CN109633509B - 电机故障诊断系统、方法及可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明提供的电机故障诊断系统、方法及可读存储介质，系统包括：控制器，以及依次串联的电源、电子开关、第一电阻、第二电阻、第三电阻；三电阻远离第二电阻的一端接地；第一电阻和第二电阻的连接节点，与霍尔传感器的供电电路的输出端连接；控制器控制电子开关的导通和断开，控制供电电路是否给霍尔传感器供电，持续获取所述第二电阻和所述第三电阻的连接节点的电压。本发明的技术方案，控制器控制霍尔传感器供电情况以及通过对采样电阻即第三电阻两端电压的采集，对霍尔传感器的供电电压进行分析，可以确定霍尔传感器的供电电路是否存在故障，避免了由于霍尔传感器的供电电路存在故障导致的堵转的误检，进而减少了对电机损伤。

Description

电机故障诊断系统、方法及可读存储介质

技术领域

本发明涉及电机技术领域，更具体地说，涉及电机故障诊断系统、方法及可读存储介质。

背景技术

霍尔传感器是根据霍尔效应制作的一种磁场传感器。霍尔传感器可以测量电机转速。一般将霍尔传感器固定安装，而在电机的旋转部位安装一个导磁性好的磁钢，旋转过程中，磁钢每接近霍尔传感器一次，霍尔传感器认为电机旋转了一圈，以此计算电机转速。

对电机堵转进行检测时，可以利用霍尔传感器的转速检测结果进行判断。在电机工作过程中，如果检测到霍尔传感器输出结果为转速为零，则认为电机发生卡滞故障，进行反转控制。但是，现有的霍尔传感器由供电电路持续供电，在利用霍尔传感器进行堵转检测的方案中，均不考虑霍尔传感器的供电电路发生故障；这样当霍尔传感器的供电电路发生故障时，容易引起堵转检测的误检，此时若按照堵转策略持续地进行反转控制，将会造成对电机的损伤。

发明内容

有鉴于此，本发明提出电机故障诊断系统、方法及可读存储介质，欲实现对霍尔传感器的供电电路的故障检测，降低堵转检测的误检率，进而减少对电机损伤的目的。

为了实现上述目的，现提出的方案如下：

一种电机故障诊断系统，包括：控制器，以及依次串联的电源、电子开关、第一电阻、第二电阻、第三电阻；

所述第三电阻远离所述第二电阻的一端接地；

所述控制器与所述电子开关的控制端连接，用于控制所述电子开关的导通和断开；

所述第一电阻和所述第二电阻的连接节点，与霍尔传感器的供电电路的输出端连接；

所述控制器还连接所述供电电路的控制端，用于控制所述供电电路是否给所述霍尔传感器供电；

所述控制器还连接所述第二电阻和所述第三电阻的连接节点，用于持续获取所述第二电阻和所述第三电阻的连接节点的电压。

可选的，上述电机故障诊断系统，还包括：与所述第三电阻并联的电容。

一种电机故障诊断方法，基于上述电机故障诊断系统，所述方法包括：

判断第一控制信号的状态是否为有效状态，且判断是否存在电机转动控制指令，所述第一控制信号输出至所述供电电路，所述第一控制信号为有效状态时，所述供电电路向所述霍尔传感器供电，所述第一控制信号为无效状态时，所述供电电路停止向所述霍尔传感器供电，所述电机转动控制指令用于控制电机转动；

若所述第一控制信号为有效状态且存在所述电机转动控制指令，则判断是否存在霍尔信号，若否，则将所述第一控制信号的状态赋值为无效状态；

发送闭合控制信号至所述电子开关；

判断当前时刻所述第二电阻和所述第三电阻的连接节点的电压是否大于预设的第一电压阈值，若是，则生成所述供电电路的开路故障标志，且发送用于控制电机停止运动的停机指令至电机。

可选的，在生成所述供电电路的开路故障标志，且发送用于控制电机停止运动的停机指令至电机的步骤之前，还包括：

判断当前时刻所述第二电阻和所述第三电阻的连接节点的电压大于所述第一电压阈值的持续时间是否大于预设的第一时间阈值，若是，则执行生成所述供电电路的开路故障标志，且发送用于控制电机停止运动的停机指令至电机的步骤。

