KR20220155445A

KR20220155445A - 차량용 파워도어 제어 장치 및 방법

Info

Publication number: KR20220155445A
Application number: KR1020210061412A
Authority: KR
Inventors: 이중규
Original assignee: 피에이치에이 주식회사
Priority date: 2021-05-12
Filing date: 2021-05-12
Publication date: 2022-11-23
Also published as: KR102591726B1

Abstract

본 발명은 차량용 파워도어 제어 장치에 관한 것으로, 도로에 주차나 정차되는 차량의 경사를 검출하고, 차량 주변에 접근하는 물체를 감지하며, 차량 주변의 온도를 검출하고, 차량 주변 상황이나 도로 바닥의 상태를 검출하는 센서부; 차량의 도어를 개폐하기 위한 모터를 정방향 또는 역방향으로 구동하여 차량의 도어를 개폐하는 파워도어 구동부; 상기 모터에 인가되는 전류를 감지하는 전류 감지부; 및 상기 도어의 개폐 중 상기 전류 감지부를 통해 감지된 전류가 룩업 테이블에 설정된 전류에 대비하여 미리 설정된 오프셋 전류 이상 차이가 발생할 경우, 도어의 개폐 경로 상에 장애물이 있거나 사용자의 개입이 있는 것으로 판단하여, 지정된 제어 동작을 수행하는 제어부;를 포함한다.

Description

차량용 파워도어 제어 장치 및 방법{APPARATUS FOR CONTROLLING VEHICLE POWER DOOR AND METHOD THEREOF}

본 발명은 차량용 파워도어 제어 장치 및 방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 평지구간의 도어 개폐, 경사구간의 도어 개폐, 승객 하차 시 도어 열림, 및 승객 하차 후 신칭 상황에서의 차량용 파워도어의 자동 개폐 제어 시, 사용자의 의지를 반영하여 도어 개폐를 보조함으로써 사용자의 편의성을 향상시키고, 또한 도어 자동 개폐 중, 손가락 끼임, 도로 바닥 상황, 또는 후방에서 접근하는 물체에 의한 안전사고를 방지할 수 있도록 하는, 차량용 파워도어 제어 장치 및 방법에 관한 것이다.

통상적으로 차량의 도어는 스윙도어(Swing Door)와 슬라이딩도어(Sliding Door)가 있으며, 상기 스윙도어(Swing Door)는 일 측에 설치된 힌지축을 중심으로 차체에 대하여 횡방향으로 회전하면서 개폐되는 도어를 의미하고, 상기 슬라이딩도어는 옆으로 밀어서 차체에 대하여 평행하게 개폐되는 도어를 의미한다.

또한 최근의 차량에는 전동식 파워도어(즉, 모터에 의해 자동으로 개폐되는 도어)가 설치되고 있으며, 이러한 파워도어의 기능을 이용한 신칭 기능(또는 압축도어 기능, 고스트도어 클로징, 소프트 클로징 등)이 옵션으로 추가되고 있다.

참고로 상기 신칭(cinching) 기능(또는 압축도어 기능, 고스트도어 클로징, 소프트 클로징 등)은 다양한 명칭으로 사용되고 있지만, 덜 닫힌 차량 도어를 모터의 힘을 이용해 자동으로 끝까지 밀어(또는 당겨) 닫아주는 기능이다. 그런데 상기 신칭 기능으로 인해 차체와 도어 사이에 손가락이 끼는 안전사고가 발생할 수 있다.

한편 차체가 평지에 위치한 상황에서는 사용자가 쉽게 도어를 개폐할 수 있지만, 차체가 기울어진 도로(또는 경사진 도로)에 정차한 상황에서 도어를 개폐할 경우, 도로의 경사 각도와 경사 방향(즉, 전방 경사, 후방 경사)에 따라 도어의 개폐에 과도한 힘이 요구되거나, 또는 작은 조작력으로도 도어가 너무 과도하게 개폐되는 상황이 발생한다.

하지만 최근 차량에 파워도어가 적용됨으로써, 즉, 사람을 대신하여 모터의 자동으로 도어를 개폐함으로써, 경사 각도와 경사 방향에 대응하여 모터 토크가 조절되어 항시 일정한 속도로 도어를 자동 개폐할 수 있게 되었다.

그런데 상기와 같이 파워도어는 모터에 의해 경사 여부에 관계없이 항시 일정한 속도로 도어가 개폐됨으로써, 사용자가 힘을 쓰지 않아도 되는 편리함이 있는 반편, 다른 한편으로는 사용자에 따라 또는 사용자가 처한 상황에 따라 도어 개폐 속도가 느리거나 아니면 도어 개폐 속도가 빠르다고 느끼게 되어 오히려 사용자의 편의성이 떨어지는 문제점이 발생한다.

