CN111456581B - 车辆用开闭体控制装置 - Google Patents

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Abstract

一种追随开闭体的操作进行驱动力的施加的车辆用开闭体控制装置。作为辅助控制部的门ECU通过检测作为设置于车辆的开闭体的背门的操作来控制对于作为该背门的驱动源的电动机的施加电压(V)，从而对背门施加辅助该操作的方向上的驱动力。并且，门ECU通过对电动机交替地施加辅助电压(Va)和偏移电压(Vb)，来执行用于对背门施加驱动力的辅助控制，该辅助电压(Va)用于使电动机以与背门的动作速度对应的转速旋转，该偏移电压(Vb)比该辅助电压(Va)低。

Description

车辆用开闭体控制装置
技术领域
本发明涉及一种车辆用开闭体控制装置。
背景技术
以往，存在将电动机作为驱动源向车辆的开闭体施加驱动力的开闭体控制装置。例如，专利文献1中记载的开闭体控制装置在开闭体以超过规定的阈值的动作速度动作的情况下，判定为该开闭体是被利用者操作的。并且，在检测到开闭体的操作的情况下，对该开闭体施加其操作方向上的驱动力。进而，由此，通过电动机驱动能够使该开闭体进行开闭动作。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本专利第6145444号公报
发明所要解决的技术问题
另外，在车辆中，由于可能会使该开闭体停止在全闭位置和全开位置之间的位置，因此可能有以辅助利用者的开闭操作的形式对该开闭体施加驱动力的要求。并且，在像这样的辅助控制中，由于对该开闭体的操作的追随性(日文：追従性)是重要的技术问题，因此从这点出发，还存在改善的余地。
发明内容
本发明是为了解决上述问題点而做出的，其目的在于提供一种能够随开闭体的操作而施加驱动力的车辆用开闭体控制装置。
用于解决技术问题的手段
解决上述技术问题的车辆用开闭体控制装置具备辅助控制部，该辅助控制部通过检测设置于车辆的开闭体的操作来控制对于作为驱动源的电动机的施加电压，从而对所述开闭体施加補助所述开闭体的操作的方向上的驱动力，所述辅助控制部通过对所述电动机交替地施加辅助电压和偏移电压，来执行用于对所述开闭体施加所述驱动力的辅助控制，所述辅助电压用于使所述电动机以与所述开闭体的动作速度对应的转速旋转，所述偏移电压比所述辅助电压低。
像上述结构那样，通过执行施加使电动机以与由利用者的操作而动作的开闭体的动作速度对应的转速旋转的辅助电压，能够以追随开闭体的操作的形式，适当地对开闭体施加该辅助操作的方向上的驱动力、即辅助力。并且，通过交替地施加比该辅助电压低的偏移电压，周期性的形成了使该电动机的转速降低的电压下降区间。进而，由此，能够在操作停止后，迅速地使该开闭体的动作速度降低。其结果是，能够提高对于开闭体的操作的追随性。
即，开闭体的利用者即使在形成有如上所述的电压下降区间的情况下，也能以由此弥补辅助力的降低的形式对开闭体进行操作。进而，由此，能够以期望的动作速度对该开闭体进行操作。
另一方面，在停止开闭体的操作后，由于因该电压下降区间的形成而下降的部分的辅助力未被弥补，因此该开闭体的动作速度降低。进而，通过基于该降低的动作速度而计算出值更小的辅助电压及偏移电压，能够确保该操作停止后的迅速地速度降低。
优选的是，解决上述技术问题的车辆用开闭体控制装置中，所述偏移电压的施加时间比所述辅助电压的施加时间短。
根据上述结构，能够施加适当的辅助力而不给操作开闭体的利用者带来违和感，并且能够在操作停止后迅速地使该开闭体的动作速度降低。
优选的是，解决上述技术问题的车辆用开闭体控制装置具备辅助停止部，对于所述开闭体，该辅助停止部通过检测出表示所述操作的停止的动作速度的降低而使所述辅助控制的执行停止。
即，通过监视动作速度的降低，能够用简单的结构来检测出停止了对该开闭体的操作。进而，通过与此配合而停止辅助控制的执行，能够提高对该开闭体的操作的追随性。
