CN104835327B - 一种识别路面信息的方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明实施例公开了一种识别路面信息的方法及装置，通过获取电机转速变化率的初始最值，并且当所述初始最值在预设变化范围内时，将所述转速变化率的幅度值赋值为基础幅度值；获取与所述初始最值临近的电机转速变化率的最值；当所述初始最值与所述临近最值的时长小于预设阈值，且所述临近最值在预设变化范围内时，对所述基础幅度值进行累加赋值，产生累加幅度值；判断所述累加幅度值是否大于预设阈值，若是，则判定路面为颠簸路面，从而实现了对路面信息的识别。

Description

一种识别路面信息的方法及装置

技术领域

本发明涉及路面识别技术领域，更具体地说，涉及一种识别路面信息的方法及装置。

背景技术

随着汽车技术的发展，大量由电机控制和驱动的部件被广泛应用，以提高车辆操作的舒适性，但也同时对操作的安全性提出了更多的要求。在门窗、天窗等车辆闭合部件中，遇到物体或人的身体阻碍时，电机必须能够检测出并反转运行，控制闭合部件自动打开，其也被称为防夹功能。但是在车辆运行过程中，坑洼粗糙的路况会引起车辆的颠簸，使电机在驱动闭合部件运行时产生一个额外的振动，会被误检测为物体夹持状态，引起系统防夹功能的误触发，导致闭合系统无法正常关闭的不良后果。

为解决该问题，目前的设计中一般通过在闭合系统中加入车辆的速度信号或者驻车信号，从而识别车辆驻车和行驶的不同状态。使车辆行驶于颠簸路况时，通过提高防夹检测门限值的方式避免防夹功能误检测。然而这种方法不能识别路面信息，会产生车辆行驶于振动极低的平滑路面时，因提高防夹检测门限值而使闭合系统防夹力过大这一问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种识别路面信息的方法及装置，以实现识别路面信息。

为实现上述目的，本发明实施例提供了如下技术方案：

一种识别路面信息的方法，包括：

获取电机转速变化率的初始最值；

判断所述初始最值是否符合预设变化范围；若是，则将所述转速变化率的幅度值赋值为基础幅度值；

计时清零并开始计时，获取与所述初始最值临近的电机转速变化率的最值；

判断所述电机转速变化率的最值是否符合所述预设变化范围；若是，则判断所述获取到与所述初始最值临近的电机转速变化率的最值的计时时长是否小于预设阈值；若否，则继续执行获取与所述初始最值临近的电机转速变化率的最值的步骤；

若判断所述获取到与所述初始最值临近的电机转速变化率的最值的计时时长小于预设阈值，则对所述基础幅度值进行累加赋值，产生累加幅度值；

若判断所述获取到与所述初始最值临近的电机转速变化率的最值的计时时长不小于预设阈值，则继续执行获取电机转速变化率的初始最值的步骤；

判断所述累加幅度值是否大于预设幅度检测阈值；若是，则判定路面为颠簸路面；若否，则将所述当前获取得到的电机转速变化率的最值替换为初始最值，并执行计时器清零并开始计时，获取与所述初始最值临近的电机转速变化率的最值的步骤。

