JP2002194947A - 開閉体の開閉制御方法及び開閉体の開閉制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 開閉体の動作速度をフィードバック制御で目
標速度に合わせるものでも、遅れなく挟み込みを検知で
きるとともに、目標速度の減速時においても混同せずに
挟み込みを確実に検知できる開閉体の開閉制御装置を提
供する。 【解決手段】 開閉体としてのスライドドアが閉動作中
に、閉側加減速域に入る直前の定速域の一定区間で、ス
ライドドアの速度（ドア速度）と、ドア速度を目標速度
に合わせるためにモータに与える制御電圧を数箇所で取
得して平均し、基準速度と基準制御電圧を算出する（Ｓ
12）。スライドドアが閉側加減速域に移動すると、基準
速度と基準制御電圧を基に、閉側加減速域内の各位置で
の目標速度に応じた推測制御電圧を算出する（Ｓ14）。
この推測制御電圧に一定値αを加算したしきい値より、
制御電圧が大きくなった場合に挟み込みと判断する（Ｓ
15）。この挟み込み検知時には、モータを反転制御する
（Ｓ16）。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、開閉体の開閉制御
方法及び開閉体の開閉制御装置に係り、例えば、車両の
側面に設けられたスライドドアをモータの動力で開閉
し、スライドドアによる挟み込みを検知する際に好適な
開閉体の開閉制御方法及び開閉体の開閉制御装置に関す
るものである。

【０００２】

【従来の技術】車両における開閉体としてのスライドド
アの開閉を行い、スライドドアによる異物の挟み込みを
検知する開閉制御装置として、例えば特開平５−２８０
２５３号公報に開示されたものがある。この開閉制御装
置では、スライドドアを駆動するモータの回転が安定期
の回転速度を検出して基準回転速度とし、その基準回転
速度より一定値以上モータの回転速度が低下した場合
に、挟み込みが生じたものとして判断している。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】ところが、上記のよう
な挟み込み検知のロジックでは、スライドドアの速度を
制御するシステムにおいて、スライドドアの目標速度が
減速域を含むように設定した場合、この減速域で目標速
度に追従させたためにスライドドアが減速したのか、そ
れとも挟み込みが発生したために減速したのか区別でき
ない。

【０００４】又、スライドドアが減速するとモータに与
える給電量を増加させてスライドドアの速度を目標速度
に合わせようとするフィードバック制御をする場合、異
物を挟み込んで減速すると、目標速度に合わせるように
モータが制御されるため、挟み込んだときに強い力でス
ライドドアが閉められたり、挟み込み検出の遅れが生じ
るという問題がある。

【０００５】本発明は、上記課題を解決するためになさ
れたものであって、その第１の目的は、開閉体の動作速
度をフィードバック制御で目標速度に合わせるもので
も、遅れなく挟み込みを検知できる開閉体の開閉制御方
法及び開閉体の開閉制御装置を提供することにある。そ
して、第２の目的は、前記第１の目的に加えて、目標速
度の減速時においても混同せずに挟み込みを確実に検知
できる開閉体の開閉制御装置を提供することにある。

【０００６】

【課題を解決するための手段】上記第１の目的を達成す
るために、請求項１に記載の発明は、開閉体の動作速度
が低下すると、前記開閉体を駆動するモータに供給する
給電量をフィードバック制御により増加させる開閉体の
開閉制御方法であって、前記給電量が挟み込みに相当す
る所定のしきい値より大きくなった場合に挟み込みと検
知することを要旨とする。

【０００７】この発明によれば、開閉体に異物等が挟み
込まれて開閉体の動作速度が低下すると、モータに供給
される給電量が増加され、この給電量がしきい値より大
きくなると、挟み込みとして検知される。従って、モー
タの回転速度や開閉体の動作速度と異なり給電量で判断
されるため、挟み込みによるモータの回転速度の低下が
フィードバック制御のために遅れても、挟み込みを遅れ
なく検知できる。

