JP3931732B2 - 開閉体の挟み込み検知装置 - Google Patents

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、車両のサンルーフ、パワーウィンドウ、スライドドア等、開閉体と固定構造体との間の異物の挟み込み検知装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来の挟み込み検出装置では、モータの回転軸に取り付けた磁石の磁力変化を検出するホールIC（回転センサ）を使用し、回転センサから入力されるパルス信号のエッジを計数して位置検出を行うと同時にパルス信号の周期からモータの回転速度を算出し、回転速度の低下を求め、挟み込みの有無を判断する方法が知られている。
【０００３】
サンルーフやパワーウィンドウなどの開閉体を開閉作動する場合、開閉作動領域内において開閉体にかかる負荷は一定ではない。例えば、サンルーフではルーフ開状態での車両走行時に発生する風切り音や脈動音を抑えるため、ウインドデフレクタ（以下デフレクタと称す）が装着されているものが知られているが、サンルーフ閉作動時、このデフレクタを格納するために、開閉体によってデフレクタのアームを押し下げる必要がある。デフレクタはバネの反力によって起立している為、デフレクタを押し下げる際に開閉体にかかる負荷は、デフレクタを押し下げる必要のない領域（以下、通常領域と称す）を開閉体が作動している際にかかる負荷よりも大きいため、これによりモータにかかる負荷も大きくなってモータの回転速度が低下してしまう。
【０００４】
上記したような挟み込み検出装置では、開閉体がデフレクタを押し下げる際のモータの回転速度低下と、異物挟み込みによるモータの回転速度低下とを区別することができない。そのため、開閉体がデフレクタを押し下げる際に、異物を挟み込んでいないのに挟み込みが発生したと判断し、開閉体の作動を停止、反転させてしまう誤作動が起こる可能性が考えられる。
【０００５】
このような誤作動を解決する手段として次の方法が知られている。あらかじめ開閉体の摺動によって回転速度が変動する領域を把握し、開閉体の作動範囲を複数の領域に分割し、挟み込みが発生したかどうかを判定する閾値を領域毎にあらかじめ設定しておく。このような検出装置における閾値は回転速度で表され、開閉体の各作動領域において、単位時間あたりにおける回転速度の低下が閾値より大きくなると挟み込みが発生したと判断する。ここで、サンルーフがデフレクタを押し下げる領域においては、誤作動に対して余裕をもたせた高めの閾値（大きな回転速度）が設定されている。これによると、挟み込みが発生することなくモータの回転速度が低下した場合には、モータの回転速度低下は閾値を超えないため、上述した誤作動を防ぐことができる。
【０００６】
ここで、温度変化による回転速度の変動や、経年劣化によってもサンルーフの摺動抵抗は変動してしまうため、挟み込みの発生を検出するための閾値は、様々な変動要因を加味して高めに設定しなければならない。デフレクタの押し下げ部分は組付け時のバラツキ等によって製品毎に異なることが考えられるため、閾値を高めに設定する作動領域はある程度の余裕を持たせる必要がある。その結果、デフレクタの押し下げが行われることなく回転速度が低下しない作動領域であっても閾値が高めに設定されている作動領域が存在することになる。このような作動領域が存在すると、デフレクタが押し下げられずに挟み込みが発生した場合、異物にかかる荷重は、通常領域で挟み込みが発生した時にかかる荷重よりも大きくなってしまう、という問題が考えられる。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】
