CN106712605B - 一种防夹控制方法及装置 - Google Patents
一种防夹控制方法及装置 Download PDFInfo
- Publication number
- CN106712605B CN106712605B CN201710060828.XA CN201710060828A CN106712605B CN 106712605 B CN106712605 B CN 106712605B CN 201710060828 A CN201710060828 A CN 201710060828A CN 106712605 B CN106712605 B CN 106712605B
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- rotation velocity
- reference rotation
- value
- actual speed
- preset
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 39
- 230000001174 ascending effect Effects 0.000 claims abstract description 29
- 230000008859 change Effects 0.000 claims description 18
- 230000004888 barrier function Effects 0.000 claims description 14
- 238000012360 testing method Methods 0.000 claims description 14
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 4
- 230000007423 decrease Effects 0.000 abstract description 13
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 12
- 230000008569 process Effects 0.000 description 10
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 8
- 230000005611 electricity Effects 0.000 description 6
- 230000001965 increasing effect Effects 0.000 description 5
- 230000000630 rising effect Effects 0.000 description 4
- 241000208340 Araliaceae Species 0.000 description 3
- 235000005035 Panax pseudoginseng ssp. pseudoginseng Nutrition 0.000 description 3
- 235000003140 Panax quinquefolius Nutrition 0.000 description 3
- 230000033228 biological regulation Effects 0.000 description 3
- 235000008434 ginseng Nutrition 0.000 description 3
- 239000011521 glass Substances 0.000 description 2
- 238000011897 real-time detection Methods 0.000 description 2
- 208000027418 Wounds and injury Diseases 0.000 description 1
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 1
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 1
- 230000001186 cumulative effect Effects 0.000 description 1
- 230000006378 damage Effects 0.000 description 1
- 230000007812 deficiency Effects 0.000 description 1
- 238000013461 design Methods 0.000 description 1
- 230000003028 elevating effect Effects 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 208000014674 injury Diseases 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 230000009467 reduction Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P7/00—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors
- H02P7/06—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors for regulating or controlling an individual dc dynamo-electric motor by varying field or armature current