【０００８】請求項２に記載の発明は、開閉体の位置を
検出する位置検出手段と、前記開閉体の動作速度を検出
する動作速度検出手段と、給電量に応じた大きさのトル
クで前記開閉体を開閉駆動するモータと、前記開閉体の
動作速度を所定の目標速度に合わせるようにフィードバ
ック制御により給電量を設定して前記モータを運転制御
するモータ制御手段と、前記給電量が挟み込みに相当す
る所定のしきい値より大きくなった場合に挟み込みと検
知する挟み込み検知手段とを備えることを要旨とする。

【０００９】この発明によれば、開閉体に異物等が挟み
込まれて開閉体の動作速度が低下すると、モータに供給
される給電量が増加され、この給電量がしきい値より大
きくなると、挟み込みとして検知される。従って、モー
タの回転速度や開閉体の動作速度と異なり給電量で判断
されるため、遅れなく挟み込みを検知できる。

【００１０】請求項３に記載の発明は、請求項２に記載
の発明において、前記給電量は制御電圧で設定され、前
記動作速度検出手段は前記開閉体の動作速度を検出して
基準速度とし、前記挟み込み検知手段は前記基準速度を
検出した際の制御電圧を基準制御電圧とするとともに、
前記基準速度及び基準制御電圧を基に前記開閉体の各位
置での目標速度に応じた推測制御電圧を求め、該推測制
御電圧を基に前記しきい値を設定することを要旨とす
る。

【００１１】この発明によれば、環境の変化によって影
響される開閉体の開閉動作時のトルクの増減、例えば、
開閉体が坂道に設置された場合に開閉体の自重の斜面方
向成分が作用することにより必要なトルクが増減して
も、その開閉動作毎に基準速度と基準制御電圧が検出さ
れて推測制御電圧が算出され、しきい値が設定されて挟
み込みが検知される。従って、環境の変化によるトルク
の増減に影響されずに、挟み込みの誤検知や検出漏れを
防止できる。

【００１２】上記第２の目的を達成するために、請求項
４に記載の発明は、請求項３に記載の発明において、前
記基準速度と基準制御電圧は、前記目標速度の定速域で
検出され、前記推測制御電圧は、前記目標速度の減速域
で算出されることを要旨とする。

【００１３】この発明によれば、目標速度の定速域で検
出された基準速度と基準制御電圧に基づいて、減速域で
推測制御電圧が算出されてしきい値が設定され、挟み込
みが検知される。従って、目標速度の減速時においても
混同せずに一層確実に挟み込みを検知できる。

【００１４】請求項５に記載の発明は、請求項３又は請
求項４に記載の発明において、前記推測制御電圧は、該
推測制御電圧と前記基準制御電圧の比と、前記目標速度
と前記基準速度の比を等しくすることにより算出される
ことを要旨とする。

【００１５】この発明によれば、基準制御電圧と基準速
度の比に、各位置での目標速度を掛けることにより各位
置での推測制御電圧が算出されてしきい値が設定され
る。従って、しきい値が比較的簡単な計算により算出さ
れる。

【００１６】請求項６に記載の発明は、請求項３〜請求
項５のいずれか一項に記載の発明において、前記しきい
値は、前記推測制御電圧に制御電圧の脈動の振幅を加え
た値より大きな値に設定されることを要旨とする。

【００１７】この発明によれば、制御電圧が脈動して
も、しきい値より制御電圧が小さい場合には挟み込みと
検知されない。従って、制御電圧の脈動により挟み込み
の誤検知をしないようにしきい値を設定できる。

【００１８】この場合、前記開閉体の動作方向を検出す
る動作方向検出手を備えれば、動作方向検出手段により
開閉体の動作方向が検出され、開閉体の開動作と閉動作
の両動作方向での位置検出が確実になる。従って、開動
作と閉動作の両動作での挟み込み検知を確実に行える。

【００１９】又、挟み込みと検知すると、前記開閉体を
反転動作又は停止動作させる反転制御手段を備えれば、
挟み込んだ異物や開閉体を挟み込み状態から一層速く確
実に解除できる。