上記した問題は、開閉体と固定構造物とが、挟み込みが発生しない場合において開閉体の閉作動時に開閉体にかかる負荷が変動するような構造となっているためであり、負荷の変動によって及ぼされる問題と捉えることができる。そこで本発明は、上記した問題点を解決すべく、開閉体と固定構造物との間に挟み込みが発生しない場合において開閉体の閉作動時に開閉体にかかる負荷が変動しても、負荷の変動に影響されることなく挟み込みを検知することが可能な開閉体の挟み込み検知装置を提供することを技術的課題とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決するために請求項１の発明は、固定構造体に形成された開口を開閉可能な開閉体を可動すべく該開閉体を駆動する駆動手段と、該駆動手段の駆動状態に基づいて前記開閉体の閉作動中に前記固定構造体と前記開閉体との間に物体が挟み込まれたことを検知する制御手段とを有する開閉体の挟み込み検知装置において、前記制御手段は、所定条件として、前記開閉体と前記固定構造体との間に物体が挟み込まれていないと認められる場合に、前記開閉体の閉作動中に前記開閉体にかかる負荷に相当する前記駆動手段の駆動状態を基準負荷データとして記憶し、該基準負荷データの記憶後における開閉体の閉作動時に、前記駆動手段の駆動状態を示す駆動データを算出し、該駆動データと前記基準負荷データとに基づいて、前記駆動データから前記所定条件の成立時における負荷を除去したデータを示す異常検知用データを算出し、該異常検知用データの変動に基づいて、前記開閉体と前記固定構造体との間に物体が挟み込まれたか否かを判断することを特徴とする、開閉体の挟み込み検知装置とした。
さらに、前記異常検知用データは、前記駆動データと前記基準負荷データとの差によって算出されるようにしてもよい。
さらに、前記異常検知用データの所定期間当たりの変動が閾値を越えた場合には、前記開閉体と前記固定構造体との間に物体が挟み込まれたと判断するようにしてもよい。
さらに、前記異常検知用データにおける基準値からの変動が閾値を越えた場合には、前記開閉体と前記固定構造体との間に物体が挟み込まれたと判断するようにしてもよい。
さらに、前記駆動手段は電動モータであり、前記駆動手段の駆動状態は、前記電動モータの回転速度、前記電動モータの駆動トルク、或いは前記電動モータへの通電電流のいずれかであるようにしてもよい。
さらに、前記所定条件とは、前記開閉体と前記固定構造体との間に物体が挟み込まれていないと認められ、かつ前記駆動手段の駆動が前記開閉体の閉作動の途中で停止されない場合であるようにしてもよい。
さらに、前記開閉体の挟み込み検知装置は、前記電動モータの所定回転毎にパルスを出力するパルス発生手段を有し、前記制御手段は、前記パルス発生手段が出力するパルスの周期に基づいて前記基準負荷データを記憶するようにしてもよい。
さらに、前記制御手段は、前記所定条件が成立する度に前記基準負荷データを記憶するようにしてもよい。
さらに、前記制御手段は、挟み込みを検知した回数をカウントし、所定回数以上の挟み込みが連続して検知された場合に、挟み込みを検知を確定するようにしてもよい。
さらに、前記駆動手段は電動モータであり、前記駆動手段の駆動状態は、前記電動モータの回転速度であり、前記基準負荷データは、前記電動モータの回転速度の変動であるようにしてもよい。
【０００９】
請求項１によると、記憶された基準負荷データと駆動データとに基づいて、駆動データから所定条件成立時における負荷が除去された異常検知用データを算出している。そのため、挟み込みを検知する際に用いる異常検知用データは、所定条件成立時における負荷の変動の影響を受けることがなく、仮に、所定条件成立時の開閉体の閉作動中に開閉体にかかる負荷が大きく変動するような構造であったとしても、開閉体と固定構造体との構造によって生じる負荷の変動に伴って、異常検知用データ自体が変動することはない。
【００１０】