优选的，所述获取电机转速变化率的初始最值之前，还包括：

计算预设电机转角与第一脉冲间隔的商值，得出所述电机的第一转速；

计算所述预设电机转角与第二脉冲间隔的商值，得出所述电机的第二转速；

计算所述第二转速和所述第一转速的差值，得出所述电机的转速变化率。

优选的，所述电机转速变化率的最值包括电机转速变化率的峰值和谷值。

优选的，所述判断所述初始最值是否符合预设变化范围，若是，则将所述转速变化率的幅度值赋值为基础幅度值，包括：

判断所述初始最值是否大于第一振幅等级值；

若是，则判断所述初始最值是否小于第二振幅等级值；若是，则将所述转速变化率的幅度值赋值为第一基础幅度值；若否，则将所述转速变化率的幅度值赋值为第二基础幅度值；

其中，所述第一振幅等级值小于第二振幅等级值，所述第一基础幅度值小于所述第二基础幅度值。

优选的，所述对基础幅度值进行累加赋值，产生累加幅度值，包括：

判断所述获取得到的电机转速变化率的最值是否大于所述第一振幅等级值；

若是，则判断所述获取得到的电机转速变化率的最值是否小于所述第二振幅等级值；

若是，则将所述转速变化率的幅度值赋值为所述基础幅度值与第一基础幅度值的累加值；若否，则将所述转速变化率的幅度值赋值为所述基础幅度值与第二基础幅度值的累加值。

一种识别路面信息的装置，包括：

第一获取模块，用于获取电机转速变化率的初始最值；

第一判断模块，用于判断所述初始最值是否符合预设变化范围；若是，则触发第一赋值模块；

所述第一赋值模块，用于将所述转速变化率的幅度值赋值为基础幅度值；

第二获取模块，用于获取与所述初始最值临近的电机转速变化率的最值；

第二判断模块，用于判断与所述初始最值临近的电机转速变化率的最值是否符合所述预设变化范围；若是，则触发第二赋值模块；

所述第二赋值模块，用于对所述基础幅度值进行累加赋值，产生累加幅度值；

计时模块，用于当所述初始最值符合预设变化范围时，开始计时；当与所述初始最值临近的电机转速变化率的最值符合所述预设变化范围时，停止计时，输出计时时长，并且计时清零；

第三判断模块，用于判断所述计时时长是否小于预设阈值；若是，则触发第四判断模块；

所述第四判断模块，用于判断所述累加幅度值是否大于预设幅度检测阈值；若是，则判定路面为颠簸路面；若否，则将所述当前获取得到的电机转速变化率的最值替换为初始最值，并触发所述第二获取模块。

优选的，还包括：

第一计算模块，用于计算预设电机转角与第一脉冲间隔的商值，得出所述电机的第一转速；

第二计算模块，用于计算预设电机转角与第二脉冲间隔的商值，得出所述电机的第二转速；

第三计算模块，用于计算所述第二转速和所述第一转速的差值，得出所述电机的转速变化率。

优选的，所述第一获取模块具体用于获取所述电机转速变化率的峰值和谷值。

优选的，所述第一判断模块，包括：

第一判断单元，用于判断所述初始最值是否大于第一振幅等级值；若是，则触发第二判断单元；

所述第二判断单元，用于判断所述初始最值是否小于第二振幅等级值，若是，则触发第一赋值单元；若否，则触发第二赋值单元；

所述第一赋值模块，包括：

所述第一赋值单元，用于将所述转速变化率的幅度值赋值为第一基础幅度值；

所述第二赋值单元，用于将所述转速变化率的幅度值赋值为第二基础幅度值。

优选的，所述第二判断模块，包括：

第三判断单元，用于判断所述获取得到的电机转速变化率的最值是否大于所述第一振幅等级值；若是，则触发第四判断单元；

所述第四判断单元，用于判断所述获取得到的电机转速变化率的最值是否小于所述第二振幅等级值；若是，触发第三赋值单元；若否，则触发第四赋值单元；

所述第二赋值模块，包括：

所述第三赋值单元，用于将所述转速变化率的幅度值赋值为所述基础幅度值与第一基础幅度值的累加值；

所述第四赋值单元，用于将所述转速变化率的幅度值赋值为所述基础幅度值与第二基础幅度值的累加值。

通过以上方案可知，本发明实施例提供的一种识别路面信息的方法及装置，通过获取电机转速变化率的初始最值，并且当所述初始最值在预设变化范围内时，将所述转速变化率的幅度值赋值为基础幅度值；获取与所述初始最值临近的电机转速变化率的最值；当所述初始最值与所述临近最值的时长小于预设阈值，且所述临近最值在预设变化范围内时，对所述基础幅度值进行累加赋值，产生累加幅度值；判断所述累加幅度值是否大于预设阈值，若是，则判定路面为颠簸路面，从而实现了对路面信息的识别。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例公开的一种识别路面信息的方法流程图；

图2为本发明实施例公开的检测电机转速变化率最值的示意图；

图3为本发明实施例公开的一种霍尔信号的示意图；

图4为本发明实施例公开的一种对转速变化率的幅度值进行基础赋值的流程图；

图5为本发明实施例公开的一种对转速变化率的幅度值进行累加赋值的流程图；

图6为本发明实施例公开的另一种对转速变化率的幅度值进行累加赋值的流程图；

图7为本发明实施例公开的一种识别路面信息的装置结构示意图；

图8为本发明实施例公开的另一种识别路面信息的装置结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明实施例公开了一种识别路面信息的方法及装置，能实现对路面信息的识别。

