CN112557938B - 一种智能刹车系统的供电电源电路的诊断方法 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及一种智能刹车系统的供电电源电路的诊断方法，包括以下步骤：通过监控第一电源检测端和第二电源检测端的电压确定参考电压；通过导通和关断第二电源模块确定进入第一判断流程和第二判断流程；在判断流程中，控制MOS管的导通和关断，通过监控各个电源检测端的电压来对第一电源模块、第二电源模块、放电电路、冗余电源模块的开路及短路进行故障诊断。本发明不仅可以诊断出电源开路故障并启用冗余电路供电，还可以及时报出冗余电路无法解决，需要及时维修的电源器件短路故障或其他存在安全隐患的故障。
Description
技术领域
本发明涉及智能刹车双电源技术领域，特别是涉及一种智能刹车系统的供电电源电路的诊断方法。
背景技术
常规电源供电系统使用单电源供电，当电源工作异常时，如出现电源线束松动、连接器老化接触不良或单电源保险丝熔断等异常现象，系统功能将出现降级甚至失效情况；因此目前大部分设计方案使用了双电源冗余供电，但常规的电源电压诊断只能诊断出电源的开路故障，无法在控制器件短路的情况下报出故障，使得系统存在安全隐患。
发明内容
本发明所要解决的技术问题是提供一种智能刹车系统的供电电源电路的诊断方法，提高系统的可靠性，使其满足功能安全需求。
本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：提供一种智能刹车系统的供电电源电路的诊断方法，应用于智能刹车系统的供电电源电路，所述供电电源电路包括第一电源模块、第二电源模块、冗余电源模块和低边防反模块，所述第一电源模块与第一负载模块相连，所述第一电源模块还通过所述冗余电源模块与第二负载模块相连；所述第二电源模块与所述第二负载模块相连，所述第二电源模块还通过所述冗余电源模块中的冗余MOS管开关电路和冗余MOS管防反电路与所述第一负载模块相连；所述低边防反模块的控制端连接所述第一电源模块和第二电源模块，输入端与所述第一负载模块和第二负载模块的接地端相连，输出端连接整车电源的接地端；所述第二电源模块和第二负载模块之间还设置有放电电路，所述放电电路包括串联连接的电阻和MOS管；所述第一电源模块的输入端作为第一电源检测端，输出端作为第四电源检测端，所述第二电源模块的输入端作为第二电源检测端，输出端作为第三电源检测端，包括以下步骤：
通过监控第一电源检测端和第二电源检测端的电压确定参考电压；
通过导通和关断第二电源模块确定进入第一判断流程和第二判断流程；
在第一判断流程中，首先通过监控第四电源检测端判断冗余MOS管开关电路是否短路，若短路则进入第一故障模式，否则通过监控第三电源检测端判断放电电路中的MOS管是否短路，若短路则进入第一故障模式，否则导通冗余MOS管防反电路、冗余MOS管开关电路以及放电电路中的MOS管，并通过监控第三电源检测端判断第二电源模块是否短路或放电电路的MOS管是否开路，或放电电路的电阻是否短路，若是则进入第一故障模式；接着通过监控第四电源检测端判断冗余MOS管防反电路和冗余MOS管开关电路是否开路，若是则进入第二故障模式，否则关断冗余MOS管防反电路和冗余MOS管开关电路，导通第一电源模块和第二电源模块，通过监控第三电源检测端和第四电源检测端判断第一电源模块和第二电源模块是否开路，若是则进入第二故障模式；
