CN104005635B - 一种车窗防夹控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及汽车电控技术，尤其涉及电动车窗的控制方法。本发明的一种车窗防夹控制方法主要包括如下几个部分：手动上升控制部分、手动下降控制部分、自动上升控制部分、可能触发防夹控制部分、自动下降控制部分和手动防夹阈值标定部分、防夹阈值自适应调整部分。本发明实现了一种防夹力可自适应调整的安全可靠的车窗防夹控制方法，用于汽车制造领域。

Description

一种车窗防夹控制方法

技术领域

本发明涉及汽车电控技术，尤其涉及电动车窗的控制方法。

背景技术

手摇式车窗玻璃升降已经成为过去，为满足日益增长的驾驶安全性和舒适性的需求，现在电动玻璃升降器几乎已经成为了汽车的基本配置。目前，已经有超过百分之八十的乘用车配备了电动玻璃升降器，而且这一比例还在继续上升。自动玻璃升降器一般都是一键操作，即轻触一下玻璃升降器开关，车窗玻璃即自动上升到顶或下降到底，给车辆操作带来了很多的便利。

电动车窗由电动玻璃升降器控制，电动玻璃升降器由升降机机械结构部分和电机驱动控制部分组成。升降机机械结构部分一般采用绳轮式、齿轮臂式或是软轴式的机械结构实现。电机驱动控制部分的电机多数一般都采用内置减速器的可逆性永磁直流电机，电机内有磁场线圈，通过控制加在直流电机线圈上的电压方向控制电机的正转和反转，实现车窗玻璃的上升和下降。

电动车窗玻璃上升过程中向上推动的力量很大，最强可达50公斤以上，最弱也可达到15公斤以上。车窗玻璃在自动上升过程中，如果车窗玻璃和车框之间遇到了障碍物--比如说手或者更糟糕的是小孩的脖子，就会受到伤害，甚至于危及生命。事实上经常有人因被电动车窗玻璃夹伤而就医，其中有一半是儿童。所以电动玻璃升降器必须含有防夹功能，使玻璃在上升过程中碰到障碍物时，能使车窗玻璃停止上升并立即反转下降，将致伤的风险降到了最低。

新的国家标准（编号GB11552-2009）规定，从2012年1月1日起，投放到市场的具备自动升降车窗玻璃的车型，应配备防夹功能；并且规定了防夹力（小于10公斤）和防夹区域。

然而，目前一些国产汽车带有防夹功能的自动车窗并不能满足上述要求，因而其安全性也被大家质疑，主要原因有：

（1）产品功能和性能设计上的差异，使各种车型在防夹启动时的敏感程度不同，同时也导致防夹性能的不稳定、不确定等缺陷；

（2）车辆的使用环境、保养、维护、维修差别很大。在车厂的调整和检测环境与车辆的实际使用环境差别很大；车辆在使用过程中，车窗机械老化、胶条老化、污垢、雨雪、环境温度差别（特别是低温）等等因素不断变化，导致车窗玻璃在运动过程中的机械助力变化，最终导致防夹力变化的不确定性。

所以车辆在使用过程中，可能会出现因环境因素的变化而导致车窗防夹功能异常。如车窗玻璃在关闭上升过程中因阻力变大而错误地启动防夹功能，车窗玻璃自动上升时玻璃无法完全关闭；或者防夹功能暂时性的缺失，造成安全隐患。

目前车窗防夹的控制技术主要有：

（1）、采用微电阻检测车窗玻璃升降电机回路电流，以识别电机堵转与正常运转，其缺点是：电机堵转电流很难标定，因为它与车窗胶条的材质、老化程度、电机的功率、胶条在春/夏/秋/冬不同温度下摩擦力的不同等因素都有关系。所以此方案的可靠性很难把握；