또한 이와 마찬가지로 상기 파워도어를 사용하는 신칭 기능에서도 동일한 문제점이 발생하며, 특히 신칭 기능은 도어가 닫히는 마지막 순간에 적용되는 기능이기 때문에 차체와 도어 사이에 공간적 여유가 없는 상황에서 주변 상황에 대한 고려없이 항시 일정한 속도로 도어가 닫힘으로써 안전사고가 발생할 수 있는 문제점이 있다.

또한 파워도어가 적용된 차량은 내부의 승객(탑승자)이 하차할 때 도어가 열리는 순간 도로 바닥이나 주변 상황에 대한 아무런 주의 없이(즉, 수동 도어는 특성 상 승객이 내부에서 도어를 열 때 허리를 돌려야 하기 때문에 습관적으로 도로 바닥 및 차량 후방을 바라보며 주의하여 도어를 열게 되는 경향이 강하지만, 자동식 파워도어는 자동으로 도어가 열리기 때문에 도로 바닥이나 후방 상황에 대한 주의 없이 곧바로 차량에서 내리게 되는 경향이 더 강하다) 곧바로 하차함으로써, 도로 바닥 상황(예 : 움푹 파인 구간, 물이 고인 침수 구간 등)에 따른 안전사고가 발생하거나, 후방에서 접근하는 물체(예 : 자전거, 오토바이 등)와 충돌할 수 있는 문제점이 발생한다.

따라서 파워도어가 적용된 차량(즉, 모터에 의한 도어 자동 개폐 및 신칭 기능이 적용된 차량)에서 사용자의 의지를 반영하여 도어 개폐를 보조함으로써 사용자의 편의성을 향상시키고, 또한 도어 자동 개폐 중, 손가락 끼임, 도로 바닥 상황, 또는 후방에서 접근하는 물체에 의한 안전사고를 방지할 수 있도록 하는 기술이 필요한 상황이다.

본 발명의 배경기술은 대한민국 등록특허 10-2051975호(2019.11.28. 등록, 차량 도어 시스템)에 개시되어 있다.

본 발명의 일 측면에 따르면, 본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위해 창작된 것으로서, 평지구간의 도어 개폐, 경사구간의 도어 개폐, 승객 하차 시 도어 열림, 및 승객 하차 후 신칭 상황에서의 차량용 파워 도어의 자동 개폐 제어 시, 사용자의 의지를 반영하여 도어 개폐를 보조함으로써 사용자의 편의성을 향상시키고, 또한 도어 자동 개폐 중, 손가락 끼임, 도로 바닥 상황, 또는 후방에서 접근하는 물체에 의한 안전사고를 방지할 수 있도록 하는, 차량용 파워도어 제어 장치 및 방법을 제공하는 데 그 목적이 있다.

본 발명의 일 측면에 따른 차량용 파워도어 제어 장치는, 도로에 주차나 정차되는 차량의 경사를 검출하고, 차량 주변에 접근하는 물체를 감지하며, 차량 주변의 온도를 검출하고, 차량 주변 상황이나 도로 바닥의 상태를 검출하는 센서부; 차량의 도어를 개폐하기 위한 모터를 정방향 또는 역방향으로 구동하여 차량의 도어를 개폐하는 파워도어 구동부; 상기 모터에 인가되는 전류를 감지하는 전류 감지부; 및 상기 도어의 개폐 중 상기 전류 감지부를 통해 감지된 전류가 룩업 테이블에 설정된 전류에 대비하여 미리 설정된 오프셋 전류 이상 차이가 발생할 경우, 도어의 개폐 경로 상에 장애물이 있거나 사용자의 개입이 있는 것으로 판단하여, 지정된 제어 동작을 수행하는 제어부;를 포함하는 것을 특징으로 한다.

본 발명에 있어서, 상기 제어부는, 상기 도어의 자동 개폐 동작 중 사용자의 도어 개폐 개입이 있을 경우, 사용자의 의지에 따라 현재 도어 개폐 속도보다 빠른 도어 개폐, 또는 현재 도어 개폐 속도보다 느린 도어 개폐가 되도록 제어하는 것을 특징으로 한다.

본 발명에 있어서, 상기 제어부는, 파워도어를 이용한 신칭 기능 수행 중, 사용자의 개입 또는 장애물이 감지될 경우, 도어의 닫힘을 중지하거나 도어를 반대로 열었다가 다시 닫히게 제어하는 안전사고 방지 동작을 수행하는 것을 특징으로 한다.