【００２０】

【発明の実施の形態】以下、本発明を車両に設けられた
スライドドアを自動で開閉するパワードア開閉装置に具
体化した一実施形態を図１〜図５に従って説明する。

【００２１】図１に示すように、開閉体の開閉制御装置
としてのパワードア開閉装置１０は、車両Ｖの側面に設
けられた昇降口Ｅを開閉する開閉体としてのスライドド
アＤを自動開閉させる。このパワードア開閉装置１０
は、駆動ユニット１１、電子制御装置（以下、ＥＣＵと
いう。）１２、開閉スイッチ１３及びカーテシスイッチ
１４等から構成されている。

【００２２】スライドドアＤは、ボディＶ０の後部側面
に設けられたセンタガイドレールＶ１、昇降口Ｅの上側
に設けられたアッパガイドレールＶ２、及び、同じく下
側に設けられたロワガイドレールＶ３によってボディＶ
０に支持され、車両前後方向に開閉動作する。スライド
ドアＤは、全閉状態のときの全閉位置から、全開状態の
ときの全開位置まで間の開閉範囲で開閉作動する。ま
た、スライドドアＤは、全閉位置から開動作するとき、
先ず、昇降口の枠内から車両外側に移動配置された後、
車両後方に全開位置まで直線的に移動される。

【００２３】駆動ユニット１１及びＥＣＵ１２は、スラ
イドドアＤ内に収容されている。開閉スイッチ１３は運
転席に設けられ、運転者によって操作される。カーテシ
スイッチ１４はスライドドアＤ内に設けられ、スライド
ドアＤが全閉状態となったことを検出する。

【００２４】駆動ユニット１１は公知の構成からなり、
図２に示す直流モータ（以下、単にモータという。）１
５や回転位置検出機構１６、ワイヤドラム１７、第１、
第２ワイヤ１８，１９、そして、図示しない減速機構等
を備えている。モータ１５は、図示しないバッテリから
給電される電圧に応じた制御電圧で正逆回転し、減速機
構を介してワイヤドラム１７を正逆回転させる。ワイヤ
ドラム１７には、先端がセンタガイドレールＶ１の後端
に固定された第１ワイヤ１８の基端側と、先端がセンタ
ガイドレールＶ１の前端に固定された第２ワイヤ１９の
基端側とが巻回されている。両ワイヤ１８，１９は、ワ
イヤドラム１７が正転（図２中、二点鎖線の矢印方向回
転）するときに第１ワイヤ１８が巻き取られ、第２ワイ
ヤ１９が繰り出されるように巻回されている。そして、
駆動ユニット１１は、モータ１５が正転駆動されるとき
には、スライドドアＤを閉状態から開動作させ、モータ
１５が逆転駆動されるときには、スライドドアＤを開状
態から閉動作させる。

【００２５】回転位置検出機構１６は公知の構成であっ
て、図２に示すように、モータ１５によって回転駆動さ
れる環状磁石２０と、環状磁石２０の外周面に対向する
ようにハウジングに固定された一対の第１ホールＩＣ２
１及び第２ホールＩＣ２２とからなる。環状磁石２０の
外周面には、周方向に等角度間隔に区分された磁化領域
が形成され、各磁化領域は隣り同士で磁化方向が切り換
わるように磁化されている。各ホールＩＣ２１，２２
は、環状磁石２０に回転に伴って各磁化領域を検出し、
環状磁石２０すなわちモータ１５の回転速度に比例する
パルス周期のパルス信号Ｐ１，Ｐ２を出力する。