可选的，上述方法，还包括：

在接收到用于控制电机启动的开机控制指令时，判断当前时刻所述第二电阻和所述第三电阻的连接节点的电压是否大于所述第一电压阈值，若否，则删除所述供电电路的开路故障标志，将所述第一控制信号的状态赋值为有效状态，发送断开控制信号至所述电子开关，以及发送所述开机控制指令至电机。

一种电机故障诊断方法，基于上述电机故障诊断系统，所述方法包括：

判断第一控制信号的状态是否为有效状态，所述第一控制信号输出至所述供电电路，所述第一控制信号为有效状态时，所述供电电路向所述霍尔传感器供电，所述第一控制信号为无效状态时，所述供电电路停止向所述霍尔传感器供电；

若所述第一控制信号为有效状态，则判断当前时刻所述第二电阻和所述第三电阻的连接节点的电压是否低于预设的第二电压阈值，若是，则将所述第一控制信号的状态赋值为无效状态，生成所述供电电路的短路故障标志，以及在电机处于运动状态时发送用于控制电机停止运动的停机指令至电机。

可选的，上述方法，还包括：

判断所述第一控制信号的状态为无效状态的持续时间是否大于预设的第二时间阈值，若是，则将所述第一控制信号的状态赋值为有效状态；

判断当前时刻所述第二电阻和所述第三电阻的连接节点的电压是否低于所述第二电压阈值，若否，则保持所述第一控制信号的状态赋值为有效状态，删除所述供电电路的短路故障标志，若是，则将所述第一控制信号的状态赋值为无效状态。

可选的，在将所述第一控制信号的状态赋值为无效状态，生成所述供电电路的短路故障标志，以及在电机处于运动状态时发送用于控制电机停止运动的停机指令至电机的步骤之前，还包括：

判断当前时刻所述第二电阻和所述第三电阻的连接节点的电压低于所述第二电压阈值的持续时间是否大于预设的第三时间阈值，若是，则执行将所述第一控制信号的状态赋值为无效状态，生成所述供电电路的短路故障标志，以及在电机处于运动状态时发送用于控制电机停止运动的停机指令至电机的步骤。

一种可读存储介质，其上存储有程序，所述程序被处理器执行时，实现上述电机故障诊断方法的各个步骤。

与现有技术相比，本发明的技术方案具有以下优点：

上述技术方案提供的电机故障诊断系统、方法及可读存储介质，系统包括：控制器，以及依次串联的电源、电子开关、第一电阻、第二电阻、第三电阻；三电阻远离第二电阻的一端接地；第一电阻和第二电阻的连接节点，与霍尔传感器的供电电路的输出端连接；控制器控制电子开关的导通和断开，控制供电电路是否给霍尔传感器供电，持续获取所述第二电阻和所述第三电阻的连接节点的电压。本发明的技术方案，控制器控制霍尔传感器供电情况以及通过对采样电阻即第三电阻两端电压的采集，对霍尔传感器的供电电压进行分析，可以确定霍尔传感器的供电电路是否存在故障，避免了由于霍尔传感器的供电电路存在故障导致的堵转的误检，进而减少了对电机损伤。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的一种电机故障诊断系统的结构示意图；

图2为本发明实施例提供的另一种电机故障诊断系统的结构示意图；

图3为本发明实施例提供的一种供电开路故障诊断方法的流程图；

图4为本发明实施例提供的另一种供电开路故障诊断方法的流程图；

图5为本发明实施例提供的又一种供电开路故障诊断方法的流程图；

图6为本发明实施例提供的一种供电短路故障诊断方法的流程图；

图7为本发明实施例提供的另一种供电短路故障诊断方法的流程图；

图8为本发明实施例提供的又一种供电短路故障诊断方法的流程图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

参见图1，为本发明实施例提供的一种电机故障诊断系统。包括：控制器11，以及依次串联的电源、电子开关K、第一电阻R1、第二电阻R2、第三电阻R3。

第三电阻R3远离第二电阻R2的一端接地。

控制器11与电子开关K的控制端连接，用于控制电子开关K的导通和断开。

第一电阻R1和第二电阻R2的连接节点，与霍尔传感器21的供电电路22的输出端连接。

控制器11还连接供电电路22的控制端，用于控制供电电路22是否给霍尔传感器21供电。

控制器11还连接第二电阻R2和第三电阻R3的连接节点，用于持续获取第二电阻R2和第三电阻R3的连接节点的电压。

本实施例提供的电机故障诊断系统，可以对霍尔传感器21的供电电路22的短路故障和开路故障进行检测。

供电电路22的短路故障检测原理，在供电电路22为霍尔传感器21供电过程中，控制器11实时采集第三电阻R3两端的电压，并在采集的电压低于预设第二电压阈值时，确定供电电路22发生短路故障，即供电电路22和/或供电电路22的输出端与霍尔传感器21之间的电路发生对地短路故障。

