JP6269621B2 - ハイブリッド建設機械 - Google Patents

Description

本発明はハイブリッド建設機械の故障判別に関するものである。

ハイブリッド建設機械においては、インバータと蓄電装置とが中核部品として設けられている。そして、ハイブリッド建設機械では、蓄電装置とインバータとの間に、蓄電装置をインバータから切り離すためのリレーと、電圧の安定化を図るための平滑コンデンサとが挿入されている。

このような回路構成を持つ技術として、例えば、特許文献１が公知である。特許文献１は、電動モータと、蓄電デバイスとしてのキャパシタと、電動モータ及びキャパシタ間に設けられたインバータ及び直流電圧変換器と、直流電圧変換器及びキャパシタ間に設けられたリレーとを備える建設機械を開示する。そして、特許文献１は、リレーにより直流電圧変換器とキャパシタとが接続されてから、直流電圧変換器のインバータ側の電圧（二次側電圧Ｖ２）を検知し、検知した二次側電圧Ｖ２が所定の閾値ＫＶＳＬ２未満であれば、インバータが異常と判定する（図７のＳ１０５）。また、特許文献１は、直流電圧変換器のリレー側の電圧（一次電圧Ｖ１）が所定の閾値ＫＶＧ１ＳＷ未満であれば、リレーが短絡されていると判断する（図７のＳ１０７）。

特開２０１３−１２９９６９号公報

しかし、特許文献１は、イグニッションキーがオンされたときのキャパシタ（蓄電装置）の初期放電制御時に故障診断が行われており（段落［００４５］）、平滑コンデンサの強制放電時に故障診断が行われていない。そのため、特許文献１は、蓄電装置の電圧と、インバータの電圧との電圧差を演算し、この電圧差からインバータとリレーとの故障を判別するようなことは行われていない。また、特許文献１では、リレーが閉じられた状態で故障診断が行われており（段落［００４４］）、リレーが開放した状態で故障診断が行われていないので、リレーの固着を検出することはできない。

本発明は、平滑コンデンサの強制放電時にインバータとリレーとの故障を判別できるハイブリッド建設機械を提供することを目的とする。

本発明の一態様におけるハイブリッド建設機械は、エンジンと、
前記エンジンの動力補助及びエネルギー回収を行う発電電動機と、
前記発電電動機前記発電電動機との間で電力の授受を行う蓄電装置と、
前記発電電動機を駆動するインバータと、
前記インバータと前記蓄電装置との間に設けられ、前記インバータと並列接続された平滑コンデンサ及び抵抗を備える主回路と、
前記蓄電装置と前記主回路との接続を制御するリレーと、
前記蓄電装置と並列接続され、前記蓄電装置の電圧である第１電圧を検出する第１電圧検出部と、
前記主回路の前記インバータ側の電圧である第２電圧を検出する第２電圧検出部と、
前記平滑コンデンサの強制放電を開始してから一定時間以内に前記第２電圧が所定の基準電圧未満にならなかった場合、前記第１電圧と前記第２電圧との電圧差を演算し、前記電圧差が所定の閾値以上であれば、前記インバータが故障していると判断し、前記電圧差が前記閾値未満であれば、前記リレーが故障していると判断する故障検出部とを備える。

強制放電時にはリレーが開放されるが、リレーが故障しているとリレーが開放されないので、蓄電装置と主回路とは接続されたままとなる。そのため、平滑コンデンサが蓄積するエネルギーが平滑コンデンサに並列接続された抵抗で消費されるものの、蓄電装置から平滑コンデンサへのエネルギーの供給は継続される。これにより、平滑コンデンサの電圧はさほど低下せず、第１、第２電圧の電圧差はリレーが故障していない場合に比べて小さくなる。

一方、インバータが故障していると、リレーが故障していなければ、蓄電装置から平滑コンデンサへのエネルギーの供給が絶たれた状態で、平滑コンデンサのエネルギーが抵抗で消費される。これにより、平滑コンデンサの電圧は低下し、第１、第２電圧の電圧差はリレーが故障している場合に比べて大きくなる。そのため、本構成では、強制放電時にリレーとインバータとの故障を判別でき、修理部品や部品交換を的確に行うことができる。