- H02P7/18—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors for regulating or controlling an individual dc dynamo-electric motor by varying field or armature current by master control with auxiliary power
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P1/00—Arrangements for starting electric motors or dynamo-electric converters
- H02P1/16—Arrangements for starting electric motors or dynamo-electric converters for starting dynamo-electric motors or dynamo-electric converters
- H02P1/18—Arrangements for starting electric motors or dynamo-electric converters for starting dynamo-electric motors or dynamo-electric converters for starting an individual dc motor
- H02P1/22—Arrangements for starting electric motors or dynamo-electric converters for starting dynamo-electric motors or dynamo-electric converters for starting an individual dc motor in either direction of rotation
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Control Of Electric Motors In General (AREA)
- Control Of Direct Current Motors (AREA)
Abstract
本申请提供一种控制方法及装置，在直流电机驱动移动部件在防夹区域移动的过程中，检测所述直流电机的电压值和实际转速，当检测到的电压值与预设的参考电压值的差值大于或等于预设的电压上升阈值，并且所述实际转速大于第一参考转速的情况下，将所述实际转速中的至少一个的平均值作为第二参考转速。由于将所述实际转速中的至少一个的平均值作为第二参考转速，所以，相对现有技术设置第一参考转速的方式，实际转速和第二参考转速的差异减小，因此，计算防夹力时，实际转速下降较小的幅度值就能使直流电机反转，实际转速下降的幅度值小，得到的防夹力小，从而消除了电压上漂引起防夹力大带来的安全隐患。
Description
技术领域
本发明涉及汽车车身控制器领域，尤其涉及一种防夹控制方法及装置。
背景技术
目前大多数车身闭合系统如车窗闭合系统、侧滑门闭合系统、后背门闭合系统已采用自动控制，以车窗闭合系统为例，通过直流电机驱动车窗玻璃实现升降功能，为了安全起见，一些法规规定，在车窗关闭过程中，距离车窗顶部4mm-200mm的区域为防夹区域，如图1所示。在防夹区域内，如果遇到物体或人的身体阻碍，直流电机必须能检测出并反转运行，使车窗玻璃下降，其被称为防夹功能。
防夹功能实现如下：在防夹区域内，获取直流电机的第一参考转速，即在车窗正常上升过程中，将防夹区分成多段，将初始段(如图1所示)直流电机实际转速的平均值记为第一参考转速基准，每相邻两段直流电机实际转速的平均值之差记为历史值，第一参考转速基准逐渐累加历史值记为直流电机的第一参考转速。如图2所示，在车窗正常上升过程中，直流电机的第一参考转速是跟随直流电机的实际转速变化的。当上升中的车窗碰到物体时，直流电机上安装的霍尔传感器感应到有障碍物，那么直流电机的实际转速会下降，而直流电机的第一参考转速会立刻保持不变，如式(1)所示，通过将实际转速与第一参考转速作比较，得到实际转速下降的幅度，进而得出车窗碰到的物体受到的力，称之为防夹力，并且实际转速下降的幅度越大，得到的防夹力越大。
Fcalc＝K(ωprofile-ωmotor) (1)
其中，ωprofile为直流电机第一参考转速，Fcalc为计算得到的防夹力，ωmotor为直流电机实际转速，K为防夹力计算系数。
为了保障人体安全，法规要求防夹力不应大于100N。在防夹区域内，直流电机反转判定条件为：If Fcalc＞FTHR直流电机反转，FTHR为防夹力阈值，一般为75N。
车窗关闭的实际过程中，若存在电压缓慢上漂现象时，直流电机的实际转速会逐渐增大，如前面所述，第一参考转速根据历史值得到，而历史值是在不存在电压上漂时根据实际转速得到的，所以存在电压上漂现象时第一参考转速将不再跟随实际转速而变化，会出现实际转速大于第一参考转速，且两者的差异越来越大，如图3所示。当车窗在防夹区域内遇到障碍物时，按照上述防夹功能实现方式，第一参考转速依然保持不变，按照式(1)，实际转速降低到小于第一参考转速且两者的转速达到一定差值时才能使直流电机反转。与图2相比，如图3所示，要实现直流电机反转，实际转速需要下降更大的幅度，因此，障碍物受到的防夹力也越大，可能大于100N因而造成人体伤害，因此，需要消除电压上漂引起防夹力大带来的安全隐患。
发明内容
基于上述现有技术的不足，本申请提出一种防夹控制方法及装置，以消除电压上漂引起防夹力大带来的安全隐患。
为解决上述问题，现提出的方案如下：
一种防夹控制方法，包括：
在直流电机驱动移动部件在防夹区域移动的过程中，检测所述直流电机的电压值和实际转速；
当检测到的电压值与预设的参考电压值的差值大于或等于预设的电压上升阈值，并且所述实际转速大于第一参考转速的情况下，将所述实际转速中的至少一个的平均值作为第二参考转速；
当所述移动部件在所述防夹区域内碰到障碍物时，依据所述第二参考转速计算防夹力；
当所述防夹力大于预设的防夹力阈值时，控制所述直流电机反转。
可选地，所述当检测到的电压值与预设的参考电压值的差值大于或等于预设的电压上升阈值，并且所述实际转速大于第一参考转速的情况下，将所述实际转速中的至少一个的平均值作为第二参考转速，包括：
