JP2021130904A - 車両用開閉体制御装置 - Google Patents

Abstract

【課題】障害物の挟み込みを短時間で検出する車両用開閉体制御装置を提供する。【解決手段】モータ制御部は、モータ回転状態検出部と、モータの回転状態に基づき障害物の挟み込み判定を行う挟み込み判定部と、挟み込み判定閾値を設定する挟み込み判定閾値設定部と、車両用開閉体が動作を開始してから所定のマスク時間が経過するまで、挟み込み判定を行わないよう挟み込み判定部を制御するマスク設定部と、挟み込み判定結果に基づきモータを制御するモータ指令部と、を備えている。モータ回転状態検出部によって車両用開閉体が停止していると検出された場合に、操作手段によってモータ指令部に操作信号が出力され車両用開閉体の動作が開始されると、挟み込み判定閾値設定部は、マスク時間が経過すると挟み込み判定閾値を第１挟み込み判定閾値に設定し、第１設定時間経過後、挟み込み判定閾値を第１挟み込み判定閾値とは異なる第２挟み込み判定閾値に設定する。【選択図】図６

Description

本発明は、車両用開閉体制御装置に関する。

パワーテールゲートやパワースライドドア等の車両用開閉体では、モータ制御による車両用開閉体の自動開閉動作が行われる。そして、自動開閉動作時、車体と車両用開閉体との間における障害物の挟み込みを検出する挟み込み判定が行われる。ところが、自動開閉動作の開始直後はモータの動作が不安定であるため、挟み込み判定における誤判定が発生するおそれがある。

そこで、モータの動作が安定するまで挟み込み判定を行わないようにすることで、挟み込み判定における誤判定を防止する技術が開示されている。例えば特許文献１には、モータや駆動機構におけるゆるみ現象を有効に活用して、モータの起動時の回転速度変動に応じて、異物の挟み込み判定に対するマスク時間を適正にかつ簡単に設定するウィンドウ開閉制御装置が開示されている。

具体的に述べると、特許文献１には、モータ（Ｍ）の起動時の不安定動作時間を、モータ（Ｍ）及び駆動機構（２０）に生ずるゆるみ現象を活用して、マスク値（Ｎ）により設定し、これにより、モータ（Ｍ）の起動時の異物挟み込み有無の判定を禁止する旨記載されている。

特開平８−１５８７３８号公報

挟み込み判定は、モータの回転状態に基づいて行われる。モータの回転状態は、例えばモータに供給される駆動電流の電流値等により検出することができる。駆動電流の電流値によりモータの回転状態を検出する場合、判定基準となる駆動電流の電流閾値と、駆動電流の測定値とを比較することで挟み込み判定が行われる。

駆動電流の電流値は、車両用開閉体の位置によって変動する。跳ね上げ式のパワーテールゲートを例に挙げると、テールゲートの先端が最も低い位置となる全閉状態付近と、テールゲートの先端が最も高い位置となる全開状態付近とでは、アクチュエータに掛かる負荷が異なるため、それぞれの位置における駆動電流の電流値も異なる。このため、駆動電流の電流閾値は、駆動電流の電流値が最も高くなる場合、すなわちアクチュエータに掛かる負荷が最大になる状態を考慮して設定される。

しかし、アクチュエータに掛かる負荷が小さくなると、駆動電流の電流値と電流閾値との差分が大きくなる。この場合、実際に障害物の挟み込みが発生しても、挟み込みを検出するまでの時間が長くなる。

そこで、本発明は、誤検出の発生を抑えつつ、障害物の挟み込みを短時間で検出することが可能な車両用開閉体制御装置を提供することを目的とする。

本発明の車両用開閉体制御装置は、車両用開閉体を動作させるモータと、車両用開閉体を操作するための操作手段と、モータの回転状態に基づきモータを制御するモータ制御部と、を備えている。モータ制御部は、モータに供給される駆動電流の電流値に基づきモータの回転状態を検出するモータ回転状態検出部と、モータの回転状態に基づき障害物の挟み込み判定を行う挟み込み判定部と、挟み込み判定を行うための挟み込み判定閾値を設定する挟み込み判定閾値設定部と、車両用開閉体が動作を開始してから所定のマスク時間が経過するまで、挟み込み判定を行わないよう挟み込み判定部を制御するマスク設定部と、操作手段からの操作信号および障害物の挟み込み判定結果に基づきモータを制御するモータ指令部と、を備えている。モータ回転状態検出部によって車両用開閉体が停止していると検出された場合に、操作手段によってモータ指令部に操作信号が出力され車両用開閉体の動作が開始されると、挟み込み判定閾値設定部は、マスク時間が経過すると挟み込み判定閾値を第１挟み込み判定閾値に設定し、第１設定時間経過後、挟み込み判定閾値を第１挟み込み判定閾値とは異なる第２挟み込み判定閾値に設定する。

本発明の他の態様では、挟み込み判定閾値設定部は、挟み込み判定閾値を第１挟み込み判定閾値から第２挟み込み判定閾値まで段階的に変化させる。

本発明の他の態様では、モータ回転状態検出部によって車両用開閉体が全閉状態と全開状態との間の途中位置で停止していると検出された場合に、操作手段によってモータ指令部に操作信号が出力され車両用開閉体の動作が再開されると、挟み込み判定閾値設定部は、マスク時間としての再起動マスク時間が経過すると、挟み込み判定閾値を第１挟み込み判定閾値と第２挟み込み判定閾値との間の第３挟み込み判定閾値に設定し、第２設定時間経過後、挟み込み判定閾値を第２挟み込み判定閾値に設定する。

本発明の他の態様では、挟み込み判定閾値を第３挟み込み判定閾値から第２挟み込み判定閾値まで段階的に変化させる。

本発明の他の態様では、再起動マスク時間は、全閉状態又は全開状態におけるマスク時間より短い。

本発明の他の態様では、挟み込み判定閾値は、モータに供給される駆動電流の電流値に基づき設定される。

本発明の他の態様では、車両用開閉体は、テールゲートである。

本発明の他の態様では、車両用開閉体は、スライドドアである。

本発明の他の態様では、挟み込み判定閾値設定部は、スライドドアを開閉するケーブルの弛み具合に応じて、挟み込み判定閾値を設定する。

本願において開示される発明のうち、代表的なものによって得られる効果を簡単に説明すれば以下のとおりである。本発明の代表的な実施の形態によれば、誤検出の発生を抑えつつ、障害物の挟み込みを短時間で検出することが可能となる。

車両のテールゲートの正面図である。 図１のテールゲートの側面図である。 図１および図２におけるアクチュエータの構造例を示す斜視図である。 図３のアクチュエータの長手方向の構造例を示す断面図である。 本発明の実施の形態１に係るテールゲートのコントローラとその周辺の構成例を示すブロック図である。 本発明の実施の形態１に係る挟み込み判定時における挟み込み判定閾値の設定方法の一例を示すフロー図である。 図６のフローと挟み込み判定閾値とを対応させて示す図である。 本発明の実施の形態１の第１変形例に係る挟み込み判定閾値の設定値の一例を示す図である。 本発明の実施の形態１の第２変形例に係る挟み込み判定閾値の設定値の一例を示す図である。 本発明の第２の実施の形態による車両用開閉体制御装置が搭載される車両の概略構成例を示す側面図である。 図１０における車両用開閉体制御装置の構成例を示す平面図である。 図１１における駆動ユニットの構成例を示す正面図である。 図１２におけるドラムの構成例を示す斜視図である。