供电电路22的开路故障检测原理，在供电电路22为霍尔传感器21供电过程中，若发生无霍尔信号的情况，则控制供电电路22停止为霍尔传感器21供电，并控制电子开关K导通，然后在采集的电压大于预设的第一电压阈值时，确定供电电路22发生开路故障，即供电电路22的输出端与霍尔传感器21之间的电路发生开路故障。

本实施例提供的电机故障诊断系统，控制器控制霍尔传感器供电情况以及通过对采样电阻即第三电阻R3两端电压的采集，对霍尔传感器21的供电电压进行分析，可以确定霍尔传感器21的供电电路22是否存在故障，避免了由于霍尔传感器21的供电电路22存在故障导致的堵转的误检，进而减少了对电机损伤。

参见图2，为本发明实施例提供的另一种电机故障诊断系统。相比于图1示出的电机故障诊断系统，还包括与第三电阻R3并联的电容C。由于电压回采为模拟量，容易受到电磁波的干扰，因此，增加电容以进行杂波过滤，降低电磁波的干扰。

后续对本发明实施例的电机故障诊断方法进行说明，下面分别对供电开路故障诊断方法和供电短路故障诊断方法进行说明。

参见图3，为本发明实施例提供的一种供电开路故障诊断方法。该方法可以包括步骤：

S31：判断第一控制信号的状态是否为有效状态，且，判断是否存在电机转动控制指令，若是，则执行步骤S32，若否，则结束本次诊断。

在本发明一个具体实施例中，每2ms执行一次步骤S31的判断。第一控制信号为控制器11输出至供电电路22的信号。第一控制信号为有效状态时，即第一控制信号的值为1时，供电电路22向霍尔传感器21供电。第一控制信号为无效状态时，即第一控制信号的值为0时，供电电路22停止向霍尔传感器21供电。具体的，供电电路22包括电源和电子开关，电子开关连接在电源与霍尔传感器21之间。第一控制信号的值为1时，电子开关导通，电源向霍尔传感器21供电；第一控制信号的值为0时，电子开关断开，电源停止向霍尔传感器21供电。第一控制信号的值为1，表示第一控制信号为高电平；第一控制信号的值为0，表示第一控制信号为低电平。电机转动控制指令用于控制电机转动。

S32：判断是否存在霍尔信号，若否，则执行步骤33，若是，则结束本次诊断。

电机在转动，且电机上的霍尔传感器正常时，就应该有霍尔信号。若没有霍尔信号，则说明电机未在转动，或者霍尔传感器的供电不正常。

S33：将第一控制信号的状态赋值为无效状态。

S34：发送闭合控制信号至电子开关K。

电子开关K在闭合控制信号作用下导通。

S35：判断当前时刻第二电阻和第三电阻的连接节点的电压是否大于预设的第一电压阈值，若是，则执行步骤S36，若否，则结束本次诊断。

其中，控制器11持续获取第二电阻和第三电阻的连接节点的电压，在供电电路22停止向霍尔传感器供电，电子开关K导通，以及霍尔传感器21发生开路故障时，控制器11采集到的电压，大于在供电电路22停止向霍尔传感器供电，电子开关K导通，以及霍尔传感器21正常工作时，控制器11采集的电压。根据该原理可以对霍尔传感器21的开路故障进行诊断。第一电压阈值大于，在供电电路22停止向霍尔传感器供电，电子开关K导通，以及霍尔传感器21的供电电路22未发生开路故障时，控制器11采集的电压；且第一电压阈值小于，在供电电路22停止向霍尔传感器供电，电子开关K导通，以及霍尔传感器21的供电电路22发生开路故障时，控制器11采集到的电压。