（2）、采用带霍尔传感器的门窗玻璃升降电机方案，其缺点是：需专门的门窗电机、成本高，因此市面上常用的门窗玻璃升降电机大部分还是不带霍尔传感器的普通电机。

综上可见，现有技术中采用的车窗防夹方案存在成本高、防夹力不能自适应调整、可靠性差的缺点。

发明内容

针对现有技术的上述不足之处，本发明提出一种改进的车窗防夹控制技术，可以采用普通电机来实现（低成本）的防夹力可自适应调整（高可靠、高智能）的安全可靠的车窗防夹控制方法。

本发明的具体方案是：

一种车窗防夹控制方法，包括如下步骤：

步骤100：进行初始化的步骤；

步骤101：检测输入指令的步骤；

步骤102：当触发手动上升指令，则控制车窗玻璃上升，同时计算并记录车窗玻璃位置；并进入步骤107：结束返回；

步骤103：当触发自动下降指令，则控制车窗玻璃下降，同时计算并记录车窗玻璃位置，直至抵达下止点为止；并进入步骤107：结束返回；

步骤104：当触发手动下降指令，则控制车窗玻璃下降，同时计算并记录车窗玻璃位置；并进入步骤107：结束返回；

步骤105：当触发手动防夹阈值标定指令，则玻璃上升到上止点，再下降到下止点，重复至少两次上升和下降的整个完整行程，上升过程中没有发生中途中断且上升行程的总时间在标定允许的范围内的情况下，计算防夹阈值，每次的防夹阈值相近，则均值后存储，作为后续的防夹阈值，以及根据玻璃在上升及下降行程的脉冲数的参数标定；并进入步骤107：结束返回；

步骤1061：当触发自动上升指令，则判断是否进入防夹区域且判断是否有障碍物触发防夹控制；

步骤1062：如果步骤1061的判断结果为是，则判断玻璃行程是否超过设定警戒值；

步骤1063：如果步骤1062的判断结果为是，则控制玻璃停止上升并自动下降至设定安全值；

步骤1064：如果步骤1061或者步骤1062的判断结果为否，则控制车窗玻璃上升，同时计算并记录车窗玻璃位置，直至抵达上止点为止；并进入步骤1065；

步骤1065：判断是否连续在自适应设定次数内进行正常自动上升；

步骤1066：如果步骤1065的判断结果为是，则计算防夹阈值，每次的防夹阈值相近，则均值后存储，作为后续的防夹阈值；如果步骤1066的判断结果为否，进入步骤107；

步骤107：结束返回。

本发明采用如上技术方案，实现了一种防夹力可自适应调整的安全可靠的车窗防夹控制方法，此外还提出了一种低成本的实现方式。

附图说明

图1是一实施例的升降驱动控制电路原理图；

图2是该实施例的电机脉冲提样及放大整形电路模块采集的电机启动转动时的脉冲波形图；

图3是该实施例的电机脉冲提样及放大整形电路模块采集的电机堵转时的脉冲波形图；

图4是该实施例的车窗防夹的示意图；

图5是该实施例的车窗防夹控制方法的主流程图。

具体实施方式

现结合附图和具体实施方式对本发明进一步说明。

本发明的车窗防夹控制方法优选是基于采用普通电机（非带霍尔传感器的门窗玻璃升降电机）驱动的电动玻璃升降器硬件基础实现的控制方案；该电动玻璃升降器由升降机机械结构部分和电机驱动部分组成，该电机驱动部分包括了普通电机（不带霍尔传感器）和与之连接的升降驱动控制电路。