在第二判断流程中，通过监控第四电源检测端判断第一电源模块是否短路或开路，若是短路则进入第一故障模式，若是开路则进入第二故障模式，否则监控第三电源检测端判断冗余MOS管防反电路是否短路，若是进入第一故障模式，否则导通冗余MOS管防反电路和冗余MOS管开关电路，通过监控第三电源检测端判断导通冗余MOS管防反电路和冗余MOS管开关电路是否开路，若是进入第二故障模式，否则关断冗余MOS管防反电路和冗余MOS管开关电路，通过监控第三电源检测端判断放电电路的MOS管是否短路，若是则进入第一故障模式，否则导通放电电路的MOS管，通过监控第三电源检测端判断放电电路的MOS管是否开路或放电电路的电阻是否短路，若放电电路的MOS管开路，则进入第二故障模式，若放电电路的电阻短路，则进入第一故障模式。
所述通过监控第一电源检测端和第二电源检测端的电压确定参考电压具体为：将第一电源检测端的电压和第二电源检测端的电压进行比较，若第二电源检测端的电压大于第一电源检测端的电压时，则选择第二电源检测端的电压作为参考电压；否则，选择第一电源检测端的电压作为参考电压。
所述通过导通和关断第二电源模块确定进入第一判断流程和第二判断流程具体为：导通第二电源模块，对第三电源检测端进行充电；关断第二电源模块，监控第三电源检测端的电压，并将第三电源检测端的电压与参考电压进行比较；若第三电源检测端的电压等于参考电压V，则进入第一判断流程；若第三电源检测端的电压小于参考电压，判断第二电源模块开路，进入第二故障模式，并进入第二判断流程。
所述通过监控第四电源检测端判断冗余MOS管开关电路是否短路具体为：监控第四电源检测端的电压，并将第四电源检测端的电压与参考电压进行比较，若第四电源检测端的电压大于参考电压，则确定冗余MOS管开关电路短路。
所述通过监控第三电源检测端判断放电电路中的MOS管是否短路具体为：等待放电时间后，监控第三电源检测端的电压，并将第三电源检测端的电压与参考电压进行比较，若第三电源检测端的电压小于参考电压，则确定放电电路中的MOS管短路。
所述导通冗余MOS管防反电路、冗余MOS管开关电路以及放电电路中的MOS管，并通过监控第三电源检测端判断第二电源模块是否短路或放电电路的MOS管是否开路，或放电电路的电阻是否短路具体为：将冗余MOS管防反电路和冗余MOS管开关电路导通，等待充电时间，将放电电路的MOS管导通，等待放电时间，监控第三电源检测端的电压，并将第三电源检测端的电压与参考电压区间进行比较，若第三电源检测端的电压大于参考电压区间，则确定第二电源模块短路或者放电电路的MOS管开路，若第三电源检测端的电压小于参考电压区间，则确定放电电路的电阻短路；其中，所述参考电压区间取决于充电时间和放电时间。
所述通过监控第四电源检测端判断冗余MOS管防反电路和冗余MOS管开关电路是否开路具体为：监控第四电源检测端的电压，并将第四电源检测端的电压与参考电压区间进行比较，若第四电源检测端的电压小于参考电压区间，则确定冗余MOS管防反电路和冗余MOS管开关电路开路。
所述通过监控第三电源检测端和第四电源检测端判断第一电源模块和第二电源模块是否开路具体为：监控第三电源检测端的电压，并将第三电源检测端的电压与参考电压进行比较，若第三电源检测端的电压小于参考电压，则确定第二电源模块开路；若第三电源检测端的电压等于参考电压，则监控第四电源检测端的电压，并将第四电源检测端的电压与参考电压进行比较，若第四电源检测端的电压小于参考电压，则确定第一电源模块开路。
所述通过监控第四电源检测端判断第一电源模块是否短路或开路具体为：监控第四电源检测端的电压，并将第四电源检测端的电压与参考电压进行比较，若第四电源检测端的电压等于参考电压，则确定第一电源模块短路，若第四电源检测端的电压小于参考电压，则导通第一电源模块，监控第四电源检测端的电压，并将第四电源检测端的电压与参考电压进行比较，第四电源检测端的电压小于参考电压，则确定第一电源模块开路。
所述通过监控第三电源检测端判断冗余MOS管防反电路是否短路具体为：监控第三电源检测端的电压，并将第三电源检测端的电压与参考电压进行比较，若第三电源检测端的电压等于参考电压，则确定冗余MOS管防反电路短路。