S36：生成供电电路的开路故障标志，且发送用于控制电机停止运动的停机指令至电机。

现有的堵转在检测到无霍尔信号时，会认为电机卡死，进行反转。但是，无霍尔信号时，可能只是霍尔传感器存在故障，而电机实际是正常运转的，此时会导致电机有持续反转命令，容易发生电机故障。本实施例提供的电机故障诊断方法，可以诊断出霍尔传感器21的供电开路故障，且及时控制电机停止运转，避免了由于霍尔传感器21的供电电路22存在开路故障导致的堵转误检，进而减少了对电机损伤。

参见图4，为本发明实施例提供的另一种供电开路故障诊断方法。为避免干扰信号导致的故障误检，相比图3示出的方法，本方法在生成供电电路22的开路故障标志，且发送用于控制电机停止运动的停机指令至电机的步骤之前，还可以包括：

S46：判断当前时刻第二电阻和第三电阻的连接节点的电压大于第一电压阈值的持续时间是否大于预设的第一时间阈值，若是，则执行生成供电电路的开路故障标志，且发送用于控制电机停止运动的停机指令至电机的步骤，若否，则结束本次诊断。

第一时间阈值的设定需要保证电压大于第一电压阈值的判断，连续出现多次，进而避免干扰信号导致的误检。在本发明一个具体实施例中，每2ms执行一次供电开路故障诊断，欲在连续出现5次电压大于第一电压阈值的情况时，再确定供电开路故障，则可以设置第一时间阈值为10ms。

参见图5，为本发明实施例提供的又一种供电开路故障诊断方法。相比图3示出的方法，在生成供电电路的开路故障标志，且发送用于控制电机停止运动的停机指令至电机后，还包括：

S57：判断是否接收到用于控制电机启动的开机控制指令，若是，则执行步骤S58，若否，则结束本次诊断。

S58：判断当前时刻第二电阻和第三电阻的连接节点的电压是否大于第一电压阈值，若否，则执行步骤S59，若是，则结束本次诊断。

S59：删除供电电路的开路故障标志，将第一控制信号的状态赋值为有效状态，发送断开控制信号至电子开关，以及发送开机控制指令至电机。

车辆的天窗等系统中的电机可以由开关控制。本实施例提供的电机故障诊断方法，可以在用户按下开关尝试让天窗运动时，进行重检，在故障清除后，及时清除故障标志。

参见图6，为本发明实施例提供的一种供电短路故障诊断方法，可以实现对供电短路故障的检测。该方法可以包括步骤：

S61：判断第一控制信号的状态是否为有效状态，若是，则执行步骤S62，若否，则结束本次诊断。

在本发明一个具体实施例中，每2ms执行一次步骤S61的判断。第一控制信号为控制器11输出至供电电路22的信号。第一控制信号为有效状态时，即第一控制信号的值为1时，供电电路22向霍尔传感器21供电。第一控制信号为无效状态时，即第一控制信号的值为0时，供电电路22停止向霍尔传感器21供电。具体的，供电电路22包括电源和电子开关，电子开关连接在电源与霍尔传感器21之间。第一控制信号的值为1时，电子开关导通，电源向霍尔传感器21供电；第一控制信号的值为0时，电子开关断开，电源停止向霍尔传感器21供电。

S62：判断当前时刻第二电阻和第三电阻的连接节点的电压是否低于预设的第二电压阈值，若是，则执行步骤S63，若否，则结束本次诊断。

第二电压阈值小于第一电压阈值。当霍尔传感器21发生供电短路故障时，供电电路22的输出端电压接近零，进而第二电阻和第三电阻的连接节点的电压也接近零。在本发明一个具体实施例中第二电压阈值可以为1.6V。

S63：将第一控制信号的状态赋值为无效状态，生成供电电路的短路故障标志，以及在电机处于运动状态时发送用于控制电机停止运动的停机指令至电机。

其中，可通过是否存在电机转动控制指令判断电机是否处于运动状态，在存在电机转动控制指令时，即表明电机处于运动状态，否则电机处于停止状态。

本实施例提供的电机故障诊断方法，可以诊断出霍尔传感器21的短路故障，且及时控制电机停止运转，避免了由于霍尔传感器21的供电电路22存在故障导致的堵转误检，进而减少了对电机损伤。

参见图7，为本发明实施例提供的另一种供电短路故障诊断方法。为避免干扰信号导致的故障误检，相比图6示出的方法，本方法在将第一控制信号的状态赋值为无效状态，生成供电电路的短路故障标志，以及在电机处于运动状态时发送用于控制电机停止运动的停机指令至电机的步骤之前，还可以包括：

