JP4857943B2 - 車両用開閉体の制御装置 - Google Patents
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Description
図1は、車両用開閉体の一例としてのバックドア(テールゲート)1及びその周辺構造を概略的に示す側面図である。同図に示されるように、車両2の後部には、バックドア1がドアヒンジ3を介して開閉自在に取着されるとともに、該バックドア1は、ガスダンパ4によって支持される。なお、バックドア1は、車両2の上縁に設置された前記ドアヒンジ3を中心に上方に押し上げられる態様で開放されるもので、ガスダンパ4は、そのガス反力にてこのときのバックドア1の押し上げを助勢する。
次に、CPU11による異物の挟み込みの検出態様について説明する。なお、CPU11は、例えばバックドア1の開作動において車両2の後方に障害物や人など存在する場合、若しくはバックドア1の閉作動において該バックドア1と車両2後部との間に荷物や人などが存在する場合に異物の挟み込みを検出する。そして、異物の挟み込みが検出されると、CPU11は、例えば前記電動モータ5を停止させてバックドア1の動作を停止させたり、あるいは該電動モータ5を反転させてバックドア1を反転動作させたりして、当該挟み込みの解消を図る。
図7は、前記バックドア1の閉作動時における回転速度Nに基づく挟み込みの検出態様を示すフローチャートである。この処理は、前記車外操作スイッチ21又は室内操作スイッチ22からの信号に基づき前記バックドア1の閉操作が検出されて、該バックドア1が閉作動を開始していることを条件に、電動モータ5が駆動停止されるまでの間で所定時間ごとの定時割り込みにより繰り返し実行される。
そして、CPU11は、S34において、速度差変化量演算を実行する。すなわち、CPU11は、S33において算出された現在の速度差DN(n)から前回の演算周期において算出された所定時間前の速度差DN(n−1)を減じて速度変化量としての速度差変化量ΔDN(n)を算出する(変化量算出手段)。
次いで、CPU11は、S35において、速度差変化量ΔDNを積算・平均化する偏差演算を実行する。すなわち、CPU11は、S34において算出された現在の速度差変化量ΔDN(n)と、前回の演算周期において算出された偏差AN(n−1)とを1対99の重み付けで平均して偏差AN(n)を算出する(偏差算出手段)。
なお、偏差ANの初期値は「0」に設定されており、演算周期の都度にそのときの速度差変化量ΔDNが順次反映されるように上述の式によって更新される。つまり、偏差ANは、過去の速度差変化量ΔDNを積算・平均化することで算出される。従って、外乱により前記電動モータ5の回転速度N、即ち速度差DNに瞬間的な脈動が生じても、この脈動は偏差ANの算出段階で好適に吸収される。また、偏差ANは、回転速度Nと目標回転速度Ntとの速度差DNに基づく速度差変化量ΔDNにより算出されるため、ドア位置に応じた目標回転速度Ntの変化分が、偏差ANに反映されることが抑制される。そして、偏差ANには、基本的に速度差DN(回転速度N)の急激でかつ連続的な変化分のみが蓄積される。
図9は、バックドア1が閉作動する際の電動モータ5の回転速度N及び偏差ANの推移を示すタイムチャートである。同図には、電動モータ5の起動開始後に直ちに偏差の演算が開始された場合の該偏差の推移を破線にて併せて図示している。同図から明らかなように、本実施形態では、電動モータ5の起動開始後の加速状態において、回転速度Nが前記偏差演算開始回転速度Nt2に達しており、前記電動モータ5の起動開始から所定の演算開始判定時間TB経過したとき(時刻t)に、前述の偏差ANの演算が開始されることで、回転速度Nの不安定な状態で偏差ANが算出されることが抑制され、該偏差ANの脈動が抑制されていることが確認される。これにより、偏差ANによる挟み込みの誤検出が抑制される。