以下、本発明の各実施の形態について、図面を参照しつつ説明する。なお、開示はあくまでも一例にすぎず、当業者において、発明の主旨を保っての適宜変更について容易に想到し得るものについては、当然に本発明の範囲に含有されるものである。また、図面は説明をより明確にするため、実際の態様に比べ、各部の幅、厚さ、形状等について模式的に表される場合があるが、あくまで一例であって、本発明の解釈を限定するものではない。

また、本明細書と各図において、既出の図に関して前述したものと同様の要素には、同一の符号を付して、詳細な説明を適宜省略することがある。

（実施の形態１）
＜車両およびテールゲートの概略＞
本実施の形態では、車両用開閉体としてパワーテールゲートを例に挙げて説明する。図１は、車両のテールゲートの正面図である。図２は、図１のテールゲートの側面図である。

図１および図２に示される車両１０は、いわゆるハッチバックタイプの車両であり、車両１０の後方側には、大きな荷物を車室内に出し入れし得る開口部１５が形成されている。開口部１５は、車両１０の天井部の後方側に設けられたヒンジ（図示せず）を中心に回動し、その回転角に応じて開口部１５の大きさが変化する。

車両１０は、テールゲート１１の回転（テールゲート１１の開閉）を制御するためのドア開閉装置（パワーテールゲート装置）を備えている。ドア開閉装置は、伸縮構造を備えるアクチュエータ１２と、アクチュエータ１２を制御するコントローラ（ＥＣＵ：Electronic Control Unit）１３とを含む。アクチュエータ１２は、車両１０の左右両側に２個設けられ、一端が車両本体に、他端がテールゲート１１にそれぞれ固定される。テールゲート１１の開閉状態は、アクチュエータ１２の伸縮に応じて制御される。コントローラ１３は、ユーザの操作に応じてケーブル１４を介してアクチュエータ１２を制御することで、テールゲート１１の開閉状態を制御する。すなわち、コントローラ１３は、車両用開閉体制御装置として機能する機能ブロックである。

＜アクチュエータ＞
図３は、図１および図２におけるアクチュエータの構造例を示す斜視図である。図４は、図３のアクチュエータの長手方向の構造例を示す断面図である。図３に示すアクチュエータ１２は、モータを用いた送りネジ方式によって伸縮運動を行う。図２に示されるように、アクチュエータ１２は、略棒状の形状を備える。アクチュエータ１２は、略円筒状の第１ハウジング２０、第２ハウジング４０および第３ハウジング４５と、固定部５１，５２と、コネクタ部５３とを備える。第２ハウジング４０は、第１ハウジング２０に嵌合され、第３ハウジング４５は、第２ハウジング４０に対して伸縮自在に装着される。

固定部５１、５２は、アクチュエータ１２の長手方向の両端にそれぞれ設けられる。固定部５１および固定部５２は、それぞれ、車両本体およびテールゲート１１に設けられる固定ピン（図示せず）を挿入するための開口部を有する。これにより、アクチュエータ１２は、図１および図２に示したように、それぞれ、固定ピンを中心に回動自在となるように、車両本体およびテールゲート１１に連結される。コネクタ部５３は、固定部５１の近辺に設けられ、図１および図２に示したように、コントローラ（ＥＣＵ）１３に対するケーブル１４の挿入口となる。

図４に示されるように、第１ハウジング２０には、モータＭＴ１が収納される。モータＭＴ１は、図３および図４に示すようなアクチュエータ１２に組み込まれることで、テールゲート１１を開閉させる駆動力を出力する。この例では、モータＭＴ１として、ブラシ付きＤＣモータが用いられる。モータＭＴ１は、略円筒状のヨーク２１と、ヨーク２１の内周面に固定されるマグネット（図示せず）と、モータシャフト（モータ軸）３０と、ヨーク２１の内側でモータシャフト３０と共に回転するアーマチュア（回転子）２２と、アーマチュア２２に給電を行うブラシホルダユニット２３とを備える。アーマチュア２２は、コイル２９と、コイル２９の端部に接続される整流子２５とを備える。

モータシャフト３０は、長手方向に延伸し、一端はブラシホルダユニット２３に挿入され、他端は後述する減速機構部３３に連結する。ブラシホルダユニット２３は、整流子２５に摺接するブラシ２４を備える。ブラシ２４には、コネクタ部５３を介してコントローラ（ＥＣＵ）１３からの駆動電流が供給される。当該駆動電流は、ブラシ２４および整流子２５を介してアーマチュア２２のコイル２９に印加される。その結果、アーマチュア２２に電磁力が発生し、アーマチュア２２は、モータシャフト３０と共に所定の回転方向および回転数で回転する。

また、ブラシホルダユニット２３は、モータシャフト３０の一端に取り付けられたセンサマグネット２６と、センサマグネット２６と対向するように設置されたセンサ基板２７とを備える。センサマグネット２６およびセンサ基板２７は、モータＭＴ１の回転角度を検出するモータ軸センサ２８として機能する。センサ基板２７は、モータシャフト３０（ひいてはセンサマグネット２６）が回転した際の磁気変化を検出する磁気検出素子を搭載し、その検出結果に基づいて所定の検出信号（例えば、ＡＢＺ信号やＵＶＷ信号）を出力する。当該検出信号は、コネクタ部５３からコントローラ（ＥＣＵ）１３へ送信される。

減速機構部３３は、例えば、遊星歯車減速機等で構成される２段構成の減速機構３１，３２を備える。減速機構３１，３２は、モータシャフト３０の回転を所定の減速比で減速させて出力シャフト（出力軸）３５へ伝達する。出力シャフト３５は、長手方向に延伸し、その一端は、減速機構部３３に隣接して設置された軸受ホルダ３４によって回転自在に支持される。出力シャフト３５は、いわゆる台形ネジであり、外周面にネジ溝が形成される。そして、このような出力シャフト３５の周囲を覆うように、第２ハウジング４０が設けられる。

第２ハウジング４０には、その内周面に沿うように螺旋状に延伸するコイルスプリング４２が設けられる。コイルスプリング４２の一端は、第２ハウジング４０のフランジ４１に当接される。また、第２ハウジング４０には、略円筒状のガイドチューブ３６が収納される。ガイドチューブ３６は、後述するインナーチューブ４７の移動をガイドする。また、ガイドチューブ３６の一端は、フランジを介して軸受ホルダ３４に当接される。

第３ハウジング４５は、第２ハウジング４０に対して伸縮自在に装着される。第３ハウジング４５内には、コイルスプリング４２が延伸している。第３ハウジング４５の一端には、フランジ４６が形成される。フランジ４６の一方の面には、コイルスプリング４２の他端が当接され、他方の面には固定部５２が当接される。固定部５２は、ネジ構造によってインナーチューブ４７に螺合され、インナーチューブ４７と一体的に固定される。