S73：判断当前时刻第二电阻和第三电阻的连接节点的电压低于第二电压阈值的持续时间是否大于预设的第三时间阈值，若是，则执行将第一控制信号的状态赋值为无效状态，生成供电电路的短路故障标志，以及在电机处于运动状态时发送用于控制电机停止运动的停机指令至电机的步骤，若否，则结束本次诊断。

第三时间阈值的设定需要保证电压大于第二电压阈值的判断，连续出现多次，进而避免干扰信号导致的误检。在本发明一个具体实施例中，每2ms执行一次供电短路故障诊断，欲在连续出现5次电压大于第而电压阈值的情况时，确定发生供电短路故障，则可以设置第三时间阈值为10ms。

参见图8，为本发明实施例提供的又一种供电短路故障诊断方法。相比图6示出的方法，在将第一控制信号的状态赋值为无效状态，生成供电电路的短路故障标志，以及在电机处于运动状态时发送用于控制电机停止运动的停机指令至电机后，还包括：

S84：判断第一控制信号的状态为无效信号的持续时间是否大于预设的第二时间阈值，若是，则执行步骤S85，若否，则结束本次诊断。

在故障消失后，为使得电机可以及时受控运动，可以设置每隔第二时间阈值重检一次的机制。

S85：将第一控制信号的状态赋值为有效状态。

需要说明的是，在执行步骤S85后，第一控制信号的状态为无效信号的持续时间清零。

S86：判断当前时刻第二电阻和第三电阻的连接节点的电压是否低于第二电压阈值，若否，则保持第一控制信号的状态赋值为有效状态，删除供电电路的短路故障标志，若是，则将第一控制信号的状态赋值为无效状态。

本实施例提供的诊断方法每隔预设时间周期，进行一次重检，如果电压回复，则清除故障，允许电机运动。

对于前述的各方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本发明并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本发明，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。

本发明实施例还提供一种可读存储介质，该可读存储介质可存储有适于处理器执行的程序，所述程序用于：

判断第一控制信号的状态是否为有效状态，且判断是否存在电机转动控制指令，第一控制信号输出至供电电路，第一控制信号为有效状态时，供电电路向霍尔传感器供电，第一控制信号为无效状态时，供电电路停止向霍尔传感器供电，电机转动控制指令用于控制电机转动；

若第一控制信号为有效状态且存在电机转动控制指令，则判断是否存在霍尔信号，若否，则将第一控制信号的状态赋值为无效状态；

发送闭合控制信号至电子开关；

判断当前时刻第二电阻和第三电阻的连接节点的电压是否大于预设的第一电压阈值，若是，则生成供电电路的开路故障标志，且发送用于控制电机停止运动的停机指令至电机。

所述程序的细化功能和扩展功能可参照上文描述。

本发明实施例还提供一种可读存储介质，该可读存储介质可存储有适于处理器执行的程序，所述程序用于：

判断第一控制信号的状态是否为有效状态，第一控制信号输出至供电电路，第一控制信号为有效状态时，供电电路向霍尔传感器供电，第一控制信号为无效状态时，供电电路停止向霍尔传感器供电；

若第一控制信号为有效状态，则判断当前时刻第二电阻和第三电阻的连接节点的电压电压是否低于预设的第二电压阈值，若是，则将第一控制信号的状态赋值为无效状态，生成供电电路的短路故障标志，以及在电机处于运动状态时发送用于控制电机停止运动的停机指令至电机。

所述程序的细化功能和扩展功能可参照上文描述。

在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。

对本发明所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (8)

1.一种电机故障诊断方法，其特征在于，基于一种电机故障诊断系统，所述电机故障诊断系统，包括：控制器，以及依次串联的电源、电子开关、第一电阻、第二电阻、第三电阻；

所述第三电阻远离所述第二电阻的一端接地；

所述控制器与所述电子开关的控制端连接，用于控制所述电子开关的导通和断开；

所述第一电阻和所述第二电阻的连接节点，与霍尔传感器的供电电路的输出端连接；

所述控制器还连接所述供电电路的控制端，用于控制所述供电电路是否给所述霍尔传感器供电；

所述控制器还连接所述第二电阻和所述第三电阻的连接节点，用于持续获取所述第二电阻和所述第三电阻的连接节点的电压；

所述方法包括：

判断第一控制信号的状态是否为有效状态，且判断是否存在电机转动控制指令，所述第一控制信号输出至所述供电电路，所述第一控制信号为有效状态时，所述供电电路向所述霍尔传感器供电，所述第一控制信号为无效状态时，所述供电电路停止向所述霍尔传感器供电，所述电机转动控制指令用于控制电机转动；