【００２６】次に、パワードア開閉装置１０の電気的構
成を説明する。両ホールＩＣ２１，２２は、それぞれが
出力するパルス信号Ｐ１，Ｐ２が、パルス幅の半分だけ
ずれて出力されるように配置されている。両パルスＰ
１，Ｐ２はＥＣＵ１２に送られる。ＥＣＵ１２は両パル
スＰ１，Ｐ２を比較し、モータ１５の回転方向、即ち、
スライドドアＤの動作方向が開方向か閉方向かを判断す
る。そして、パルス信号Ｐ１（又はパルス信号Ｐ２）を
基にスライドドアＤの速度（ドア速度）を算出して取得
する。即ち、スライドドアＤが所定距離移動する毎に入
力されるパルス間の時間間隔をカウンタで計時し、この
カウンタの計時した時間間隔から速度を算出する。

【００２７】開閉スイッチ１３は、オフ位置からそれぞ
れスイッチ操作される開位置及び閉位置を備えている。
開閉スイッチ１３は、オフ位置から開位置にスイッチ操
作されたとき、スライドドアＤを全閉位置から全開位置
まで開動作させるためのスイッチ入力をＥＣＵ１２に与
える。また、オフ位置から閉位置にスイッチ操作された
とき、スライドドアＤを全開位置から全閉位置まで閉動
作させるためのスイッチ入力をＥＣＵ１２に与える。

【００２８】カーテシスイッチ１４は、スライドドアＤ
が全閉位置となったときにオフとなり、全閉位置でない
ときににオンとなるスイッチ入力をＥＣＵ１２に与え
る。又、バッテリ電圧検出センサ２３は、バッテリの電
圧を検出してＥＣＵ１２に与える。

【００２９】ＥＣＵ１２は、開閉スイッチ１３がオフ位
置から閉位置にスイッチ操作されたときに、駆動ユニッ
ト１１を制御してスライドドアＤを全閉位置から全開位
置まで自動で開動作させる。また、開閉スイッチ１３が
オフ位置から開位置にスイッチ操作されたときに、同じ
くスライドドアＤを全開位置から全閉位置まで自動で閉
動作させる。

【００３０】ＥＣＵ１２は、図２に示すように、マイク
ロコンピュータ（以下、単にマイコンと言う。）２４及
びＰＷＭ駆動回路２５等からなる。本実施形態では、第
１ホールＩＣ２１、第２ホールＩＣ２２及びマイコン２
４が、位置検出手段、動作速度検出手段及び動作方向検
出手段を構成する。又、マイコン２４が、挟み込み検出
手段及び反転制御手段であり、マイコン２４とＰＷＭ駆
動回路２５が、モータ制御手段を構成する。

【００３１】マイコン２４は、予め記憶されている制御
プログラムに従って作動し、開閉スイッチ１３、カーテ
シスイッチ１４、各ホールＩＣ２１，２２及びバッテリ
電圧検出センサ２３の各出力に基づいてモータ１５を制
御し、スライドドアＤを自動で開閉動作させる自動開閉
制御を実行する。マイコン２４は、ドア速度を目標速度
に合わせるために、フィードバック演算を行って制御電
圧を決定する。即ち、目標速度とドア速度との間の速度
差を算出し、その速度差の増減によりモータ１５に与え
る制御電圧を決定する。例えば、ドア速度が目標速度よ
り低下すれば制御電圧を増加する。

【００３２】マイコン２４は、自動開閉制御として、設
定した制御電圧でモータ１５を正転又は逆転動作させる
ために、バッテリ電圧検出センサ２３により検出される
バッテリの電圧値を考慮し、所望の制御電圧を得るため
に必要なデューティ値を算出する。そして、このデュー
ティ値を基にＰＷＭデューティ指令信号ＳＣを決定し、
該ＰＷＭデューティ指令信号ＳＣをＰＷＭ駆動回路２５
に出力する。

【００３３】ＰＷＭ駆動回路２５は公知の構成であっ
て、ＰＷＭデューティ指令信号ＳＣで指令される回転方
向及びＰＷＭデューティ比のＰＷＭ駆動信号ＳＤをモー
タ１５に出力し、モータ１５を正転又は逆転動作させ
る。