另外，车辆的开闭体在利用者操作停止后，也可能成为其动作速度难以降低的状态。但是，即使在像这样的情况下，通过交替地施加比该辅助电压低的偏移电压的结构，也能够在操作停止后迅速地使该开闭体的动作速度降低。进而，由此，能够迅速地停止该辅助控制的执行。
优选的是，解决上述技术问题的车辆用开闭体控制装置具备特殊状态检测部，该特殊状态检测部对在所述操作停止后所述动作速度也难以降低的特殊状态进行检测，在检测到处于所述特殊状态的情况下，所述辅助控制部计算所述偏移电压，并交替地施加所述偏移电压和所述辅助电压。
根据上述结构，即使在开闭体的动作速度难以降低的特殊状态下，也能够在操作停止后迅速地使该动作速度降低。进而，能够在通常时，对该开闭体施加更适当的辅助力。
优选的是，在解决上述技术问题的车辆用开闭体控制装置中，在检测到所述开闭体被向该开闭体的动作方向施力的所述车辆的倾斜的情况下，所述特殊状态检测部判定为处于所述特殊状态。
即，例如，在车辆处于倾斜路的情况下等，由于因该车辆的倾斜而对开闭体向动作方向施力，因此在操作停止后，也可能成为该开闭体的动作速度难以降低的状态。但是，根据上述结构，即使在像这样的特殊状态下，也能够在操作停止后迅速地使该动作速度降低。
优选的是，在解决上述技术问题的车辆用开闭体控制装置中，在检测到处于所述开闭体的动作阻力变小的温度环境的情况下，所述特殊状态检测部判定为处于所述特殊状态。
即，在车辆中，由于开闭体的动作阻力因温度环境的变化而变小，因此在操作停止后，也可能成为该开闭体的动作速度难以降低的状态。但是，根据上述结构，即使在像这样的特殊状态下，也能够在操作的停止后迅速地使该动作速度降低。
优选的是，在解决上述技术问题的车辆用开闭体控制装置中，在所述开闭体处于因支承所述开闭体的支承装置的支承力而被向该开闭体的动作方向施力的动作位置的情况下，所述特殊状态检测部判定为处于所述特殊状态。
即，在车辆的开闭体中，有存在基于其支承装置的支承力而对开闭体向动作方向施力的动作位置的情况。进而，由此，在利用者的操作停止后，也可能成为该开闭体的动作速度难以降低的状态。但是，根据上述结构，即使在像这样的特殊状态下，也能够在操作停止后迅速地使该动作速度降低。
发明的效果
根据本发明，能够配合开闭体的操作而施加驱动力。
附图说明
图1是车辆用开闭体控制装置的概略结构图。
图2是动力背门装置的剖视图。
图3是表示辅助控制的处理顺序的流程图。
图4是表示操作判定的处理顺序的流程图。
图5是基于背门的动作速度而计算出的辅助电压的说明图。
图6是表示基于速度降低的操作停止判定的处理顺序的流程图。
图7是对于电动机的施加电压的说明图。
图8是在操作停止后开闭体的动作速度也难以降低的特殊状态的说明图。
图9是表示其他例的辅助控制的处理顺序的流程图。
图10是表示特殊状态判定的一例的流程图。
符号说明
1…车辆、2…车身、2r…后端部、5…门开口部、10…背门、20…支承装置、25…电动机、30…驱动装置、40…动力背门装置、41…内管、42…外管、43…主轴螺杆、44…轴承、45…主轴螺母、46…压缩螺旋弹簧、47…收容室、50…门ECU、50a…辅助控制部、50b…辅助停止部、50c…特殊状态检测部、51…开闭体控制装置、55…存储区域、60…倾斜路、X…动作位置、X0…全闭位置、X1…全开位置、N，Nb…动作速度、N1…规定速度、N2…减速阈值、V…施加电压、Va…辅助电压、Vb…偏移电压、α…偏移值、ta，tb…施加时间、Sp…脉冲信号、θ…倾斜、Tmp…气氛温度。
具体实施方式
以下，按照附图对将车辆用开闭体控制装置具体化的一实施方式进行说明。
如图1所示，在本实施方式的车辆1中，在形成于车身2的后端部2r的门开口部5设置有所谓的弹升式的背门10。即，该背门10以门开口部5的上端部分为转动支点向上方进行开动作。并且，在门开口部5的宽度方向上的两端部分设置有一对支承装置20，该支承装置20具有能够伸缩的轴形状，并且其轴向端部与车身2侧及背门10侧连结为能够旋转。并且，本实施方式的车辆1通过这些各支承装置20支承背门10，从而能够将该背门10保持在其全闭位置X0和全开位置X1之间的任意的动作位置X。