また、本構成によれば、強制放電の完了を待ってからインバータとリレーとの故障を判別する処理が行われているので、インバータとリレーとの故障の判別を的確に行うことができる。また、強制放電開始後の一定期間内に平滑コンデンサの電圧を示す第２電圧が所定の基準電圧未満になっていない場合に限って、インバータとリレーとの故障を判別する処理が行われるので、処理負担の軽減を図ることができる。

また、上記の態様において、前記故障検出部は、前記強制放電を開始してから一定時間以内に前記第２電圧が所定の基準電圧未満にならなかった場合、前記判断の結果に基づいて故障履歴を生成し、メモリーに記憶させてもよい。

この構成によれば、故障履歴がメモリーに記憶されるので、サービスマンは、後日、故障履歴を閲覧して故障の発生及び原因を認識できる。

また、上記の態様において、前記故障検出部は、イグニッションキーがオフされたときに前記強制放電を開始させてもよい。

この構成によれば、イグニッションキーがオフされる都度、強制放電が行われ、故障判別が行われるので、わざわざ、故障判別の開始指示を入力することなく、故障判別を行うことができる。

また、上記の態様において、前記故障検出部は、前記リレーを開放するための制御指示を出力して前記強制放電を実行させてもよい。

この構成によれば、リレーが故障している場合、制御指示を出力してもリレーが開放されないので、リレーの固着を検出できる。

本発明によれば、強制放電時にリレーとインバータとの故障を判別でき、修理部品や部品交換を的確に行うことができる。

本発明の実施の形態におけるハイブリッド建設機械をハイブリッドショベルに適用したときのハイブリッドショベルの外観図である。 図１に示すハイブリッドショベルのシステム構成の一例を示すブロック図である。 図１に示すハイブリッドショベルの電気的な構成を示す回路図である。 ハイブリッドショベルの強制放電時における動作の一例を示すフローチャートである。

以下添付図面を参照しながら、本発明の実施の形態について説明する。なお、以下の実施の形態は、本発明を具体化した例であって、本発明の技術的範囲を限定する性格のものではない。

図１は、本発明の実施の形態におけるハイブリッド建設機械をハイブリッドショベル１に適用したときのハイブリッドショベル１の外観図である。ハイブリッドショベル１は、クローラ式の下部走行体２と、下部走行体２上に旋回可能に設けられた上部旋回体３と、上部旋回体３に取り付けられた作業アタッチメント４とを備えている。

作業アタッチメント４は、上部旋回体３に対して起伏可能に取り付けられたブーム１５と、ブーム１５の先端部に対して揺動可能に取り付けられたアーム１６と、アーム１６の先端部に対して揺動可能に取り付けられたバケット１７とを備えている。

また、作業アタッチメント４は、上部旋回体３に対してブーム１５を起伏させるブームシリンダ１８と、ブーム１５に対してアーム１６を揺動させるアームシリンダ１９と、アーム１６に対してバケット１７を揺動させるバケットシリンダ２０とを備えている。

図２は、図１に示すハイブリッドショベル１のシステム構成の一例を示すブロック図である。

ハイブリッドショベル１は、エンジン２１と、エンジン２１の出力軸に連結された油圧ポンプ２３及び発電電動機２２と、油圧ポンプ２３から前記各シリンダ１８〜２０に対する駆動油の給排を制御するコントロールバルブ２３１と、蓄電装置２７の充放電及び発電電動機２２の駆動を制御する発電インバータ２４と、蓄電装置２７の充放電及び旋回電動機２６の駆動を制御する旋回インバータ２５と、旋回インバータ２５により駆動される旋回電動機２６と、発電電動機２２により発電された電力を充電可能な蓄電装置２７と、蓄電装置２７を監視するバッテリコントローラ２８と、発電インバータ２４、旋回インバータ２５、及びバッテリコントローラ２８を制御する制御部２９とを備える。なお、図２において、太線は電力線を示し、細線は制御の流れを示し、二重線はエンジン２１の出力軸を示す。

エンジン２１は、例えば、ディーゼルエンジンで構成される。

発電電動機２２は、エンジン２１からの動力により発電機として機能し、エンジン２１のエネルギー回収を行う。また、発電電動機２２は、蓄電装置２７からの電力により電動機として機能し、エンジン２１をアシストする。

油圧ポンプ２３は、エンジン２１の動力により駆動して、駆動油を吐出する。油圧ポンプ２３から吐出された駆動油は、コントロールバルブ２３１によって流量制御された状態で、各シリンダ１８〜２０に導かれる。