【００３４】モータ１５の制御電圧設定処理で用いられ
る目標速度は、スライドドアＤの開閉範囲での各ドア位
置に対して予め設定されているものであって、全開位置
と全閉位置の近くでドア速度を比較的低速にすることに
より、開閉動作に高級感を持たせたり、挟み込みが発生
する可能性が高い全閉位置の近くにおいては、挟み込み
が発生する可能性を低減するように設定されている。

【００３５】開閉範囲は、図３に示すように、全閉位置
を含む閉側加減速域と、全開位置を含む開側加減速域
と、両加減速域の間の定速度域とに区分されている。閉
側加減速域は、全閉位置から車両側方にスライドドアＤ
が昇降口の枠内から移動動作した後、一定距離だけ車両
後方に移動したドア位置までの動作領域である。開側加
減速域は、全開位置から車両前方にスライドドアＤが一
定距離だけ移動したドア位置までの動作領域である。ま
た、定速域は、閉側加減速域と開側加減速域とに挟まれ
た動作領域である。

【００３６】そして、目標速度ＵＭはスライドドアＤの
位置に応じて次のように設定されている。閉側加減速域
に対しては、全閉位置で「０」に近く、全閉位置から定
速度域との境界位置まで直線的に増大する目標速度ＵＭ
が設定されている。又、定速域に対しては、スライドド
アＤの最大ドア速度となる一定の目標速度ＵＭが設定さ
れている。さらに、開側加減速域に対しては、定速域と
の境界位置から全開位置にまで直線的に減少し、全閉位
置で「０」に近くなる目標速度ＵＭが設定されている。

【００３７】次に、パワードア開閉装置１０による挟み
込み検知の手順を、図４に示すグラフと図５に示すフロ
ーチャートに従って説明する。スライドドアＤの開閉動
作に伴って異物の挟み込みが発生する可能性が高いの
は、閉動作中の閉側加減速域での減速時の場合であるた
め、以下では、閉動作中の閉側加減速域での減速時につ
いて説明する。

【００３８】先ず、ステップ（以下、ステップを「Ｓ」
と記す）１１で、スライドドアＤが閉動作中に、定速域
の一定区間（閉側加減速域に入る直前の位置）に移動す
ると、減速制御を開始する。なお、マイコン２４は、パ
ルス信号Ｐ１を受信する毎に、スライドドアＤの動作方
向に応じて位置カウンタを加算又は減算して、全閉位置
を基準とするスライドドア位置に対応した位置カウント
値を生成する。この位置カウント値が閉側加減速域に入
る直前の位置に対応する所定のカウント値に到達したこ
とにより、スライドドアＤが閉側加減速域に入る直前の
位置に到達したことを判断する。

【００３９】次に、Ｓ１２では、定速域の数カ所でドア
速度を算出して取得すると同時に、制御電圧も取得して
それぞれの平均値を算出する。このドア速度と制御電圧
の平均値をそれぞれ基準速度ＵＫ、基準制御電圧ＤＫと
呼ぶ。なお、ドア速度は目標速度に合うように制御され
てきたため、基準速度ＵＫは目標速度ＵＭとほぼ同じ値
である。

【００４０】Ｓ１３では、挟み込みを定期的に検知する
ための所定時間が経過したか否かを判断する。この所定
時間の経過は、予め設定された検出時間Ｔ（例えば２ｍ
ｓｅｃ．）が経過する毎に繰り返し実行される。所定時
間が経過した場合は、次のＳ１４に進む。

【００４１】Ｓ１４では、閉側加減速域での各位置での
推測制御電圧ＤＳを算出する。推測制御電圧ＤＳは、定
速域で取得した基準速度ＵＫ及び基準制御電圧ＤＫと、
各位置での目標速度ＵＭから下記のように算出される。

【００４２】 （スライドドアＤの各位置での推測制御電圧ＤＳ）＝（基準制御電圧ＤＫ）× （スライドドアＤの各位置での目標速度ＵＭ）／（基準速度ＵＫ）・・・（１） この推測制御電圧ＤＳは、挟み込みが生じない場合の制
御電圧の平均値に相当する。実際には、制御電圧は定期
時間毎に設定されるため、該制御電圧は推測制御電圧Ｄ
Ｓを中心に脈動する。