另外，在本实施方式的车辆1设置有驱动装置30，该驱动装置30将电动机25作为驱动源，并驱动作为车辆1的开闭体的背门10。具体而言，在本实施方式的车辆1中，该驱动装置30与上述各支承装置20一体地设置。即，该驱动装置30将电动机25的旋转转换为支承装置20的伸缩动作。进而，由此，在本实施方式的车辆1中，形成有动力背门装置40，该动力背门装置40基于该电动机25的驱动力，能够使背门10进行开闭动作。
详细地说，如图2所示，本实施方式的动力背门装置40具备内管41和外管42，该内管41的一端与车身2及背门10的一方侧连结为能够转动，该外管42在外插于该内管41的状态下其一端与车身2及背门10的另一方侧连结为能够转动。另外，该动力背门装置40具备主轴螺杆43，该主轴螺杆43在这些内管41及外管42的筒内与这些内管41及外管42同轴配置。在本实施方式的动力背门装置40中，该主轴螺杆43被固定于外管42的筒内的轴承44轴支承为能够旋转。并且，该动力背门装置40具备主轴螺母45，该主轴螺母45在与该主轴螺杆43螺合的状态下固定于内管41的筒内。进而，由此，本实施方式的动力背门装置40构成为，内管41和外管42随着该主轴螺杆43的旋转而在轴向上相对位移。
另外，本实施方式的动力背门装置40具备压缩螺旋弹簧46，该压缩螺旋弹簧46在其一端侧外嵌于管41且另一端侧配置于外管42的筒内的状态下，设置于这些内管41与外管42之间。即，本实施方式的动力背门装置40基于该压缩螺旋弹簧46的弹力，在该配置为同心状的内管41及外管42伸长的方向上、即该背门10进行开动作的方向上，对这些内管41及外管42施力。进而，由此，本实施方式的动力背门装置40作为将该背门10支承在开状态的支承装置20发挥作用。
并且，在本实施方式的动力背门装置40中，在外管42的一端侧设置有作为驱动源的电动机25的收容室47。即，本实施方式的动力背门装置40通过将该电动机25作为驱动源来使主轴螺杆43旋转，而使该配置为同心状的内管41及外管42在轴向上相对移动。进而，由此，本实施方式的动力背门装置40构成为产生用于使该背门10进行开闭动作的驱动力。
更详细地说，如图1所示，本实施方式的动力背门装置40的动作被作为控制装置的门ECU50控制。进而，由此，在本实施方式的车辆1中，形成了能够控制该背门10的开闭动作的开闭体控制装置51。
具体而言，本实施方式的门ECU50控制对于作为驱动源的电动机25的施加电压V。另外，本实施方式的动力背门装置40输出与该电动机25的旋转同步的脉冲信号Sp。并且，门ECU50通过对该脉冲信号Sp的边缘进行计数，而检测出背门10的动作位置X及动作速度N。此外，在本实施方式中，背门10的动作速度N由每单位时间的电动机转速「rpm」表示。并且，本实施方式的门ECU50构成为基于动作位置X及动作速度N的检测而对作为该驱动装置30的动力背门装置40的动作、即对于该背门10的驱动力的施加进行控制。
(辅助控制)
接着，对本实施方式的门ECU50所执行的背门10的辅助控制进行说明。
如图3的流程图所示，本实施方式的门ECU50对背门10的动作位置X及动作速度N进行检测(步骤101)，并基于这些动作位置X及动作速度N来判定利用者是否对背门10进行开闭操作(步骤102)。进而，由此，构成为在检测到背门10的操作的情况下(步103：是)，执行用于施加辅助该背门10的操作的方向上的驱动力、即辅助力的辅助控制(步骤104～步骤106)。
具体而言，如图4的流程图所示，本实施方式的门ECU50在上述步骤102的背门操作判定中，对该背门10的动作位置X是否产生规定量的变化、即背门10是否动作了规定的操作判定距离以上进行判定(步骤201)。进而，门ECU50在该步骤201中，在检测到该背门10动作了规定的操作判定距离以上的情况下(步骤201：是)，接着对该动作速度N是否在规定速度N1以上进行判定(步骤202)。进而，在检测到规定速度N1以上的动作速度N的情况下(N≥N1，步骤202：是)，判定为该背门10被操作(步骤203)。