したがって、従来の技術で示したように、開閉体の作動範囲を複数の領域に分割し、挟み込みが発生したかどうかを判定する閾値を領域毎にあらかじめ設定しておく必要がなくなり、また、閾値を高く設定する領域を設ける必要もない。そこで、例えば所定条件として、前記開閉体と前記固定構造体との間に物体が挟み込まれていないと認められる場合や、駆動手段の駆動が前記開閉体の閉作動の途中で停止されない場合のとき等の開閉体が円滑に閉作動する場合とすると、異常検知用データは、挟み込みが発生していない場合における開閉体の負荷に対する駆動手段の駆動状態を示すことになる。このようにして得られた異常検知用データに基づいて挟み込みがあるいか否かを判断する具体的な例としては、駆動データの算出時において挟み込みが発生しない場合には、異常検知用データの所定期間当たりの変動は閾値よりも小さくなり、駆動データの算出時に挟み込みが発生した場合には開閉体に余分な負荷がかかるため、異常検知用データの変動は閾値よりも大きくなることで、開閉体と固定構造物との間に挟み込みが発生したことを検知することが可能となる。
【００１１】
【発明の実施の形態】
本実施の形態においては、挟み込み検知装置を車両のサンルーフ装置に適用した場合で説明するが、これに限定されるものではなく、例えば、ウインドガラスを昇降させる車両のウインドレギュレータ装置、ドアをスライド動作させる車両のドア開閉装置、車両のルーフ全体を可動させるルーフ開閉装置等にも適用できる。
【００１２】
図１は自動車ＡＭのルーフ１に設けられたサンルーフ開閉制御装置を示す。自動車ＡＭのルーフ１には開口１ａが設けられ、覆材としてのサンルーフ（ルーフガラス）２は開口１ａを開閉するように設けられている。サンルーフ２は公知のスライド機構（図示省略）により前後方向にスライドすると共に、公知のチルト機構（図示省略）によりチルト動作するようになっている。サンルーフ２を駆動するドライブユニット３は、開口１ａの前側部位においてルーフ１に埋設された状態で配設されている。ドライブユニット３は電動モータ（以下、単にモータと称す）４とギヤユニット５とが一体に組立てられた構成で、ギヤユニット５の出力軸が前記スライド機構及びチルト機構と作動連結されている。モータ４が駆動されることによりサンルーフ２は、図１に示すチルトアップ位置と全閉位置との間でチルトするチルト開閉動作と、全閉位置と図２に示す全開位置との間でスライドするスライド開閉動作を行う。本例では、チルトアップ位置からモータ４が正転駆動されると、サンルーフ２はチルトダウンして全閉し、さらに後方へスライドして全開する。そして全開位置からモータ４が逆転駆動されると、サンルーフ２は正転時と逆の経路で移動する。
【００１３】
図２に示すように、ルーフ１には開口１ａの内側前部にウィンドデフレクタ６が装備されている。ウィンドデフレクタ６は開口１ａから上方へ立ち上がる方向へバネ（図示省略）により付勢された状態で左右２本のアーム７，７により支持されている。サンルーフ２が開くとウィンドデフレクタ６がバネの付勢力で自動で押し上がり、逆にサンルーフ２を閉めるときにはバネの付勢力に抗してアーム７，７がサンルーフ２に押されることでウィンドデフレクタ６は格納される。
【００１４】
図３は、サンルーフ２の開閉を制御する装置の概略を示すブロック図である。図３に示されるように、コントローラ３は、内部にモータ４を駆動制御するためのプログラムを記憶したリードオンリーメモリ（ＲＯＭ）、プログラム処理に必要な数値を記憶するランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、ホール素子１１が出力するパルスの周期を計時するタイマ及び駆動電源としての車載バッテリ２１から入力される駆動電源電圧としてのバッテリ電圧等のアナログ値をデジタル値に変換するＡ／Ｄ変換器等を備えたセントラルプロセッシングユニット（以下、ＣＰＵと称す）３０と、入力信号に対してＣＰＵ３０との電気的整合性をとる入力インターフェース（入力Ｉ／Ｆ）１７と、モータ４の回転方向を正回転（サンルーフ２を開方向にスライド動作させる）または逆回転（サンルーフ２を閉方向にスライド動作させる）させるリレー１４と、車載バッテリ２１から電源（通常、１２Ｖ）が供給され、安定した一定電圧（例えば、５Ｖ）が作られる電源回路２０とから構成される。そして、電源回路２０により作られた一定電圧は、ＣＰＵ３０に供給され、また、入力Ｉ／Ｆ１７には、バッテリ電圧が供給される。
【００１５】