본 발명에 있어서, 상기 제어부는, 신칭 기능 수행 중, 센서부를 통해 차량 내부의 사용자 탑승 여부 및 차량 외부의 지정된 거리 이내에 사용자가 있는지 유무를 반영하여 도어의 개폐 속도를 제어하되, 신칭 중 차량 내부에 사용자가 있을 경우 현재 신칭 속도보다 더 느리게 신칭되게 하거나, 지정된 안전사고 방지 동작을 수행하게 하고, 또한 신칭 중 차량 외부의 도어 근처 지정된 거리 이내에 사용자가 있을 경우에도 현재 신칭 속도보다 더 느리게 신칭되게 하거나, 지정된 안전사고 방지 동작을 수행하게 하는 것을 특징으로 한다.

본 발명에 있어서, 상기 제어부는, 차량 내 사용자의 하차를 위한 도어의 열림 동작 시, 센서부를 통해, 도로 바닥과 차량 후방을 포함한 주변을 감시하여, 지정된 위험 상황이 감지될 경우, 알람 출력부를 통해 사용자에게 하차 주의를 경고하고, 아울러 도어의 열림 속도를 현재 도어 개폐 속도보다 느리게 제한하여 사용자가 주의하여 하차하게 하는 것을 특징으로 한다.

본 발명에 있어서, 상기 센서부는, 차량의 내외부에 부착된 도어핸들의 터치를 감지하기 위한 센서; 차량의 도어에 구비된 버튼이나 스위치; 및 도어핸들에 구비된 버튼이나 스위치의 입력을 검출하기 위한 센서; 중 적어도 하나 이상을 더 포함하는 것을 특징으로 한다.

본 발명에 있어서, 상기 파워도어 구동부는, 도어 개폐 시 상기 모터에 전류를 인가하여 토크를 조절하되, 상기 전류와 토크는, 도어 무게, 도로의 사각, 및 주변 온도에 따라 룩업 테이블 형태로 미리 설정되는 것을 특징으로 한다.

본 발명의 다른 측면에 따른 차량용 파워도어 제어 방법은, 파워도어 자동 개폐 중, 사용자의 도어 개폐 개입이 있을 경우, 제어부가 사용자의 개입 방향을 판단하는 단계; 상기 판단한 사용자의 도어 개폐 개입 방향이 복수인 경우, 상기 제어부는 미리 지정된 우선 순위에 따라 사용자의 개입 방향을 판단하는 단계; 및 사용자의 도어 개폐 개입 방향이 복수가 아니거나, 사용자의 도어 개폐 개입 방향이 복수이더라도 지정된 우선 순위에 따라 우선 순위가 높은 사용자의 개입 방향이 판단된 경우, 상기 제어부가 해당하는 개입 방향의 사용자의 의지를 반영하여 도어 개폐를 제어하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 한다.

본 발명에 있어서, 상기 사용자의 도어 개폐 개입이 있는지 여부는, 전류 감지부를 통해 감지된 전류가 룩업 테이블에 미리 설정된 전류에 대비하여 미리 설정된 오프셋 전류 이상 차이가 발생할 경우 도어의 개폐에 운전자의 개입이 있는 것으로 판단하는 것임을 특징으로 한다.

본 발명에 있어서, 상기 사용자의 개입 방향을 판단하는 것은, 사용자가 차량 내부에서 개입하는 것인지 아니면 차량 외부에서 개입하는 것인지를 판단하는 것임을 특징으로 한다.

본 발명에 있어서, 상기 파워도어 자동 개폐 중, 상기 제어부가 파워도어의 시간에 따른 속도 제어 프로파일에 따라 파워도어 신칭 기능을 수행하는 단계;를 더 포함하고, 상기 파워도어 신칭 기능을 수행할 때, 상기 파워도어의 시간에 따른 속도 제어 프로파일 중 파워도어의 제어 구간이 지정된 사고 방지 구간에 진입할 경우, 상기 제어부가, 미리 지정된 옵션에 따라, 일시적으로 역방향 구동 후 다시 정방향 구동을 수행하거나, 현재 감속 구간보다 더 느린 정방향 구동을 수행하는 것 중 적어도 하나를 수행하는 것을 특징으로 한다.

본 발명에 있어서, 상기 신칭 기능이 수행될 경우, 백그라운드 상태에서, 상기 제어부가 사용자의 도어 개폐 개입이 있는지 체크하는 단계;를 더 포함하고, 상기 신칭 기능 수행 중 사용자의 도어 개폐 개입이 있을 경우, 현재 신칭 속도 보다 더 빠르게 역방향 구동을 수행하거나, 신칭 기능을 일시적으로 정지한 후, 현재 감속 구간보다 더 느린 정방향 구동을 수행하는 것 중 적어도 하나를 수행하는 것을 특징으로 한다.