当检测到的电压值与预设的参考电压值的差值大于或等于预设的电压上升阈值，并且所述实际转速大于第一参考转速的情况下，将检测到的所述移动部件的运行位置作为当前位置；
获取预先存储的所述防夹区域中的位置与区间之间的对应关系，其中，所述区间是按照预设划分方式对所述防夹区域中的所述位置进行划分得到的；
根据所述对应关系，得到所述当前位置对应的当前区间；
将所述实际转速中的所述当前区间在所述移动部件移动方向上的前一个区间对应的所述直流电机的实际转速的平均值作为第二参考转速。
可选地，所述当检测到的电压值与预设的参考电压值的差值大于或等于预设的电压上升阈值，并且所述实际转速大于第一参考转速的情况下，将所述实际转速中的至少一个的平均值作为第二参考转速，包括：
将检测到的电压值与预设的参考电压值的差值大于或等于预设的电压上升阈值，并且所述实际转速大于第一参考转速时对应的时刻记录为当前时刻；
将所述实际转速中的所述当前时刻的前M个时刻对应的所述直流电机的实际转速的平均值作为第二参考转速，其中，M≥1，且M为自然数。
可选地，所述预设的参考电压值的设置方法，包括：
如果所述移动部件从所述防夹区域外开始移动，将所述移动部件进入所述防夹区域的初始电压值作为所述预设的参考电压值；
如果所述移动部件从所述防夹区域内开始移动，将上一次控制所述直流电机反转之前，实际转速相对于第二参考转速由小于变化到大于时的电压值作为所述预设的参考电压值。
可选地，所述将所述实际转速中的至少一个的平均值作为第二参考转速之前，还包括：
获取预先存储的参考转速更新标识值；
将所述参考转速更新标识值由第一预设值更改为第二预设值；
所述依据所述第二参考转速计算防夹力之前，还包括：
获取预先存储的所述参考转速更新标识值；
将所述参考转速更新标识值由第二预设值更改为第一预设值。
一种防夹控制装置，包括：
检测单元，用于在直流电机驱动移动部件在防夹区域移动的过程中，检测所述直流电机的电压值和实际转速；
参考转速设置单元，用于当检测到的电压值与预设的参考电压值的差值大于或等于预设的电压上升阈值，并且所述实际转速大于第一参考转速的情况下，将所述实际转速中的至少一个的平均值作为第二参考转速；
控制单元，用于当所述移动部件在所述防夹区域内碰到障碍物时，依据所述第二参考转速计算防夹力，当所述防夹力大于预设的防夹力阈值时，控制所述直流电机反转。
可选地，所述参考转速设置单元包括：
参考转速第一设置子单元，用于当检测到的电压值与预设的参考电压值的差值大于或等于预设的电压上升阈值，并且所述实际转速大于第一参考转速的情况下，将检测到的所述移动部件的运行位置作为当前位置；
参考转速第二设置子单元，用于获取预先存储的所述防夹区域中的位置与区间之间的对应关系，其中，所述区间是按照预设划分方式对所述防夹区域中的位置进行划分得到的；
参考转速第三设置子单元，用于根据所述对应关系，得到所述当前位置对应的当前区间；
参考转速第四设置子单元，用于将所述实际转速中的所述当前区间在所述移动部件移动方向上的前一个区间对应的所述直流电机的实际转速的平均值作为第二参考转速。
可选地，所述参考转速设置单元包括：
参考转速第五设置子单元，用于将检测到的电压值与预设的参考电压值的差值大于或等于预设的电压上升阈值，并且所述实际转速大于第一参考转速时对应的时刻记录为当前时刻；
参考转速第六设置子单元，用于将所述实际转速中的所述当前时刻的前M个时刻对应的所述直流电机的实际转速的平均值作为第二参考转速，其中，M≥1，且M为自然数。
可选地，所述参考转速设置单元包括：
第一参考电压值设置子单元，用于如果所述移动部件从所述防夹区域外开始移动，将所述移动部件进入所述防夹区域的初始电压值作为所述预设的参考电压值；
第二参考电压值设置子单元，用于如果所述移动部件从所述防夹区域内开始移动，将上一次控制所述直流电机反转之前，实际转速相对于第二参考转速由小于变化到大于时的电压值作为所述预设的参考电压值。
可选地，所述参考转速设置单元还包括：
第一参考转速更新标识值获取子单元，用于在将所述实际转速中的至少一个的平均值作为第二参考转速之前，获取预先存储的参考转速更新标识值；
第一参考转速更新标识值设置子单元，用于将所述参考转速更新标识值由第一预设值更改为第二预设值；
所述控制单元还包括：
第二参考转速更新标识值获取子单元，用于在依据所述第二参考转速计算防夹力之前，获取预先存储的所述参考转速更新标识值；
第二参考转速更新标识值设置子单元，用于将所述参考转速更新标识值由第二预设值更改为第一预设值。
本申请提供一种防夹控制方法及装置，在直流电机驱动移动部件在防夹区域移动的过程中，检测直流电机的电压值和实际转速，并当检测到的电压值与预设的参考电压值的差值大于或等于预设的电压上升阈值，并且实际转速大于第一参考转速的情况下，将实际转速中的至少一个的平均值作为第二参考转速。由于将实际转速中的至少一个的平均值作为第二参考转速，所以，相对于现有技术设置第一参考转速的方式，实际转速和第二参考转速的差异减小，因此，计算防夹力时，实际转速下降较小的幅度值就能使直流电机反转，实际转速下降的幅度值小，得到的防夹力小，从而消除了电压上漂引起防夹力大带来的安全隐患。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。
图1为现有技术中车窗防夹区域示意图；
图2为现有技术中防夹反转原理示意图；
图3为现有技术中电压漂移引起防夹力大的原理示意图；
图4为本申请实施例公开的一种防夹控制方法的流程示意图；
图5为本申请实施例公开的又一种防夹控制方法的流程示意图；
图6为本申请实施例公开的电压上漂检测及参考转速跟随策略示意图；
图7为本申请实施例公开的电压上漂过程中参考转速跟随实际转速变化趋势示意图；
图8为本申请实施例公开的一种防夹控制装置的结构示意图。
具体实施方式
本申请实施例公开了一种防夹控制方法及装置，以消除电压上漂引起防夹力大带来的安全隐患。
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
