JP4156668B2 - 電気アクチュエータ駆動段を試験する方法および回路 - Google Patents

Description

技術分野
本発明は、電気アクチュエータパワー電子駆動段を試験する方法および回路に関するものである。このような回路は、例えば、電力援助ステアリング（Electric power assisted steering,ＥＰＡＳ）システムの電気モータを駆動する自動車の駆動段を試験するために使用することができる。
背景技術
ドイツ特許第２ ７５１ １１６号は、自動車の照明回路を試験する試験構成を開示している。定電流源は、異なる照明回路の期待負荷に応じて電流を供給するようにスイッチされる。照明回路の両端の電圧が測定され、この電圧が前もってセットされた期待値よりも高い場合、故障が表示される。したがって、この装置はこのような照明回路の電球故障を検出する。
ドイツ特許第３ ８４２ ９２１号は、電気負荷によって引き出された電流を監視する装置を開示している。負荷電流は、負荷回路の中の電流検出抵抗器を切り換え、抵抗器の両端の電圧を測定することによって測定される。この電圧は、負荷電流が受容できるかどうかを示す閾値と比較される。
ドイツ特許第４ ３３８ ４６２号は、自動車の電気消費部のための制御システムを開示している。電力は、定電流源を介して電気消費部に印加されると同時に短い間バッテリー電圧をスイッチオフする。消費部の両端の電圧は監視され、定電流源がバッテリー電圧の代わりに接続される際電圧が短い時間中に受容できない値を有する場合、故障が表示される。
発明の開示
本発明のアクチュエータ及び駆動段を試験する試験回路は、前記アクチュエータ及び駆動段を作動させる駆動電流と前記アクチュエータ及び駆動段の診断試験を実行する試験電流のどちらかを、前記アクチュエータ及び駆動段へ入力し、前記試験電流を少なくともアクチュエータ及び駆動段の一部に供給するよう制御する制御部と、前記アクチュエータ及び駆動段の電気パラメータを測定する測定部と、を備え、前記制御部は、測定された前記電気パラメータと前記アクチュエータ及び駆動段の電流特性に対応した所定の値とを比較し、前記電気パラメータが前記所定の値と異なる場合に故障状態の信号を出力する比較部を備える。
本発明のアクチュエータ及び駆動段を試験する試験回路は、前記少なくともアクチュエータ及び駆動段の一部は能動部品である。
本発明のアクチュエータ及び駆動段を試験する試験回路は、前記測定部は、前記アクチュエータ及び駆動段の出力電圧を測定する。
本発明のアクチュエータ及び駆動段を試験する試験回路は、前記測定部は、アナログ／デジタル変換部に出力するよう接続された分圧器を備える。
本発明のアクチュエータ及び駆動段を試験する試験回路は、前記制御部は、前記試験電流を前記少なくともアクチュエータ及び駆動段の一部に供給し、その後供給を止め、測定された前記出力電圧が所定の時限内に閾値以下に低下する場合、アクチュエータ故障の信号を出力する。
本発明のアクチュエータ及び駆動段を試験する試験回路は、前記制御部は、前記試験電流が前記アクチュエータ及び駆動段に供給される場合、前記アクチュエータ及び駆動段の電源フィルタの両端の負荷を接続し、その後、負荷の接続を切り、前記測定部は、前記アクチュエータ及び駆動段への供給電圧を測定し、時間に対する前記駆動段への供給電圧の特性が所定の特性と異なる場合、フィルタ故障の信号を出力する。
本発明のアクチュエータ及び駆動段を試験する試験回路は、前記駆動電流は、接点が閉じたときに電源装置から供給され、前記試験電流は、前記接点が開いたときに前記接点と並列に配された少なくとも１つの抵抗器を介して前記電源装置から供給される。
本発明のアクチュエータ及び駆動段を試験する試験回路は、前記制御部は、前記故障状態がない場合に前記接点を閉じる信号を出力し、前記駆動電流を前記アクチュエータ及び駆動段に接続する。
本発明のアクチュエータ及び駆動段を試験する試験回路は、前記少なくとも１つの抵抗器に直列に接続され、前記少なくとも１つの抵抗器と前記電源装置との接続を切り離す切替部を備える。