【００４３】基準制御電圧ＤＫは、スライドドアＤの閉
動作を行う際の環境の変化により増減される。例えば、
車両Ｖが、該車両Ｖの前部が下方を向くような状態で坂
道に停車している場合、スライドドアＤの自重の斜面方
向の成分がスライドドアＤを車両の前方（全閉位置の向
き）へ付勢するため、閉動作での基準制御電圧ＤＫは、
車両Ｖが平地に停車している場合の基準制御電圧よりこ
の坂道に停車している場合の基準制御電圧の方が小さく
なる。又、温度や湿度によってもスライドドアＤと各レ
ールＶ１〜Ｖ３との間の摩擦（摺動）抵抗が変化するた
め、基準制御電圧ＤＫは増減される。

【００４４】Ｓ１５では、挟み込みが発生しているか否
かを判断する。推測制御電圧ＤＳに制御電圧の脈動の振
幅より大きな一定値αを加算した値（＝しきい値として
の挟み込み検知制御電圧ＤＨ）より制御電圧が大きくな
った場合に、挟み込みと判断し、Ｓ１６に進む。なお、
推測制御電圧ＤＳに加算する値は、制御電圧の脈動の振
幅より大きな値であればよく、一定値に限らなくてもよ
い。又、図４では、挟み込み時の制御電圧である挟み込
み時制御電圧ＤＤを一点鎖線で示している。

【００４５】Ｓ１６では、モータ１５を最大駆動力で逆
転駆動させる指令を出し、スライドドアＤを最大速度で
反転駆動（この場合、閉動作から開動作に反転駆動）さ
せる。

【００４６】Ｓ１５において、制御電圧が挟み込み検知
制御電圧ＤＨより大きくならない場合は、再びＳ１３に
戻り、減速制御を続行する。Ｓ１３で、前回の検出時間
Ｔが経過した後、次の検出時間Ｔが経過する前に、Ｓ１
７で、スライドドアＤが全閉位置に到達（ドア開閉動作
終了条件が成立）したことを判断すると、減速制御を終
了する。スライドドアＤが全開位置に到達したか否か
は、カーテシスイッチ１４がオンからオフに切り替わっ
たか否かで判断する。なお、上記では閉動作中の挟み込
み検知について説明したが、開動作中でも同様に挟み込
み検知する。

【００４７】以上詳述した本実施形態によれば、以下の
各効果を得ることができる。 （１）モータ１５の回転速度ではなく制御電圧で挟み込
みを検知するため、挟み込みによるモータ１５の回転速
度の低下がフィードバック制御のために遅れても、挟み
込みを遅れなく検知できる。

【００４８】（２）スライドドアＤが減速時の挟み込み
が検知されるため、挟み込みが発生する可能性が高い閉
動作時の閉側加減速域で挟み込みを検知でき、目標速度
ＵＭに沿った減速と挟み込みによる減速とを混同せずに
挟み込みを確実に検知できる。つまり、高級感を出すた
めに、閉まる間際で減速する減速域を設定しても、挟み
込み検知を設定できる。

【００４９】（３）各開閉動作毎に定速域で検知した基
準速度ＵＫと基準制御電圧ＤＫを基に推測制御電圧ＤＳ
が算出されて挟み込み検知制御電圧ＤＨが設定されるた
め、温度や湿度、車両Ｖが停車する斜面の傾き等の環境
の変化による制御電圧の増減に影響されずに、挟み込み
の誤検知や検出漏れを防止できる。

【００５０】（４）推測制御電圧ＤＳを式（１）により
算出するため、挟み込み検知に必要な推測制御電圧ＤＳ
を比較的簡単な計算で算出できる。 （５）しきい値としての挟み込み検知制御電圧ＤＨは制
御電圧の脈動の振幅より大きな値である一定値αを加え
た値に設定されているため、脈動により挟み込みの誤検
知をしないように、簡単に設定できる。