另外，如图3的流程图所示，本实施方式的门ECU50在通过执行上述步骤101～步骤103而检测到背门10的操作的情况下，接着对背门10的动作位置X及动作速度N进行检测(步骤104)。并且，门ECU50基于该背门10的动作速度N，计算用于向该背门10施加辅助力的辅助电压Va(步骤105)。进而，本实施方式的门ECU50基于在该步骤105中计算出的辅助电压Va，控制对于作为该动力背门装置40的驱动源的电动机25的施加电压V(步骤106)。
具体而言，如图5所示，本实施方式的门ECU50计算辅助电压Va，由电动机转速表示的背门10的动作速度N越快，辅助电压Va就具有越大的值。即，对于电动机25的施加电压V越高，就能够使该电动机25旋转地越快。考虑到这一点，如上所述，门ECU50计算辅助电压Va，该辅助电压Va用于使电动机25以与该背门10的动作速度N对应的转速旋转。进而，由此，本实施方式的门ECU50对该由利用者的操作进行开闭动作的背门10施加适当的辅助力。
此外，在本实施方式中，对于电动机25的施加电压V由该门ECU50所执行的PWM控制的占空比表示。并且，本实施方式的门ECU50构成为，通过在其存储区域55保存如图5所示的控制映射或运算表，来计算与该背门10的动作速度N对应的辅助电压Va。
另外，如图3的流程图所示，在像这样的辅助控制的执行中，本实施方式的门ECU50执行背门10的速度下降判定(步骤107)。并且，该步骤107中的速度下降判定的結果是，对于背门10，在检测到表示其操作停止的动作速度N降低的情况下(步骤108：是)，停止执行通过对于作为其驱动源的电动机25的电压施加的辅助控制(步骤109)。
详细地说，每当背门10的动作位置X变化时，本实施方式的门ECU50将该时刻的该背门10的动作速度N保存到存储区域55(图1参照)。进而，基于保存于该存储区域55的之前的动作速度Nb与当前的动作速度N的比较，执行上述步骤107中的速度下降判定。
具体而言，如图6的流程图所示，在上述步骤107的速度下降判定中，首先，本实施方式的门ECU50读取出背门10移动规定的停止判定距离之前的动作速度，作为保存于其存储区域55的之前的动作速度Nb(步骤301)。接着，门ECU50将从该之前的动作速度Nb减去当前的动作速度N得到的值(Nb－N)与规定的减速阈值N2进行比较(步骤302)。进而，在该步骤302中，在从之前的动作速度Nb减去当前的动作速度N得到的值在规定的减速阈值N2以上的情况下(步骤302：是(Nb－N)≥N2)，对于该背门10，判定为检测到表示操作的停止的动作速度N的下降(步骤303)。
即，由于来自利用者的操作力下降，因此该背门10的动作速度N下降。并且，由于该动作速度N下降，在上述步骤105计算出的辅助电压Va的值变小。进而，由此，作为其驱动源的电动机25的施加电压V降低，因此背门10的动作速度N进一步下降。
在上述步骤107中，本实施方式的门ECU50对像这样因利用者停止对背门10的操作而产生的动作速度N的下降进行检测。进而，由此停止执行辅助控制，从而使对于该背门10的驱动力的施加追随利用者对背门10的操作。
更详细地说，如图7所示，本实施方式的门ECU5对上述辅助电压Va和偏移电压Vb进行计算，该辅助电压Va用于使电动机25以与该背门10的动作速度N对应的转速旋转，该偏移电压Vb比该辅助电压Va低。此外，辅助电压Va及偏移电压Vb是同符号的。进而，在上述步骤106的电压控制中，本实施方式的门ECU50对电动机25交替地施加这些辅助电压Va和偏移电压Vb。
具体而言，本实施方式的门ECU50通过从在上述步骤105计算出的辅助电压Va减去规定的偏移值α来计算该偏移电压Vb(Vb＝Va－α)。另外，偏移电压Vb的施加时间tb被设定为比辅助电压Va的施加时间ta短。例如，辅助电压Va的施加时间ta被设定为数百毫秒的程度，相对地，偏移电压Vb的施加时间tb被设定为辅助电压Va的施加时间ta的数分之一到十分之一的程度。进而，由此，本实施方式的门ECU50以追随利用者的操作的形式对背门10施加适当的辅助力，并且能够在该操作停止后迅速地停止执行该辅助控制。