参见图1，本发明实施例提供的一种识别路面信息的方法，包括：

S101、获取电机转速变化率的初始最值；

具体的，电机转速变化率的初始最值可以为所述电机转速变化率的峰值(P)和谷值(T)。

S102、判断所述初始最值是否符合预设变化范围；若是，则执行S103、将所述转速变化率的幅度值赋值为基础幅度值；若否，则执行S101；

具体的，所述预设变化范围可以根据环境温度和系统电压的不同而进行设定相应的范围。

S104、计时清零并开始计时；

S105、获取与所述初始最值临近的电机转速变化率的最值；

S106、判断所述获取得到的电机转速变化率的最值是否符合所述预设变化范围；若是，则执行S107、判断获取到与所述初始最值临近的电机转速变化率的最值的计时时长是否小于预设阈值；若否，则执行S105；

若获取到与所述初始最值临近的电机转速变化率的最值的计时时长小于预设阈值，则执行S108，对基础幅度值进行累加赋值，产生累加幅度值；若获取到与所述初始最值临近的电机转速变化率的最值的计时时长不小于预设阈值，则执行S101；

S109、判断所述累加幅度值是否大于预设幅度检测阈值；若是，则执行S110，判定路面为颠簸路面；若否，则执行S111，将当前获取得到的电机转速变化率的最值替换为初始最值，并执行S10。

其中，若累加幅度值不大于幅度检测阈值，则会重复执行S104，直至判断累加幅度值大于预设检测阈值时，才会判定路面为颠簸路面；若将初始最值视为电机转速变化率曲线中的第一个最值，则与它相邻的最值相当于第二个最值；当S109判定结果为否，则S105继续获取第三个最值，并执行后续步骤，依次类推。

具体的，对相邻最值的时长进行计时，是通过一个计数器计算相邻P-T之间的时间。参见图2，判断所述计时时长是否小于预设阈值，相当于对相邻峰值和谷值的时间间隔，通过一个时间窗(DetectFrame)对转速变化率(VDIFF)曲线进行滑动检测；其中，该时间窗是根据车辆振动频率设定，只有时间间隔与车辆振动的频率一致时，才执行后续操作；如果时间间隔过长，则有可能是电机自身的变化，不会继续执行相应动作。

具体的，当路面为颠簸路面时，车身会因为路面的颠簸产生振动。其中，车身及闭合部件的振动会叠加给驱动电机转速上一个相同频率、幅度较大的转速变化，所以电机转速变化率的曲线幅度会变大；在本实施例中，通过检测电机转速变化率曲线是在固定频段内且高于一定幅度的电机转速变化率波动时，会识别车辆行驶中振动的程度，根据不同的幅度值对防夹门限值做相应的补偿，由此避免了车辆行驶于振动极低的平滑路面时，因提高防夹检测门限值而产生闭合系统防夹力过大这一问题。

本发明实施例提供的一种识别路面信息的方法，通过获取电机转速变化率的初始最值，并且当所述初始最值在预设变化范围内时，将所述转速变化率的幅度值赋值为基础幅度值；获取与所述初始最值临近的电机转速变化率的最值；当所述初始最值与所述临近最值的时长小于预设阈值，且所述临近最值在预设变化范围内时，对所述基础幅度值进行累加赋值，产生累加幅度值；判断所述累加幅度值是否大于预设阈值，若是，则判定路面为颠簸路面，从而实现了对路面信息的识别。

优选的，在本发明的另一实施例中，所述获取电机转速变化率的初始最值之前，还包括：

计算预设电机转角与第一脉冲间隔的商值，得出所述电机的第一转速；

计算所述预设电机转角与第二脉冲间隔的商值，得出所述电机的第二转速；

计算所述第二转速和所述第一转速的差值，得出所述电机的转速变化率。

具体的，在直流电机控制的车辆闭合系统中，需要一个控制单元实现对电机的驱动以及对闭合部件的各种期望的控制功能。电机转子轴上安装有N对磁极，控制单元通过两个霍尔传感器检测电机运动时的磁极变化，实现对电机运动方向、位置、速度等信息的检测。控制器通过计算闭合部件正常运行和夹持物体时的电机转速差异从而实现防夹检测功能。