본 발명에 있어서, 상기 파워도어의 동작이 개시될 경우, 상기 제어부가, 미리 지정된 개폐 속도에 따라 파워도어를 구동하되, 백그라운드 상태에서, 센서부를 통해 도로 바닥 및 차량 후방을 포함한 주변을 감시하는 단계; 상기 감시를 통해 주변에서 지정된 위험 상황이 감지될 경우, 알람 출력부를 통해 사용자에게 하차 주의 경고 알람을 출력하는 단계; 및 도어의 열림 속도를 현재 도어 개폐 속도보다 느리게 제한하여 사용자가 주의하여 하차하게 하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.

본 발명의 일 측면에 따르면, 본 발명은 평지구간의 도어 개폐, 경사구간의 도어 개폐, 승객 하차 시 도어 열림, 및 승객 하차 후 신칭 상황에서의 차량용 파워 도어의 자동 개폐 제어 시, 사용자의 의지를 반영하여 도어 개폐를 보조함으로써 사용자의 편의성을 향상시키고, 또한 도어 자동 개폐 중, 손가락 끼임, 도로 바닥 상황, 또는 후방에서 접근하는 물체에 의한 안전사고를 방지할 수 있도록 한다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량용 파워도어 제어 장치의 개략적인 구성을 보인 예시도.
도 2는 본 발명의 제1 실시예에 따른 차량용 파워도어 제어 방법을 설명하기 위한 흐름도.
도 3은 본 발명의 제2 실시예에 따른 차량용 파워도어 제어 방법을 설명하기 위한 흐름도.
도 4는 본 발명의 제3 실시예에 따른 차량용 파워도어 제어 방법을 설명하기 위한 흐름도.
도 5는 상기 도 1에 있어서, 파워도어 구동부를 통한 도어의 개폐를 위하여 지정된 조건에 따라 모터에 인가하는 구동 전류와 토크를 룩업 테이블 형태로 설정하는 방법을 보인 예시도.
도 6은 상기 도 4에 있어서, 센서부를 이용해 도로 바닥 및 차량 후방을 포함한 주변 감시 동작을 수행하는 방법을 설명하기 위하여 보인 예시도.
도 7은 상기 도 3에 있어서, 파워도어의 시간에 따른 속도 제어 프로파일을 보인 예시도.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 차량용 파워도어 제어 장치 및 방법의 일 실시예를 설명한다.

이 과정에서 도면에 도시된 선들의 두께나 구성요소의 크기 등은 설명의 명료성과 편의상 과장되게 도시되어 있을 수 있다. 또한, 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례에 따라 달라질 수 있다. 그러므로 이러한 용어들에 대한 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량용 파워도어 제어 장치의 개략적인 구성을 보인 예시도이다.

도 1에 도시된 바와 같이, 본 실시예에 따른 차량용 파워도어 제어 장치는, 센서부(110), 제어부(120), 파워도어 구동부(130), 전류 감지부(140), 및 알람 출력부(150)를 포함한다.

상기 센서부(110)는 도로에 주차(또는 정차)되는 차량의 경사(기울기)를 검출하는 센서(예 : 가속도 센서), 차량 주변에 접근하는 물체(장애물)를 감지하는 센서(예 : 레이다 센서)(도 6의 (b) 참조), 차량 주변의 온도를 검출하는 센서(예 : 온도 센서), 및 차량 주변 상황이나 도로 바닥의 상태를 검출하는 센서(예 : 카메라)(도 6의 (a) 참조) 중 적어도 하나 이상을 포함한다.

또한 상기 센서부(110)는 차량의 내외부에 부착된 도어핸들의 터치를 감지하기 위한 센서, 또는 차량의 도어에 구비된 버튼(스위치) 또는 도어핸들에 구비된 버튼(스위치)의 입력을 검출하기 위한 센서를 더 포함할 수 있다.

상기 파워도어 구동부(130)는 차량의 도어를 개폐하기 위한 모터(예 : BLDC 모터)(미도시)를 구동한다.

또한 상기 파워도어 구동부(130)는, 상기 제어부(120)의 제어에 따라, 상기 모터(미도시)를 정방향 또는 역방향으로 구동하여 차량의 도어를 개폐한다.

또한 상기 파워도어 구동부(130)는, 상기 제어부(120)의 제어에 따라, 상기 모터(미도시)의 구동 전류를 제어하여 토크를 조절한다.