其中，升降驱动控制电路主要包括有：用来进行协调控制的MCU控制电路模块、用来驱动电机正反转的电机驱动电路模块、用来采集电机转动时感应脉冲的电机脉冲提样及放大整形电路模块、用来采集电机工作电流的电机工作电流取样及放大电路模块，此外还可以有其他辅助功能模块，不再例举说明。MCU控制电路模块可以采用51单片机控制电路、ARM处理器控制电路等多种实现方式；电机驱动电路模块可以采用继电器驱动电路、MOS开关驱动电路、SSR驱动电路等多种实现方式，其控制端连接于MCU控制电路模块以进行控制；电机脉冲提样及放大整形电路模块是用来采集电机转动时感应脉冲，其输出端连接于MCU控制电路模块以提供给MCU控制电路模块关于电机行程的判断；电机工作电流取样及放大电路模块是用来采集电机工作电流，其输出端连接于MCU控制电路模块以提供给MCU控制电路模块关于电机所受扭力的判断（间接判断车窗玻璃阻力）。

参阅图1所示，是一个优选实施例的升降驱动控制电路的电机驱动电路模块、电机脉冲提样及放大整形电路模块、电机工作电流取样及放大电路模块的具体电路实现方式。

其中，该电机驱动电路模块中由2个电磁继电器RY1、RY2组成，POWER端接电源正极，接地端GND接电源负极，MOTOR_UP_CTRL端和MOTOR_DN_CTRL端分别连接于MCU控制电路模块的控制端口，由MCU输出控制，当电磁继电器RY1通电吸合时（MOTOR_UP_CTRL端为0），玻璃电机Moter1正向转动（或反向转动，以实际情况为准），车窗玻璃上升；当电磁继电器RY2通电吸合时（MOTOR_DN_CTRL端为0），玻璃电机Moter1反向转动（或正向转动，以实际情况为准），车窗玻璃下降。

该电机脉冲提样及放大整形电路模块包括脉冲变压器T1和三极管放大整形电路，脉冲变压器T1的初级串接于电机的回路中，当电机Moter1转动时，电机线圈产生的脉冲由脉冲变压器T1的初级耦合到次级，该脉冲变压器T1的次级连接到由三极管Q1、电阻R1、R2组成的三极管放大整形电路，放大整形后输出到MCU的IO口，电容C1和二极管D3在三极管Q1输入端进行滤波保护。参阅图2和图3所示，即分别为该电机脉冲提样及放大整形电路模块采集的电机启动转动时和电机堵转时的脉冲波形。由波形图可见，脉冲的频率跟电机的转速有关，电机转速越快，频率越高。当电机堵转时，感应的脉冲很快减少并完全消失。从而MCU控制电路模块可以根据所采集的感应脉冲的参数来计算电机的转动速度、转动行程（从而换算成车窗玻璃高度）及行程的两端点。

该电机工作电流取样及放大电路模块包括：微电阻R0和同相比例电压放大电路，微电阻R0（如10mΩ）串接在电机的回路中，当玻璃电机Moter1转动时的工作电流由微电阻R0采样，经过运算放大器U1、电阻R3、R4、R5、R6组成同相比例电压放大电路进行放大后，以及电容C2、C3在输入级进行滤波，电容C5、C6在输出级进行滤波，同相比例电压放大电路输出到MCU的IO口（A/D转换），进行电机转动工作电流检测（根据该同相比例电压放大电路输出电压和微电阻阻值换算成电流值）。车窗玻璃在升降运动受到的阻力不同，则转动电机所受扭力不同，电机电枢的电流不同。电机电枢的电流与玻璃运动时的所受的阻力成正比。参阅图4所示，车窗玻璃在上升时，如果受到障碍物的阻挡，车窗玻璃会对障碍物产生夹力。为了防止对被夹物的损害，当这个夹力达到一定值时，必须停止玻璃的运动，并后退一定距离，这个即为车窗防夹功能。这个防止损坏被夹物的最大夹力即是防夹力。当超过这个防夹力时，MCU立即停止电机上升，并下降一段距离。

该实施例的升降驱动控制电路的MCU控制电路模块的MCU中烧录有车窗防夹控制程序，根据其端口采集的电机脉冲提样及放大整形电路模块、电机工作电流取样及放大电路模块的信号，并按照其内嵌的控制算法，从而输出控制信号给电机驱动电路模块，最终实现对车窗防夹控制。