発電インバータ２４は、制御部２９の制御の下、発電電動機２２の発電機としての機能と、発電電動機２２の電動機としての機能との切り換えを制御する。また、発電インバータ２４は、発電電動機２２のトルクを制御する。

旋回インバータ２５は、蓄電装置２７の電力を旋回電動機２６に供給し、旋回電動機２６を駆動させる。また、旋回インバータ２５は、上部旋回体３の旋回減速時に旋回電動機２６に発生する回生電力を蓄電装置２７に蓄積させる。また、旋回インバータ２５は、旋回電動機２６のトルクを制御する。

旋回電動機２６は、蓄電装置２７の電力により駆動され、図１に示す上部旋回体３を旋回させる。

蓄電装置２７は、発電インバータ２４の制御の下、発電電動機２２が発電した電力を蓄積する。また、蓄電装置２７は、旋回インバータ２５の制御の下、旋回電動機２６の回生電力を蓄積する。

バッテリコントローラ２８は、蓄電装置２７の充電率(ＳＯＣ：Ｓｔａｔｅ Ｏｆ Ｃｈａｒｇｅ)を検出し、制御部２９に出力する。

制御部２９は、例えば、ＡＳＩＣ（ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ ｓｐｅｃｉｆｉｃ ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ ｃｉｒｃｕｉｔ）、ＦＰＧＡ（ｆｉｅｌｄ−ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ ｇａｔｅ ａｒｒａｙ）、及びＣＰＵ等のプロセッサと、ＲＯＭと、ＲＡＭと、ＥＥＰＲＯＭ等の書き換え可能な記憶装置とで構成されている。そして、制御部２９は、ハイブリッドショベル１の全体制御を司る。

図３は、図１に示すハイブリッドショベル１の電気的な構成を示す回路図である。ハイブリッドショベル１は、蓄電装置２７、リレーＳＷ、突入電流防止部３５、主回路３０、インバータ３４、発電電動機２２、旋回電動機２６、第１電圧検出部３１、及び第２電圧検出部３２を備える。

蓄電装置２７は、例えば、リチウムイオン電池、ニッケル水素電池、電気二重層キャパシタといった二次電池で構成され、１以上のセルが直列接続されて構成されている。

主回路３０は、蓄電装置２７及びインバータ３４の間に設けられ、インバータ３４と並列接続されている。主回路３０は、平滑コンデンサＣ１及び抵抗Ｒ１を備える。平滑コンデンサＣ１は、蓄電装置２７と並列接続され、蓄電装置２７から供給される電力を平滑化する。抵抗Ｒ１は、平滑コンデンサＣ１と並列接続されている。そして、抵抗Ｒ１は、平滑コンデンサＣ１の強制放電時に、平滑コンデンサＣ１が蓄積するエネルギーを消費する。

リレーＳＷは、一対のリレーＳＷ１、ＳＷ２で構成され、蓄電装置２７及び主回路３０間を導通及び開放して、蓄電装置２７及び主回路３０間の接続を制御する。リレーＳＷ１は、蓄電装置２７の正極に接続されたラインＬ１に設けられている。リレーＳＷ２は、蓄電装置２７の負極に接続されたラインＬ２に設けられている。リレーＳＷ１、ＳＷ２は、制御部２９の制御の下、同期して動作する。

インバータ３４は、発電インバータ２４及び旋回インバータ２５を備える。発電インバータ２４は、例えば、複数のスイッチング素子を含む三相又は単相インバータで構成され、主回路３０から供給される直流電力を交流電力に変換して、発電電動機２２に供給する。また、発電インバータ２４は、エンジン２１からの動力によって発電電動機２２が発電した交流電力を主回路３０に供給する。

旋回インバータ２５は、例えば、発電インバータ２４と同様、三相又は単相インバータで構成され、発電インバータ２４と並列接続されている。そして、旋回インバータ２５は、主回路３０から供給された直流電力を交流電力に変換して、旋回電動機２６に供給する。また、旋回インバータ２５は、旋回電動機２６で発生した回生電力を主回路３０に供給する。