参见图3，为霍尔传感器采集的霍尔信号，其中控制单元通过中断采集霍尔信号的跳变沿，并通过计数器记录每两个霍尔信号跳变沿之间的脉宽时间。

若设所述预设电机转角的角度为α，则第一转速所对应的第一脉冲间隔为第二转速所对应的第二脉冲间隔为则：

第一转速为：

第二转速为：

转速变化率为：VDIFF(k)＝V(k)-V(k-4)；

其中，第一脉冲间隔为：T(k-4)+T(k-5)+T(k-6)+T(k-7)；第二脉冲间隔为：T(k)+T(k-1)+T(k-2)+T(k-3)。

具体的，每个脉冲的跳变沿都要计算一个转速值，并计算相隔4个脉冲的转角前后的转速变化率，绘制转速变化率曲线。在选取脉冲角度间隔时，需要考虑减少计算噪声的同时也保证计算的实时性。本实施例中选取4个脉冲角度间隔为闭合系统应用中的一种最佳实践，针对不同的电机系统可以选取不同的角度间隔。

优选的，在本发明的另一实施例中，判断所述初始最值是否符合预设变化范围，若是，则将所述转速变化率的幅度值赋值为基础幅度值，包括：

判断所述初始最值是否大于第一振幅等级值；

若所述初始最值大于第一振幅等级值，则判断所述初始最值是否小于第二振幅等级值；

若所述初始最值小于第二振幅等级值，则将所述转速变化率的幅度值赋值为第一基础幅度值；若所述初始最值不小于第二振幅等级值，则将所述转速变化率的幅度值赋值为第二基础幅度值；

其中，所述第一振幅等级值小于第二振幅等级值，所述第一基础幅度值小于所述第二基础幅度值。

所述第一振幅等级值包括第一正振幅等级值(+LVL1)和第一负振幅等级值(-LVL1)，第二振幅等级值包括第二正振幅等级值(+LVL2)和第二负振幅等级值(-LVL2)；所述第一基础幅度值为K1，第二基础幅度值为K2。

具体的，参见图4，在S101中，若获取的电机转速变化率的初始最值为峰值，则S102和S103包括：

S201、判断峰值是否大于+LVL1；

若是，则执行S202、判断所述峰值是否小于+LVL2；

若否，则执行S205；

若所述峰值小于+LVL2，则执行S203、将所述转速变化率的幅度值赋值为K1；

若所述峰值不小于+LVL2，则执行S204、将所述转速变化率的幅度值赋值为K2。

S205、判断谷值是否小于-LVL1；

若是，则执行S206、判断所述最小值是否大于-LVL2；若是，则执行S101；

若所述最小值大于-LVL2，则执行S207、将所述转速变化率的幅度值赋值为K1；若否，则执行S208、将所述转速变化率的幅度值赋值为K2。

其中，K1小于K2；+LVL1小于+LVL2；-LVL1大于-LVL2，具体的K1、K2的值在执行前可以设定。

其中，在S101中，若获取的电机转速变化率的初始最值为谷值，则先执行S205-S208，当检测谷值大于-LVL1时，则执行S201-S204。直到获取的最值符合预设变化范围，才会继续执行后续步骤。

优选的，在本发明的另一实施例中，所述对基础幅度值进行累加赋值，产生累加幅度值，包括：

判断所述获取得到的电机转速变化率的最值是否大于所述第一振幅等级值；

若所述获取得到的电机转速变化率的最值大于所述第一振幅等级值，则判断所述获取得到的电机转速变化率的最值是否小于所述第二振幅等级值；

若所述获取得到的电机转速变化率的最值小于所述第二振幅等级值，则将所述转速变化率的幅度值赋值为所述基础幅度值与第一基础幅度值的累加值；

若所述获取得到的电机转速变化率的最值不小于所述第二振幅等级值，则将所述转速变化率的幅度值赋值为所述基础幅度值与第二基础幅度值的累加值。

具体的，参见图5，则在执行S108时，若获取的电机转速变化率的初始最值为峰值，获取与所述初始最值临近的电机转速变化率的最值为谷值，则执行第一赋值流程。所述第一赋值流程包括：

S301、判断所述获取得到的电机转速变化率的谷值是否小于-LVL1；

若所述获取得到的电机转速变化率的谷值小于-LVL1，则执行S302、判断所述获取得到的电机转速变化率的谷值是否大于-LVL2；若所述获取得到的电机转速变化率的谷值不小于-LVL1，则执行S104；