图4为本申请实施例公开的一种防夹控制方法，应用在直流电机控制移动部件进行移动的过程中，包括以下步骤：
S401、在直流电机驱动移动部件在防夹区域移动的过程中，检测直流电机的电压值和实际转速。
本申请可以应用于车身闭合系统，如车窗闭合系统，侧滑门闭合系统，后背门闭合系统，车身闭合系统是车身移动部件、直流电机、控制器、开关等关联部分共同作用的结果，其中，移动部件可以是车窗、侧滑门或后背门，车窗包括天窗和门窗。防夹区域为背景技术中介绍的防夹区域，此处不再赘述。
检测直流电机的电压值的具体方式为：可以通过采集直流电机电枢两端的电压信号，并对其进行A/D转换后，实时检测电压值。
检测直流电机的实际转速的具体方式为：可以实时检测霍尔传感器采集到的直流电机的实际转速。由于直流电机转动时，套在直流电机转子上的磁环与霍尔传感器配合产生霍尔方波信号，基于霍尔方波信号计算出直流电机的实际转速。
S402、当检测到的电压值与预设的参考电压值的差值大于或等于预设的电压上升阈值，并且实际转速大于第一参考转速的情况下，将实际转速中的至少一个的平均值作为第二参考转速。
其中，预设的电压上升阈值根据实际情况设定，通常设为0.5V。第一参考转速的计算方法可以参见以下实施例。
预设的参考电压值可以是用户设定的数值，还可以是依据防夹过程中的参数确定的数值，具体的确定方式参见以下实施例。
S403、当移动部件在防夹区域内碰到障碍物时，依据第二参考转速计算防夹力。
防夹力的计算过程可以参见背景技术的公式(1)，此处不再赘述。
S404、当防夹力大于预设的防夹力阈值时，控制直流电机反转。
由于将实际转速中的至少一个的平均值作为第二参考转速，所以，相对现有技术设置第一参考转速的方式，实际转速和第二参考转速的差异减小，因此，计算防夹力时，实际转速下降较小的幅度值就能使直流电机反转，实际转速下降的幅度值小，得到的防夹力小，从而消除了电压上漂引起防夹力大带来的安全隐患。
图5为本申请实施例公开的又一种防夹控制方法，应用在直流电机控制移动部件移动的过程中，包括以下步骤：
S501、计算第一参考转速。
具体的，计算第一参考转速的步骤包括：
S5011、获取预先存储的在防夹区域中按照预设划分方式对防夹区域中的位置进行划分得到的至少两个区间。
将防夹区域分区间的原因：直流电机运转时，通过霍尔方波信号的个数记录移动部件的位置，由于单片机中存储空间有限，因此只能存储有限的数据差异，比如防夹区内霍尔方波信号的个数为1000左右，为减少存储量，将1000个霍尔数分成若干区间，区间数可根据实际情况而定，通常小于100。同时将实际转速的平均值作为相应区间的直流电机的实际转速，避免机械参数及电气参数随着时间以及环境的变化对运行特性的影响。
S5012、计算移动部件在每个区间移动的过程中，直流电机的实际转速的平均值。
S5013、将采集到的移动部件在移动方向上的第一个区间对应的直流电机的实际转速的平均值作为第一参考转速基准。
S5014、将每相邻两个区间对应的直流电机的实际转速的平均值作差，得到历史值。
S5015、将第一参考转速基准和历史值求和得到每个区间的第一参考转速。
S502、在直流电机驱动移动部件在防夹区域移动的过程中，检测直流电机的电压值和实际转速。
S503、将移动部件进入防夹区域的初始电压值作为预设的参考电压值。
S504、获取预先存储的参考转速更新标识值。
其中，参考转速更新标识值用来标记是否符合更新第一参考转速的条件。参考转速更新标识值有两种：当参考转速更新标识值为初始状态或不符合更新第一参考转速条件时，参考转速更新标识值为第一预设值，通常第一预设值为0，也称清零；当需要更新第一参考转速时，参考转速更新标识值为第二预设值，通常第二预设值为1，也称置位。因为S504获取的参考转速更新标识值是初始状态条件下的数值或不满足参考转速更新标识值改变条件下的数值，所以S504获取的参考转速更新标识值为第一预设值。
S505、判断S502测得的电压值与预设的参考电压值的差值是否大于或等于预设的电压上升阈值，如果是，则执行S506，如果否，则返回执行S502。
S506、当S502中测得的电压值与预设的参考电压值的差值大于或等于预设的电压上升阈值时，将参考转速更新标识值由第一预设值更改为第二预设值。
通过参考转速更新标识值可以判断出直流电机的电压值与预设的参考电压值的差值是否大于或等于预设的电压上升阈值。通常在初始状态下，参考转速更新标识值为第一预设值，而当直流电机的电压值与预设的参考电压值的差值大于或等于预设的电压上升阈值时，参考转速更新标识值将由第一预设值更改为第二预设值。
S507、判断实际转速是否大于第一参考转速，如果是，则执行S508，如果否，则执行S502。
S508、当实际转速大于第一参考转速时，将检测到的移动部件的运行位置作为当前位置。
S509、根据预先存储的划分防夹区域的方式，得到防夹区域中的位置与区间之间的对应关系。
S510、根据对应关系，得到当前位置对应的当前区间。
S511、将实际转速中的当前区间在移动部件移动方向上的前一个区间对应的直流电机的实际转速的平均值作为第二参考转速。
当存在电压上漂现象时，直流电机实际转速的变化趋势及第二参考转速设置方法，可参见图6。由示意图中可知，当存在电压上漂现象时，实际转速一直呈上升趋势，而第一参考转速在达到上限值后保持不变，第一参考转速保持不变后，实际转速和第一参考转速的差异越来越大。当检测到电压上升量达到电压上升阈值UTHR，并且实际转速大于第一参考转速时，设置第二参考转速，第二参考转速为当前段相邻的前一段的实际转速的平均值。第二参考转速设置之后，第二参考转速能跟随实际转速变化，从而减小了第一参考转速和实际转速的差异。
S512、当移动部件在防夹区域内碰到障碍物时，将参考转速更新标识值由第二预设值更改为第一预设值。
当移动部件在防夹区域碰到障碍物时，实际转速会下降，若此时参考转速更新标识值仍为第二预设值，则可能造成第二参考转速继续跟随实际转速下降，由背景技术中的公式(1)可知，计算的防夹力偏小，使算法失去防夹功能。因此，需要将参考转速更新标识值由第二预设值更改为第一预设值，参考转速更新标识值设置为第一预设值后，第二参考转速将保持不变。
S513、当参考转速更新标识值为第一预设值后，依据第二参考转速计算防夹力。