この構成によれば、アクチュエータ及び駆動段に正常の電流を供給する前に減少された試験電流をアクチュエータ及び駆動段に供給する電源回路と、アクチュエータ及び駆動段内の電気パラメータを測定する測定回路と、測定されたパラメータと受容できる値とを比較し、測定されたパラメータがアクチュエータ及び駆動段を通る期待値と異なる電流に対応する場合、故障状態の信号を出す比較器とを備えるアクチュエータ及び駆動段を試験する試験回路が備えられている。
本発明のアクチュエータ及び駆動段を試験する試験方法は、前記アクチュエータ及び駆動段へ電流を入力するよう電源装置を接続し、前記アクチュエータ及び駆動段を作動させる駆動電流より小さい、前記アクチュエータ及び駆動段への診断試験を実行する試験電流を供給し、前記試験電流を前記少なくともアクチュエータ及び駆動段の一部に供給し、前記少なくともアクチュエータおよび駆動段の一部の電気パラメータを測定し、前記電気パラメータが前記アクチュエータ及び駆動段の電流特性に対応する所定の値と異なる場合に故障状態の信号を出力し、前記故障状態がない場合、前記アクチュエータ及び駆動段に前記駆動電流を供給する。
この構成によれば、アクチュエータ及び駆動段に正常の電流を供給する前に減少された試験電流をアクチュエータ及び駆動段に供給し、アクチュエータ及び駆動段内で電気パラメータを測定し、かつ測定されたパラメータがアクチュエータ及び駆動段を通る期待値とは異なる電流に対応する場合、故障状態の信号を出し、故障状態の信号送出がない場合、正常の電流をアクチュエータ及び駆動段に供給することを含むアクチュエータ及び駆動段を試験する試験方法が備えられている。
したがって、正常の電力あるいは全電力がアクチュエータ及び駆動段に供給される前に、アクチュエータ及び駆動段あるいはそれに接続されたアクチュエータの故障の信号を出す装置を備えることは可能である。したがって、例えば駆動段あるいはアクチュエータの短絡から生じる過電流は、故障がアクチュエータ及び駆動段内に存在する場合、例えば電磁リレーの接点によって遮断されねばならないという必要はない。さらに、アクチュエータ及び駆動段の前の動作中に検出された故障表示の記憶を信頼する必要がない。
本発明は、例として添付図面を参照してさらに記載される。
【図面の簡単な説明】
第１図は、本発明が適用することができるＥＰＡＳシステムの一部の回路図であり、第２図は、本発明の実施例を構成する回路を含むＥＰＡＳシステムの回路図であり、第３図〜第６図は、第２図に示された回路の可能な改良を示す回路図であり、第７図は、第１図に示された回路によって実行できる試験を示す時間対電圧のグラフである。
発明を実施するための最良の形態
同じ参照番号は図面中の同様な部品を示す。
第１図は、自動車で使用するための典型的なＥＰＡＳシステムの一部を示している。３相星形結線ブラシレス永久磁石モータ１は、ギヤドライブを介して自動車ステアリングシステム（図示せず）のステアリングコラムあるいはラックに接続されている。例えば、自動車のドライバによってステアリングホイールに加えられたトルクは、測定され、自動車のステアリングを助けるようにモータ１に供給される電流を制御するために使用される。
モータ１は、マイクロコントローラ装置（microcontroller unit,ＭＣＵ）３によって要求される駆動電流を供給する駆動段２に接続されている。ＭＣＵは、例えばステアリングシステムのドライバ・トルクを測定するトルクセンサからの信号を受信し、おそらくステアリング角、自動車の速度、他の自動車のパラメータに関連する信号を受信する入力（図示せず）を有する。駆動段２は、モータ１の３相入力に接続された出力１０、１１および１２を有する３相ブリッジ駆動回路として構成される“上部”電力装置４、５および６と、“下部”電力装置７、８および９とを備えている。電力装置４〜９の各々は、バイポーラ型あるいは電界効果型のパワートランジスタを含んでもよい。上部電力装置および下部電力装置は、その入力がＭＣＵ３の出力に接続されている上部ドライバ回路および下部ドライバ回路１３および１４の出力にそれぞれ接続されている。