상기 토크 조절을 위한 구동 전류는, 도 5에 도시된 바와 같이, 도어 무게, 도로의 사각, 및 주변 온도에 따라 룩업 테이블 형태로 미리 설정될 수 있다.

도 5는 상기 도 1에 있어서, 파워도어 구동부를 통한 도어의 개폐를 위하여 지정된 조건에 따라 모터에 인가하는 구동 전류와 토크를 룩업 테이블 형태로 설정하는 방법을 보인 예시도이다.

상기 전류 감지부(140)는 상기 파워도어 구동부(130)를 통해 모터(미도시)에 인가되는 전류(구동 전류)를 감지(검출)한다. 예컨대 도면에는 구체적으로 도시되어 있지 않지만 션트 저항(Shunt Resistor)을 통해 구동 전류를 감지할 수 있다.

상기 제어부(120)는 상기 파워도어의 개폐 중 상기 전류 감지부(140)를 통해 감지된 전류가 상기 룩업 테이블에 설정된 전류에 대비하여 미리 설정된 전류(예 : 오프셋 전류) 이상 차이가 발생할 경우 도어의 개폐 경로 상에 장애물이 있거나 사용자의 개입이 있는 것으로 판단한다.

예컨대 신칭 동작 중 상기 전류 감지부(140)를 통해 감지된 전류가 상기 룩업 테이블에 설정된 전류에 대비하여 미리 설정된 전류 이상 차이가 발생할 장애물(예 : 손가락)이 도어 개폐 경로 상에 있거나 사용자가 도어 개폐에 관여(예 : 파워도어가 열리는데 사용자가 밀거나 잡아당기는 경우, 또는 파워도어가 닫히는데 사용자가 밀거나 잡아당기는 경우)한 것으로 판단할 수 있다.

또한 상기 제어부(120)는 파워도어의 자동 개폐 동작 중 사용자의 개입(즉, 사용자의 도어 개폐 개입)이 있을 경우, 사용자의 의지(예 : 현재 도어 개폐 속도보다 빠른 도어 개폐 의지, 현재 도어 개폐 속도보다 느린 도어 개폐 의지)를 반영하여 파워도어를 제어한다.

또한 상기 제어부(120)는 파워도어를 이용한 신칭 기능 수행 중 사용자의 개입 또는 장애물이 감지될 경우, 도어의 닫힘을 중지하거나 도어를 반대로 열었다가 다시 닫히게 하는 등의 지정된 "안전사고 방지 동작"(도 7의 (e) 참조)을 수행하도록 파워도어를 제어한다.

또한 상기 제어부(120)는 상기 센서부(110)를 통해 차량 내부의 사용자(예 : 승객, 탑승자) 여부 및 차량 외부의 사용자 유무를 반영하여 신칭 기능 수행 중 파워도어의 속도를 제어한다.

예컨대 신칭 중 차량 내부에 사용자(예 : 승객, 탑승자)가 있을 경우 현재 신칭 속도보다 더 느리게 신칭되게 하거나, 상기 "안전사고 방지 동작"을 수행하게 하고, 또한 신칭 중 차량 외부의 도어 근처 지정된 거리 이내에 사용자가 있을 경우에도(예 : 도 6의 (b) 참조) 현재 신칭 속도보다 더 느리게 신칭되게 하거나, 상기 "안전사고 방지 동작"을 수행하게 한다(도 7의 (e),(f) 참조).

또한 상기 제어부(120)는 사용자(예 : 승객, 탑승자)의 하차를 위한 파워도어의 동작(예 : 열림) 시, 상기 센서부(110)를 통해 주변(예 : 도로 바닥, 차량 후방 등)을 감시하여, 지정된 위험 상황(예 : 물 웅덩이, 바닥 파일 구간, 후방에서 물체 접근 등)이 감지될 경우(도 6의 (a),(b) 참조), 상기 알람 출력부(150)를 통해 사용자(예 : 승객, 탑승자)에게 하차 주의를 경고하고, 아울러 도어의 열림 속도를 현재 도어 개폐 속도보다 느리게 제한함으로써 사용자(예 : 승객, 탑승자)의 하차 속도를 제한하여 하차를 주의하게 한다.

도 2는 본 발명의 제1 실시예에 따른 차량용 파워도어 제어 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.

도 2를 참조하면, 파워도어 자동 개폐 중(S101), 제어부(120)는 사용자의 개입(즉, 사용자의 도어 개폐 개입)이 있을 경우(S102의 예), 사용자의 개입 방향을 판단한다(S103).