S514、当防夹力大于预设的防夹力阈值时，控制直流电机反转。
S515、当实际转速由小于第二参考转速变化到实际转速大于第二参考转速时，将检测到的直流电机的电压值作为预设的参考电压值。
当移动部件碰到障碍物后，实际转速会下降，第二参考转速保持不变，随着实际转速的下降，实际转速会小于第二参考转速，而当移动部件执行防夹功能后，移动部件离开障碍物，实际转速不再下降，而存在电压上漂现象时，实际转速会逐渐增大，实际转速由小于第二参考转速恢复到大于第二参考转速。
至此已完成一次防夹过程，移动部件停止，当用户再次触发移动部件闭合指令时，直流电机再次控制移动部件闭合，移动部件继续移动，此时开始新一轮的防夹过程：先执行步骤S502，而新一轮防夹过程中预设的参考电压值的设置与移动部件开始移动时所在的位置有关，若移动部件开始移动时移动部件处于防夹区域内，移动部件继续在防夹区域移动，则将S515中得到的预设的参考电压值作为新一轮防夹过程中预设的参考电压值，若移动部件移动时移动部件处于防夹区域外，移动部件再次从防夹区域外移动到防夹区域，则根据S503得到的预设的参考电压值作为新一轮防夹过程中预设的参考电压值，设置完预设的参考电压值再次执行步骤S504-步骤S515，以完成新一轮的防夹过程。
需要说明的是，步骤S504获取预先存储的参考转速更新标识值及步骤S506当S502中测得的电压值与预设的参考电压值的差值大于或等于预设的电压上升阈值时，将参考转速更新标识值由第一预设值更改为第二预设值和步骤S512当移动部件在防夹区域内碰到障碍物时，将参考转速更新标识值由第二预设值更改为第一预设值是可选步骤。
还需要说明的是，通过步骤S505-步骤S506将参考转速更新标识值由第一预设值更改为第二预设值为优选的方法。
步骤S508-步骤S511为第二参考转速的设置方法，可选地，第二参考转速的设置方法还可以为：
将检测到的电压值与预设的参考电压值的差值大于或等于预设的电压上升阈值，并且实际转速大于第一参考转速时对应的时刻记录为当前时刻。
将实际转速中的当前时刻的前M个时刻对应的直流电机的实际转速的平均值作为第二参考转速，其中，M≥1，且M为自然数。
本申请利用上述方法在天窗系统上进行了验证，参见图7，图7为电压上漂过程中实际转速与参考转速的变化趋势。在1-46这段时间内，电压保持不变，实际转速和第一参考转速基本重合，第一参考转速完全跟随实际转速的变化。在46-91这段时间内，电压呈上升趋势，此时实际转速也跟随电压的趋势逐渐增大，在46-91这段时间的初始时间段，还未达到更新第一参考转速的条件，第一参考转速跟不上实际转速的变化趋势，第一参考转速与实际转速的差异越来越大，达到更新第一参考转速的条件后，按本申请的方法将前一个区间实际转速的平均值或前M个时刻实际转速的平均值作为第二参考转速后，第二参考转速跟随实际转速的变大趋势而逐渐变大，在91-145这段时间内，电压基本保持不变，第二参考转速和实际转速基本重合，第二参考转速完全跟随实际转速的变化。
在不同电压漂移量下，防夹力测试结果如下表所示：
| 电压变化量 | 更改前测力结果 | 更改后测力结果 |
| 0V | 70.3 | 67.8 |
| 0.5V | 76.0 | 74.5 |
| 1V | 91.4 | 71.6 |
| 2V | 131.6 | 65.4 |
由表中数据可知，当电压变化量为0V和0.5V时，更改后的测力结果小于更改前的测力结果，当电压变化量为1V时，更改后的测力结果明显小于更改前的测力结果，在电压变化量为2V时，更改后的测力结果远远小于更改前的测力结果，为更改前测力结果的一半左右。由测试结果可知，更改后的测力结果均比更改前的测力结果小，更改后的测力结果均能满足法规要求。
本申请实施例公开的一种防夹控制装置的结构示意图，如图8所示，包括：
检测单元801，用于在直流电机驱动移动部件在防夹区域移动的过程中，检测直流电机的电压值和实际转速。
参考转速设置单元802，用于当检测到的电压值与预设的参考电压值的差值大于或等于预设的电压上升阈值，并且实际转速大于第一参考转速的情况下，将实际转速中的至少一个的平均值作为第二参考转速。
控制单元803，用于当移动部件在防夹区域内碰到障碍物时，依据第二参考转速计算防夹力，当防夹力大于预设的防夹力阈值时，控制直流电机反转。
本实施例公开的一种防夹控制装置中，由于参考转速设置单元802用于将实际转速中的至少一个的平均值作为第二参考转速，所以，相对现有技术设置第一参考转速的方式，实际转速和第二参考转速的差异减小，因此，计算防夹力时，实际转速下降较小的幅度值就能使直流电机反转，实际转速下降的幅度值小，得到的防夹力小，从而消除了电压上漂引起防夹力大带来的安全隐患。
需要说明的是，本实施例公开的一种防夹控制装置中的各个单元的具体工作过程，可参见对应图5的方法实施例，此处不再赘述。
可选地，参考转速设置单元包括：
参考转速第一设置子单元，用于当检测到的电压值与预设的参考电压值的差值大于或等于预设的电压上升阈值，并且实际转速大于第一参考转速的情况下，将检测到的移动部件的运行位置作为当前位置；
参考转速第二设置子单元，用于获取预先存储的防夹区域中的位置与区间之间的对应关系，其中，区间是按照预设划分方式对防夹区域中的位置进行划分得到的；
参考转速第三设置子单元，用于根据对应关系，得到当前位置对应的当前区间；
参考转速第四设置子单元，用于将实际转速中的当前区间在移动部件移动方向上的前一个区间对应的直流电机的实际转速的平均值作为第二参考转速。
可选地，参考转速设置单元包括：
参考转速第五设置子单元，用于将检测到的电压值与预设的参考电压值的差值大于或等于预设的电压上升阈值，并且实际转速大于第一参考转速时对应的时刻记录为当前时刻；
参考转速第六设置子单元，用于将实际转速中的当前时刻的前M个时刻对应的直流电机的实际转速的平均值作为第二参考转速，其中，M≥1，且M为自然数。
可选地，参考转速设置单元包括：
第一参考电压值设置子单元，用于如果所述移动部件从所述防夹区域外开始移动，将所述移动部件进入所述防夹区域的初始电压值作为所述预设的参考电压值；