操作スイッチ２３は車室内に設けられてサンルーフ２を開閉するときに操作するもので、その操作方向に応じてオープン／ダウンＳＷまたはクローズ／アップＳＷがオンし、スイッチ操作されていない中立位置では両ＳＷがともにオフする。操作スイッチ２３の信号は入力Ｉ／Ｆ１７を介してＣＰＵ３０に入力され、ＣＰＵ３０はこの信号に基づいてリレー１４に対してモータ４を駆動する信号を出力し、リレー１４の通電状態及び通電方向を切り替えることにより、モータ４を正回転、逆回転及び停止させる。
【００１６】
ＣＰＵ３０には、ホール素子１１が出力するパルスが入力Ｉ／Ｆ１８を介して入力されている。ホール素子１１は、モータ４の回転軸に設けられた磁石（図示せず）が１回転するにつき１パルスを出力しており、これにより、ホール素子１１は、モータ４の回転に同期してオン／オフが交互に繰り返されるパルス信号を出力することになる。ＣＰＵ３０は、ホール素子１１が出力するパルス信号の各パルスエッジ（以下、単にエッジという）を検出し、タイマによって複数のエッジ間の時間的間隔を計時することで、このパルス信号の周期を取得して、これにより、モータ４の回転数を算出している。
【００１７】
ＣＰＵ３０は、算出したモータ４の回転数の変動に基づいて開口１ａを閉鎖するために閉方向に可動しているサンルーフ２とルーフ１との間に物体が挟み込んだか否かを判定している。つまり、ＣＰＵ３０は、サンルーフ２とルーフ１との間に物体（例えば手や物）が挟み込まれた場合、モータ４の回転が抑制され、その回転数が減少することを利用して、挟み込み判定を行なっている。
【００１８】
ＣＰＵ３０による挟み込みの検知に係る制御について、図４の波形データ及び図５のフローチャートを用いて説明する。図４に示す波形データは、基準負荷データＢ、駆動データＣ及び異常検知用データＤをそれぞれ示しており、横軸にサンルーフ２が全開から全閉に至るまでのエッジの数を、縦軸にモータ４の回転速度及び閾値をとっている。
【００１９】
ＣＰＵ３０に電源が供給されると、ＣＰＵ３０は、内部のＲＯＭの中に記憶されるプログラムを実行する。まず、最初に、ステップＳ１にて、ＣＰＵ３０の初期化を行う。初期化では、ＣＰＵ３０の状態の設定、メモリ（ＲＯＭ、ＲＡＭ）のチェック、入出力ポートの設定、タイマの設定等を行い、ステップＳ１〜Ｓ１５までの処理が所定周期で実行される。この場合、処理の周期は、ホール素子１１が出力するパルス信号のエッジ間の間隔（エッジ幅）に対して、十分に短い時間としている。
【００２０】
ステップＳ２では、ＣＰＵ３０に入力される操作スイッチ２３の入力処理を行う。ここでは、ＣＰＵ３０に入力される信号（操作スイッチ２３からの信号、ホール素子１１及び電源回路２０からの電圧信号）を入力し、必要なメモリに記憶する。次のステップＳ３では、現在のサンルーフ２の可動状態が挟み込み判定を行う可動状態であるか判定を行う。つまり、モータ４を正回転させてサンルーフ２が開方向へ可動中の場合には挟み込み判定を行わず、ステップＳ４に移る。一方、モータ４を逆回転させてサンルーフ２が閉方向に可動中の場合は、ステップＳ８以降の処理を行う。
【００２１】
ステップＳ８では、サンルーフ２が閉作動中における現時点のモータ４の回転速度Ｃを検出する。そして、次のステップＳ９に進んで異常検知用データＤを算出する。異常検知用データＤの算出は、ステップＳ８で検出した現在のモータ４の回転速度Ｃから基準負荷データＢを除去することによって得られるデータである。基準負荷データＢは、挟み込みのない場合にサンルーフ２にかかる負荷を示すデータであり、所定条件が成立する度にＲＡＭに記憶される。本実施形態では回転速度Ｃと基準負荷データＢはともに回転数で表されるので、回転速度Ｃに基準負荷データＢを加えることによって、異常検知用データＤを算出している。基準負荷データＢは以下のようにして求められる。現在の回転数Ｃを算出する前の段階（今回の回転数Ｃを算出するより前のサンルーフ２の閉作動時）におけるサンルーフ２の閉作動中に、ＣＰＵ３０は、モータ４の回転数Ａを算出すると同時に回転数Ａの１エッジ当たりの変動回転数（回転数の増減）をＣＰＵ３０の処理周期毎に算出する。その後、ステップＳ６で説明する所定条件が成立すると、この回転数Ａの変動回転数を基準負荷データＢとしてＲＡＭに上書きする。本実施形態では、サンルーフ２がウィンドデフレクタ６を押し下げると想定される作動領域（エッジ数がＥ１からＥ２の領域、Ｅ１＜Ｅ２）のみにて基準負荷データＢを記憶し、それ以外の作動領域（エッジ数が０からＥ１、Ｅ２以上の各領域）ではモータ４の回転速度Ａが変動しないものとみなした波形としている。これによると、基準負荷データＢを記憶するＲＡＭの容量を大きくする必要がなく好適である。