该实施例的MCU控制电路模块通过其内嵌的程序来实现一种车窗防夹控制方法，该方法主要包括如下几个部分：手动上升控制部分、手动下降控制部分、自动上升控制部分、可能触发防夹控制部分、自动下降控制部分和手动防夹阈值标定部分、防夹阈值自适应调整部分。下面先这几个部分会涉及到一些相同的过程进行说明。

过程A，玻璃下降行程的定位判断：以玻璃上止点为原点（也可以是下止点为原点，与之类似，不再说明），MCU通过升降驱动控制电路来驱动电机Moter1反向转动时，对脉冲个数从0开始进行加法计数（通过电机脉冲提样及放大整形电路模块采集），根据脉冲计数值与一个完整行程的脉冲数之比换成当前玻璃位置值。

过程B，玻璃上升行程的定位判断： MCU通过升降驱动控制电路来驱动电机Moter1正向转动时，对脉冲个数从完整行程的脉冲数开始进行减法计数（通过电机脉冲提样及放大整形电路模块采集），根据脉冲计数值与一个完整行程的脉冲数之比换成当前玻璃位置值。

过程C，玻璃上止点或下止点的判断：MCU检测到电机脉冲提样及放大整形电路模块采集的脉冲进行分析，当感应脉冲消失则说明车窗玻璃上升到了玻璃上止点或者下降到玻璃下止点。

过程D，玻璃上升或下降过程的计时：MCU通过升降驱动控制电路来驱动电机Moter1正转或反向转动时，MCU控制电路模块通过计时器进行计时。

过程E，玻璃上升过程的电流采集：为了保证电流突变干扰因素对采集精度的影响，MCU每一间隔时间△t（如10ms）对电机电流采样，不断将最近采集的数次（如8次）采样电流值进行平均，而作为电流有效值I_eff，并不断将实时采集的电流有效值I_eff存入内存。

过程F，玻璃上升过程的电流变化率值的计算：MCU通过连续采集到电机工作电流值（通过电机工作电流取样及放大电路模块以上述玻璃上升过程E的电流采集过程进行）来进行计算，将当前电流有效值与最接近的多次电流有效值的平均值进行差值比较，即得电流变化率值。具体是：按照上述过程E的玻璃上升过程的电流采集过程不断将最近采集计算电流有效值I_eff，最接近的一次是当前的电流有效值I_now，再将此当前电流有效值I_now与之前连续计算、存储的第一设定次数N_set1（如20次）的电流有效值I_eff（均是指经过数次采样电流值平均计算获得的）进行差值计算，计算所得差值即为电流变化率值I_cha。如此不断循环采集计算该电流变化率值I_cha并记录。

过程G，玻璃上升过程的防夹阈值的确定：利用上述过程F的玻璃上升过程的电流变化率值的计算过程中记录的所有电流变化率值I_cha，将一个完整且正常的玻璃上升过程中计算出第二设定数量N_set2（如5个）的较大者（相比其他，即前5大的电流变化率值），取该第二设定数量N_set2的较大者中的最后一个（第5大的电流变化率值）的电流变化率值I_cha来作为防夹阈值I_thr。

过程H，玻璃防夹的触发判断：比较判断上述的过程E的电流采集过程中在第三设定次数N_set3（如20次）中是否有第四设定次数_set4（如5次，此第四设定次数_set4和第二设定数量N_set2相同）的电流有效值I_eff超过上述过程G确定的防夹阈值I_thr，如果是超过就触发玻璃防夹，如果不超过就不触发。

参阅图5所示，该实施例的车窗防夹控制方法，包括如下步骤：

步骤100：进行初始化的步骤；与其他控制程序类似，即将各种参数赋初值或清零等，不再详细说明。

步骤101：检测输入指令的步骤；即对该实施例的车窗玻璃按键检测，以判断是否触发手动上升指令、手动下降指令、自动上升指令、自动下降指令和手动防夹阈值标定指令，并根据输入指令不同而跳转至相应程序步骤。