インナーチューブ４７は、ガイドチューブ３６に対して、長手方向にスライド可能に挿入される。インナーチューブ４７の一端には、ナット部材４８が設けられる。ナット部材４８は、インナーチューブ４７と一体的に固定される。また、インナーチューブ４７は、固定部５２および第３ハウジング４５と一体的に固定される。このため、ナット部材４８は、固定部５２がテールゲート１１に連結された状態では、モータＭＴ１の回転軸を中心とする回転運動を行えない。これにより、ナット部材４８は、出力シャフト３５の回転に応じて、出力シャフト３５とのネジ結合を介して長手方向（回転軸方向）に沿って移動する。これに伴い、ナット部材４８に対して直接的または間接的に固定されるインナーチューブ４７、固定部５２および第３ハウジング４５も移動する。

このような構造により、例えば、モータＭＴ１を正方向に回転させると、所定の減速比で出力シャフト３５が回転し、これに応じて、第３ハウジング４５は第２ハウジング４０から出る方向へ移動する。その結果、アクチュエータ１２は伸びる方向に制御され、テールゲート１１は開く方向に制御される。一方、モータＭＴ１を逆方向に回転させると、第３ハウジング４５は第２ハウジング４０へ入る方向へ移動する。その結果、アクチュエータ１２は縮む方向に制御され、テールゲート１１は閉じる方向に制御される。

また、コイルスプリング４２は、常に、第３ハウジング４５を第２ハウジング４０から出す方向に付勢している。すなわち、予め、このような付勢力となるようにコイルスプリング４２の長さが調整される。したがって、例えば、アクチュエータ１２を伸ばした状態でモータＭＴ１の動作を停止させても、コイルスプリング４２の付勢力によって、この伸ばした状態が維持される。

＜コントローラ及びその周辺の構成＞
図５は、本発明の実施の形態１に係るテールゲートのコントローラとその周辺の構成例を示すブロック図である。図５に示すように、コントローラ１３は、アクチュエータ１２、複数のＥＣＵを統括制御する車両制御装置１９０等と接続されている。また、コントローラ１３は、例えば運転席等に設けられるテールゲートのロック解除用のスイッチ１８０と、ケーブルを介して直接接続されてもよいし、前述の車両制御装置１９０を介して接続されてもよい。このように、スイッチ１８０は、テールゲートを操作するための操作手段である。

コントローラ１３は、図５に示すように、モータ制御部１１０、メモリ１３０、モータドライバ１５０等を備えている。モータ制御部１１０は、テールゲート１１の動作に関わるモータＭＴ１の制御を行う機能ブロックである。モータ制御部１１０は、モータドライバ１５０へ信号を供給することで、モータドライバ１５０を介してモータＭＴ１を制御する。例えば、モータ制御部１１０は、通常動作時におけるテールゲート１１の開動作および閉動作や、障害物の挟み込み検出時におけるテールゲート１１の反転動作等の各種制御を行う。

モータ制御部１１０は、例えば、ＣＰＵやＭＰＵ等のプロセッサ、ＲＡＭ、およびＲＯＭ等を備えている。プロセッサは、メモリ１３０からテールゲート制御プログラムを読み出し、ＲＡＭに展開する。そして、プロセッサは、ＲＡＭから読み出したプログラムを実行することで、テールゲート１１の制御に必要な信号処理を行う。その際、プロセッサは、必要に応じてＲＯＭに格納された設定情報を用いながらプログラムを実行する。このように、モータ制御部１１０には、プロクラムを実行することで後述する各機能ブロックが実現される。

モータ制御部１１０に実現される機能ブロックには、例えば図５に示すモータ指令部１１１、モータ回転状態検出部１１３、電流検出部１１５、挟み込み判定部１１７、挟み込み判定閾値設定部１１９、位置・速度検出部１２１、マスク設定部１２３が含まれる。

モータ指令部１１１は、モータ回転状態検出部１１３から入力されるモータ回転状態や、挟み込み判定部１１７による障害物の挟み込み判定結果等に基づき、モータＭＴ１の制御を行う機能ブロックである。モータ回転状態は、例えば、駆動電流の電流値、モータシャフト３０の回転角度や回転速度等を含む。モータ指令部１１１は、モータ回転状態に基づきモータドライバ１５０に含まれる各スイッチング素子（図示は省略）のＰＷＭ信号を生成し出力する。このように、モータ指令部１１１は、モータＭＴ１を制御する。

また、モータ指令部１１１は、例えば運転席周りのスイッチやリモコンスイッチ（スイッチ１８０）であるオートオープンスイッチ（スイッチ１８０）からの操作信号に基づいてモータＭＴ１を制御することで、テールゲート１１のオートオープン制御等を行う。

モータ回転状態検出部１１３は、電流検出部１１５が検出するモータＭＴ１へ供給される駆動電流の検出結果（測定値）に基づいてモータＭＴ１の回転状態を検出する。通常動作時に駆動電流が低い状態である場合、テールゲート１１の動作、すなわちモータＭＴ１の動作に異常はないものと判断される。これに対し、通常動作時に高い値の駆動電流が検出された場合、テールゲート１１の動作において、障害物の挟み込み等が発生し、モータＭＴ１の動作が異常な状態になっているものと判断される。

また、モータ回転状態検出部１１３は、位置・速度検出部１２１が検出するモータシャフト３０の位置（回転角度）の検出結果、モータシャフト３０の回転速度の検出結果に基づいてモータＭＴ１の回転状態を検出してもよい。また、モータ回転状態検出部１１３は、駆動電流の電流値の検出結果、モータシャフト３０の位置の検出結果、モータシャフト３０の回転速度の検出結果を適宜組み合わせてモータＭＴ１の回転状態を検出してもよい。

モータ回転状態検出部１１３は、モータＭＴ１の回転状態の検出結果をモータ指令部１１１、および挟み込み判定部１１７へ出力する。また、モータ回転状態検出部１１３は、モータＭＴ１の回転状態の検出結果を挟み込み判定部１１７へ出力してもよい。なお、モータＭＴ１の回転状態の検出結果は、電流検出部１１５で検出される駆動電流の電流値や、位置・速度検出部１２１で検出されるモータシャフト３０の位置の検出結果、モータシャフト３０の回転速度の検出結果等でもよい。

電流検出部１１５は、モータドライバ１５０からモータＭＴ１へ供給される駆動電流の電流値を検出する機能ブロックである。電流検出部１１５は、例えばアナログ・ディジタルコンバータ等を含み、これらを除く部分は、主にＣＰＵによるプログラム処理により構成される。電流検出部１１５は、ドライバ部８０に流れる電流を、電流センサ１１６を介して検出することで、モータＭＴ１の駆動電流を検出する。電流検出部１１５は、検出した駆動電流の電流値（測定値）をモータ回転状態検出部１１３、および挟み込み判定部１１７へ出力する。

挟み込み判定部１１７は、モータ回転状態検出部１１３から出力されるモータＭＴ１の回転状態の検出結果に基づき、障害物の挟み込み判定を行う機能ブロックである。具体的に述べると、挟み込み判定部１１７は、モータＭＴ１の回転状態の検出結果と、挟み込み判定閾値設定部１１９から出力される挟み込み判定閾値とを比較することにより障害物の挟み込みの有無を判定する。