即，像背门10那样的车辆1的开闭体即使在利用者停止操作后，该动作速度N也可能处于难以降低的状态。并且，在像这样的情况下，基于背门10的动作速度N计算出的辅助电压Va变得难以降低。进而，由此，由于动作速度N的降低进一步延迟，可能导致对利用者的操作的追随性降低。
例如，如图8所示，在车辆1位于倾斜路60的情况下等，由于该车辆1的倾斜，背门10可能成为被向其动作方向施力的状态。
即，该图8所示的车辆1处于以设置有该背门10的后端部2r为下侧而前后倾斜的状态。另外，由于该车辆1的倾斜，背门10成为因重力而被向其开动作方向施力的状态。进而，在该背门10位于全闭位置X0附近的情况下，该车辆1具有像这样的倾斜的施力作用容易变得显著的趋势。
即，在利用者在全闭位置X0附近的动作位置X停止开操作的情况下，该例所示的车辆1的背门10成为其动作速度N难以降低的状态。进而，在像这样的情况下，在操作停止后，由于辅助控制的停止时机因该速度降低的延迟而延迟，该背门10可能比期望的停止位置向开方向前进。
考虑到这一点，如上所述，本实施方式的门ECU50对电动机25交替地施加辅助电压Va和偏移电压Vb，该辅助电压Va用于使电动机25以与该背门10的动作速度N对应的转速旋转，该偏移电压Vb比该辅助电压Va低。进而，由此，通过周期性地形成使该电动机25的转速降低的电压下降区间，能够在利用者操作停止后迅速地使该背门10的动作速度N降低。
即，背门10的利用者以通过向电动机25施加比辅助电压Va低的偏移电压Vb而弥补辅助力降低的形式，对背门10施加该操作力。进而，由此，能够以期望的动作速度N操作该背门10。
另一方面，在利用者停止对背门10的操作后，由于因偏移电压Vb的施加而降低的部分的辅助力未被補完，因此在基于该偏移电压Vb的电压下降区间中，该背门10的动作速度N降低。并且，由此，基于降低的动作速度N，计算出值更小的辅助电压Va及偏移电压Vb。进而，由此，本实施方式的门ECU50通过使背门10的动作速度N进一步降低，能够迅速地停止执行该辅助控制。
接着，对本实施方式的效果进行说明。
(1)作为辅助控制部50a的门ECU50通过对设置于车辆1的作为开闭体的背门10的操作进行检测，而控制对于作为该背门10的驱动源的电动机25的施加电压V，并对背门10施加辅助该操作的方向上的驱动力。并且，门ECU50对电动机25交替地施加用于使电动机25以与背门10的动作速度N对应的转速旋转的辅助电压Va和比该辅助电压Va低的偏移电压Vb，从而执行用于向背门10施加驱动力的辅助控制。
像上述结构那样，通过执行施加使电动机25以与由利用者的操作进行开闭动作的背门10的动作速度N对应的转速旋转的辅助电压Va，能够以追随该操作的形式，适当地对背门10施加辅助力。并且，通过交替地施加比该辅助电压Va低的偏移电压Vb，从而周期性地形成使该电动机25的转速降低的电压下降区间。进而，由此，能够在操作停止后，迅速地使该背门10的动作速度N降低。其结果是，能够提高对背门10的操作的追随性。
(2)偏移电压Vb的施加时间tb被设定为比辅助电压Va的施加时间ta短。
根据上述结构，能够施加适当的辅助力而不会给操作背门10的利用者带来违和感，并且能够在操作停止后，迅速地使该背门10的动作速度N降低。
(3)作为辅助停止部50b的门ECU50，对于背门10，通过检测表示操作的停止的动作速度N的降低，而停止执行其辅助控制。
即，通过监视动作速度N的降低，能够用简单的结构来检测出对该背门10的操作停止。进而，通过与此追随地停止执行辅助控制，能够提高对该背门10的操作的追随性。
另外，像背门10这样的车辆1的开闭体，可能成为在利用者停止操作后，其动作速度N也难以降低的状态。但是，即使在这样的情况下，通过上述(1)的结构，也能够在操作停止后迅速地使该背门10的动作速度N降低。进而，由此，能够迅速地停止该辅助控制的执行。
此外，上述实施方式能够像以下这样变更并实施。上述实施方式及以下的变更例能够在没有技术性矛盾的范围内彼此组合并实施。