步骤102：当触发手动上升指令，则控制车窗玻璃上升，同时计算并记录车窗玻璃位置；并进入步骤107：结束返回。具体是，该实施例的MCU控制电路模块输出控制信号来使电机驱动电路模块驱动车窗电机正转上升车窗玻璃；同时采用过程B对玻璃上升行程的实时定位判断（电机脉冲计数值减少），以计算并记录车窗玻璃位置。

步骤103：当触发自动下降指令，则控制车窗玻璃下降，同时计算并记录车窗玻璃位置，直至抵达下止点为止；并进入步骤107：结束返回。具体是，该实施例的MCU控制电路模块输出控制信号来使电机驱动电路模块驱动车窗电机反转下降车窗玻璃；同时采用过程A对玻璃下降行程的实时定位判断（电机脉冲计数值增加），以计算并记录车窗玻璃位置，并采用过程C来判断出玻璃下止点。

步骤104：当触发手动下降指令，则控制车窗玻璃下降，同时计算并记录车窗玻璃位置；并进入步骤107：结束返回。具体是，该实施例的MCU控制电路模块输出控制信号来使电机驱动电路模块驱动车窗电机反转下降车窗玻璃；同时采用过程A对玻璃下降行程的实时定位判断（电机脉冲计数值增加），以计算并记录车窗玻璃位置。

步骤105：当触发手动防夹阈值标定指令（例如快速按自动下降开关5次），则玻璃上升到上止点，再下降到下止点，重复至少两次（该实施例采用2次）上升和下降的整个完整行程，上升过程中没有发生中途中断且上升行程的总时间在标定允许的范围内（采用过程D进行计时后判断）的情况下，MCU计算防夹阈值（采用过程G来获得玻璃上升过程的防夹阈值），每次的防夹阈值相近（如±3%之内），则均值后（2次取均值）存储在MCU内，作为后续的防夹阈值（首次使用或者长时间未使用后的再度使用时才进行手动防夹阈值标定，平时通过自适应计算防夹阈值），以及根据玻璃在上升及下降行程的脉冲数的参数标定（用于提供给过程A、B中完整行程的脉冲数的赋值）。并进入步骤107：结束返回。

步骤1061：当触发自动上升指令，则判断是否进入防夹区域且判断是否有障碍物触发防夹控制；具体是：判断是否进入防夹区域是采用过程B来对玻璃上升行程进行定位判断（通过当前玻璃位置值和设定的防夹区域的位置值比较判断），判断是否有障碍物触发防夹控制是采用过程H来进行玻璃防夹的触发判断。

步骤1062：如果步骤1061的判断结果为是，则判断玻璃行程是否超过设定警戒值（如1/2行程位置）；具体是：采用过程B来玻璃上升行程的进行定位判断（根据脉冲计数），通过当前玻璃位置值和设定警戒值的位置值比较判断。

步骤1063：如果步骤1062的判断结果为是，则控制玻璃停止上升并自动下降至设定安全值（如总行程1/3处位置）；具体是：该实施例的MCU控制电路模块输出控制信号来使电机驱动电路模块驱动车窗电机反转下降车窗玻璃；同时采用过程A对玻璃下降行程的实时定位判断。

步骤1064：如果步骤1061或者步骤1062的判断结果为否，则控制车窗玻璃上升，同时计算并记录车窗玻璃位置，直至抵达上止点为止。具体是，该实施例的MCU控制电路模块输出控制信号来使电机驱动电路模块驱动车窗电机正转上升车窗玻璃；同时采用过程B对玻璃上升行程的实时定位判断（电机脉冲计数值减少），以计算并记录车窗玻璃位置，并采用过程C来判断出玻璃上止点。并进入步骤1065。