具体的，当判断所述获取得到的电机转速变化率的谷值小于-LVL1时，则说明检测到的与所述初始最值临近的电机转速变化率的值不在检测范围内，则重新获取下一个临近的电机转速变化率的最值，并重新判断新获取的电机转速变化率的最值是否在检测变化范围内。

若所述获取得到的电机转速变化率的谷值大于-LVL2，则执行S303、将所述转速变化率的幅度值赋值为所述基础幅度值与K1的累加值，产生第一累加幅度值；若所述获取得到的电机转速变化率的谷值不大于-LVL2，则执行S304、将所述转速变化率的幅度值赋值为所述基础幅度值与K2的累加值，产生第二累加幅度值。

其中，若S103中，基础幅度值为K1，则S303中，第一累加幅度值为K1与K2的累加值；若所述基础幅度值为K2，则第一累加幅度值为K2与K2的累加值。

参见图6，则在执行S108时，若获取的电机转速变化率的初始最值为谷值，获取与所述初始最值临近的电机转速变化率的最值为峰值，则执行第二赋值流程。所述第二赋值流程包括：

S401、判断所述获取得到的电机转速变化率的峰值是否大于+LVL1；

若所述获取得到的电机转速变化率的峰值大于+LVL1，则执行S402、判断所述获取得到的电机转速变化率的峰值是否小于+LVL2；若所述获取得到的电机转速变化率的峰值不大于+LVL1，则执行S104；

具体的，当判断所述获取得到的电机转速变化率的谷值大于-LVL1时，则说明检测到的与所述初始最值临近的电机转速变化率的值不在检测范围内，则重新获取下一个临近的电机转速变化率的最值，并重新判断新获取的电机转速变化率的最值是否在检测变化范围内。若所述获取得到的电机转速变化率的峰值小于+LVL2，则执行S403、将所述转速变化率的幅度值赋值为基础幅度值与K1的累加值，产生第三累加幅度值；

若所述获取得到的电机转速变化率的峰值不小于+LVL2，则执行S404、将所述转速变化率的幅度值赋值为基础幅度值与K2的累加值，产生第四累加幅度值。

同理，若S103中，基础幅度值为K1，则S403中，第三累加幅度值为K1与K2的累加值；若所述基础幅度值为K2，则第四累加幅度值为K2与K2的累加值。

其中，获取初始最值时，可以设定为只获取峰值或者只获取谷值，同理，获取与所述初始最值临近的电机转速变化率的最值时，也可以只获取峰值获取之获取谷值。其具体过程如上述实施例所描述，在此不再赘述。

下面对本发明实施例提供的一种识别路面信息的装置进行介绍；下文描述的一种识别路面信息的装置与上文描述的一种识别路面信息的方法可相互对应参照。

参见图7，本实施例提供的一种识别路面信息的装置，包括：

第一获取模块100，用于获取电机转速变化率的初始最值；

其中，所述第一获取模块100可以获取所述电机转速变化率的峰值和谷值。

第一判断模块200，用于判断所述初始最值是否符合预设变化范围；若是，则触发第一赋值模块300；

所述第一赋值模块300，用于将所述转速变化率的幅度值赋值为基础幅度值；

第二获取模块400，用于获取与所述初始最值临近的电机转速变化率的最值；

第二判断模块500，用于判断与所述初始最值临近的电机转速变化率的最值是否符合所述预设变化范围；若是，则触发第二赋值模块600；

所述第二赋值模块600，用于对所述基础幅度值进行累加赋值，产生累加幅度值；

计时模块700，用于当所述初始最值符合预设变化范围时，开始计时；当所述初始最值临近的电机转速变化率的最值符合所述预设变化范围时，停止计时，输出计时时长，并且计时清零；

第三判断模块800，用于判断所述计时时长是否小于预设阈值；若是，则触发第四判断模块900；

所述第四判断模块900，用于判断所述累加幅度值是否大于预设幅度检测阈值；若是，则判定路面为颠簸路面；若否，则将所述当前获取得到的电机转速变化率的最值替换为初始最值，并触发所述第二获取模块400。