여기서 상기 사용자의 개입이 있는지 여부는, 전류 감지부(140)를 통해 감지된 전류(즉, 파워도어의 모터 구동 전류)가 룩업 테이블에 미리 설정된 전류에 대비하여 미리 설정된 전류(예 : 오프셋 전류) 이상 차이가 발생할 경우, 상기 제어부(120)는 파워도어의 개폐에 운전자의 개입이 있는 것으로 판단한다.

또한 상기 사용자의 개입 방향 판단은, 사용자가 차량 내부에서 개입하는 것인지 아니면 차량 외부에서 개입하는 것인지를 판단하는 것이다.

상기 판단한 사용자의 개입 방향(즉, 도어 개폐 개입 방향)이 복수인 경우(S104의 예), 상기 제어부(120)는 미리 지정된 우선 순위에 따라 사용자의 개입 방향을 판단한다(S105).

예컨대 차량이 정차할 때 차량 외부에서 제2 사용자가 외부 도어핸들을 잡아당기고, 차량 내부에서는 제1 사용자가 내부 도어핸들을 잡아당기는 상황을 가정할 수 경우(또는 그 반대의 상황을 가정할 수도 있다), 상기 우선 순위에 따라 제1 사용자가 내부 도어핸들을 잡아당기는 개입이 있는 것으로 판단할 수 있다.

이에 따라 사용자의 개입 방향(즉, 도어 개폐 개입 방향)이 복수가 아니거나(S104의 아니오), 사용자의 개입 방향이 복수이더라도 지정된 우선 순위에 따라 우선 순위가 높은 사용자의 개입 방향이 판단된 경우, 상기 제어부(120)는 해당하는 개입 방향의 사용자의 의지를 반영하여 파워도어를 제어한다(S106).

예컨대 상기 제어부(120)는 사용자(예 : 제1 사용자)의 의지를 반영하여, 현재 도어 개폐 속도보다 빠르게 도어 개폐를 제어하거나, 현재 도어 개폐 속도보다 느리게 도어 개폐를 제어한다.

도 3은 본 발명의 제2 실시예에 따른 차량용 파워도어 제어 방법을 설명하기 위한 흐름도이고, 도 7은 상기 도 3에 있어서, 파워도어의 시간에 따른 속도 제어 프로파일을 보인 예시도이다.

도 3을 참조하면, 파워도어의 시간에 따른 속도 제어 프로파일에 따라 파워도어 신칭 기능의 수행 중(S201), 제어부(120)는 감속(도 7의 (c) 참조) 중 지정된 사고 방지 구간(도 7의 (d) 참조)에 진입하는지 체크한다(S202).

상기 파워도어의 제어 구간이 상기 시간에 따른 속도 제어 프로파일에서, 감속(도 7의 (c) 참조) 중 지정된 사고 방지 구간(도 7의 (d) 참조)에 진입할 경우(S202의 예), 미리 지정된 옵션에 따라, (1) 일시적으로 역방향 구동 후 다시 정방향 구동을 수행하거나(도 7의 (e) 참조), (2) 현재 감속 구간(도 7의 (c) 참조)보다 더 느린 정방향 구동을 수행한다(도 7의 (f) 참조)(S203).

이 때 상기 신칭 기능이 수행될 경우, 백그라운드 상태에서, 상기 제어부(120)는 사용자의 개입(즉, 사용자의 도어 개폐 개입)이 있는지 체크하고(S204), 상기 신칭 기능 수행 중 사용자의 개입이 있을 경우(S204의 예), (1) 현재 신칭 속도 보다 더 빠르게 역방향 구동을 수행하거나, (2) 신칭 기능을 일시적으로 정지한 후, (3) 현재 감속 구간(도 7의 (c) 참조)보다 더 느린 정방향 구동을 수행한다(도 7의 (f) 참조)(S205).

도 4는 본 발명의 제3 실시예에 따른 차량용 파워도어 제어 방법을 설명하기 위한 흐름도이고, 도 6은 상기 도 4에 있어서, 센서부를 이용해 도로 바닥 및 차량 후방을 포함한 주변 감시 동작을 수행하는 방법을 설명하기 위하여 보인 예시도이다.

도 4를 참조하면, 차량이 주행 중 정차한 후(S301의 예), 파워도어 동작이 개시될 경우(S302의 예)(예 : 파워도어 열림 버튼 입력 시), 상기 제어부(120)는 미리 지정된 개폐 속도에 따라 파워도어를 구동한다(S303).

그런데 상기와 같이 정차 중 파워도어의 동작이 개시될 경우, 백그라운드 상태에서, 상기 제어부(120)는 센서부(110)를 통해 주변(예 : 도로 바닥, 차량 후방 등)을 감시한다(S304).