発電電動機２２及び旋回電動機２６は、例えば、三相又は単相モータで構成される。

第１電圧検出部３１は、蓄電装置２７と並列接続され、主回路３０の蓄電装置２７側の電圧である第１電圧Ｖ１を計測する。

第２電圧検出部３２は、インバータ３４と並列接続され、主回路３０のインバータ３４側の電圧である第２電圧Ｖ２を計測する。

突入電流防止部３５は、リレーＳＷ１と並列接続され、リレーＳＷ３及び抵抗Ｒ２が直列接続された直列回路で構成されている。そして、突入電流防止部３５は、故障検出部２９１の制御の下、リレーＳＷと同時にリレーＳＷ３が導通する、或いは、リレーＳＷが導通する直前にリレーＳＷ３が導通し、ラインＬ１に流れる電流の一部を抵抗Ｒ２に流す。これにより、リレーＳＷの導通時にラインＬ１、Ｌ２等で発生する突入電流が抑制される。

制御部２９は、故障検出部２９１、計時部２９２、メモリー２９３、及び通信部２９４を備える。故障検出部２９１は、平滑コンデンサＣ１の強制放電を開始してから一定時間以内に第２電圧Ｖ２が所定の基準電圧ＶＴ２未満にならなかった場合、第１電圧Ｖ１と第２電圧Ｖ２との電圧差を演算する。そして、故障検出部２９１は、演算した電圧差が所定の閾値ＶＴ１以上であれば、インバータ３４が故障していると判断し、電圧差が閾値ＶＴ１未満であれば、リレーＳＷが故障していると判断する。インバータ３４の故障としては、例えば、インバータ３４を構成する回路素子（スイッチング素子）の破損が挙げられる。

ここで、閾値ＶＴ１としては、例えば、電圧差がこれ以上低下するとリレーＳＷが固着しているとみなされる予め定められた電圧値が採用できる。

故障検出部２９１は、キーセンサ３３によりイグニッションキーがオフされたことを示す信号が出力されると、リレーＳＷ１、ＳＷ２、ＳＷ３を開放させ、平滑コンデンサＣ１の強制放電を開始する。

強制放電が開始されると、平滑コンデンサＣ１が蓄積するエネルギーが抵抗Ｒ１で消費されて減少する。ここで、故障検出部２９１は、強制放電時にインバータ３４を制御して、発電電動機２２及び旋回電動機２６を駆動させ、両電動機に平滑コンデンサＣ１が蓄積するエネルギーを消費させてもよい。これにより、強制放電時間が短縮化される。

基準電圧ＶＴ２としては、例えば、平滑コンデンサＣ１が蓄積するエネルギーが感電等を発生させないレベルまで低下したとみなせる平滑コンデンサＣ１の電圧値が採用できる。例えば、基準電圧ＶＴ２としては、実質的に平滑コンデンサＣ１の電圧が０Ｖであるとみなせる電圧値が採用できる。

また、一定時間としては、例えば、平滑コンデンサＣ１及び抵抗Ｒ１の時定数を考慮して、満充電状態の平滑コンデンサＣ１の電圧を基準電圧ＶＴ２未満にするために要する放電時間、或いは、その放電時間に多少のマージンを付加した時間が採用できる。

また、故障検出部２９１は、強制放電を開始してから一定時間以内に第２電圧Ｖ２が基準電圧ＶＴ２未満にならなかった場合、リレーＳＷ及びインバータ３４の故障の判断の結果に基づいて故障履歴を生成し、メモリー２９３に記憶させる。ここで、故障履歴としては、例えば、故障を検出した日時、及び故障の原因（リレーＳＷ１の故障或いはインバータ３４の故障）等が含まれる。

計時部２９２は、故障検出部２９１の制御の下、強制放電時間を計時する。

メモリー２９３は、故障履歴を記憶する。

通信部２９４は、例えば、衛星通信装置で構成され、ハイブリッドショベル１を衛星通信を介してサーバ４０に接続させる。そして、通信部２９４は、故障履歴をサーバ４０に送信する。

キーセンサ３３は、ハイブリッドショベル１のイグニッションキーのオン・オフを検知し、検知信号を制御部２９に出力する。

サーバ４０は、１以上の建設機械（ハイブリッドショベル１を含む。）の稼働状況等を管理する装置であり、メモリー４１を備える。メモリー４１は、各建設機械の稼働状況を記憶するものであり、本実施の形態では、特に、ハイブリッドショベル１から送信される故障履歴を蓄積する。なお、故障履歴がサーバ４０のみで管理される場合、メモリー２９３は不要である。