本发明实施例提供的一种识别路面信息的装置，通过获取电机转速变化率的初始最值，并且当所述初始最值在预设变化范围内时，将所述转速变化率的幅度值赋值为基础幅度值；获取与所述初始最值临近的电机转速变化率的最值；当所述初始最值与所述临近最值的时长小于预设阈值，且所述临近最值在预设变化范围内时，对所述基础幅度值进行累加赋值，产生累加幅度值；判断所述累加幅度值是否大于预设阈值，若是，则判定路面为颠簸路面，从而实现了对路面信息的识别。

优选的，在本发明的另一实施例中，还包括：

第一计算模块，用于计算预设电机转角与第一脉冲间隔的商值，得出所述电机的第一转速；

第二计算模块，用于计算预设电机转角与第二脉冲间隔的商值，得出所述电机的第二转速；

第三计算模块，用于计算所述第二转速和所述第一转速的差值，得出所述电机的转速变化率。

其中，第一计算模块、第二计算模块和第三计算模块的具体工作过程如方法实施例，在此不再赘述。

优选的，参见图8，在本发明的另一实施例中，提供了另一种识别路面信息的装置，包括：

第一获取模块100，用于获取电机转速变化率的初始最值；

第一判断模块200，包括：

第一判断单元210，用于判断所述初始最值是否大于第一振幅等级值；若所述初始最值大于第一振幅等级值，则触发第二判断单元220；

所述第二判断单元220，用于判断所述初始最值是否小于第二振幅等级值，若所述初始最值小于第二振幅等级值，则触发第一赋值单元310；若所述初始最值不小于第二振幅等级值，则触发第二赋值单元320；

所述第一赋值模块300，包括：

所述第一赋值单元310，用于将所述转速变化率的幅度值赋值为第一基础幅度值；

所述第二赋值单元320，用于将所述转速变化率的幅度值赋值为第二基础幅度值。

第二获取模块400，用于获取与所述初始最值临近的电机转速变化率的最值；

第二判断模块500，包括：

第三判断单元510，用于判断所述获取得到的电机转速变化率的最值是否大于所述第一振幅等级值；若所述获取得到的电机转速变化率的最值大于所述第一振幅等级值，则触发第四判断单元520；

所述第四判断单元520，用于判断所述获取得到的电机转速变化率的最值是否小于第二振幅等级值；若所述获取得到的电机转速变化率的最值小于第二振幅等级值，触发第三赋值单元610；若所述获取得到的电机转速变化率的最值不小于第二振幅等级值，则触发第四赋值单元620；

所述第二赋值模块600，包括：

所述第三赋值单元610，用于将所述转速变化率的幅度值赋值为所述基础幅度值与第一基础幅度值的累加值，产生第一累加幅度值；

所述第四赋值单元620，用于将所述转速变化率的幅度值赋值为所述基础幅度值与第二基础幅度值的累加值，产生第二累加幅度值；

计时模块700，用于当所述初始最值符合预设变化范围时，开始计时；当所述初始最值临近的电机转速变化率的最值符合所述预设变化范围时，停止计时，输出计时时长，并且计时清零；

第三判断模块800，用于判断所述计时时长是否小于预设阈值；若是，则触发第四判断模块900；

所述第四判断模块900，用于判断所述累加幅度值是否大于预设幅度检测阈值；若是，则判定路面为颠簸路面；若否，则将所述当前获取得到的电机转速变化率的最值替换为初始最值，并触发所述第二获取模块400。

本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (10)

1.一种识别路面信息的方法，其特征在于，包括：

获取电机转速变化率的初始最值；

判断所述初始最值是否符合预设变化范围；若是，则将所述转速变化率的幅度值赋值为基础幅度值；

计时清零并开始计时，获取与所述初始最值临近的电机转速变化率的最值；

判断所述电机转速变化率的最值是否符合所述预设变化范围；若是，则判断所述获取与所述初始最值临近的电机转速变化率的最值的计时时长是否小于预设阈值；若否，则继续执行获取与所述初始最值临近的电机转速变化率的最值的步骤；

若判断所述获取与所述初始最值临近的电机转速变化率的最值的计时时长小于预设阈值，则对所述基础幅度值进行累加赋值，产生累加幅度值；

若判断所述获取与所述初始最值临近的电机转速变化率的最值的计时时长不小于预设阈值，则继续执行获取电机转速变化率的初始最值的步骤；

判断所述累加幅度值是否大于预设幅度检测阈值；若是，则判定路面为颠簸路面；若否，则将当前获取得到的电机转速变化率的最值替换为初始最值，并执行计时器清零并开始计时，获取与所述初始最值临近的电机转速变化率的最值的步骤。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取电机转速变化率的初始最值之前，还包括：