挟み込み判定閾値設定部１１９は、挟み込み判定部１１７において障害物の挟み込み判定を行うための比較対象となる判定閾値を設定する機能ブロックである。挟み込み判定閾値設定部１１９は、主にカウンタ回路又はタイマー回路等を含み、これらを除く部分は、主にＣＰＵによるプログラム処理により構成される。

挟み込み判定閾値設定部１１９は、例えばテールゲート１１の開閉動作が開始されてからの経過時間に応じて挟み込み判定閾値を適宜変更する。具体的に述べると、挟み込み判定閾値設定部１１９は、開閉動作の開始から、言い換えると、後述するマスク時間経過時からの所定の設定時間が経過するまでは挟み込み判定閾値を所定の値（後述する第１判定閾値）に設定し、その後、挟み込み判定閾値をこの所定の値よりも低い値（後述する第２判定閾値）となるように、挟み込み判定閾値を変更する。

なお、この所定の値（第１判定閾値）は、例えば従来技術において用いられた判定閾値（以下、通常閾値とも表記する。）である。よって、第２判定閾値は、通常閾値より小さい値となっており、本実施の形態では、通常閾値よりも小さい値で挟み込み判定を行うことが可能である。

挟み込み判定閾値設定部１１９は、挟み込み判定閾値を設定してからの経過時間を計測し、挟み込み判定閾値を設定してからの経過時間と、対応する設定時間との比較を行う。そして、挟み込み判定閾値設定部１１９は、経過時間が設定時間に達すると、挟み込み判定閾値を変更する。

例えば、挟み込み判定閾値設定部１１９は、カウンタ計測値と読み出したカウンタ設定値とを比較することで、あるいはタイマー回路によるタイマー計測値とマスク時間とを比較することで、経過時間と設定時間とを比較する。

各タイミングにおける挟み込み判定閾値や各挟み込み判定閾値の設定時間は、例えばメモリ１３０に格納される。挟み込み判定閾値設定部１１９は、コントローラ（ＥＣＵ）１３の起動時や起動後の所定のタイミングで、メモリ１３０から挟み込み判定閾値や各挟み込み判定閾値の設定時間を読み出しておく。そして、挟み込み判定閾値設定部１１９は、各タイミングにおいて必要となる挟み込み判定閾値を挟み込み判定部１１７へ出力する。挟み込み判定閾値は、例えば駆動電流の電流値やモータＭＴ１の回転速度等に基づき設定される。

位置・速度検出部１２１は、主に、カウンタ等によって構成される。これらを除く部分は、主にＣＰＵによるプログラム処理により構成される。

アクチュエータ１２内のモータ軸センサ２８は、図４で述べたように、モータシャフト（モータ軸）３０の回転角度を検出し、モータシャフト３０が所定角だけ回転する毎にパルス信号を出力する。位置・速度検出部１２１は、当該パルス信号をカウントすることで、テールゲート１１の位置を表すパルスカウント値を出力する。すなわち、パルス信号のカウント値によってモータシャフト３０の回転角度が検出され、所定の減速比に基づいて出力シャフト３５の回転角度が検出され、その結果、テールゲート１１の位置が検出される。また、位置・速度検出部１２１は、モータシャフト３０の回転角度の変化率に基づいてモータＭＴ１の回転速度を検出する。

マスク設定部１２３は、モータＭＴ１が動作を開始してから所定のマスク時間が経過するまで、挟み込み判定を行わないよう挟み込み判定部１１７を制御する機能ブロックである。このように、挟み込み判定を行わないよう挟み込み判定部１１７が制御された状態を「マスク」と呼ぶ。マスク設定部１２３は、主にカウンタ回路又はタイマー回路等を含み、これらを除く部分は、主にＣＰＵによるプログラム処理により構成される。

設定されたマスク時間、あるいはマスク時間に対応するカウンタ設定値は、例えばメモリ１３０に格納される。マスク設定部１２３は、コントローラ１３の起動時や起動直後にメモリ１３０からマスク時間（カウンタ設定値）を読み出しておく。

マスク設定部１２３は、モータＭＴ１が動作を開始してからの計測時間を計測し、マスク時間と、計測時間との比較を行う。そして、マスク設定部１２３は、計測時間がマスク時間に達するまで、挟み込み判定を行わせないよう挟み込み判定部１１７を制御し、計測時間がマスク時間に達すると、挟み込み判定を実行させる。すなわち、マスク設定部１２３は、マスク時間が経過するまでは、挟み込み判定部１１７にマスクを設定し、マスク時間が経過すると、挟み込み判定部１１７のマスクを解除する。

例えば、マスク設定部１２３は、カウンタ計測値と読み出したカウンタ設定値とを比較することで、あるいはタイマー回路によるタイマー計測値とマスク時間とを比較することで、マスク時間と計測時間とを比較する。

計測値がマスク時間未満の場合、例えば、マスク設定部１２３は、挟み込み判定実行信号をネゲートすることで挟み込み判定部１１７をマスクし、挟み込み判定を停止させる。一方、計測値がマスク時間に達すると、マスク設定部１２３は、挟み込み判定実行信号をアサートすることで挟み込み判定部１１７のマスクを解除し、挟み込み判定を実行させる。

計測値がマスク時間に達すると、カウンタ回路、タイマー回路は動作を停止する。そして、モータＭＴ１が再び動作を開始する際、あるいはモータＭＴ１の動作停止時、マスク設定部１２３は、格納又は保持されているカウンタ測定値、タイマー計測値をリセットする。

なお、モータ制御部１１０は、例えば、ＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ−Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ）やＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｓｐｅｃｉｆｉｃ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）等のハードウェアで構成されたものでもよいし、ハードウェアとソフトウェアとを組み合わせて構成されたものでもよい。

メモリ１３０は、プロセッサで実行するテールゲート制御等のプログラムを格納する不揮発性の記憶装置である。また、メモリ１３０は、モータ制御部１１０のＲＯＭに格納される設定情報等の各種情報を格納してもよい。この場合、プログラム実行時には、メモリ１３０に格納された設定情報がモータ制御部１１０のＲＡＭに展開されてもよい。なお、メモリ１３０は、モータ制御部１１０の中に配置されてもよい。

また、メモリ１３０は、モータＭＴ１が動作を開始してからの時間ごとの挟み込み閾値を格納する。また、挟み込み閾値は、モータＭＴ１が動作を開始したときのテールゲートの位置と、モータＭＴ１が動作を開始してからの時間とが関連付けられた状態でメモリ１３０に格納されてもよい。また、メモリ１３０は、マスク時間やマスク時間に対応するカウンタ設定値も格納する。これら挟み込み閾値、マスク時間、カウンタ設定値等の各情報は、事前の設定作業によりメモリ１３０に格納される。

モータドライバ１５０は、例えば、Ｈブリッジ回路を構成する４つのスイッチング素子（図示は省略）を備える。Ｈブリッジ回路の２個の出力端子は、図１、図２のケーブル１４および図３のコネクタ部５３を介してモータＭＴ１（その中の各ブラシ２４（図４参照））にそれぞれ接続される。