所述导通冗余MOS管防反电路和冗余MOS管开关电路，通过监控第三电源检测端判断导通冗余MOS管防反电路和冗余MOS管开关电路是否开路具体为：将冗余MOS管开关电路以及冗余MOS管防反电路导通，监控第三电源检测端的电压，并将第三电源检测端的电压与参考电压进行比较，若第三电源检测端的电压小于参考电压，则确定冗余MOS管防反电路和冗余MOS管开关电路开路。
所述关断冗余MOS管防反电路和冗余MOS管开关电路，通过监控第三电源检测端判断放电电路的MOS管是否短路具体为：将冗余MOS管开关电路以及冗余MOS管防反电路关断，等待放电时间，监控第三电源检测端的电压，并将第三电源检测端的电压与参考电压进行比较，若第三电源检测端的电压小于参考电压，则确定判断放电电路的MOS管短路。
所述导通放电电路的MOS管，通过监控第三电源检测端判断放电电路的MOS管是否开路或放电电路的电阻是否短路具体为：将放电电路的MOS管导通，等待放电时间，监控第三电源检测端的电压，并将第三电源检测端的电压与参考电压区间进行比较，若第三电源检测端的电压大于参考电压区间，则确定放电电路的MOS管开路，若第三电源检测端的电压小于参考电压区间，则确定放电电路的电阻短路。
若检测到进入第二故障模式不小于两次时，则进入第一故障模式。
有益效果
由于采用了上述的技术方案，本发明与现有技术相比，具有以下的优点和积极效果：本发明不仅可以诊断出电源开路故障并启用冗余电路供电，还可以及时报出冗余电路无法解决，需要及时维修的电源器件短路故障或其他存在安全隐患的故障，提高了系统的可靠性，使其满足功能安全需求。
附图说明
图1是本发明所对应的汽车电子产品双电源冗余供电电路的电路图；
图2是本发明所对应系统正常工作时电流走向电路图；
图3是本发明所对应系统第一电源KL30_1丢失时电流走向电路图；
图4是本发明所对应系统第二电源KL30_2丢失时电流走向电路图；
图5是本发明的供电电源诊断策略流程图；
图6是本发明的工作模式图。
具体实施方式
下面结合具体实施例，进一步阐述本发明。应理解，这些实施例仅用于说明本发明而不用于限制本发明的范围。此外应理解，在阅读了本发明讲授的内容之后，本领域技术人员可以对本发明作各种改动或修改，这些等价形式同样落于本申请所附权利要求书所限定的范围。
本发明的实施方式涉及一种智能刹车系统的供电电源电路的诊断方法，应用于智能刹车系统的供电电源电路，如图1所示，该供电电源电路包括：第一电源模块、第二电源模块、冗余电源模块、低边防反模块和放电电路模块。其中，第一电源模块包括第一电源KL30_1和第一电源MOS管开关电路Q1。第二电源模块包括第二电源KL30_2和第二电源MOS管开关电路Q2。低边防反电路包括低边防反MOS管开关电路Q3。冗余电源模块包括冗余MOS管开关电路Q5和冗余MOS管防反电路Q6，冗余MOS管开关电路Q5的源级与冗余MOS管防反电路Q6的源级相连，两个栅极连接ASIC驱动信号，两个漏级分别连接第一电源MOS管开关电路Q1输出端与第二电源MOS管开关电路Q2输出端。放电电路模块包括电阻R9和放电电路MOS管开关电路Q4。所述第一电源模块的输入端作为第一电源检测电路Signal 1，输出端作为第四电源检测电路Signal 4，所述第二电源模块的输入端作为第二电源检测电路Signal 2，输出端作为第三电源检测电路Signal 3。该供电电源电路还包括第三电源检测电路预充电阻R10和负载模块MOS管开关电路Q7。其中，所有MOS管都为NMOSFET，由高边驱动信号实现通断控制。第一电源MOS管开关电路Q1输出端通过冗余MOS管开关电路Q5以及冗余MOS管防反电路Q6连接第二电源MOS管开关电路Q2输出端，实现双电源冗余切换供电。正常工作的电流走向参考图2。