第二参考电压值设置子单元，用于如果所述移动部件从所述防夹区域内开始移动，将上一次控制所述直流电机反转之前，实际转速相对于第二参考转速由小于变化到大于时的电压值作为所述预设的参考电压值。
可选地，参考转速设置单元还包括：
第一参考转速更新标识值获取子单元，用于在将实际转速中的至少一个的平均值作为第二参考转速之前，获取预先存储的参考转速更新标识值；
第一参考转速更新标识值设置子单元，用于将参考转速更新标识值由第一预设值更改为第二预设值；
控制单元还包括：第二参考转速更新标识值获取子单元，用于在依据第二参考转速计算防夹力之前，获取预先存储的参考转速更新标识值；第二参考转速更新标识值设置子单元，用于将参考转速更新标识值由第二预设值更改为第一预设值。
专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。
Claims (8)
1.一种防夹控制方法，其特征在于，包括：
在直流电机驱动移动部件在防夹区域移动的过程中，检测所述直流电机的电压值和实际转速；
当检测到的电压值与预设的参考电压值的差值大于或等于预设的电压上升阈值，并且所述实际转速大于第一参考转速的情况下，将所述实际转速中的至少一个的平均值作为第二参考转速；
当所述移动部件在所述防夹区域内碰到障碍物时，依据所述第二参考转速计算防夹力；
当所述防夹力大于预设的防夹力阈值时，控制所述直流电机反转；
所述预设的参考电压值的设置方法，包括：
如果所述移动部件从所述防夹区域外开始移动，将所述移动部件进入所述防夹区域的初始电压值作为所述预设的参考电压值；
如果所述移动部件从所述防夹区域内开始移动，将上一次控制所述直流电机反转之前，实际转速相对于第二参考转速由小于变化到大于时的电压值作为所述预设的参考电压值。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当检测到的电压值与预设的参考电压值的差值大于或等于预设的电压上升阈值，并且所述实际转速大于第一参考转速的情况下，将所述实际转速中的至少一个的平均值作为第二参考转速，包括：
当检测到的电压值与预设的参考电压值的差值大于或等于预设的电压上升阈值，并且所述实际转速大于第一参考转速的情况下，将检测到的所述移动部件的运行位置作为当前位置；
获取预先存储的所述防夹区域中的位置与区间之间的对应关系，其中，所述区间是按照预设划分方式对所述防夹区域中的所述位置进行划分得到的；
根据所述对应关系，得到所述当前位置对应的当前区间；
将所述实际转速中的所述当前区间在所述移动部件移动方向上的前一个区间对应的所述直流电机的实际转速的平均值作为第二参考转速。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当检测到的电压值与预设的参考电压值的差值大于或等于预设的电压上升阈值，并且所述实际转速大于第一参考转速的情况下，将所述实际转速中的至少一个的平均值作为第二参考转速，包括：
将检测到的电压值与预设的参考电压值的差值大于或等于预设的电压上升阈值，并且所述实际转速大于第一参考转速时对应的时刻记录为当前时刻；
将所述实际转速中的所述当前时刻的前M个时刻对应的所述直流电机的实际转速的平均值作为第二参考转速，其中，M≥1，且M为自然数。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述实际转速中的至少一个的平均值作为第二参考转速之前，还包括：
获取预先存储的参考转速更新标识值；
将所述参考转速更新标识值由第一预设值更改为第二预设值；
所述依据所述第二参考转速计算防夹力之前，还包括：
获取预先存储的所述参考转速更新标识值；
将所述参考转速更新标识值由第二预设值更改为第一预设值。
5.一种防夹控制装置，其特征在于，包括：
检测单元，用于在直流电机驱动移动部件在防夹区域移动的过程中，检测所述直流电机的电压值和实际转速；
参考转速设置单元，用于当检测到的电压值与预设的参考电压值的差值大于或等于预设的电压上升阈值，并且所述实际转速大于第一参考转速的情况下，将所述实际转速中的至少一个的平均值作为第二参考转速；
控制单元，用于当所述移动部件在所述防夹区域内碰到障碍物时，依据所述第二参考转速计算防夹力，当所述防夹力大于预设的防夹力阈值时，控制所述直流电机反转；
所述参考转速设置单元包括：
第一参考电压值设置子单元，用于如果所述移动部件从所述防夹区域外开始移动，将所述移动部件进入所述防夹区域的初始电压值作为所述预设的参考电压值；
第二参考电压值设置子单元，用于如果所述移动部件从所述防夹区域内开始移动，将上一次控制所述直流电机反转之前，实际转速相对于第二参考转速由小于变化到大于时的电压值作为所述预设的参考电压值。
6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述参考转速设置单元包括：
参考转速第一设置子单元，用于当检测到的电压值与预设的参考电压值的差值大于或等于预设的电压上升阈值，并且所述实际转速大于第一参考转速的情况下，将检测到的所述移动部件的运行位置作为当前位置；
参考转速第二设置子单元，用于获取预先存储的所述防夹区域中的位置与区间之间的对应关系，其中，所述区间是按照预设划分方式对所述防夹区域中的所述位置进行划分得到的；
参考转速第三设置子单元，用于根据所述对应关系，得到所述当前位置对应的当前区间；
参考转速第四设置子单元，用于将所述实际转速中的所述当前区间在所述移动部件移动方向上的前一个区间对应的所述直流电机的实际转速的平均值作为第二参考转速。
7.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述参考转速设置单元包括：
参考转速第五设置子单元，用于将检测到的电压值与预设的参考电压值的差值大于或等于预设的电压上升阈值，并且所述实际转速大于第一参考转速时对应的时刻记录为当前时刻；
参考转速第六设置子单元，用于将所述实际转速中的所述当前时刻的前M个时刻对应的所述直流电机的实际转速的平均值作为第二参考转速，其中，M≥1，且M为自然数。
8.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述参考转速设置单元还包括：