计算预设电机转角与第一脉冲间隔的商值，得出所述电机的第一转速；

计算所述预设电机转角与第二脉冲间隔的商值，得出所述电机的第二转速；

计算所述第二转速和所述第一转速的差值，得出所述电机的转速变化率。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述电机转速变化率的最值包括电机转速变化率的峰值和谷值。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述判断所述初始最值是否符合预设变化范围，若是，则将所述转速变化率的幅度值赋值为基础幅度值，包括：

判断所述初始最值是否大于第一振幅等级值；

若是，则判断所述初始最值是否小于第二振幅等级值；若是，则将所述转速变化率的幅度值赋值为第一基础幅度值；若否，则将所述转速变化率的幅度值赋值为第二基础幅度值；

其中，所述第一振幅等级值小于第二振幅等级值，所述第一基础幅度值小于所述第二基础幅度值。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述对所述基础幅度值进行累加赋值，产生累加幅度值，包括：

判断所述获取得到的电机转速变化率的最值是否大于所述第一振幅等级值；

若是，则判断所述获取得到的电机转速变化率的最值是否小于所述第二振幅等级值；

若是，则将所述转速变化率的幅度值赋值为所述基础幅度值与第一基础幅度值的累加值；若否，则将所述转速变化率的幅度值赋值为所述基础幅度值与第二基础幅度值的累加值。

6.一种识别路面信息的装置，其特征在于，包括：

第一获取模块，用于获取电机转速变化率的初始最值；

第一判断模块，用于判断所述初始最值是否符合预设变化范围；若是，则触发第一赋值模块；

所述第一赋值模块，用于将所述转速变化率的幅度值赋值为基础幅度值；

第二获取模块，用于获取与所述初始最值临近的电机转速变化率的最值；

第二判断模块，用于判断与所述初始最值临近的电机转速变化率的最值是否符合所述预设变化范围；若是，则触发第二赋值模块；

所述第二赋值模块，用于对所述基础幅度值进行累加赋值，产生累加幅度值；

计时模块，用于当所述初始最值符合预设变化范围时，开始计时；当与所述初始最值临近的电机转速变化率的最值符合所述预设变化范围时，停止计时，输出计时时长，并且计时清零；

第三判断模块，用于判断所述计时时长是否小于预设阈值；若是，则触发第四判断模块；

所述第四判断模块，用于判断所述累加幅度值是否大于预设幅度检测阈值；若是，则判定路面为颠簸路面；若否，则将当前获取得到的电机转速变化率的最值替换为初始最值，并触发所述第二获取模块。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，还包括：

第一计算模块，用于计算预设电机转角与第一脉冲间隔的商值，得出所述电机的第一转速；

第二计算模块，用于计算预设电机转角与第二脉冲间隔的商值，得出所述电机的第二转速；

第三计算模块，用于计算所述第二转速和所述第一转速的差值，得出所述电机的转速变化率。

8.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述第一获取模块具体用于获取所述电机转速变化率的峰值和谷值。

9.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，

所述第一判断模块，包括：

第一判断单元，用于判断所述初始最值是否大于第一振幅等级值；若是，则触发第二判断单元；

所述第二判断单元，用于判断所述初始最值是否小于第二振幅等级值，若是，则触发第一赋值单元；若否，则触发第二赋值单元；

所述第一赋值模块，包括：

所述第一赋值单元，用于将所述转速变化率的幅度值赋值为第一基础幅度值；

所述第二赋值单元，用于将所述转速变化率的幅度值赋值为第二基础幅度值。

10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，

所述第二判断模块，包括：

第三判断单元，用于判断所述获取得到的电机转速变化率的最值是否大于所述第一振幅等级值；若是，则触发第四判断单元；

所述第四判断单元，用于判断所述获取得到的电机转速变化率的最值是否小于所述第二振幅等级值；若是，触发第三赋值单元；若否，则触发第四赋值单元；

所述第二赋值模块，包括：

所述第三赋值单元，用于将所述转速变化率的幅度值赋值为所述基础幅度值与第一基础幅度值的累加值；

所述第四赋值单元，用于将所述转速变化率的幅度值赋值为所述基础幅度值与第二基础幅度值的累加值。