次に、図３に示す回路の動作について簡単に説明する。イグニッションキーのオン時には、リレーＳＷ１〜ＳＷ３が導通されており、蓄電装置２７及びインバータ３４は主回路３０を介して電気的に接続されている。そして、イグニッションキーがオフされると、リレーＳＷ１〜ＳＷ３がオフされ、平滑コンデンサＣ１の強制放電が開始される。強制放電が開始されると、平滑コンデンサＣ１が蓄積するエネルギーが、抵抗Ｒ１、発電電動機２２、及び旋回電動機２６等で消費され、第２電圧Ｖ２が低下していく。そして、第２電圧Ｖ２が一定時間内に基準電圧ＶＴ２未満になると、強制放電が終了される。

次に、ハイブリッドショベル１の動作について説明する。図４はハイブリッドショベル１の強制放電時における動作の一例を示すフローチャートである。

まず、キーセンサ３３がイグニッションキーがオフされたことを検知すると（Ｓ４０１でＹＥＳ）、故障検出部２９１は、計時部２９２に強制放電時間の計時を開始させる（Ｓ４０２）。一方、キーセンサ３３がイグニッションキーのオフを検知しなければ（Ｓ４０１でＮＯ）、処理がＳ４０１に戻される。

次に、故障検出部２９１は、リレーＳＷ１〜ＳＷ３を開放させるための制御信号をリレーＳＷ１〜ＳＷ３に出力し、且つ、インバータ３４に発電電動機２２及び旋回電動機２６を駆動させ、強制放電を開始する（Ｓ４０３）。この場合、リレーＳＷ１〜ＳＷ３が故障により固着していれば、リレーＳＷ１〜ＳＷ３は導通状態を維持する。

次に、故障検出部２９１は、第２電圧Ｖ２が基準電圧ＶＴ２未満でなければ（Ｓ４０４でＮＯ）、計時部２９２が計時する強制放電時間が一定時間を経過したか否かを判定する（Ｓ４０６）。そして、強制放電時間が一定時間を経過していなければ（Ｓ４０６でＮＯ）、処理はＳ４０４に戻る。一方、強制放電時間が一定時間を経過していれば（Ｓ４０６でＹＥＳ）、故障検出部２９１は、第１、第２電圧Ｖ１、Ｖ２を取得する（Ｓ４０７）。Ｓ４０４では、第２電圧Ｖ２が基準電圧ＶＴ２未満であれば（Ｓ４０４でＹＥＳ）、故障検出部２９１は正常と判定し（Ｓ４０５）、処理を終了する。

すなわち、故障検出部２９１は、強制放電を開始してから一定時間内に第２電圧Ｖ２が基準電圧ＶＴ２未満にならなければ故障の判断を行い、第２電圧Ｖ２が基準電圧ＶＴ２未満になれば正常と判定する（Ｓ４０４〜Ｓ４０７）。

Ｓ４０８では、故障検出部２９１は、第１、第２電圧Ｖ１、Ｖ２の電圧差を算出する。そして、電圧差の絶対値が閾値ＶＴ１以上であれば（Ｓ４０８でＹＥＳ）、インバータ３４が故障していると判断する（Ｓ４０９）。一方、電圧差の絶対値が閾値ＶＴ１未満であれば（Ｓ４０８でＮＯ）、リレーが固着していると判断する（Ｓ４１０）。

強制放電時にはリレーＳＷが開放されるが、リレーＳＷが故障しているとリレーＳＷが開放されないので、蓄電装置２７と主回路３０とは接続されたままとなる。そのため、平滑コンデンサＣ１が蓄積するエネルギーが抵抗Ｒ１、発電電動機２２、及び旋回電動機２６で消費されるものの、蓄電装置２７から平滑コンデンサＣ１へのエネルギーの供給は継続される。これにより、第２電圧Ｖ２はさほど低下せず、第１、第２電圧Ｖ１、Ｖ２の電圧差はリレーＳＷが故障していない場合に比べて小さくなる。