＜障害物の挟み込み検知方法＞
次に、本実施の形態における障害物の挟み込み検知方法について説明する。なお、以下では、駆動電流の電流値の変化を用いて障害物の挟み込み判定を行う場合を例にして説明する。

図６は、本発明の実施の形態１に係る挟み込み判定時における挟み込み判定閾値の設定方法の一例を示すフロー図である。図６の例では、ステップＳ１０−Ｓ５０により、テールゲート１１の開閉動作時における挟み込み判定閾値を切り替えながら、障害物の挟み込み判定が行われる。図７は、図６のフローと挟み込み判定閾値とを対応させて示す図である。

まず、ステップＳ１０では、マスクが設定され、モータＭＴ１の動作が開始される。例えばテールゲートのロック解除用のスイッチやオートオープンスイッチなどのスイッチ１８０が操作され操作信号が出力されると、あるいは車両制御装置１９０からの指示が出力されると、モータ指令部１１１は、電流検出部１１５による駆動電流の検出、位置・速度検出部１２１によるモータシャフト（モータ軸）３０の回転角度や回転速度の検出等が開始される。

また、これと並行して、挟み込み判定閾値設定部１１９は、メモリ１３０から挟み込み判定閾値の読み出しを行う。このとき、挟み込み判定閾値設定部１１９は、テールゲート１１が全閉状態から全開状態に至るまでの各タイミングにおけるそれぞれの挟み込み判定閾値を一括して読み出してもよい。読み出した挟み込み判定閾値は、例えばＣＰＵのＲＡＭに保持される。また、マスク設定部１２３は、メモリ１３０から、予め設定されたマスク時間を読み出す。

そして、モータＭＴ１の動作が開始されると、モータ回転状態検出部１１３は、モータＭＴ１の回転状態の検出を開始し、検出結果をモータ指令部１１１および挟み込み判定部１１７へ出力する。

また、マスク設定部１２３は、テールゲート１１（モータＭＴ１）の動作が開始されると、挟み込み判定部１１７をマスクする。ただし、マスク設定部１２３は、スイッチ１８０が操作されたとき等には、挟み込み判定部１１７のマスクを先行して行っても構わない。この場合、マスク設定部１２３は、モータＭＴ１の動作が開始してから、カウンタ回路またはタイマー回路を動作させ時間を計測させればよい。

次に、ステップＳ２０では、モータＭＴ１の動作が開始されてからの計測時間がマスク時間ＴＭを経過したかどうかが判定される。マスク設定部１２３は、例えば、カウンタ計測値とマスク時間ＴＭ１に対応するカウンタ設定値とを比較することで、あるいはタイマー計測値とマスク時間ＴＭ１とを比較することで、計測時間がマスク時間ＴＭ１を経過したかどうかを判定する。

計測時間がマスク時間ＴＭ１を経過していない場合（ＮＯ）、計測時間がマスク時間ＴＭ１を経過するまでステップＳ２０が繰り返し実行される。この間の駆動電流は不安定な状態であり、駆動電流の電流値は大きな値を示すことがある。

一方、計測時間がマスク時間ＴＭ１を経過している場合（ＹＥＳ）、マスク設定部１２３は、挟み込み判定部１１７のマスクを解除する。マスク時間ＴＭ１が経過する頃までには、駆動電流は低い値で落ち着いた状態となり、マスクを解除しても、実際には挟み込みが発生していないのに挟み込みが発生したと誤判定される可能性はほとんどない。そして、挟み込み判定部１１７は、マスクが解除されたことを挟み込み判定閾値設定部１１９へ通知する。そして、ステップＳ３０が実行される。

ステップＳ３０では、第１挟み込み判定閾値ＩＴ１が設定される。マスク解除が通知されると、挟み込み判定閾値設定部１１９は、第１挟み込み判定閾値ＩＴ１を出力し、挟み込み判定部１１７にマスク解除後の最初の挟み込み判定閾値を設定する。なお、前述したように、第１挟み込み判定閾値ＩＴ１は、例えば通常閾値である。

なお、挟み込み判定閾値設定部１１９は、マスク設定部１２３からマスク解除の通知を受け、挟み込み判定部１１７へ第１挟み込み判定閾値ＩＴ１を出力するようにしてもよい。

ステップＳ４０では、第１挟み込み判定閾値ＩＴ１を設定してからの経過時間が第１設定時間Ｔ１を経過したかどうかが判定される。

挟み込み判定閾値設定部１１９は、例えば、カウンタ計測値と第１設定時間Ｔ１に対応するカウンタ設定値とを比較することで、あるいはタイマー計測値と第１設定時間Ｔ１とを比較することで、第１挟み込み判定閾値ＩＴ１を設定してからの経過時間が第１設定時間Ｔ１を経過したかどうかを判定する。

なお、マスク設定部１２３にもカウンタ回路又はタイマー回路が設けられてもよいが、マスクが解除されると、マスク設定部１２３のカウンタ回路又はタイマー回路を使用する必要がないので、挟み込み判定閾値設定部１１９とマスク設定部１２３との間でカウンタ回路又はタイマー回路を使用する期間が重複することはない。このため、挟み込み判定閾値設定部１１９とマスク設定部１２３との間でカウンタ回路又はタイマー回路を共用させてもよい。

経過時間が第１設定時間Ｔ１を経過していない場合（ＮＯ）、経過時間が第１設定時間Ｔ１を経過するまでステップＳ４０が繰り返し実行される。この間の駆動電流は、マスク期間よりも低い値となっているが、十分に低い値まで低下しているとは言えない状態となっている。

一方、経過時間が第１設定時間Ｔ１を経過している場合（ＹＥＳ）、ステップＳ５０が実行される。第１設定時間Ｔ１が経過する頃までには、駆動電流は十分に低い値で落ち着いた状態となっている。

ステップＳ５０では、第２挟み込み判定閾値ＩＴ２が設定される。そして、挟み込み判定閾値は、テールゲート１１が全開状態に達するまで第２挟み込み判定閾値ＩＴ２で維持される。

ここで、挟み込み判定閾値設定部１１９は、演算により算出した値を挟み込み判定閾値として設定してもよい。挟み込み判定閾値設定部１１９は、第１挟み込み判定閾値ＩＴ１（例えば通常閾値）に対し、所定の下降量を減算することにより第２挟み込み判定閾値ＩＴ２を算出してもよい。また、挟み込み判定閾値設定部１１９は、例えば、第１挟み込み判定閾値ＩＴ１に対し、所定の値を掛けることにより第１挟み込み判定閾値ＩＴ１を算出し設定してもよい。また、挟み込み判定閾値設定部１１９は、これら以外にも、例えば、駆動電流の測定値に所定の値を乗算、除算、加算、減算することで挟み込み判定閾値を算出し設定してもよい。

＜本実施の形態による主な効果＞
本実施の形態によれば、挟み込み判定閾値設定部１１９は、全閉状態からテールゲート１１が動作が開始されると、マスク時間ＴＭ１が経過してからの第１設定時間Ｔ１、挟み込み判定閾値を第１挟み込み判定閾値ＩＴ１に設定し、第１設定時間Ｔ１経過後、挟み込み判定閾値を第２挟み込み判定閾値に設定する。