상기 감시를 통해 주변에서 지정된 위험 상황(예 : 물 웅덩이, 바닥 파일 구간, 후방에서 물체 접근 등)이 감지될 경우(도 6의 (a),(b) 참조)(S305의 예), 상기 제어부(120)는 알람 출력부(150)를 통해 사용자(예 : 승객, 탑승자)에게 알람(즉, 하차 주의 경고)을 출력한다(S306).

또한 상기 제어부(120)는 도어의 열림 속도를 현재 도어 개폐 속도보다 느리게 제한함으로써 사용자(예 : 승객, 탑승자)의 하차 속도를 제한하여 하차를 주의하게 한다(S307).

상기와 같이 본 실시예는 평지구간의 도어 개폐, 경사구간의 도어 개폐, 승객 하차 시 도어 열림, 및 승객 하차 후 신칭 상황에서의 차량용 파워 도어의 자동 개폐 제어 시, 사용자의 의지를 반영하여 도어 개폐를 보조함으로써 사용자의 편의성을 향상시키고, 또한 도어 자동 개폐 중, 손가락 끼임, 도로 바닥 상황, 또는 후방에서 접근하는 물체에 의한 안전사고를 방지할 수 있도록 하는 효과가 있다.

이상으로 본 발명은 도면에 도시된 실시예를 참고로 하여 설명되었으나, 이는 예시적인 것에 불과하며, 당해 기술이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서 본 발명의 기술적 보호범위는 아래의 특허청구범위에 의해서 정하여져야 할 것이다. 또한 본 명세서에서 설명된 구현은, 예컨대, 방법 또는 프로세스, 장치, 소프트웨어 프로그램, 데이터 스트림 또는 신호로 구현될 수 있다. 단일 형태의 구현의 맥락에서만 논의(예컨대, 방법으로서만 논의)되었더라도, 논의된 특징의 구현은 또한 다른 형태(예컨대, 장치 또는 프로그램)로도 구현될 수 있다. 장치는 적절한 하드웨어, 소프트웨어 및 펌웨어 등으로 구현될 수 있다. 방법은, 예컨대, 컴퓨터, 마이크로프로세서, 집적 회로 또는 프로그래밍가능한 로직 디바이스 등을 포함하는 프로세싱 디바이스를 일반적으로 지칭하는 프로세서 등과 같은 장치에서 구현될 수 있다. 프로세서는 또한 최종-사용자 사이에 정보의 통신을 용이하게 하는 컴퓨터, 셀 폰, 휴대용/개인용 정보 단말기(personal digital assistant: "PDA") 및 다른 디바이스 등과 같은 통신 디바이스를 포함한다.