【００２２】
ステップＳ９で異常検知用データＤを算出すると、ステップＳ１０に進む。ステップＳ１０では、ステップＳ９にて算出された異常検知用データＤの所定期間（例えばパルス信号の１周期）当たりの変動が、予め設定されている閾値よりも大きいか否かを判定する。異常検知用データＤの変動が閾値以上の場合には、挟み込みが発生した（挟み込みを検知した）として、ステップＳ１１に移り、異常検知用データＤの変動が閾値よりも小さい場合には、挟み込みが発生していない（挟み込みが検知されていない）として、ステップＳ１４に移る。
【００２３】
ステップＳ１４では、ＣＰＵ３０は、挟み込みを検知した回数をカウントするカウンタ値を零クリアして、ステップＳ４に移る。ステップＳ１１では、ＣＰＵ３０は、カウンタ値を加算して、その後、ステップＳ１２にて、カウンタ値が所定値以上であるか否かを判定し、所定値以上であれば、ステップＳ１３に移って挟み込みの検知を確定して、ステップＳ４に移る。カウンタ値が所定値より小さければ、挟み込み検知を確定せずに、ステップＳ４に移る。このように、挟み込みを検知した回数をカウントしつつ挟み込みを検知した回数が所定回数以上になるまでの間で一回でも挟み込みが検知されない場合は、零クリアしているので、挟み込みの検知の確定は、所定回数以上の挟み込みが連続して検知された時となる。尚、挟み込みの検知の確定において、ＣＰＵ３０は、リレー１４を非通電状態とするオフ信号をリレー４３に対して出力して、サンルーフ２を閉方向に可動させるために逆回転しているモータ４の駆動を停止させるとともに、挟み込みの検知を確定したことを示すフラグをセットする。ステップＳ４では、ＣＰＵ３０は、このフラグを参照して、サンルーフ２を開方向に可動させるためにモータ４を逆回転させるべくリレー１４へ出力する信号をメモリ上に記憶する。そして、ステップＳ５にて、メモリ上に記憶された信号をリレー１４に対して出力して、モータ４を逆回転させるべくリレー１４を通電状態とする。
【００２４】
ステップＳ５に従ってモータ４が回転駆動制御されると、ステップＳ６に進み、エラー条件が成立しているか否かを判定する。ステップＳ６におけるエラー条件とは、外的要因による余分な負荷がサンルーフ２にかかっていると想定される条件であり、本実施形態では、サンルーフ２とルーフ１との間の開口１ａに物体が挟み込まれていると認められた場合（例えば、ウィンドデフレクタ６のバネ力よりも充分に大きな負荷がサンルーフ２にかかり、モータ４の回転速度が挟み込み発生時の回転速度以下になった場合）、サンルーフ２の閉作動の途中でモータ４の駆動が停止された場合、ＣＰＵ３０に供給される電圧が急激に変動した場合、及び車両の速度が所定の低速度以上の場合、のうちいずれか１つでも満たしているときにエラー条件が成立していると判断する。また、これらが１つも満たされていなければエラー条件が成立していないと判断する。尚、本実施の形態においてエラー条件が成立していない場合とは、請求項で述べた所定条件が成立した場合のことを意味している。
【００２５】