若所述第一控制信号为有效状态且存在所述电机转动控制指令，则判断是否存在霍尔信号，若否，则将所述第一控制信号的状态赋值为无效状态；

发送闭合控制信号至所述电子开关；

判断当前时刻所述第二电阻和所述第三电阻的连接节点的电压是否大于预设的第一电压阈值，若是，则生成所述供电电路的开路故障标志，且发送用于控制电机停止运动的停机指令至电机。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在生成所述供电电路的开路故障标志，且发送用于控制电机停止运动的停机指令至电机的步骤之前，还包括：

判断当前时刻所述第二电阻和所述第三电阻的连接节点的电压大于所述第一电压阈值的持续时间是否大于预设的第一时间阈值，若是，则执行生成所述供电电路的开路故障标志，且发送用于控制电机停止运动的停机指令至电机的步骤。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

在接收到用于控制电机启动的开机控制指令时，判断当前时刻所述第二电阻和所述第三电阻的连接节点的电压是否大于所述第一电压阈值，若否，则删除所述供电电路的开路故障标志，将所述第一控制信号的状态赋值为有效状态，发送断开控制信号至所述电子开关，以及发送所述开机控制指令至电机。

4.一种电机故障诊断方法，其特征在于，基于一种电机故障诊断系统，所述电机故障诊断系统，包括：控制器，以及依次串联的电源、电子开关、第一电阻、第二电阻、第三电阻；

所述第三电阻远离所述第二电阻的一端接地；

所述控制器与所述电子开关的控制端连接，用于控制所述电子开关的导通和断开；

所述第一电阻和所述第二电阻的连接节点，与霍尔传感器的供电电路的输出端连接；

所述控制器还连接所述供电电路的控制端，用于控制所述供电电路是否给所述霍尔传感器供电；

所述控制器还连接所述第二电阻和所述第三电阻的连接节点，用于持续获取所述第二电阻和所述第三电阻的连接节点的电压；

所述方法包括：

判断第一控制信号的状态是否为有效状态，所述第一控制信号输出至所述供电电路，所述第一控制信号为有效状态时，所述供电电路向所述霍尔传感器供电，所述第一控制信号为无效状态时，所述供电电路停止向所述霍尔传感器供电；

若所述第一控制信号为有效状态，则判断当前时刻所述第二电阻和所述第三电阻的连接节点的电压是否低于预设的第二电压阈值，若是，则将所述第一控制信号的状态赋值为无效状态，生成所述供电电路的短路故障标志，以及在电机处于运动状态时发送用于控制电机停止运动的停机指令至电机。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，还包括：

判断所述第一控制信号的状态为无效状态的持续时间是否大于预设的第二时间阈值，若是，则将所述第一控制信号的状态赋值为有效状态；

判断当前时刻所述第二电阻和所述第三电阻的连接节点的电压是否低于所述第二电压阈值，若否，则保持所述第一控制信号的状态赋值为有效状态，删除所述供电电路的短路故障标志，若是，则将所述第一控制信号的状态赋值为无效状态。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在将所述第一控制信号的状态赋值为无效状态，生成所述供电电路的短路故障标志，以及在电机处于运动状态时发送用于控制电机停止运动的停机指令至电机的步骤之前，还包括：

判断当前时刻所述第二电阻和所述第三电阻的连接节点的电压低于所述第二电压阈值的持续时间是否大于预设的第三时间阈值，若是，则执行将所述第一控制信号的状态赋值为无效状态，生成所述供电电路的短路故障标志，以及在电机处于运动状态时发送用于控制电机停止运动的停机指令至电机的步骤。

7.一种可读存储介质，其上存储有程序，其特征在于，所述程序被处理器执行时，实现如权利要求1～3中任意一项所述的电机故障诊断方法的各个步骤。

8.一种可读存储介质，其上存储有程序，其特征在于，所述程序被处理器执行时，实现如权利要求4～6中任意一项所述的电机故障诊断方法的各个步骤。

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