其具体诊断方法如图5所示，工作模式如图6所示，具体如下：
监控第一电源检测电路Signal 1和第二电源检测电路Signal 2；将电压Signal 1和电压Signal 2进行比较，若Signal 2>Signal 1，则选Signal 2作为参考电压V；若Signal2≤Signal 1，则选Signal 1作为参考电压V；
导通第二电源MOS管开关电路Q2，对第三电源检测电路Signal 3充电；
关断第二电源MOS管开关电路Q2，监控第三电源检测电路Signal 3电压，并将第三电源检测电路Signal 3电压与参考电压V进行比较；
若Signal 3电压等于参考电压V，则进入第一判断流程；
若Signal 3电压小于参考电压V，则判定存在MOS管Q2开路，进入故障模式2，然后进入第二判断流程；
进入第一判断流程后，监控第四电源检测电路Signal 4电压，并将第四电源检测电路Signal 4电压与参考电压V进行比较；
若Signal 4电压为高，则判定MOS管Q5短路，进入故障模式1，诊断流程结束；
若Signal 4电压为低，则继续诊断；
等待放电时间△t1后，监控第三电源检测电路Signal 3电压，并将第三电源检测电路Signal 3电压与参考电压V进行比较；
若Signal 3小于参考电压V，则判定MOS管Q4短路，进入故障模式1，诊断流程结束；
若Signal 3等于参考电压V，则继续诊断；
将冗余MOS管开关电路Q5以及冗余MOS管防反电路Q6导通，等待充电时间△t2；
将放电电路MOS管开关电路Q4导通，等待放电时间△t1，然后监控第三电源检测电路Signal 3电压，并将第三电源检测电路Signal 3电压与参考电压区间△V进行比较，参考电压区间取决于放电电路的阻值和第三电源检测电路Signal 3中的电容容值；
若Signal 3电压大于参考电压区间△V，则判定MOS管Q2短路或者MOS管Q4开路，进入故障模式1，诊断流程结束；值得一提的是，由于此处第二电源短路和放电电路MOS管开路故障暂时无法做出区分，因此统一进入第一故障模式；
若Signal 3电压在参考电压区间△V内，则继续诊断；
若Signal 3电压小于参考电压区间△V，则判定电阻R9短路，进入故障模式1，诊断流程结束；
监控第四电源检测电路Signal 4电压，并将第四电源检测电路Signal 4电压与参考电压区间△V进行比较；
若Signal 4电压小于参考电压区间△V，则判定MOS管Q5或Q6开路，进入故障模式2，并继续诊断；
若Signal 4电压在参考电压区间△V内，则继续诊断；
将冗余MOS管开关电路Q5以及冗余MOS管防反电路Q6关断，第一电源MOS管开关电路Q1、第二电源MOS管开关电路Q2导通；
监控第三电源检测电路Signal 3电压，并将第三电源检测电路Signal 3电压与参考电压V进行比较；
若Signal 3电压小于参考电压V，则判定MOS管Q2开路，进入故障模式2，并继续诊断；
若Signal 3电压等于参考电压V，则继续诊断；
监控第四电源检测电路Signal 4电压，并将第四电源检测电路Signal 4电压与参考电压V进行比较；
若Signal 4电压小于参考电压V，则判定MOS管Q1开路，进入故障模式2，并继续诊断；
若Signal 4电压等于参考电压V，则继续诊断；
放电电路MOS管开关电路Q4关断，第一判断流程诊断结束；
进入第二判断流程后，监控第四电源检测电路Signal 4电压，并将第四电源检测电路Signal 4电压与参考电压V进行比较；
若Signal 4电压等于参考电压V，则判定MOS管Q1短路，进入故障模式1，诊断流程结束；
若Signal 4电压小于参考电压V，则继续诊断；