【００５１】（６）両パルス信号Ｐ１，Ｐ２によりスラ
イドドアＤの動作方向が検出されるため、開閉体の開動
作と閉動作の両動作方向での位置検出が確実になり、開
動作と閉動作の両動作での挟み込み検知を確実に行え
る。

【００５２】（７）挟み込みを検知すると、Ｓ１６にお
いて、モータ１５を反転駆動させてスライドドアＤをそ
れまでの動作方向と反対方向に移動させるため、挟み込
んだ異物やスライドドアＤを挟み込み状態から一層速く
確実に解除できる。

【００５３】なお、実施形態は上記実施形態に限定され
るものではなく、例えば以下のように変更してもよい。 ・挟み込みを検知するのは減速域に限らず、推測制御電
圧を定速域や加速域でも算出して、定速域や加速域で発
生する挟み込みを検知するようにしてもよい。即ち、挟
み込み検知を行う位置の直前でドア速度を検出し、同時
に制御電圧も取得して平均値を出して基準速度と基準制
御電圧を算出し、式（１）から推測制御電圧を算出し、
それに制御電圧の脈動の振幅より大きな値を加えた挟み
込み検知制御電圧より制御電圧が大きくなった場合に挟
み込みと判断する。

【００５４】・挟み込み検知は、閉動作と開動作の両動
作方向で行われるように設定することに限らず、例え
ば、開動作時には手動でスライドドアＤを開け、閉動作
時にのみパワードア開閉装置を作動させて、図５に示す
手順で挟み込み検知するようにしてもよい。

【００５５】・モータ１５は、制御電圧により制御され
ることに限らず、例えば、電流や電力により制御しても
よい。 ・挟み込みを検知した後、Ｓ１６において、モータ１５
を反転駆動することに限らず、モータ１５を停止させて
もよい。

【００５６】・目標速度ＵＭは、開側加減速域や閉側加
減速域を設定してこれらの両加減速域で比較的低速に設
定されることに限らず、例えば、全閉位置から全開位置
まで一定速度に設定してもよい。

【００５７】・上記実施形態で、ドア速度や制御電圧の
検知は、予め設定されている検出距離だけ変化する毎に
求めてもよい。 ・車両に設けられた開閉体は、スライドドアに限らず、
その他例えば、スライドルーフあるいはスライドウィン
ドウ等であってもよい。

【００５８】上記各実施形態から把握できる技術的思想
について、以下に追記する。 （１） 請求項１に記載の発明において、前記開閉体の
動作速度と、前記モータに供給する給電量とを検出し、
該検出動作速度と検出給電量との関係を基に、挟み込み
のないときの目標速度に応じた給電量を推測し、該推測
した給電量に対して前記しきい値を設定し、その後、前
記モータに供給する給電量が前記しきい値より大きくな
った場合に挟み込みと検知し、前記モータを反転駆動さ
せる。

【００５９】

【発明の効果】以上詳述したように、請求項１〜請求項
３に記載の発明によれば、開閉体の動作速度をフィード
バック制御で目標速度に合わせるものでも、遅れなく挟
み込みを検知できる。そして、請求項４〜請求項８に記
載の発明によれば、フィードバック制御で目標速度に合
わせるものでも、遅れなく挟み込みを検知できるととも
に、目標速度の減速時においても混同せずに挟み込みを
確実に検知できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 パワードア開閉制御装置の模式構成図。