步骤1065：判断是否连续在自适应设定次数（如7次）内进行正常自动上升。具体是：记录当车窗玻璃完成步骤1064的正常自动上升过程，若在连续达到自适应设定次数的正常自动上升过程，且上升行程的总时间在标定允许的范围内（采用过程D进行计时后判断）的情况下，则判断为是，否则为否。

步骤1066：如果步骤1065的判断结果为是，则MCU计算防夹阈值（采用过程G来获得玻璃上升过程的防夹阈值），每次的防夹阈值相近（如±3%之内），则均值后（7次取均值）存储在MCU内，作为后续的防夹阈值。因为该防夹阈值是根据最近几次的正常自动上升过程中获得的，则可以根据车辆不同使用季节、使用环境、使用条件（老化）等因素影响下而导致玻璃上升阻力发生变化对防夹阈值的影响，可以自动自适应调整到最合适的防夹阈值（过程G的防夹阈值也是根据玻璃上升过程中最新阻力变化而实时调整获得），从而更加安全可靠。如果步骤1066的判断结果为否，进入步骤107。

步骤107：结束返回，返回步骤101等待检测输入指令。

补充说明的是，虽然该实施例的车窗防夹控制方法是基于图1所示的采用普通电机驱动的电动玻璃升降器硬件基础实现。但是本发明的这种车窗防夹控制方法也是可以被移植到带霍尔传感器的门窗玻璃升降电机的硬件系统使用的，只是对于上升或下降行程定位不是通过电机脉冲提样及放大整形电路模块来采集电机转动时感应脉冲从而判断，而直接是采集计算霍尔传感器输出的脉冲信号来计算车窗玻璃位置，对霍尔电机进行电机工作电流采集同样可以采用实施例的电机工作电流取样及放大电路模块实现。

尽管结合优选实施方案具体展示和介绍了本发明，但所属领域的技术人员应该明白，在不脱离所附权利要求书所限定的本发明的精神和范围内，在形式上和细节上可以对本发明做出各种变化，均为本发明的保护范围。

Claims (1)

1.一种车窗防夹控制方法，其特征在于，包括如下步骤：

步骤100：进行初始化的步骤；

步骤101：对车窗玻璃按键检测，以判断是触发手动上升指令、手动下降指令、自动上升指令、自动下降指令和手动防夹阈值标定指令，并根据输入指令不同而跳转至相应步骤；

步骤102：当触发手动上升指令，输出控制信号驱动车窗电机以上升车窗玻璃；同时采用过程B对玻璃上升行程的实时定位判断，以计算并记录车窗玻璃位置；并进入步骤107：结束返回；

步骤103：当触发自动下降指令，输出控制信号驱动车窗电机以下降车窗玻璃；同时采用过程A对玻璃下降行程的实时定位判断，以计算并记录车窗玻璃位置，并采用过程C来判断出玻璃下止点；并进入步骤107：结束返回；

步骤104：当触发手动下降指令，输出控制信号驱动车窗电机以下降车窗玻璃；同时采用过程A对玻璃下降行程的实时定位判断，以计算并记录车窗玻璃位置；并进入步骤107：结束返回；

步骤105：当触发手动防夹阈值标定指令，则玻璃上升到上止点，再下降到下止点，重复至少两次上升和下降的整个完整行程，上升过程中没有发生中途中断且采用过程D进行计时后判断出上升行程的总时间在标定允许的范围内的情况下，采用过程G来计算获得玻璃上升过程的防夹阈值，每次的防夹阈值相近，则均值后存储，作为后续的防夹阈值，以及根据玻璃在上升及下降行程的脉冲数的参数标定以提供给过程A、B中完整行程的脉冲数的赋值；并进入步骤107：结束返回；