在上述实施方式中，作为动力背门装置40，将支持该背门10的支承装置20和以电动机25为驱动源而向背门10施加驱动力的驱动装置30一体化。但是，不限于此，也可以是支承装置20和驱动装置30分开设置的结构。并且，对于该支承装置20的结构及驱动装置30的结构，也可以任意地变更。
在上述实施方式中，检测出规定的操作判定距离以上的背门10的动作，并且，在该动作速度N在规定速度N1以上的情况下，判定为检测出该背门10的操作，从而执行该辅助控制，但是对于背门10的操作判定，也可以任意地变更其方法。
另外，在上述实施方式中，在从之前的动作速度Nb减去当前的动作速度N得到的值在规定的减速阈值N2以上的情况下，对于背门10，判定为检测到表示操作的停止的动作速度N的降低，从而停止该辅助控制的执行。但是，不限于此，例如，也可以是在背门10的动作速度N为规定的阈值以下的情况下，判定为检测到表示该操作的停止的动作速度N的降低的结构。并且，也可以是用监视背门10的速度降低以外的方法来检测该利用者的操作的停止，从而停止辅助控制的执行的结构。
在上述实施方式中，通过从辅助电压Va减去规定的偏移值α，来计算偏移电压Vb(Vb＝Va－α)，也可以是通过例如，乘上规定的系数等其他的方法，来计算比辅助电压Va低的偏移电压Vb的结构。
另外，也可以是如图9的流程图所示，作为特殊状态检测部50c的门ECU50也执行特殊状态判定(步骤401)，该特殊状态判定是指对是否处于在利用者停止操作后背门10的动作速度N也难以降低的状态进行判定的判定。并且，在判定为处于像这样的特殊状态的情况(步骤402：是)下，计算偏移电压Vb(步骤403)，并且和上述实施方式相同地，对电动机25交替地施加该辅助电压Va及偏移电压Vb(步骤404)。并且，在上述步骤401中的特殊状态判定的结果是判定为不处于在利用者的操作的停止后背门10的动作速度N难以降低的状态的情况(步骤402：否)下，对电动机25施加辅助电压Va，从而执行辅助控制。
根据上述结构，即使在背门10的动作速度N难以降低的特殊状态下，也能够在操作停止后迅速地使该动作速度N降低。进而，能够在通常时，对该背门10施加更适当的辅助力。
具体而言，也可以是例如，如图10的流程图所示，通过检测车辆1的倾斜θ(参照图8)，执行基于该车辆1的倾斜θ的特殊状态判定(步骤501)。并且，在判定为该车辆1的倾斜θ对背门10向该背门10的动作方向施力的情况(步骤502：是)下，判定为该背门10在操作停止后动作速度N也难以降低的特殊状态(步骤503)。
此外，对于车辆1的倾斜θ，能够使用例如设置于该车辆1的加速度传感器等来检测。并且，在基于车辆1的倾斜θ的特殊状态判定中，也可以追随该倾斜θ地使用背门10的动作位置X。由此，能够提高该特殊状态判定的精度。
另外，也可以构成为通过检测车辆1的气氛温度Tmp来执行基于该气氛温度Tmp的特殊状态判定。即，在车辆1中，其背门10的动作阻力可能根据该温度环境而变化。例如，在高温时，润滑剂的粘度可能降低。另外，在低温时，用于其滑动接触部位的树脂材料的滑动阻力可能降低。进而，由此，由于背门10的动作阻力变小，因此该背门10在操作停止后也可能处于动作速度N难以降低的状态。
考虑到这一点，也可以是如图10所示，基于该气氛温度Tmp来执行特殊状态判定(步骤504)。进而，在判定为处于如上所述的使背门10的动作阻力变小的温度环境的情况(步骤505：是)下，判定为该背门10处于在操作停止后动作速度N也难以降低的特殊状态(步骤503)。
并且，也可以构成为基于背门10的动作位置X来执行特殊状态判定。即，在车辆1的背门10中，有存在基于支承该背门10的支承装置20的支承力而对该背门10向动作方向施力的动作位置X的情况。例如，在上述实施方式的动力背门装置40中，在存在产生作为支承装置20的支承力的压缩螺旋弹簧46的弹力比内部阻力大的动作位置X的情况下，基于该支承装置20的支承力，背门10被向动作方向施力。