第一参考转速更新标识值获取子单元，用于在将所述实际转速中的至少一个的平均值作为第二参考转速之前，获取预先存储的参考转速更新标识值；
第一参考转速更新标识值设置子单元，用于将所述参考转速更新标识值由第一预设值更改为第二预设值；
所述控制单元还包括：
第二参考转速更新标识值获取子单元，用于在依据所述第二参考转速计算防夹力之前，获取预先存储的所述参考转速更新标识值；
第二参考转速更新标识值设置子单元，用于将所述参考转速更新标识值由第二预设值更改为第一预设值。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201710060828.XA CN106712605B (zh) | 2017-01-25 | 2017-01-25 | 一种防夹控制方法及装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201710060828.XA CN106712605B (zh) | 2017-01-25 | 2017-01-25 | 一种防夹控制方法及装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN106712605A CN106712605A (zh) | 2017-05-24 |
| CN106712605B true CN106712605B (zh) | 2019-03-29 |
Family
ID=58910401
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201710060828.XA Active CN106712605B (zh) | 2017-01-25 | 2017-01-25 | 一种防夹控制方法及装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN106712605B (zh) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN108061511B (zh) * | 2017-12-11 | 2019-08-30 | 北京经纬恒润科技有限公司 | 一种位置的计算方法及装置 |
| CN112211520B (zh) * | 2019-07-10 | 2021-10-15 | 北京经纬恒润科技股份有限公司 | 一种防夹检测方法及系统 |
| CN110949133B (zh) * | 2019-12-17 | 2021-08-13 | 东风航盛（武汉）汽车控制系统有限公司 | 一种用于电动汽车旋变故障的高速保护方法 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN105229250A (zh) * | 2013-05-23 | 2016-01-06 | 博泽哈尔施塔特汽车零件两合公司 | 用于车门内的车窗的具有关闭辅助机构的防夹保护系统 |
Family Cites Families (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2671396B2 (ja) * | 1988-06-30 | 1997-10-29 | ミツミ電機株式会社 | 直流モータの速度制御回路 |
| CN102261210B (zh) * | 2010-05-29 | 2013-10-30 | 比亚迪股份有限公司 | 一种车用开闭体的防夹控制方法 |
| CN102226368B (zh) * | 2011-05-12 | 2014-05-28 | 昌辉汽车电气系统（安徽）有限公司 | 一种具有自适应性的电动窗防夹控制方法 |
| CN106330007B (zh) * | 2016-10-28 | 2018-08-07 | 北京经纬恒润科技有限公司 | 一种控制汽车电动后备门防夹反应时间的方法及装置 |
-
2017
- 2017-01-25 CN CN201710060828.XA patent/CN106712605B/zh active Active
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN105229250A (zh) * | 2013-05-23 | 2016-01-06 | 博泽哈尔施塔特汽车零件两合公司 | 用于车门内的车窗的具有关闭辅助机构的防夹保护系统 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN106712605A (zh) | 2017-05-24 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN106712605B (zh) | 一种防夹控制方法及装置 | |
| CN104005635B (zh) | 一种车窗防夹控制方法 | |
| US8068958B2 (en) | Method for monitoring the adjustment movement of a component driven by a drive device | |
| CN105730389B (zh) | 基于速度检测的电动天窗自适应防夹方法 | |
| US6404158B1 (en) | Collision monitoring system | |
| US7548037B2 (en) | Collision monitoring system | |
| US9045929B2 (en) | Open-close member control apparatus and method for controlling open-close member | |
| CN102418449B (zh) | 一种使用过程中自动修正的电动窗防夹控制方法 | |
| CN109633509B (zh) | 电机故障诊断系统、方法及可读存储介质 | |
| CN203879192U (zh) | 一种车窗玻璃升降驱动控制电路 | |