ステップＳ６にてエラー条件が成立していない（請求項において所定条件が成立している場合）と判定されると、ステップＳ７に進み、今回のサンルーフ２の閉作動時におけるモータ４の回転速度Ｃの１エッジ毎の変動回転数を新たな基準負荷データとし、ＲＡＭ内に既に記憶されている基準負荷データＢに上書きする。基準負荷データの更新は、先述と同様の手法によって行われる。ここで、モータ４の発生トルクと回転速度の関係において、モータ４を駆動する電圧が一定である場合には、負の相関（モータ４の回転速度が大きくなると発生トルクが小さくなり、逆に回転速度が小さくなると発生トルクが大きくなるという特性）を示す。したがって、先述したようにモータ４の回転速度Ｃの変動量を記憶することで、モータ４の発生トルクの変動を検知することができる。つまり、ステップＳ７では、外的要因による余分な負荷がサンルーフ２にかかっていないと想定される状態の下でサンルーフ２にかかる負荷、言い換えれば、挟み込みが発生していない状態においてサンルーフ２の閉作動時にかかる負荷を、新たな基準負荷データとして更新している。更新された基準負荷データは、次回のサンルーフ２の閉作動時における異常検知用データの算出に用いられる。そして、次回のサンルーフ２の閉作動時に再び所定条件が成立した場合には、再び基準負荷データが更新される。このようにして、基準負荷データは所定条件が成立する度に次々と更新されることで、経年変化によってサンルーフ２にかかる負荷が徐々に変化してもそれに対応した基準負荷データに基づいて挟み込み検知が行われる。
【００２６】
ステップＳ６で所定条件が成立していないと判断されると、ステップＳ７には進まないため基準負荷データの更新が行われない。そのため、次回のサンルーフ２の閉作動時における異常検知用データの算出には、前回の異常検知用データＤの算出と同一の基準負荷データＢをそのまま用いることになる。
【００２７】
本実施形態によると、ＲＡＭに記憶されている基準負荷データＢと駆動データＣとの差を異常検知用データＤとして算出することで、駆動データＣから所定条件成立時における負荷が除去された異常検知用データＤを算出している。そのため、挟み込みを検知する際に用いる異常検知用データＤは、所定条件成立時における負荷の変動の影響を受けることがなく、サンルーフ２の閉作動中にサンルーフ２がウィンドデフレクタ６を押し下げることでサンルーフ２にかかる負荷が大きく変動する構造であっても、この変動に伴って異常検知用データＤ自体が変動することはない。これによると、サンルーフ２とルーフ１との間の開口１ａに挟み込みが発生していない状況では、異常検知用データＤは略平坦な波形となり、その変動が閾値以上になることはない。
【００２８】
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上述した実施形態に限定されるものではなく、例えば、基準負荷データとして、モータの回転速度の変動を記憶する以外にも、モータの通電電流の変動を用いたり、サンルーフにかかる負荷を直接検出したりすることも可能である。また、異常検知用データの算出として、上記した実施形態では所定条件の成立時におけるモータの回転速度の変動量を基準負荷データとして設定したが、所定条件の成立時におけるモータの回転速度自体を基準負荷データとして記憶しておき、この基準負荷データと現在のモータの回転速度との差を求め、これを異常検知用データとしてもよい。
【００２９】
また、具体的な挟み込みの検知として、上述の実施形態以外にも、異常検知用データＤの最小値を基準値として、この基準値からの異常検知用データＤの変動が閾値を越えている場合には異物の挟み込みがあると判断するようにしても良い。更にこれ以外にも、異常検知用データＤの変動を用いるのではなく、異常検知用データＤ自体が所定値を越えたか否かを判定し、所定値を超えた場合に異物の挟み込みがあると判断するようにしてもよい。
【００３０】
【発明の効果】
本発明によると、挟み込みを検知する際に用いる異常検知用データは、所定条件成立時における負荷の変動の影響を受けることがなく、仮に、所定条件成立時の開閉体の閉作動中に開閉体にかかる負荷が大きく変動するような構造であったとしても、開閉体と固定構造体との構造によって生じる負荷の変動に伴って、異常検知用データ自体が変動することはない。
【００３１】
これによると、開閉体の作動範囲を複数の領域に分割して挟み込みが発生したかどうかを判定する閾値を領域毎にあらかじめ設定しておく必要がなくなり、また、閾値を高く設定する領域を設ける必要もない。
【図面の簡単な説明】