駆動段２の第１の電源ライン１５は、リレーの接点１６および電源ライン２９を介してバッテリーのような自動車電源に接続されている。更にリレーは、ＭＣＵ３の出力に接続されている電磁コイル１７を備える。第２の電源ライン１８は、電流検出抵抗器１９を介して自動車電源のアース接続部２０に接続されている。差動増幅器２１は、抵抗器１９の両端に接続された差動入力を有し、駆動段２を通って流れる電流を示すＭＣＵ３に出力信号を供給する。
フィルタ回路２２は、駆動段２の電源ライン１５と１８との間に接続され、自動車電源から引き出された電流を平滑する。フィルタ回路２２は、直列に接続された抵抗器２３とコンデンサ２４とを備えている。抵抗器２５および２６を備える分圧器は、電源ライン１５と２０との間に接続されている。分圧器の出力はＭＣＵ３の入力に接続されている。抵抗器２７および２８を備えている他の分圧器はアースと電源ライン２９との間に接続されている。分圧器の出力はＭＣＵ３の他の入力に接続されている。
ＭＣＵ３は、自動車のイグニッションキーによってオンにスイッチされる電源ラインを介して電力を供給されてもよいし、あるいは自動車バッテリーから常に電力を供給されてもよい。ＭＣＵ３は、マイクロプロセッサおよび関連ＲＡＭおよびＲＯＭと、分圧器の出力をディジタルコードに変換するアナログ／ディジタル変換器と、電流要求信号をドライバ回路１３および１４に供給する適当な駆動装置とを含んでいる。ＭＣＵ３も電磁リレーのコイル１７を駆動する出力インタフェースを有する。ＭＣＵ３のＲＯＭは、ＥＰＡＳシステムの動作を制御し、診断試験を実行するソフトウェアを記憶している。
ＥＰＡＳシステムの正常動作中、自動車電気システムがイグニッションキーによってオンにスイッチされる場合、ＭＣＵ３は、接点１６を閉じるように電力をリレー１７に供給する。したがって電力は接点１６を介して駆動段２に供給される。供給電圧は、測定される電圧がＭＣＵ３に対する受容できる範囲内であることを確実にする抵抗器２７および２８を備える分圧器によってＭＣＵ３で測定される。同様に、駆動段の電源ライン１５および２０の両端の電圧は、抵抗器２５および２６を備える分圧器を介して測定され、駆動段２を通る電流は、抵抗器１９および増幅器２１によって測定される。診断試験が実行されていると同時に自動車は、モータ１が不正確に駆動されないことをチェックするように作動している。故障が診断される場合、電力装置４〜９をターンオフし、接点１６を開くようにリレーのコイル１７から電力を取り除くことによって、モータは隔離される。したがって、電力援助は、自動車およびドライバを望ましくない援助トルクから保護するように非作動にされる。
問題は、自動車、したがってＥＰＡＳシステムのその後の操作の始めに生じ得る。駆動段２が短絡で故障する場合、リレーがオンにスイッチされると、大きな電流は接点１６を通して流れる。これは、診断試験によって検出され、接点１６は開かれる。しかしながら、これは、大きな電流が流れている時にリレー接点を開くことは接点１６を損傷させる可能性があるため、望ましくない。
駆動段２の故障がシステムの前の動作中に生じたならば、ＭＣＵ３は、不揮発性メモリに故障コードを記憶し、接点１６の閉鎖を防止するようにシステムが再びオンにスイッチされる場合、これを認識するように構成されてもよい。しかしながら、故障診断は重大な誤ちは避けるように要求され、また不正確な診断が生じる可能性があり、その場合に、実際の故障が全然ない際にシステムはオフのままになる。さらに、故障診断が正しかったかもしれないが、不揮発性メモリは故障することもあり、あるいはサービス要員によって不正確にリセットされる可能性があるので、接点１６はまだなお、大きな電流を遮断することが求められ、したがって損傷を受ける可能性もある。
第２図に示された回路は、接点１６が閉じられる前に短絡およびシステムの動作開始での他の故障に対して駆動段２を試験することによってこれらの問題点を解決する。第２図に示された回路は、抵抗器３０が初期診断試験中、減少された電流を出力段２に供給するようにリレー接点１６と並列に接続されている点で第１図に示された回路とは異なる。システムが走行開始前であるがリレー接点１６が閉じられる以前に作動されていた場合、このような初期診断試験が行われる。この試験が走行の終わりに実行され、結果が不揮発性メモリに記憶されることもできる。