【図２】 同じく電気的な模式構成図。

【図３】 目標速度−ドア位置の関係を設定するマップ
を示す説明図。

【図４】 減速域での挟み込み検知の様子を示す説明
図。

【図５】 挟み込み検知処理のフローチャート。

【符号の説明】

１０…開閉制御装置としてのパワードア開閉装置、１５
…モータとしての直流モータ、２０…位置検出手段、動
作速度検出手段及び動作方向検出手段を構成する環状磁
石、２１…同じく第１ホールＩＣ、２２…同じく第２ホ
ールＩＣ、２４…位置検出手段、動作速度検出手段、動
作方向検出手段及びモータ制御手段を構成し、挟み込み
検出手段及び反転制御手段としてのマイクロコンピュー
タ、２５…モータ制御手段を構成するＰＷＭ駆動回路、
Ｄ…開閉体としてのスライドドア、ＤＨ…しきい値とし
ての挟み込み検知制御電圧、ＤＫ…基準制御電圧、ＤＳ
…推測制御電圧、ＵＫ…基準速度、ＵＭ…目標速度。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 鈴木 信太郎 愛知県刈谷市朝日町２丁目１番地 アイシ ン精機 株式会社内 (72)発明者 余吾 博行 愛知県刈谷市朝日町２丁目１番地 アイシ ン精機 株式会社内 (72)発明者 大橋 正夫 愛知県刈谷市朝日町２丁目１番地 アイシ ン精機 株式会社内 Ｆターム(参考） 2E052 AA09 BA02 CA06 DA01 DA03 DB03 EA16 EB01 EC01 GA03 GA08 GA10 GB06 GB12 GB13 GB15 GC03 GC06 GC07 GD03 GD08 GD09 HA01 KA13 KA15 LA08 LA09 5H550 AA16 BB08 DD01 DD06 EE01 GG01 GG03 HB16 JJ03 JJ12 JJ18 LL10 LL21 5H571 AA03 BB06 BB07 EE02 FF02 FF09 GG01 GG02 HD02 JJ03 JJ13 JJ18 LL10 LL21

Claims (6)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 開閉体の動作速度が低下すると、前記開
   閉体を駆動するモータに供給する給電量をフィードバッ
   ク制御により増加させる開閉体の開閉制御方法であっ
   て、 前記給電量が挟み込みに相当する所定のしきい値より大
   きくなった場合に挟み込みと検知する開閉体の開閉制御
   方法。
2. 【請求項２】 開閉体の位置を検出する位置検出手段
   と、 前記開閉体の動作速度を検出する動作速度検出手段と、 給電量に応じた大きさのトルクで前記開閉体を開閉駆動
   するモータと、 前記開閉体の動作速度を所定の目標速度に合わせるよう
   にフィードバック制御により給電量を設定して前記モー
   タを運転制御するモータ制御手段と、 前記給電量が挟み込みに相当する所定のしきい値より大
   きくなった場合に挟み込みと検知する挟み込み検知手段
   とを備えることを特徴とする開閉体の開閉制御装置。
3. 【請求項３】 前記給電量は制御電圧で設定され、 前記動作速度検出手段は前記開閉体の動作速度を検出し
   て基準速度とし、 前記挟み込み検知手段は前記基準速度を検出した際の制
   御電圧を基準制御電圧とするとともに、 前記基準速度及び基準制御電圧を基に前記開閉体の各位
   置での目標速度に応じた推測制御電圧を求め、該推測制
   御電圧を基に前記しきい値を設定することを特徴とする
   請求項２に記載の開閉体の開閉制御装置。
4. 【請求項４】 前記基準速度と基準制御電圧は、前記目
   標速度の定速域で検出され、前記推測制御電圧は、前記
   目標速度の減速域で算出されることを特徴とする請求項
   ３に記載の開閉体の開閉制御装置。
5. 【請求項５】 前記推測制御電圧は、該推測制御電圧と
   前記基準制御電圧の比と、前記目標速度と前記基準速度
   の比を等しくすることにより算出されることを特徴とす
   る請求項３又は請求項４に記載の開閉体の開閉制御装
   置。
6. 【請求項６】 前記しきい値は、前記推測制御電圧に制
   御電圧の脈動の振幅を加えた値より大きな値に設定され
   ることを特徴とする請求項３〜請求項５のいずれか一項
   に記載の開閉体の開閉制御装置。