この構成によれば、駆動電流が安定していないときには、挟み込み判定閾値が第１挟み込み判定閾値ＩＴ１（例えば通常閾値）に設定され、駆動電流が安定しているときには、挟み込み判定閾値が第１挟み込み判定閾値ＩＴ１より低い第２挟み込み判定閾値ＩＴ２に設定される。このように、駆動電流の状況に応じて挟み込み判定閾値を適切な値に設定することができるので、誤検出の発生を抑えつつ、障害物の挟み込みを短時間で検出することが可能となる。

また、本実施の形態によれば、既存のＥＣＵを用いることで、本実施の形態を実現可能である。したがって、本実施の形態を実現するためのＥＣＵの導入に掛かるコスト、特にハードウェアの導入に掛かるコストが抑えられる。

＜第１変形例＞
次に、本実施の形態の第１変形例について説明する。図８は、本発明の実施の形態１の第１変形例に係る挟み込み判定閾値の設定値の一例を示す図である。本変型例では、挟み込み判定閾値を第１挟み込み判定閾値から第２挟み込み判定閾値ＩＴ２まで段階的に低下させる場合が示されている。図８では、第１挟み込み判定閾ＩＴ１と第２挟み込み判定閾値ＩＴ２との間に挟み込み判定閾値ＩＴ１０が設定された期間が設けられている。また、このような場合に限定されるものではなく、第１挟み込み判定閾値ＩＴ１と第２挟み込み判定閾値ＩＴ２との間に、複数の挟み込み閾値が段階的に設定されたてもよい。

この構成によれば、相対的に高い値である第１挟み込み判定閾値ＩＴ１の期間を短縮させることができ、挟み込み判定閾値を駆動電流の電流値に追従させやすくなる。これにより、駆動電流の測定値と、挟み込み判定閾値との差分を少なくすることができ、誤判定を抑えつつ、挟み込み判定の感度を向上させることが可能となる。

＜第２変型例＞
次に、本実施の形態の第２変型例について説明する。第２変型例では、テールゲート１１が全閉状態と全開状態との間の状態で停止した後、テールゲート１１の動作が再開される場合について説明する。

図９は、本発明の実施の形態１の第２変形例に係る挟み込み判定閾値の設定値の一例を示す図である。図９では、挟み込み判定閾値が、第１挟み込み判定閾値ＩＴ１から第２挟み込み判定閾値ＩＴ２に変更された後、テールゲートが停止し、その後スイッチ１８０が操作され操作信号がモータ指令部１１１に出力され、モータＭＴ１の動作が再開された場合が示されている。

図９に示すように、モータＭＴ１の動作が再開されたとき、再起動マスク時間ＴＭ２が経過するまで、挟み込み判定部１１７はマスクされている。なお、再起動マスク時間ＴＭ２は、例えばマスク時間ＴＭ１と同じ時間に設定される（ＴＭ１＝ＴＭ２）。

ただし、途中位置からの再起動時には、再起動マスク時間をマスク時間より短く設定することも可能な場合もある。例えば、テールゲート１１を全閉状態から全開状態まで開動作させる場合、途中位置では全閉状態よりもアクチュエータ１２に掛かる負荷は小さいので、駆動電流は全閉状態よりも小さい。このため、途中位置からの再起動時には、再起動マスク時間ＴＭ２を全閉状態からの起動時におけるマスク時間ＴＭ１より短く設定してもよい。

そして、再起動マスク時間ＴＭ２が経過すると、挟み込み判定閾値は、第１挟み込み判定閾値ＩＴ１より小さく第２挟み込み判定閾値ＩＴ２より大きい第３挟み込み判定閾値ＩＴ３に設定される。そして、第３挟み込み判定閾値ＩＴ３の経過時間が第３設定時間Ｔ３を経過すると、挟み込み判定閾値は、再び第２挟み込み判定閾値ＩＴ２に設定される。

また、第２変型例においても、第１変型例と同様に、挟み込み判定閾値を第２挟み込み判定閾値に設定するまでの間に、挟み込み判定閾値を第３挟み込み判定閾値から段階的に低下させてもよい。

このように、本変型例によれば、途中位置における駆動電流の電流値に合わせて、挟み込み判定閾値を適切な値に設定することが可能となる。また、この構成によれば、再起動マスク時間ＴＭ２をマスク時間ＴＭ１より短く設定することができ、再起動から短時間で挟み込み判定を開始することが可能となる。

なお、図９において、挟み込み判定閾値が第１挟み込み判定閾値ＩＴ１に設定されているときにテールゲート１１が停止した場合には、再起動マスク時間ＴＭ２の終了時間におけるテールゲート１１の位置に応じて、挟み込み判定閾値を設定すればよい。具体的には、挟み込み判定閾値が第１挟み込み判定閾値ＩＴ１に設定された直後にテールゲート１１が停止した場合には、再起動マスク時間ＴＭ２終了後の挟み込み判定閾値が、第１挟み込み判定閾値ＩＴ１に再度設定されてもよい。

なお、ここまでは、増加させた挟み込み判定閾値を低下させる場合について説明したが、低い値の挟み込み判定閾値を増加させる場合についても、同様に行うことが可能である。例えば、挟み込み判定閾値を低下させる場合が、テールゲート１１を全閉状態から全開状態まで開動作させる場合に対応するとき、テールゲート１１を全開状態から全閉状態まで閉動作させる場合には、全閉状態に近づくに従って、挟み込み判定閾値を増加させることになる。また、テールゲート１１（あるいはアクチュエータ１２）の特性に応じて、挟み込み判定閾値を適宜低下又は増加させてもよい。

（実施の形態２）
次に、実施の形態２について説明する。本実施の形態では、車両用開閉体としてスライドドアが用いられる場合を例に挙げて説明する。

＜車両およびスライドドアの概略＞
図１０は、本発明の第２の実施の形態による車両用開閉体制御装置が搭載される車両の概略構成例を示す側面図である。図１１は、図１０における車両用開閉体制御装置の構成例を示す平面図である。図１０に示す車両５１０は、例えば、ワンボックス車である。車両５１０を形成する車体５１１の側部には、ガイドレール５１４に沿って開口部５１２を開閉するスライドドア（開閉体）５１３が設けられる。スライドドア５１３には、図１１に示すように、ローラアッシー５１３ａが連結される。ローラアッシー５１３ａは、スライドドア５１３と共に車体５１１の側部に固定されたガイドレール５１４に沿って移動する。

その結果、スライドドア５１３は、図１０および図１１に示されるように、「全閉状態」と「全開状態」との間で車両５１０の前後方向に移動することで開口部５１２を開閉する。ここで、ガイドレール５１４の車両５１０の前方側の部分には、図１１に示すように、車室内側（図中上側）に湾曲された引き込み部５１４ａが設けられる。ローラアッシー５１３ａが引き込み部５１４ａに案内されることで、スライドドア５１３は、開口部５１２を閉塞するとともに、車体５１１の側面に対して同一面に収められる。なお、詳細には、このような車体５１１の中央部に設けられるガイドレール５１４に加えて、車体５１１の上下部にもそれぞれガイドレール（図示せず）が設けられる。