第一电源MOS管开关电路Q1导通，监控第四电源检测电路Signal 4电压，并将第四电源检测电路Signal 4电压与参考电压V进行比较；
若Signal 4电压小于参考电压V，则判定MOS管Q1开路，由于累计两次故障模式2，进入故障模式1，诊断流程结束；
若Signal 4电压等于参考电压V，则继续诊断；
监控第三电源检测电路Signal 3电压，并将第三电源检测电路Signal 3电压与参考电压V进行比较；
若Signal 3电压等于参考电压V，则判定MOS管Q6短路，进入故障模式1，诊断流程结束；
若Signal 3电压小于参考电压V，则继续诊断；
将冗余MOS管开关电路Q5以及冗余MOS管防反电路Q6导通，监控第三电源检测电路Signal 3电压，并将第三电源检测电路Signal 3电压与参考电压V进行比较；
若Signal 3电压小于参考电压V，则判定MOS管Q5和Q6开路，由于累计两次故障模式2，进入故障模式1，诊断流程结束；
若Signal 3电压等于参考电压V，则继续诊断；
将冗余MOS管开关电路Q5以及冗余MOS管防反电路Q6关断，等待放电时间△t1，然后监控第三电源检测电路Signal 3电压，并将第三电源检测电路Signal 3电压与参考电压V进行比较；
若Signal 3电压小于参考电压V，则判定MOS管Q4短路，进入故障模式1，诊断流程结束；
若Signal 3电压等于参考电压V，则继续诊断；
将放电电路MOS管开关电路Q4导通，等待放电时间△t1，然后监控第三电源检测电路Signal 3电压，并将第三电源检测电路Signal 3电压与参考电压区间△V进行比较；
若Signal 3电压大于参考电压区间△V，则判定MOS管Q4开路，由于累计两次故障模式2，进入故障模式1，诊断流程结束；
若Signal 3电压等于参考电压区间△V，则继续诊断；
若Signal 3电压小于参考电压区间△V，则判定R9短路，进入故障模式1，诊断流程结束；
放电电路MOS管开关电路Q4关断，第二判断流程诊断结束。
若所述步骤在进入故障模式1后，将输出供电回路故障信号。
若所述步骤在进入故障模式2后，将尝试导通冗余MOS管开关电路Q5和冗余MOS管防反电路Q6，使得供电回路正常工作，剩余的那个正常电源同时为电磁阀线圈驱动电路、直流无刷电机驱动电路以及逻辑单元供电，电流走向参考图3和图4所示。
所述诊断策略若检测到进入故障模式2条件不小于两次，将升级到故障模式1。
不难发现，本发明不仅可以诊断出电源开路故障并启用冗余电路供电，还可以及时报出冗余电路无法解决，需要及时维修的电源器件短路故障或其他存在安全隐患的故障，提高了系统的可靠性，使其满足功能安全需求。
Claims (14)
1.一种智能刹车系统的供电电源电路的诊断方法，应用于智能刹车系统的供电电源电路，所述供电电源电路包括第一电源模块、第二电源模块、冗余电源模块和低边防反模块，所述第一电源模块与第一负载模块相连，所述第一电源模块还通过所述冗余电源模块与第二负载模块相连；所述第二电源模块与所述第二负载模块相连，所述第二电源模块还通过所述冗余电源模块中的冗余MOS管开关电路和冗余MOS管防反电路与所述第一负载模块相连；所述低边防反模块的控制端连接所述第一电源模块和第二电源模块，输入端与所述第一负载模块和第二负载模块的接地端相连，输出端连接整车电源的接地端；所述第二电源模块和第二负载模块之间还设置有放电电路，所述放电电路包括串联连接的电阻和MOS管；所述第一电源模块的输入端作为第一电源检测端，输出端作为第四电源检测端，所述第二电源模块的输入端作为第二电源检测端，输出端作为第三电源检测端，其特征在于，包括以下步骤：
通过监控第一电源检测端和第二电源检测端的电压确定参考电压；
通过导通和关断第二电源模块确定进入第一判断流程和第二判断流程；