110 : 센서부 120 : 제어부
130 : 파워도어 구동부 140 : 전류 감지부
150 : 알람 출력부

Claims

도로에 주차나 정차되는 차량의 경사를 검출하고, 차량 주변에 접근하는 물체를 감지하며, 차량 주변의 온도를 검출하고, 차량 주변 상황이나 도로 바닥의 상태를 검출하는 센서부;
차량의 도어를 개폐하기 위한 모터를 정방향 또는 역방향으로 구동하여 차량의 도어를 개폐하는 파워도어 구동부;
상기 모터에 인가되는 전류를 감지하는 전류 감지부; 및
상기 도어의 개폐 중 상기 전류 감지부를 통해 감지된 전류가 룩업 테이블에 설정된 전류에 대비하여 미리 설정된 오프셋 전류 이상 차이가 발생할 경우, 도어의 개폐 경로 상에 장애물이 있거나 사용자의 개입이 있는 것으로 판단하여, 지정된 제어 동작을 수행하는 제어부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량용 파워도어 제어 장치.
제 1항에 있어서, 상기 제어부는,
상기 도어의 자동 개폐 동작 중 사용자의 도어 개폐 개입이 있을 경우,
사용자의 의지에 따라 현재 도어 개폐 속도보다 빠른 도어 개폐, 또는 현재 도어 개폐 속도보다 느린 도어 개폐가 되도록 제어하는 것을 특징으로 하는 차량용 파워도어 제어 장치.
제 1항에 있어서, 상기 제어부는,
파워도어를 이용한 신칭 기능 수행 중, 사용자의 개입 또는 장애물이 감지될 경우, 도어의 닫힘을 중지하거나 도어를 반대로 열었다가 다시 닫히게 제어하는 안전사고 방지 동작을 수행하는 것을 특징으로 하는 차량용 파워도어 제어 장치.
제 3항에 있어서, 상기 제어부는,
신칭 기능 수행 중, 센서부를 통해 차량 내부의 사용자 탑승 여부 및 차량 외부의 지정된 거리 이내에 사용자가 있는지 유무를 반영하여 도어의 개폐 속도를 제어하되,
신칭 중 차량 내부에 사용자가 있을 경우 현재 신칭 속도보다 더 느리게 신칭되게 하거나, 지정된 안전사고 방지 동작을 수행하게 하고, 또한
신칭 중 차량 외부의 도어 근처 지정된 거리 이내에 사용자가 있을 경우에도 현재 신칭 속도보다 더 느리게 신칭되게 하거나, 지정된 안전사고 방지 동작을 수행하게 하는 것을 특징으로 하는 차량용 파워도어 제어 장치.
제 1항에 있어서, 상기 제어부는,
차량 내 사용자의 하차를 위한 도어의 열림 동작 시, 센서부를 통해, 도로 바닥과 차량 후방을 포함한 주변을 감시하여, 지정된 위험 상황이 감지될 경우, 알람 출력부를 통해 사용자에게 하차 주의를 경고하고, 아울러 도어의 열림 속도를 현재 도어 개폐 속도보다 느리게 제한하여 사용자가 주의하여 하차하게 하는 것을 특징으로 하는 차량용 파워도어 제어 장치.
제 1항에 있어서, 상기 파워도어 구동부는,
도어 개폐 시 상기 모터에 전류를 인가하여 토크를 조절하되,
상기 전류와 토크는,
도어 무게, 도로의 사각, 및 주변 온도에 따라 룩업 테이블 형태로 미리 설정되는 것을 특징으로 하는 차량용 파워도어 제어 장치.
파워도어 자동 개폐 중, 사용자의 도어 개폐 개입이 있을 경우, 제어부가 사용자의 개입 방향을 판단하는 단계;
상기 판단한 사용자의 도어 개폐 개입 방향이 복수인 경우, 상기 제어부는 미리 지정된 우선 순위에 따라 사용자의 개입 방향을 판단하는 단계; 및
사용자의 도어 개폐 개입 방향이 복수가 아니거나, 사용자의 도어 개폐 개입 방향이 복수이더라도 지정된 우선 순위에 따라 우선 순위가 높은 사용자의 개입 방향이 판단된 경우, 상기 제어부가 해당하는 개입 방향의 사용자의 의지를 반영하여 도어 개폐를 제어하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량용 파워도어 제어 방법.
제 7항에 있어서,
상기 파워도어 자동 개폐 중, 상기 제어부가 파워도어의 시간에 따른 속도 제어 프로파일에 따라 파워도어 신칭 기능을 수행하는 단계;를 더 포함하고,
상기 파워도어 신칭 기능을 수행할 때,
상기 파워도어의 시간에 따른 속도 제어 프로파일 중 파워도어의 제어 구간이 지정된 사고 방지 구간에 진입할 경우,
상기 제어부가, 미리 지정된 옵션에 따라, 일시적으로 역방향 구동 후 다시 정방향 구동을 수행하거나, 현재 감속 구간보다 더 느린 정방향 구동을 수행하는 것 중 적어도 하나를 수행하는 것을 특징으로 하는 차량용 파워도어 제어 방법.
제 8항에 있어서, 상기 신칭 기능이 수행될 경우,
백그라운드 상태에서, 상기 제어부가 사용자의 도어 개폐 개입이 있는지 체크하는 단계;를 더 포함하고,
상기 신칭 기능 수행 중 사용자의 도어 개폐 개입이 있을 경우, 현재 신칭 속도 보다 더 빠르게 역방향 구동을 수행하거나, 신칭 기능을 일시적으로 정지한 후, 현재 감속 구간보다 더 느린 정방향 구동을 수행하는 것 중 적어도 하나를 수행하는 것을 특징으로 하는 차량용 파워도어 제어 방법.
제 7항에 있어서, 상기 파워도어의 동작이 개시될 경우,
상기 제어부가,
미리 지정된 개폐 속도에 따라 파워도어를 구동하되, 백그라운드 상태에서, 센서부를 통해 도로 바닥 및 차량 후방을 포함한 주변을 감시하는 단계;
상기 감시를 통해 주변에서 지정된 위험 상황이 감지될 경우, 알람 출력부를 통해 사용자에게 하차 주의 경고 알람을 출력하는 단계; 및
도어의 열림 속도를 현재 도어 개폐 속도보다 느리게 제한하여 사용자가 주의하여 하차하게 하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량용 파워도어 제어 방법.