步骤1061：当触发自动上升指令，采用过程B来对玻璃上升行程进行定位判断是否进入防夹区域，采用过程H来进行玻璃防夹的触发判断是否有障碍物触发防夹控制；

步骤1062：如果步骤1061的判断结果为是，则采用过程B来对玻璃上升行程进行定位判断，通过当前玻璃位置值和设定警戒值的位置值比较判断玻璃行程是否超过设定警戒值；

步骤1063：如果步骤1062的判断结果为是，则输出控制信号驱动车窗电机以下降车窗玻璃，同时采用过程A对玻璃下降行程的实时定位判断以下降至设定安全值；

步骤1064：如果步骤1061或者步骤1062的判断结果为否，则输出控制信号驱动车窗电机以上升车窗玻璃，同时采用过程B对玻璃上升行程的实时定位判断，以计算并记录车窗玻璃位置，并采用过程C来判断出玻璃上止点，直至抵达上止点为止；并进入步骤1065；

步骤1065：记录当车窗玻璃完成步骤1064的正常自动上升过程，若在连续达到自适应设定次数的正常自动上升过程，且采用过程D进行计时后判断上升行程的总时间在标定允许的范围内的情况下，则判断为是，否则为否；

步骤1066：如果步骤1065的判断结果为是，则采用过程G来计算获得玻璃上升过程的防夹阈值，每次的防夹阈值相近，则均值后存储，作为后续的防夹阈值；如果步骤1066的判断结果为否，进入步骤107；如果步骤1066的判断结果为否，进入步骤107；

步骤107：结束，返回步骤101等待检测输入指令；

过程A、B、C、D、E、F、G、H具体分别是：

过程A，玻璃下降行程的定位判断：以玻璃上止点或下止点为原点，驱动电机以下降方向转动时，对脉冲个数从0开始进行加法计数，根据脉冲计数值与一个完整行程的脉冲数之比换成当前玻璃位置值；

过程B，玻璃上升行程的定位判断：驱动电机以上升方向转动时，对脉冲个数从完整行程的脉冲数开始进行减法计数，根据脉冲计数值与一个完整行程的脉冲数之比换成当前玻璃位置值；

过程C，玻璃上止点或下止点的判断：采集的脉冲进行分析，当感应脉冲消失则说明车窗玻璃上升到了玻璃上止点或者下降到玻璃下止点；

过程D，玻璃上升或下降过程的计时：驱动电机正转或反向转动时，通过计时器进行计时；

过程E，玻璃上升过程的电流采集：每一间隔时间△t对电机电流采样，不断将最近采集的数次采样电流值进行平均，而作为电流有效值I_eff，并不断将实时采集的电流有效值I_eff存入内存；

过程F，玻璃上升过程的电流变化率值的计算：根据上述玻璃上升过程E的电流采集过程进行连续采集到电机工作电流值来进行计算，将当前电流有效值与最接近的多次电流有效值的平均值进行差值比较，即得电流变化率值；具体是：按照上述过程E的玻璃上升过程的电流采集过程不断将最近采集计算电流有效值I_eff，最接近的一次是当前的电流有效值I_now，再将此当前电流有效值I_now与之前连续计算、存储的第一设定次数N_set1的电流有效值I_eff进行差值计算，计算所得差值即为电流变化率值I_cha，如此不断循环采集计算该电流变化率值I_cha并记录；

过程G，玻璃上升过程的防夹阈值的确定：利用上述过程F的玻璃上升过程的电流变化率值的计算过程中记录的所有电流变化率值I_cha，将一个完整且正常的玻璃上升过程中计算出第二设定数量N_set2的较大者，取该第二设定数量N_set2的较大者中的最后一个的电流变化率值I_cha来作为防夹阈值I_thr；

过程H，玻璃防夹的触发判断：比较判断上述的过程E的电流采集过程中在第三设定次数N_set3中是否有第四设定次数_set4的电流有效值I_eff超过上述过程G确定的防夹阈值I_thr，如果是超过就触发玻璃防夹，如果不超过就不触发。