また、車両５１０には、図１０に示されるように、全開状態のスライドドア５１３を保持し、閉方向に動かないようにするためのラッチ機構５１５が設けられる。したがって、スライドドア５１３を全開状態にするためには、スライドドア５１３をラッチ機構５１５が作動する箇所まで確実に移動させる必要がある。ラッチ機構５１５は、詳細は省略するが、例えば、スライドドア５１３の全開状態において、スライドドア５１３に固定されたラッチ部品と車体５１１に固定されたラッチ部品とが嵌合するような構造を備える。車体５１１のラッチ部品は、例えば、前述した車体５１１の上下部のガイドレール（図示せず）に設置される。

図１１において、車両５１０には、スライドドア５１３を自動的に開閉するパワースライドドア装置（車両用開閉体制御装置）５２０が搭載される。パワースライドドア装置５２０は、この例では、ケーブル式の開閉装置であり、駆動ユニット５２１と、開側ケーブル５２２ａと、閉側ケーブル５２２ｂと、コントローラ（ＥＣＵ）５３１とを備える。駆動ユニット５２１は、例えば、車体５１１の車室内で、かつガイドレール５１４の延伸方向における略中央部に配置され、モータＭＴ２を用いてスライドドア５１３を開閉駆動する。コントローラ５３１は、駆動ユニット５２１内のモータＭＴ２を制御する。

開側ケーブル５２２ａおよび閉側ケーブル５２２ｂは、共にローラアッシー５１３ａを介してスライドドア５１３に連結され、駆動ユニット５２１の動力をスライドドア５１３に伝達する機能を担う。具体的には、開側ケーブル５２２ａは、車両５１０の後方側にある第１反転プーリ５２３ａを介して駆動ユニット５２１の内部に引き込まれ、閉側ケーブル５２２ｂは、車両５１０の前方側にある第２反転プーリ５２３ｂを介して駆動ユニット５２１の内部に引き込まれる。これにより、駆動ユニット５２１は、開側ケーブル５２２ａを巻き取ることでスライドドア５１３を開方向に駆動し、閉側ケーブル５２２ｂを巻き取ることでスライドドア５１３を閉方向に駆動する。

図１２は、図１１における駆動ユニットの構成例を示す正面図である。図１３は、図１２におけるドラムの構成例を示す斜視図である。図１２に示す駆動ユニット５２１は、プラスチック等の樹脂材料よりなるケース５３０を備える。ケース５３０は、駆動ユニット５２１を構成する各部材ないし機構を支持するフレームとしても機能する。駆動ユニット５２１は、ケース５３０に設けられた４箇所の固定部ＦＰを介して、車体５１１（図１０、図１１参照）にボルト等（図示せず）で固定される。

ケース５３０には、駆動ユニット５２１の動力源となるモータＭＴ２が設けられる。モータＭＴ２は、例えば、正逆方向に回転可能な扁平形状のブラシレスモータである。ブラシレスモータを用いることで、駆動ユニット５２１の厚み寸法の増大を抑制することが可能になる。ケース５３０の内部かつモータＭＴ２の近傍には、遊星歯車減速機よりなる減速機構（図示せず）が設けられる。減速機構は、モータＭＴ２の回転を所定の比率で減速することで高トルク化し、この高トルク化された駆動力で出力軸５３２を回転させる。

また、減速機構と出力軸５３２との間には、電磁クラッチ（図示せず）が設けられる。スライドドア５１３を手動で開閉操作する際には、この電磁クラッチが開放されることで、減速機構と出力軸５３２との間の動力伝達経路が遮断される。これにより、小さい力でスライドドア５１３をスムーズに開閉操作できるようになる。ケース５３０の略中心部分には、略円筒形状に形成されたドラム収容室５３０ａが設けられる。ドラム収容室５３０ａは、モータＭＴ２に対して同軸上に配置され、その内部には、ドラム５３３が回転自在に収容される。

ドラム５３３は、図１３に示されるように、外周面に螺旋状の案内溝５３３ａを備えた略円柱形状に形成され、その軸心は、ドラム収容室５３０ａに突出された出力軸５３２に固定される。開側ケーブル５２２ａ（閉側ケーブル５２２ｂも同様）の一端は、係止ブロック５３４によりドラム５３３に固定される。開側ケーブル５２２ａは、ドラム５３３が反時計回りに回転した場合に、軸方向の一方側から案内溝５３３ａに沿って巻き付けられる。閉側ケーブル５２２ｂは、ドラム５３３が時計回りに回転した場合に、軸方向の他方側から案内溝５３３ａに沿って巻き付けられる。

図１２において、ドラム収容室５３０ａの裏側の部分で、かつ開側テンショナ機構５４０ａおよび閉側テンショナ機構５４０ｂ寄りの部分（図中下部）には、基板収容室（図示せず）が設けられる。基板収容室には、モータＭＴ２および電磁クラッチの動作を制御し、図１１のコントローラ５３１に該当する制御基板が収容される。制御基板（コントローラ５３１）は、コネクタ接続部５３５ａ，５３５ｂを介して、車両５１０に搭載されるバッテリ（電源）や車室内の操作スイッチ等に電気的に接続される。

ここで、制御基板（コントローラ５３１）は、操作スイッチの「開操作」に応じてモータＭＴ２を反時計回りに回転駆動する。これに伴い、出力軸５３２およびドラム５３３は、反時計回りに高トルクで回転し、開側ケーブル５２２ａは、スライドドア５１３を牽引しつつドラム５３３に巻き取られる。その結果、スライドドア５１３は、自動的に開方向に制御される。この際に、閉側ケーブル５２２ｂは、ドラム５３３からケース５３０の外部に送り出される。

同様に、制御基板（コントローラ５３１）は、操作スイッチの「閉操作」に応じてモータＭＴ２を時計回りに回転駆動する。これに伴い、出力軸５３２およびドラム５３３は、時計回りに高トルクで回転し、閉側ケーブル５２２ｂは、スライドドア５１３を牽引しつつドラム５３３に巻き取られる。その結果、スライドドア５１３は、自動的に閉方向に制御される。この際に、開側ケーブル５２２ａは、ドラム５３３からケース５３０の外部に送り出される。なお、各ケーブル５２２ａ，５２２ｂは、駆動ユニット５２１の出入り口と反転プーリ５２３ａ，５２３ｂ（図１１参照）との間の区間では可撓性を有するアウターチューブＴＵによって覆われ、その内部を移動するようになっている。

ケース５３０には、ドラム収容室５３０ａに隣接して、開側テンショナ収容室５３０ｂおよび閉側テンショナ収容室５３０ｃが設けられる。開側テンショナ収容室５３０ｂおよび閉側テンショナ収容室５３０ｃは、それぞれ、開側ケーブル５２２ａおよび閉側ケーブル５２２ｂに所定の張力を付与する開側テンショナ機構５４０ａおよび閉側テンショナ機構５４０ｂを収容する。開側テンショナ機構５４０ａおよび閉側テンショナ機構５４０ｂのそれぞれは、プーリ軸５４５を基準に回転するプーリ５４６と、プーリ５４６を押圧するコイルスプリング（弾性部材）５４４とを備える。