在第一判断流程中，首先通过监控第四电源检测端判断冗余MOS管开关电路是否短路，若短路则进入第一故障模式，否则通过监控第三电源检测端判断放电电路中的MOS管是否短路，若短路则进入第一故障模式，否则导通冗余MOS管防反电路、冗余MOS管开关电路以及放电电路中的MOS管，并通过监控第三电源检测端判断第二电源模块是否短路或放电电路的MOS管是否开路，或放电电路的电阻是否短路，若是则进入第一故障模式；接着通过监控第四电源检测端判断冗余MOS管防反电路和冗余MOS管开关电路是否开路，若是则进入第二故障模式，否则关断冗余MOS管防反电路和冗余MOS管开关电路，导通第一电源模块和第二电源模块，通过监控第三电源检测端和第四电源检测端判断第一电源模块和第二电源模块是否开路，若是则进入第二故障模式；
在第二判断流程中，通过监控第四电源检测端判断第一电源模块是否短路或开路，若是短路则进入第一故障模式，若是开路则进入第二故障模式，否则监控第三电源检测端判断冗余MOS管防反电路是否短路，若是进入第一故障模式，否则导通冗余MOS管防反电路和冗余MOS管开关电路，通过监控第三电源检测端判断导通冗余MOS管防反电路和冗余MOS管开关电路是否开路，若是进入第二故障模式，否则关断冗余MOS管防反电路和冗余MOS管开关电路，通过监控第三电源检测端判断放电电路的MOS管是否短路，若是则进入第一故障模式，否则导通放电电路的MOS管，通过监控第三电源检测端判断放电电路的MOS管是否开路或放电电路的电阻是否短路，若放电电路的MOS管开路，则进入第二故障模式，若放电电路的电阻短路，则进入第一故障模式。
2.根据权利要求1所述的智能刹车系统的供电电源电路的诊断方法，其特征在于，所述通过监控第一电源检测端和第二电源检测端的电压确定参考电压具体为：将第一电源检测端的电压和第二电源检测端的电压进行比较，若第二电源检测端的电压大于第一电源检测端的电压时，则选择第二电源检测端的电压作为参考电压；否则，选择第一电源检测端的电压作为参考电压。
3.根据权利要求1所述的智能刹车系统的供电电源电路的诊断方法，其特征在于，所述通过导通和关断第二电源模块确定进入第一判断流程和第二判断流程具体为：导通第二电源模块，对第三电源检测端进行充电；关断第二电源模块，监控第三电源检测端的电压，并将第三电源检测端的电压与参考电压进行比较；若第三电源检测端的电压等于参考电压V，则进入第一判断流程；若第三电源检测端的电压小于参考电压，判断第二电源模块开路，进入第二故障模式，并进入第二判断流程。
4.根据权利要求1所述的智能刹车系统的供电电源电路的诊断方法，其特征在于，所述通过监控第四电源检测端判断冗余MOS管开关电路是否短路具体为：监控第四电源检测端的电压，并将第四电源检测端的电压与参考电压进行比较，若第四电源检测端的电压大于参考电压，则确定冗余MOS管开关电路短路。
5.根据权利要求1所述的智能刹车系统的供电电源电路的诊断方法，其特征在于，所述通过监控第三电源检测端判断放电电路中的MOS管是否短路具体为：等待放电时间后，监控第三电源检测端的电压，并将第三电源检测端的电压与参考电压进行比较，若第三电源检测端的电压小于参考电压，则确定放电电路中的MOS管短路。
6.根据权利要求1所述的智能刹车系统的供电电源电路的诊断方法，其特征在于，所述导通冗余MOS管防反电路、冗余MOS管开关电路以及放电电路中的MOS管，并通过监控第三电源检测端判断第二电源模块是否短路或放电电路的MOS管是否开路，或放电电路的电阻是否短路具体为：将冗余MOS管防反电路和冗余MOS管开关电路导通，等待充电时间，将放电电路的MOS管导通，等待放电时间，监控第三电源检测端的电压，并将第三电源检测端的电压与参考电压区间进行比较，若第三电源检测端的电压大于参考电压区间，则确定第二电源模块短路或者放电电路的MOS管开路，若第三电源检测端的电压小于参考电压区间，则确定放电电路的电阻短路；其中，所述参考电压区间取决于充电时间和放电时间。