【図１】サンルーフがチルトアップしたときの斜視図である。
【図２】サンルーフが全開のときの斜視図である。
【図３】サンルーフを開閉制御する装置の概略を示すブロック図である。
【図４】基準負荷データ、駆動データ及び異常検知用データの波形を示す図である。
【図５】ＣＰＵによる挟み込みの検知に係る制御を示すフローチャートである。
【符号の説明】
１・・・ルーフ（固定構造体）
２・・・サンルーフ（開閉体）
４・・・電動モータ（駆動手段）
１１・・・ホール素子（パルス発生手段）
３０・・・ＣＰＵ（制御手段）
Ｂ・・・基準負荷データ
Ｃ・・・モータの回転速度（駆動データ）
Ｄ・・・異常検知用データ

Claims (10)

1. 固定構造体に形成された開口を開閉可能な開閉体を可動すべく該開閉体を駆動する駆動手段と、該駆動手段の駆動状態に基づいて前記開閉体の閉作動中に前記固定構造体と前記開閉体との間に物体が挟み込まれたことを検知する制御手段とを有する開閉体の挟み込み検知装置において、
   前記制御手段は、
   所定条件として、前記開閉体と前記固定構造体との間に物体が挟み込まれていないと認められる場合に、前記開閉体の閉作動中に前記開閉体にかかる負荷に相当する前記駆動手段の駆動状態を基準負荷データとして記憶し、
   該基準負荷データの記憶後における開閉体の閉作動時に、前記駆動手段の駆動状態を示す駆動データを算出し、
   該駆動データと前記基準負荷データとに基づいて、前記駆動データから前記所定条件の成立時における負荷を除去したデータを示す異常検知用データを算出し、
   該異常検知用データの変動に基づいて、前記開閉体と前記固定構造体との間に物体が挟み込まれたか否かを判断することを特徴とする、開閉体の挟み込み検知装置。
2. 前記異常検知用データは、前記駆動データと前記基準負荷データとの差によって算出されることを特徴とする、請求項１に記載の開閉体の挟み込み検知装置。
3. 前記異常検知用データの所定期間当たりの変動が閾値を越えた場合には、前記開閉体と前記固定構造体との間に物体が挟み込まれたと判断することを特徴とする、請求項１或いは請求項２に記載の開閉体の挟み込み検知装置。
4. 前記異常検知用データにおける基準値からの変動が閾値を越えた場合には、前記開閉体と前記固定構造体との間に物体が挟み込まれたと判断することを特徴とする、請求項１或いは請求項２に記載の開閉体の挟み込み検知装置。
5. 前記駆動手段は電動モータであり、前記駆動手段の駆動状態は、前記電動モータの回転速度、前記電動モータの駆動トルク、或いは前記電動モータへの通電電流のいずれかであることを特徴とする、請求項１から請求項４に記載の開閉体の挟み込み検知装置。
6. 前記所定条件とは、前記開閉体と前記固定構造体との間に物体が挟み込まれていないと認められ、かつ前記駆動手段の駆動が前記開閉体の閉作動の途中で停止されない場合であることを特徴とする、請求項１から請求項５に記載の開閉体の挟み込み検知装置。
7. 前記開閉体の挟み込み検知装置は、前記電動モータの所定回転毎にパルスを出力するパルス発生手段を有し、前記制御手段は、前記パルス発生手段が出力するパルスの周期に基づいて前記基準負荷データを記憶することを特徴とする、請求項６に記載の開閉体の挟み込み検知装置。
8. 前記制御手段は、前記所定条件が成立する度に前記基準負荷データを記憶することを特徴とする請求項１ないし７のいずれか１項に記載の開閉体の挟み込み検知装置。
9. 前記制御手段は、挟み込みを検知した回数をカウントし、所定回数以上の挟み込みが連続して検知された場合に、挟み込みを検知を確定することを特徴とする請求項１ないし８のいずれか１項に記載の開閉体の挟み込み検知装置。
10. 前記駆動手段は電動モータであり、前記駆動手段の駆動状態は、前記電動モータの回転速度であり、前記基準負荷データは、前記電動モータの回転速度の変動であることを特徴と する請求項１ないし９のいずれか１項に記載の開閉体の挟み込み検知装置。

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