第３図は、抵抗器３０が直列接続された抵抗器３０ａおよび３０ｂと取り換えられる、可能な改良例によるものを示している。これは接点１６を短絡する故障した抵抗器３０の危険を最少にする。
第４図は、抵抗器３０がＭＣＵ３によって制御されるバイポーラトランジスタあるいは電界効果トランジスタのようなスイッチング装置３１と直列に接続される他の可能な改良例によるものを示している。この装置によって、抵抗器３０は、リレーの動作の他の試験が実行できるように切り離すことができる。例えば、このような試験はリレースイッチング時間のチェックを含んでもよい。
第５図は、駆動段２の個別位相あるいは出力電圧を測定できる他の変更例を示している。例示の目的のために、電力装置４および電力装置７を備えるブリッジ駆動段の１つのアームだけが示されている。
抵抗器３２が電力装置４の両端に接続されているのに対して、抵抗器３３および３４を備える分圧器は電力装置７および検出抵抗器１９の両端に接続されている。分圧器の出力はＭＣＵ３の入力に接続されている。抵抗器回路網３２〜３４は、中心の周りにこの位相電圧をバイアスするために使用され、この分圧器は、この電圧をＭＣＵ３内のアナログ／ディジタル変換器に適するレベルに減らす。
供給電圧極性が間違って反転される場合、駆動段２に流れる電流を防止するために、第６図に示されるように、ダイオード３５は抵抗器３０あるいは抵抗器３０ａおよび３０ｂと直列に接続されてもよい。ＭＣＵ３の電源は別々に保護される。したがって、たとえＭＣＵ３に電力が供給できるとしても、接点１６が閉じられないようにＭＣＵ３によって監視される場合、電源ライン２９の供給電圧は正常の範囲外にあることが分かる。
接点が閉じられる前に行われる診断試験は使用可能である測定によって決まる。下記の測定の別の構成を含む試験の多数の異なる可能な組合せがある。
１．ライン２９および２０の両端の供給電圧の測定
２．ライン１５および２０の両端の駆動段供給電圧の測定
３．ライン１０および２０、１１および２０、および１２および２０の両端のモータ位相電圧の測定
４．供給フィルタ回路網発振測定
各測定で実行できる診断は下記に示されている。フィルタ回路網発振を除く診断の全ては下記の動作のシーケンスに基づいている。
ａ）いかなる過渡現象も待って確定し、測定された電圧がターンオフされる電力装置およびターンオフされるリレー１６、１７のすべてに対して正常の範囲内にあることをチェックする。
ｂ）各上部電力装置４、５、６をある時間に１つターンオンし、いかなる過渡現象も待って確定し、測定された電圧が正常の範囲内にあることをチェックする。
ｃ）上部電力装置４、５、６をターンオフし、それから各下部電力装置７、８、９をある時間に１つターンオンし、（確定するためにいかなる過渡現象も待った後）測定された電圧が正常の範囲内にあることをチェックする。
ｄ）各上部電力装置および下部電力装置対４＋７、５＋８、６＋９をある時間に１つターンオンし、直接（シュートスルー）パスを得ていかなる過渡変動も待って確定し、測定された電圧が範囲内にあることをチェックする。
全試験シーケンスを遂行し、結果を記録し、生じるかもしれない故障モードのいずれかの明確な表示を提供できる。いずれかの故障モードが示されるや否や試験を中止するほうがよい。どちらの場合も、故障モードが発見される場合、システムは、電力装置の全てをターンオフにし、リレー１６、１７の動作を抑制することによって可能な最も安全な状態に戻されるべきである。
下記の表において、Ｖ_lnkはライン１５とライン２０との間の測定駆動段電圧であり、Ｖ_phは任意の測定位相出力電圧であり、Ｖ_supは測定供給電圧であり、ｓ/ｃは短絡の略称である、ｏ/ｃはオープン回路の略称である。

位相電圧測定分周器回路網および電力装置の接続部の故障を認識することもできる。

一旦コンデンサ２４の電荷が確定されると、接点１６の両端の電圧降下は、抵抗器３０と、抵抗器２５および２６あるいは抵抗器３２〜３４のような測定抵抗器回路網とを含む分圧器によって決定される。測定駆動段電圧Ｖ_lnkおよび測定電圧供給Ｖ_supの差があまりに小さい場合、接点１６が突然閉じられるようなリレー１７の短絡の故障は、システムが使用可能になる前に診断できる。したがって、正常の動作は抑制することができ、警報が発生される。しかしながら、この試験が下記のような誤った結果を示す可能性をもつ２つの特定の場合がある。