7.根据权利要求6所述的智能刹车系统的供电电源电路的诊断方法，其特征在于，所述通过监控第四电源检测端判断冗余MOS管防反电路和冗余MOS管开关电路是否开路具体为：监控第四电源检测端的电压，并将第四电源检测端的电压与参考电压区间进行比较，若第四电源检测端的电压小于参考电压区间，则确定冗余MOS管防反电路和冗余MOS管开关电路开路。
8.根据权利要求1所述的智能刹车系统的供电电源电路的诊断方法，其特征在于，所述通过监控第三电源检测端和第四电源检测端判断第一电源模块和第二电源模块是否开路具体为：监控第三电源检测端的电压，并将第三电源检测端的电压与参考电压进行比较，若第三电源检测端的电压小于参考电压，则确定第二电源模块开路；若第三电源检测端的电压等于参考电压，则监控第四电源检测端的电压，并将第四电源检测端的电压与参考电压进行比较，若第四电源检测端的电压小于参考电压，则确定第一电源模块开路。
9.根据权利要求1所述的智能刹车系统的供电电源电路的诊断方法，其特征在于，所述通过监控第四电源检测端判断第一电源模块是否短路或开路具体为：监控第四电源检测端的电压，并将第四电源检测端的电压与参考电压进行比较，若第四电源检测端的电压等于参考电压，则确定第一电源模块短路，若第四电源检测端的电压小于参考电压，则导通第一电源模块，监控第四电源检测端的电压，并将第四电源检测端的电压与参考电压进行比较，第四电源检测端的电压小于参考电压，则确定第一电源模块开路。
10.根据权利要求1所述的智能刹车系统的供电电源电路的诊断方法，其特征在于，所述通过监控第三电源检测端判断冗余MOS管防反电路是否短路具体为：监控第三电源检测端的电压，并将第三电源检测端的电压与参考电压进行比较，若第三电源检测端的电压等于参考电压，则确定冗余MOS管防反电路短路。
11.根据权利要求1所述的智能刹车系统的供电电源电路的诊断方法，其特征在于，所述导通冗余MOS管防反电路和冗余MOS管开关电路，通过监控第三电源检测端判断导通冗余MOS管防反电路和冗余MOS管开关电路是否开路具体为：将冗余MOS管开关电路以及冗余MOS管防反电路导通，监控第三电源检测端的电压，并将第三电源检测端的电压与参考电压进行比较，若第三电源检测端的电压小于参考电压，则确定冗余MOS管防反电路和冗余MOS管开关电路开路。
12.根据权利要求1所述的智能刹车系统的供电电源电路的诊断方法，其特征在于，所述关断冗余MOS管防反电路和冗余MOS管开关电路，通过监控第三电源检测端判断放电电路的MOS管是否短路具体为：将冗余MOS管开关电路以及冗余MOS管防反电路关断，等待放电时间，监控第三电源检测端的电压，并将第三电源检测端的电压与参考电压进行比较，若第三电源检测端的电压小于参考电压，则确定判断放电电路的MOS管短路。
13.根据权利要求1所述的智能刹车系统的供电电源电路的诊断方法，其特征在于，所述导通放电电路的MOS管，通过监控第三电源检测端判断放电电路的MOS管是否开路或放电电路的电阻是否短路具体为：将放电电路的MOS管导通，等待放电时间，监控第三电源检测端的电压，并将第三电源检测端的电压与参考电压区间进行比较，若第三电源检测端的电压大于参考电压区间，则确定放电电路的MOS管开路，若第三电源检测端的电压小于参考电压区间，则确定放电电路的电阻短路。
14.根据权利要求1所述的智能刹车系统的供电电源电路的诊断方法，其特征在于，若检测到进入第二故障模式不小于两次时，则进入第一故障模式。
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