| JPH0893323A (ja) | 開閉体の駆動制御装置 | |
| CN104155502B (zh) | 一种电压波动检测方法及系统 | |
| EP4001570A1 (en) | Pinch detection based on motor current increase | |
| US7468591B2 (en) | Process for initializing a motorized roller shutter | |
| CN102785988A (zh) | 电梯的门控制装置 | |
| WO2009043705A1 (de) | Verfahren und vorrichtung zum ausgleich von fertigungsbedingten ungenauigkeiten des magnetrades eines elektromotorischen antriebs eines fahrzeugs | |
| CN102536097A (zh) | 用于操纵家庭自动化设备的可缠绕移动元件的促动器的操作方法以及根据该方法操作的促动器 | |
| US20180202213A1 (en) | Opening and closing control device | |
| CN104835327B (zh) | 一种识别路面信息的方法及装置 | |
| CN106837051B (zh) | 安全电动车窗系统及其操作方法 | |
| CN105735873B (zh) | 一种防火卷帘控制器的行程设置方法 | |
| CN111042726B (zh) | 用户无感知遇阻控制方法 | |
| CN206928815U (zh) | 一种新型乘客门防夹装置 | |
| KR102299494B1 (ko) | 차량의 윈도 제어 장치 및 그 방법 | |
| EP2134918B1 (en) | Safety device for an actuating system for roller shutters or sliding barriers |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| PE01 | Entry into force of the registration of the contract for pledge of patent right |
Denomination of invention: Anti-pinch control method and device Effective date of registration: 20190923 Granted publication date: 20190329 Pledgee: Zhongguancun Beijing technology financing Company limited by guarantee Pledgor: Beijing Jingwei HiRain Technologies Co.,Ltd. Registration number: Y2019990000270 |
|
| PE01 | Entry into force of the registration of the contract for pledge of patent right | ||
| CP03 | Change of name, title or address |
Address after: 4 / F, building 1, No.14 Jiuxianqiao Road, Chaoyang District, Beijing 100020 Patentee after: Beijing Jingwei Hirain Technologies Co.,Inc. Address before: 8 / F, block B, No. 11, Anxiang Beili, Chaoyang District, Beijing 100101 Patentee before: Beijing Jingwei HiRain Technologies Co.,Ltd. |
|
| CP03 | Change of name, title or address | ||
| PM01 | Change of the registration of the contract for pledge of patent right |
Change date: 20210125 Registration number: Y2019990000270 Pledgor after: Beijing Jingwei Hirain Technologies Co.,Inc. Pledgor before: Beijing Jingwei HiRain Technologies Co.,Ltd. |
|
| PM01 | Change of the registration of the contract for pledge of patent right | ||
| PC01 | Cancellation of the registration of the contract for pledge of patent right |
Date of cancellation: 20211108 Granted publication date: 20190329 Pledgee: Zhongguancun Beijing technology financing Company limited by guarantee Pledgor: Beijing Jingwei Hirain Technologies Co.,Inc. Registration number: Y2019990000270 |
|
| PC01 | Cancellation of the registration of the contract for pledge of patent right |