供給電圧が十分な時間の間ライン２９に接続されなかった場合、コンデンサ２４は、その通常の事前動作状態まで十分充電されない。例えば、整備士が自動車バッテリーを再接続したばかりである場合、これが生じるかもしれない。接点１６がこの状態で閉じられた場合、接点１６を損傷する可能性のある比較的大きな電流がコンデンサ２４に流れる。しかしながら、この状態は、異常に高い開始値からの電圧降下の急速な下落によって検出可能であり、接点１６の閉鎖は、電圧降下が十分低く下落するまで遅延することができる。
ドライバが短いスイッチオフ期間後に点火装置をスイッチオンしたばかりである場合、コンデンサ２４は、ほとんど供給電圧までさらに充電できる。これは、ドライバが点火装置をスイッチオフする場合、タイマを起動することによって検出することができる。ドライバが単に短い間隔後に点火装置を再びスイッチオンする場合、短絡されたリレー接点の診断を全然行うことができない。
リンク電圧測定およびフィルタ回路網発振による診断
上記の診断は短絡モータ巻線を検出することができない。モータ巻線抵抗は小さいために、大きな電流は測定可能な電圧降下を得るために必要である。したがって、診断試験中、抵抗器３０を流れる小さい電流でモータ巻線抵抗を測定することは困難である。
抵抗を測定する代わりに、フィルタ回路網２２に蓄積されたエネルギーを使用してモータ巻線のインダクタンスの影響を測定できる。必要とされる動作は、下記のとおりである。
(i) 抵抗器２３および３０を介してフィルタコンデンサ２４を充電する
(ii) １つの上部電力装置４および１つの下部電力装置８を同時にターンオンにし、モータ１を流れる電流を引き出す
(iii) 短絡巻線の電圧がゼロに低下するのにかかる時間を待つ
(iv) 駆動段供給Ｖ_lnkおよび／または位相電圧Ｖ_phを測定する
(v) モータ１を通る各パスに対するステップ(i)〜(iv)を繰り返す
(vi) ステップ(iii)で測定された任意の電圧がゼロに近い場合、診断試験は短絡巻線を示し、リレー接点１６は閉じられるべきでない。
モータ巻線インダクタンスがあるならば、インダクタンスはコンデンサ放電に抵抗するので、駆動段供給Ｖ_lnkおよび位相電圧Ｖ_phは、短絡巻線がゼロに減衰するのにかかる時間後に供給電圧Ｖ_supになお近い。
この診断試験は、第７図に示される曲線４０により正常のモータ巻線の両端の電圧の減衰を、および曲線４１により短絡巻線の両端の減衰を示す。短絡巻線の場合、この電圧は時間ｔでゼロに減衰するのに対して、正常の巻線の両端の電圧ははるかにゆっくりと減衰する。したがって、ステップ(ii)に続く適当な時間遅延後に駆動段供給電圧あるいは位相電圧を測定することによって、測定電圧は、巻線が短絡されたかどうかの表示を与える。それとは別に、電圧がゼロに低下するかあるいはゼロに近くするのにかかる時間は、巻線が短絡されるかどうかを評価するために測定することができる。
モータインダクタンスの影響を測定する前に、フィルタ回路２２の正確な動作は下記のように診断することができる。ＭＣＵ３は、コンデンサ２４を放電する傾向がある電源ライン１５と１８との間の負荷をスイッチする。例えば、このような負荷は、電磁操作クラッチのコイル、他のリレーのコイル、あるいは抵抗器であってもよい。駆動段供給電圧Ｖ_lnkと供給電圧Ｖ_supとの電圧差（すなわち、抵抗器３０の両端の電圧降下）の過度の上昇率は、蓄積コンデンサ２４あるいは過度の負荷のあまりに小さいキャパシタンスを示している。あまりに小さい上昇率は、あまりに多くのキャパシタンスあるいは不十分なローディングを示している。この診断試験がコンデンサ２４のキャパシタンスが正確であることを意味するように満足に実行される場合、モータインダクタンスの影響は前述のように測定することができる。
ダイオード３５（存在する場合）の順方向電圧降下およびコンデンサ２４の時定数ならびに抵抗器２５、２６、３２、３３および３４を備える静止ローディング回路網は、下記のような回復位相中、抵抗器３０の両端の電圧降下（Ｖ_sup−Ｖ_lnk）の測定から差し引くことができる。