(1)本実施形態では、回転速度Nが回転速度Nt1に達しており、前記電動モータ5の起動開始から挟み込み検出復帰判定時間TA経過したときに、設定時間T1を待たずして挟み込み検出の禁止が解除されて異物の挟み込みを検出することが可能となる。従って、挟み込み検出の禁止が徒に継続されることを回避でき、ひいては挟み込み検出の信頼性を向上させることができる。
なお、上記実施形態は以下のように変更してもよい。
・前記実施形態のS6において、回転速度Nが回転速度Nt1に達した段階で直ちに偏差ANによる挟み込み判定許可の設定を行ってもよい。
・前記実施形態においては、偏差ANと判定閾値ANthとの大小比較により挟み込みの検出を行ったが、例えば偏差ANを判定閾値ANthで除した値(AN/ANth)と「1」との大小比較により挟み込みの検出を行ってもよい。つまり、偏差AN及び判定閾値ANthにより適宜の演算を行って見かけ上の挟み込みの検出態様を変更したとしても、実質的に偏差ANと判定閾値ANthとの大小比較を行うものは本発明を何ら逸脱するものではない。回転速度Nと挟み込み判定閾値Nthとの大小比較による挟み込みの検出についても同様である。
・前記実施形態において、電動モータ5のフィードバック制御にあたっては、バッテリ電圧+Bの実際の電圧Vを考慮して出力デューティ値DUTYを調整することが好ましい。
Claims (6)
- 車両用開閉体を開閉させる駆動部材の駆動速度を検出する速度検出手段を備え、該検出された駆動速度が予め設定された目標駆動速度となるように該駆動部材を駆動制御する車両用開閉体の制御装置において、
前記検出された駆動速度に基づき、異物の挟み込みを検出する検出手段と、
前記駆動部材の起動開始後の第1の所定時間内において、前記検出手段による挟み込み検出を禁止する禁止手段と、
前記検出された駆動速度が前記目標駆動速度に基づく所定の駆動速度に達したときに、前記禁止手段による挟み込み検出の禁止を解除する解除手段とを備えたことを特徴とする車両用開閉体の制御装置。 - 請求項1に記載の車両用開閉体の制御装置において、
前記解除手段は、前記検出された駆動速度が、前記所定の駆動速度に達しており、前記駆動部材の起動開始から前記第1の所定時間よりも短い第2の所定時間経過したときに前記禁止手段による挟み込み検出の禁止を解除することを特徴とする車両用開閉体の制御装置。 - 請求項1又は2に記載の車両用開閉体の制御装置において、
前記検出された今回の駆動速度及び所定時間前に検出された前回の駆動速度に基づく速度変化量を算出する変化量算出手段と、
前記算出された速度変化量を積算して偏差を算出する偏差算出手段とを備え、
前記検出手段は、前記算出された偏差が所定の判定閾値を下回ったときに挟み込みを検出することを特徴とする車両用開閉体の制御装置。 - 請求項3に記載の車両用開閉体の制御装置において、
前記偏差算出手段は、前記駆動部材の起動開始後の加速状態において、前記検出された駆動速度が、前記目標駆動速度に基づく所定駆動速度に達したときに前記偏差の算出を開始することを特徴とする車両用開閉体の制御装置。 - 請求項1に記載の車両用開閉体の制御装置において、
当該制御装置は、前記速度検出手段により検出された駆動速度が予め設定された目標駆動速度となるように該駆動部材に供給する電力指示値を上限電力指示値を上限に制御して該駆動部材を駆動制御するよう構成されており、
前記解除手段は、前記電力指示値が前記上限電力指示値に基づく所定の電力指示値に達した状態が前記第1の所定時間よりも短い第2の所定時間継続したときに、前記禁止手段による挟み込み検出の禁止を解除することを特徴とする車両用開閉体の制御装置。 - 請求項1〜5のいずれか一項に記載の車両用開閉体の制御装置において、
前記検出手段は、前記検出された駆動速度が所定の挟み込み判定閾値を下回ったときに挟み込みを検出することを特徴とする車両用開閉体の制御装置。
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