１ｃとの電流偏差１ｅを求める。ステップ１１で
電流偏差Ｉｅの累積値ｔｉｅを演算し、ステップ１２で
電流偏差１ｅにゲインＫｐｗを掛けたものと電流偏差Ｉ
ｅの累積値ｔｉｅにゲインＫＰＩを掛けたものの和をも
とめ補正値ＰＷＭ２とする。ステ・ツブ１３でＰＷＭＩ
の値と補正値ＰＷＭ２を加算器１０５によって加算する
ことによりＰ　Ｗ　Ｍ　ｇ　Ｐ　ｗ　ｒの値を決定する
。ステップ１４でＰ　Ｗ　Ｍ　１＠　Ｐ　ｗ　ｒの符号
（正、負）を方向信号、絶対値Ｐ　ｗ　ｒ　ｏをＰＷＭ
幅としてＰＷＭ回路１０６に出力する。ＰＷＭ信号とマ
イクロコンピュータ１１６で演算された方向信号はイン
バータ回路１０７に入力されてモータ１０８に電流が流
れ、この結果モータ１０８はトルクを発生し回転軸１０
９が回転する。

以上のように本実施例によれば、フィードフォワード補
償器１１５を構成する、電流指令値１ｒとモータの回転
数ＶｄをＰＷＭＩに変換する手段を、Ｐ　Ｗ　Ｍ　１＠
　Ｐ　ｗ　ｒと指令電流１ｒの間の関係を、モータ１０
８の回転数Ｖｄを媒介変数とする２種類の傾きを持つ１
次関数群によって近似することで決定することにより、
変数テーブルを不要とし、メモリーの容量を大幅に縮小
することが可能となる。

なお以上においては、直流モータを対象として説明した
が、モータが３相交流モータであっても差しつかえは無
い。

発明の効果 以上のように第１の発明によれば、モータの制御装置に
おけるＰ　Ｗ　Ｍ　＠　Ｐ　ｗ　ｒの演算に際し、フィ
ードフォワード補償により求めた値ＰＷＭＩを、電流指
令値Ｉｒとモータ駆動電流１ｃから演算により得られる
補正値ＰＷＭ２を用いて補正することにより、フィード
フォワード補償だけでは打ち消すことができないモータ
に流すべき電流指令値Ｉｒと、実際にモータに流れる駆
動電流１ｃとの間の誤差を無くして望みのトルクを発生
させ、モータ軸を思い通りに制御することができるよう
になる。

また第２の発明によれば、フィードフォワード補償器を
構成する変数テーブルの値を決定するための、電流指令
値１ｒとモータの回転数ＶｄをＰＷＭＩに変換する手段
を複数の１次関数で近似化することにより、変数テーブ
ルの要素数を大幅に減少させ、その結果としてメモリー
の容量を縮小することができるようになり、演算時間を
短縮することができるようになる。

さらに第３の発明によれば、フィードフォワード補償器
を構成する、電流指令値１ｒとモータの回転数ＶｄをＰ
ＷＭＩに変換する手段を、２種類の傾きを持つ１次関数
群によって構成することにより、変数テーブルが不要と
なりメモリーの容量が大幅に縮小することができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の第１．第２．第３の発明の実施例にお
けるモータの制御装置の構成図、第２図は第１の発明の
実施例におけるマイクロコンビュロ ー夕のＰＷＭ幅演算演算フロ３図は第２の発明における
ＰＷＭ幅と電流の変換関係グラフ、第４図は第３の発明
におけるＰＷＭ幅と電流の変換関係グラフ、第５図は第
２の発明の実施例におけるマイクロコンピュータのＰＷ
Ｍ幅演算フロ諭第６図は第３の発明の実施例におけるマ
イクロコン田 ピユータのＰＷＭ幅演算フロ寵第７図は従来の図はＰＷ
Ｍ信号波形図、第１０図はインバータ回路の導通による
モータに流れる電流の様子を示す説明図である。 １０１・・・・・・加算器、１０２・・・・・・補償器
、１０３・・・・・・加算器、１０４・・・・・・補償
器、１０５・・・・・・加算器、１０６・・・・・・Ｐ
ＷＭ回路、１０７・・・・・・インバータ回路、１０８
・・・・・・モータ、１０９・・・・・・回転軸、１１
０・・・・・・位置検出器、１１１・・・・・・カウン
タ、１１２・・・・・・位置・回転数変換器、１１３・
・・・・・電流検出器、１１４・・・・・・Ａ／Ｄ変換
器、１１５・・・・・・フィードフォワード補償器、１
１６・・・・・・マイクロコンピュータ。 代理人の氏名　弁理士　粟野重孝　ほか１冬用 ＰＷＭ％（Ｐｗｒ） ｐｌ”　鴇（Ｐｗｒ　） 第 図 第 区 ０口 区 ■ 旙

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. （１）モータに接続される電源とスイッチング素子とか
   らなるインバータ回路と、前記モータの回転数検出手段
   と、前記モータに流れる電流を検出する電流検出手段と
   、前記モータに流す電流指令値を計算する電流指令演算
   手段と、前記インバータ回路のスイッチング素子を制御
   する時間幅を計算するパルス幅変調ＰＷＭ演算手段と、
   前記ＰＷＭ演算手段の計算結果から前記インバータ回路
   に入力されるＰＷＭ信号を作るＰＷＭ回路とからなるモ
   ータの制御装置であって、前記電流指令演算手段の演算
   結果である電流指令値と前記回転数検出手段により検出
   された前記モータの回転数とを、予め決定された変換手
   段により変換して得られた値を、前記電流指令値と前記
   電流検出手段により検出された電流の値から演算により
   得られる補正値を用いて補正することによって、ＰＷＭ
   信号の時間幅を決定するよう構成したことを特徴とする
   モータ制御装置。
2. （２）電流指令値とモータの回転数からの変換手段が、
   複数の１次関数で近似した値を要素とするテーブルを用
   いる構成とした特許請求の範囲第１項記載のモータ制御
   装置。
3. （３）電流指令値とモータの回転数からの変換手段が、
   ２種類の傾きを持つ１次関数群からなる特許請求の範囲
   第１項記載のモータ制御装置。