開側ケーブル５２２ａは、開側テンショナ機構５４０ａのプーリ５４６に巻き掛けられたのち、ドラム５３３に巻き付けられる。同様に、閉側ケーブル５２２ｂは、閉側テンショナ機構５４０ｂのプーリ５４６に巻き掛けられたのち、ドラム５３３に巻き付けられる。この際に、開側テンショナ機構５４０ａおよび閉側テンショナ機構５４０ｂは、それぞれ、プーリ５４６をコイルスプリング５４４によって押圧することで、開側ケーブル５２２ａおよび閉側ケーブル５２２ｂの弛みを除去する。例えば、各ケーブル５２２ａ，５２２ｂは、重量が大きいスライドドア５１３を繰り返し牽引することで、ケーブル長が伸びる場合がある。各テンショナ機構５４０ａ，５４０ｂは、このケーブル長の伸びに伴う弛みを除去する。

車両５１０のコントローラ５３１も、図４のコントローラ１３と同様の構成となっている。コントローラ５３１では、例えば、モータＭＴ２の駆動電流の電流値等によりモータＭＴ２の回転状態が検出される。

スライドドアでは、モータＭＴ２に掛かる負荷だけでなく、ガイドレール５１４の形状によるケーブル（開側ケーブル５２２ａ、閉側ケーブル５２２ｂ）の弛み具合によってもモータＭＴ２の駆動電流が変動する。このため、コントローラ５３１の挟み込み判定閾値設定部は、モータＭＴ２の駆動電流や、ケーブルの弛み具合に応じて、挟み込み判定閾値を設定する。

本実施の形態の構成においても、実施の形態１における各効果が得られる。これらの効果に加え、本実施の形態では、モータＭＴ２の駆動電流や、ケーブルの弛み具合に応じて、挟み込み判定閾値が適切な値に設定される。また、本実施の形態においても、実施の形態１の各変形例を適用可能である。

例えば、実施の形態１で述べた＜第２変型例＞のように、スライドドア５１３が全開状態と全閉状態との間で停止した後、モータＭＴ２の動作が再開される場合も、図９に示すように、再起動マスク時間ＴＭ２をマスク時間ＴＭ１と同じ時間に設定することが可能である。具体的に述べると、スライドドアでは、再起動の際、ケーブルの弛みに起因したモータＭＴ２の駆動電流の乱れが発生することがあるが、再起動マスク時間ＴＭ２経過後の第３挟み込み判定閾値をモータＭＴ２の駆動電流に基づいた適切な値に設定することにより、再起動マスク時間ＴＭ２をマスク時間ＴＭ１と同じ時間に設定することが可能である。再起動時の第３挟み込み判定閾値は、例えば第１挟み込み判定閾値と同じでも構わないし、一時的に第１挟み込み判定閾値より高い値に設定されてもよい。この場合でも、挟み込み判定閾値は、最終的に第２挟み込み判定閾値まで低下するので、誤検出の発生を抑えつつ、障害物の挟み込みを短時間で検出することが可能である。

以上、本発明者によってなされた発明を実施の形態に基づき具体的に説明したが、本発明は前記実施の形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で種々変更可能である。

１１…テールゲート、１２…アクチュエータ、１３…コントローラ、１１０…モータ制御部、１１１…モータ指令部、１１３…モータ回転状態検出部、１１５…電流検出部、１１７…挟み込み判定部、１１９…挟み込み判定閾値設定部、１２３…マスク設定部、５１３…スライドドア、５２２ａ…開側ケーブル、５２２ｂ…閉側ケーブル、ＭＴ１、ＭＴ２…モータ

Claims (9)

1. 車両用開閉体を動作させるモータと、
   前記車両用開閉体を操作するための操作手段と、
   前記モータの回転状態に基づき前記モータを制御するモータ制御部と、
   を備え、
   前記モータ制御部は、
   前記モータに供給される駆動電流の電流値に基づき前記モータの前記回転状態を検出するモータ回転状態検出部と、
   前記モータの前記回転状態に基づき障害物の挟み込み判定を行う挟み込み判定部と、
   前記挟み込み判定を行うための挟み込み判定閾値を設定する挟み込み判定閾値設定部と、
   前記車両用開閉体が動作を開始してから所定のマスク時間が経過するまで、前記挟み込み判定を行わないよう前記挟み込み判定部を制御するマスク設定部と、
   前記操作手段からの操作信号および前記障害物の挟み込み判定結果に基づき前記モータを制御するモータ指令部と、
   を備え、
   前記モータ回転状態検出部によって前記車両用開閉体が停止していると検出された場合に、前記操作手段によって前記モータ指令部に前記操作信号が出力され前記車両用開閉体の動作が開始されると、
   前記挟み込み判定閾値設定部は、
   前記マスク時間が経過すると前記挟み込み判定閾値を第１挟み込み判定閾値に設定し、第１設定時間経過後、前記挟み込み判定閾値を前記第１挟み込み判定閾値とは異なる第２挟み込み判定閾値に設定する、車両用開閉体制御装置。
2. 前記挟み込み判定閾値設定部は、
   前記挟み込み判定閾値を第１挟み込み判定閾値から前記第２挟み込み判定閾値まで段階的に変化させる、
   請求項１に記載の車両用開閉体制御装置。
3. 前記モータ回転状態検出部によって前記車両用開閉体が前記全閉状態と前記全開状態との間の途中位置で停止していると検出された場合に、前記操作手段によって前記モータ指令部に前記操作信号が出力され前記車両用開閉体の動作が再開されると、
   前記挟み込み判定閾値設定部は、
   前記マスク時間としての再起動マスク時間が経過すると、前記挟み込み判定閾値を前記第１挟み込み判定閾値と前記第２挟み込み判定閾値との間の第３挟み込み判定閾値に設定し、第２設定時間経過後、前記挟み込み判定閾値を第２挟み込み判定閾値に設定する、
   請求項１に記載の車両用開閉体制御装置。
4. 前記挟み込み判定閾値設定部は、
   前記挟み込み判定閾値を第３挟み込み判定閾値から前記第２挟み込み判定閾値まで段階的に変化させる、
   請求項３に記載の車両用開閉体制御装置。
5. 前記再起動マスク時間は、前記全閉状態又は前記全開状態における前記マスク時間より短い、
   請求項３に記載の車両用開閉体制御装置。
6. 前記挟み込み判定閾値は、前記モータに供給される前記駆動電流の前記電流値に基づき設定される、
   請求項１に記載の車両用開閉体制御装置。
7. 前記車両用開閉体は、テールゲートである、
   請求項１に記載の車両用開閉体制御装置。
8. 前記車両用開閉体は、スライドドアである、
   請求項１に記載の車両用開閉体制御装置。
9. 前記挟み込み判定閾値設定部は、
   前記スライドドアを開閉するケーブルの弛み具合に応じて、前記挟み込み判定閾値を設定する、
   請求項８に記載の車両用開閉体制御装置。
   

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