一方、インバータ３４が故障している場合、リレーＳＷが故障していなければ、蓄電装置２７から平滑コンデンサＣ１へのエネルギーの供給が絶たれた状態で、平滑コンデンサＣ１のエネルギーが抵抗Ｒ１、発電電動機２２、及び旋回電動機２６で消費されるので、第２電圧Ｖ２は低下し、第１、第２電圧Ｖ１、Ｖ２の電圧差はリレーＳＷが故障している場合に比べて大きくなる。そのため、ハイブリッドショベル１は、強制放電時にリレーＳＷとインバータ３４との故障を判別でき、修理部品や部品交換を的確に行うことができる。

また、強制放電の完了を待ってからインバータ３４とリレーＳＷとの故障を判別する処理が行われているので、インバータ３４とリレーＳＷとの故障の判別を的確に行うことができる。また、強制放電開始後の一定期間内に第２電圧Ｖ２が基準電圧ＶＴ２未満になっていない場合に限って、インバータ３４とリレーＳＷとの故障を判別する処理が行われるので、処理負担の軽減を図ることができる。

また、故障履歴がメモリー２９３に記憶されるので、サービスマンは、後日、故障履歴を閲覧して故障の発生及び原因を認識できる。サービスマンは、自身が所持する端末装置からサーバ４０にアクセスして故障履歴を閲覧してもよい。或いは、サービスマンは、自身が所持する端末装置を制御部２９に接続して、メモリー２９３にアクセスして故障履歴を閲覧してもよい。

本実施の形態では、イグニッションキーがオフされる都度、強制放電が行われ、故障判別が行われるので、わざわざ、故障判別の開始指示を入力することなく、故障判別を行うことができる。

本実施の形態では、リレーＳＷが故障している場合、制御指示を出力してもリレーＳＷが開放されないので、リレーの固着を検出できる。

なお、図３において、旋回インバータ２５及び旋回電動機２６が省かれた構成、発電インバータ２４及び発電電動機２２が省かれた構成に対しても、本願発明は適用可能である。

Ｃ１ 平滑コンデンサ
Ｒ１ 抵抗
ＳＷ、ＳＷ１、ＳＷ２、ＳＷ３ リレー
Ｖ１ 第１電圧
Ｖ２ 第２電圧
ＶＴ１ 閾値
ＶＴ２ 基準電圧
１ ハイブリッドショベル
２２ 発電電動機
２４ 発電インバータ
２５ 旋回インバータ
２６ 旋回電動機
２７ 蓄電装置
２９ 制御部
３０ 主回路
３１ 第１電圧検出部
３２ 第２電圧検出部
３３ キーセンサ
３４ インバータ
３５ 突入電流防止部
２９１ 故障検出部
２９２ 計時部
２９３ メモリー
２９４ 通信部

Claims (4)

1. エンジンと、
   前記エンジンの動力補助及びエネルギー回収を行う発電電動機と、
   前記発電電動機との間で電力の授受を行う蓄電装置と、
   前記発電電動機を駆動するインバータと、
   前記インバータと前記蓄電装置との間に設けられ、前記インバータと並列接続された平滑コンデンサ及び抵抗を備える主回路と、
   前記蓄電装置と前記主回路との接続を制御するリレーと、
   前記蓄電装置と並列接続され、前記蓄電装置の電圧である第１電圧を検出する第１電圧検出部と、
   前記主回路の前記インバータ側の電圧である第２電圧を検出する第２電圧検出部と、
   前記平滑コンデンサの強制放電を開始してから一定時間以内に前記第２電圧が所定の基準電圧未満にならなかった場合、前記第１電圧と前記第２電圧との電圧差を演算し、前記電圧差が所定の閾値以上であれば、前記インバータが故障していると判断し、前記電圧差が前記閾値未満であれば、前記リレーが故障していると判断する故障検出部とを備えるハイブリッド建設機械。
2. 前記故障検出部は、前記強制放電を開始してから一定時間以内に前記第２電圧が所定の基準電圧未満にならなかった場合、前記判断の結果に基づいて故障履歴を生成し、メモリーに記憶させる請求項１に記載のハイブリッド建設機械。
3. 前記故障検出部は、イグニッションキーがオフされたときに前記強制放電を開始させる請求項１又は２に記載のハイブリッド建設機械。
4. 前記故障検出部は、前記リレーを開放するための制御指示を出力して前記強制放電を実行させる請求項１〜３のいずれか１項に記載のハイブリッド建設機械。

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