考虑到这一点，可以是如图10所示，执行基于该背门10的动作位置X的特殊状态判定(步骤506)。此外，由于支承装置20所产生的背门10的支承力特性依存于该支承装置20的型式、配置等，因此可以对应于各车辆1进行个别的判定。进而，如上所述，基于支承装置20的支承力，在判定为该背门10处于被向动作方向施力的动作位置X的情况(步骤507：是)下，判定为该背门10处于在操作停止后动作速度N也难以降低的特殊状态(步骤503)。
此外，也可以构成为用图10所示的方法以外的方法来进行特殊状态判定。并且，也可以将包含图10所示的例的多个特殊状态判定进行任意地组合而执行。
在上述实施方式中，具体化到了在车身2的后端部2r设置有作为开闭体的背门10的车辆1。但是，并不限于此，也可以应用到例如，所谓鸥翼式侧门等不同形式的车辆用的门。并且，也没有排除应用到其他具有上下方向以外的开闭动作方向的车辆的开闭体的结构。

Claims (11)

1.一种车辆用开闭体控制装置，
具备辅助控制部，该辅助控制部通过检测设置于车辆的开闭体的操作来控制对于作为驱动源的电动机的施加电压，从而使所述电动机对所述开闭体施加辅助所述开闭体的操作的方向上的驱动力，
所述辅助控制部执行用于对所述开闭体施加所述驱动力的辅助控制，并通过对所述电动机交替地施加辅助电压和偏移电压，周期性地形成使所述电动机的转速降低的电压下降区间，从而在所述开闭体的操作停止后，迅速地使该开闭体的动作速度降低，所述辅助电压基于所述开闭体的动作速度来计算，用于使所述电动机以与所述开闭体的动作速度对应的转速旋转而向所述开闭体施加辅助力，所述偏移电压通过从所述辅助电压减去规定的偏移值来计算，从而该偏移电压比所述辅助电压低。
2.根据权利要求1所记载的车辆用开闭体控制装置，其中，
所述偏移电压的施加时间比所述辅助电压的施加时间短。
3.根据权利要求1所记载的车辆用开闭体控制装置，其中，
具备辅助停止部，对于所述开闭体，该辅助停止部通过检测出表示所述操作的停止的动作速度的降低而使所述辅助控制的执行停止。
4.根据权利要求2所记载的车辆用开闭体控制装置，其中，
具备辅助停止部，对于所述开闭体，该辅助停止部通过检测出表示所述操作的停止的动作速度的降低而使所述辅助控制的执行停止。
5.根据权利要求1所记载的车辆用开闭体控制装置，其中，
具备特殊状态检测部，该特殊状态检测部对在所述操作停止后所述动作速度也难以降低的特殊状态进行检测，
在检测到处于所述特殊状态的情况下，所述辅助控制部计算所述偏移电压，并交替地施加所述偏移电压和所述辅助电压。
6.根据权利要求2所记载的车辆用开闭体控制装置，其中，
具备特殊状态检测部，该特殊状态检测部对在所述操作停止后所述动作速度也难以降低的特殊状态进行检测，
在检测到处于所述特殊状态的情况下，所述辅助控制部计算所述偏移电压，并交替地施加所述偏移电压和所述辅助电压。
7.根据权利要求3所记载的车辆用开闭体控制装置，其中，
具备特殊状态检测部，该特殊状态检测部对在所述操作停止后所述动作速度也难以降低的特殊状态进行检测，
在检测到处于所述特殊状态的情况下，所述辅助控制部计算所述偏移电压，并交替地施加所述偏移电压和所述辅助电压。
8.根据权利要求5所记载的车辆用开闭体控制装置，其中，
在检测到所述开闭体被向该开闭体的动作方向施力的所述车辆的倾斜的情况下，所述特殊状态检测部判定为处于所述特殊状态。
9.根据权利要求5所记载的车辆用开闭体控制装置，其中，
在处于所述开闭体的动作阻力变小的温度环境的情况下，所述特殊状态检测部判定为处于所述特殊状态。
10.根据权利要求8所记载的车辆用开闭体控制装置，其中，
在处于所述开闭体的动作阻力变小的温度环境的情况下，所述特殊状态检测部判定为处于所述特殊状态。
11.根据权利要求5～10中的任一项所记载的车辆用开闭体控制装置，其中，
在所述开闭体处于因支承所述开闭体的支持装置的支持力而被向该开闭体的动作方向施力的动作位置的情况下，所述特殊状态检测部判定为处于所述特殊状态。
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