電圧降下が（ＶＤ１＋ＶＤ１マージン）以上に上昇するや否や、ＭＣＵ３は負荷をスイッチオフする。ここで、例えば、ＶＤ１＝３ボルトおよびＶＤ１マージン＝０．２ボルトである。電圧降下がＶＤ１以下に低下するや否や、タイマが起動される。電圧降下がＶＤ２およびＶＤ３以下のそれぞれに低下する場合、タイマの値ＴＤ２およびＴＤ３が記憶される。ここで、例えば、ＶＤ２＝２．３７ボルトおよびＶＤ３＝１．７４ボルトである。
したがって、下記の式は、ダイオードの順方向電圧降下Ｖｆおよびコンデンサ２４および抵抗器の時定数ＴＣを推測するために使用することができる。
ＴＣ＝［（ＴＤ２）（ＶＤ１−ＶＤ３）（ＴＤ３−ＴＤ２）］／
２［ＴＤ３（ＶＤ１−ＶＤ２）−ＴＤ２（ＶＤ１−ＶＤ３）］
照準電圧降下ＡＶＤ＝ＴＣ（ＶＤ２−ＶＤ１）／ＴＤ２
＋（ＶＤ２÷ＶＤ１）／２
Ｖｆ＝ＡＶＤ−ＢＦ（Ｖ_sup−ＡＶＤ）
ここで、ＢＦは、駆動段供給電圧Ｖ_lnkをプルダウンする抵抗器２５、２６、３２〜３４による全負荷で割られた抵抗器３０の抵抗に等しいバイアス係数である。

Claims (6)

1. アクチュエータ及び駆動段を試験する試験回路であって、
   前記アクチュエータ及び駆動段を作動させる駆動電流と前記アクチュエータ及び駆動段の診断試験を実行する試験電流のうち、接点を閉じたときに電源装置から前記駆動電流を前記アクチュエータ及び駆動段へ入力し、前記接点を開いたときに前記電源装置から前記接点と並列に配された少なくとも１つの抵抗器を介して前記試験電流を少なくともアクチュエータ及び駆動段の一部に供給するよう制御する制御部と、
   前記アクチュエータ及び駆動段の電気パラメータを測定する測定部と、
   前記少なくとも１つの抵抗器に直列に接続され、前記少なくとも１つの抵抗器と前記電源装置との接続を切り離す切替部を備え、
   前記制御部は、電源フィルタの両端に負荷を接続し、前記アクチュエータ及び駆動段に含まれる電源フィルタに前記試験電流を供給し、前記アクチュエータ及び駆動段に含まれる複数の電力装置における少なくとも１つに切り替え、前記測定部に前記アクチュエータ及び駆動段への供給電圧を測定させて時間に対する当該供給電圧の特性が所定の特性と異なる場合にフィルタ故障の信号を出力する試験回路。
2. 前記少なくともアクチュエータ及び駆動段の一部は能動部品である請求項１記載の試験回路。
3. 前記測定部は、アナログ／デジタル変換部に出力するよう接続された分圧器を備える請求項１記載の試験回路。
4. 前記制御部は、前記アクチュエータ及び駆動段に含まれる複数の電力装置における少なくとも１つに切り替えて前記電力装置に前記試験電流を供給し、その後供給を止め、前記測定部に測定させた前記供給電圧が所定の時限内に閾値以下に低下する場合、前記アクチュエータの巻き線の短絡を検出する請求項１記載の試験回路。
5. 前記制御部は、前記故障状態がない場合に前記接点を閉じる信号を出力し、前記駆動電流を前記アクチュエータ及び駆動段に接続する請求項１記載の試験回路。
6. アクチュエータ及び駆動段を試験する試験方法において、
   前記アクチュエータ及び駆動段へ電流を入力するよう電源装置を接続し、接点を開き、前記電源装置から前記接点と並列に配された少なくとも１つの抵抗器を介して、前記アクチュエータ及び駆動段を作動させる駆動電流より小さい、前記アクチュエータ及び駆動段への診断試験を実行する試験電流を供給し、
   電源フィルタの両端に負荷を接続し、
   前記アクチュエータ及び駆動段に含まれる電源フィルタに前記試験電流を供給し、
   前記アクチュエータ及び駆動段に含まれる複数の電力装置における少なくとも１つに切り替え、
   前記アクチュエータ及び駆動段への供給電圧を測定し、
   時間に対する前記供給電圧の特性が所定の特性と異なる場合にフィルタ故障の信号を出力し、
   前記フィルタ故障状態でない場合、前記接点を閉じ、前記少なくとも１つの抵抗器と前記電源装置との接続を切り離して、前記アクチュエータ及び駆動段に前記駆動電流を供給する試験方法。

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