WO2013157542A1

WO2013157542A1 - モータ制御装置

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Publication number: WO2013157542A1
Application number: PCT/JP2013/061278
Authority: WO
Inventors: 仁六本木; 舘岡　和弥; 勝浩谷野; 中村　篤志
Original assignee: 株式会社ミツバ
Priority date: 2012-04-18
Filing date: 2013-04-16
Publication date: 2013-10-24
Also published as: JP6068956B2; JP2013240261A; US10122303B2; US20150061561A1; CN104221275A

Abstract

　モータ制御装置は、電動モータの正転回転指令または逆転回転指令を当該電動モータに対して出力する制御部（制御回路部）を有する電動モータ制御装置である。制御部は、電動モータへの非通電時において、電動モータの回転を検出する回転センサ（ホールＩＣ）からの検出信号が入力されると、電動モータの回転方向を検出する位置検出手段（ドア開閉情報生成回路）を備える。また、検出された回転方向とは逆方向に電動モータが回転する通電を、検出信号の切り替わり毎に通電デューティを上昇させて行なう通電手段（ＰＷＭ指令生成回路）を備える。

Description

モータ制御装置

　本発明は、被駆動体を駆動する電動モータを作動させるモータ制御装置に関する。
　本願は、２０１２年４月１８日に、日本に出願された特願２０１２－０９４９２４号および２０１２年１１月２８日に、日本に出願された特願２０１２－２６０１２０号に基づき優先権を主張し、その内容をここに援用する。

　自動車に設けられるスライドドアやバックドア等の被駆動体を電動モータにより駆動するモータ制御装置では、電動モータを正逆両方向に回転制御して、ドアを開閉両方向に作動させるようにしている。このようなモータ制御装置が、例えば特許文献１に開示されている。

特開２００７－２３５８５号公報

　しかしながら、特許文献１に示されるモータ制御装置では、例えば自動車が平坦でない傾斜地に駐車された場合にスライドドアの開閉方向の傾きを検出するため、傾斜センサを有する構成となっている。そのため、モータ制御装置における制御部では、傾斜センサの出力信号を処理するステップが増えることにより回路規模が増大する、また、処理時間が増大することにより、電動モータの制御への応答が遅くなるという問題があった。
　本発明の目的は、傾斜センサを用いず、電動モータの回生制動、及び回転駆動により、例えば傾斜地におけるスライドドアの移動を停止する等の制御を行なうことのできるモータ制御装置を提供することにある。

　本発明の第１の態様によれば、モータ制御装置は、電動モータの正転回転指令または逆転回転指令を当該電動モータに対して出力する制御部を有する。前記制御部は、前記電動モータへの非通電時において、前記電動モータの回転を検出する回転センサからの検出信号が入力されると、前記電動モータの回転方向を検出する位置検出手段と、検出された回転方向とは逆方向に前記電動モータが回転する通電を、前記検出信号の切り替わり毎に通電デューティを上昇させて行なう通電手段と、を備える。

　本発明の第２の態様によれば、モータ制御装置は、前記制御部が、前記電動モータの回転停止状態において前記電動モータに電気ブレーキ力を発生させる。

　本発明の第３の態様によれば、モータ制御装置は、前記制御部が、キャリア周波数切替手段を更に有し、前記電動モータへの非通電時において前記電動モータの回転を検出すると、前記制御部は前記キャリア周波数切替手段によってモータが回転する通電のキャリア周波数を下げる制御を行う。

　上記したモータ制御装置によれば、電動モータの回生制動によりスライドドアを停止させる。スライドドアは、傾斜地にある場合、重力により開閉方向に移動するが、制御部は、この重力による移動方向とは逆方向に電動モータを回転駆動することにより、スライドドアの移動を停止させる。これにより、傾斜センサを用いず、回転センサ、位置検出手段、及び通電手段により、例えば傾斜地におけるスライドドアの移動を停止する等の制御を行なうことのできるモータ制御装置を提供することができる。

本発明の一実施の形態であるモータ制御装置４１を備えた開閉装置１４の概略を示す平面図である。図１に示す開閉装置１４の制御体系を示す説明図である。図２に示すモータ制御装置４１、及び電動モータ２１の詳細を示す回路図である。開閉装置１４のモータ制御装置４１が、電動モータ２１を正転駆動する場合の各部の動作タイムチャートである。開閉装置１４のモータ制御装置４１が、電動モータ２１を正転駆動する際の回転子位置シーケンスＳｎと、方向信号Ｄ（位置信号パターン）、及び電動モータ２１への通電パターンとの関係を示す説明図である。開閉装置１４のモータ制御装置４１が、電動モータ２１を逆転駆動する際の回転子位置シーケンスＳｎと、方向信号Ｄ（位置信号パターン）、及び電動モータ２１への通電パターンとの関係を示す説明図である。スライドドア１２を停止する制御手順を示すフローチャート図である。第２の実施形態におけるモータ制御装置４１、及び電動モータ２１の詳細を示す回路図である。ドア保持処理動作においてキャリア周波数を低くする制御手順を示すフローチャート図である。

　図１は、本発明の一実施の形態であるモータ制御装置４１を備えたスライドドア開閉装置１４の概略を示す平面図である。図１に示すように、車両１１の側部には、被駆動体としてのスライドドア１２が装着されている。このスライドドア１２は、車両１１に固定されるガイドレール１３に案内され、図中実線で示す全開位置と一点鎖線で示す全閉位置との間で車両前後方向に移動自在つまり開閉自在となっている。

　車両１１にはスライドドア開閉装置１４（以下、開閉装置１４とする。）が設けられている。開閉装置１４は、スライドドア１２を自動的に開閉する。この開閉装置１４は、車両１１に固定される駆動ユニット１５を有する。駆動ユニット１５には、駆動用のケーブル１６が設けられている。ケーブル１６は、ガイドレール１３の両端に配置された反転プーリ１７、及び反転ブーリ１８に掛け渡されて、車両１１の前方側と後方側とからスライドドア１２に接続されている。スライドドア１２は、駆動ユニット１５によりケーブル１６のいずれか一方側が引かれると、ケーブル１６に引かれながら開方向または閉方向に移動する。

　図２は、図１に示す開閉装置１４の制御体系を示す説明図である。また、図３は、図２に示すモータ制御装置４１の詳細を示す回路図である。
　図２に示すように、駆動ユニット１５には電動モータ２１が設けられている。この電動モータ２１として、本実施形態においては、３相（Ｕ相、Ｖ相、及びＷ相）のブラシレスモータ（以下、ＢＬＭとも言う）が用いられる。電動モータ２１は、モータ制御装置４１から、通電パターンに従って、３相の各相へ、それぞれ印加電圧Ｖｕ、印加電圧Ｖｖ、及び印加電圧Ｖｗが供給されると作動する。電動モータ２１は、供給される印加電圧の正負に応じて、その回転方向が正転または逆転に切り替えられる。また、電動モータ２１の回転軸２１ａには、回転子４７（永久磁石）が固定される。この回転子４７の回転軌道近傍には、回転センサとしての３つのホールＩＣ４８ｕ、ホールＩＣ４８ｖ、及びホールＩＣ４８ｗが、回転軸２１ａを中心として互いに１２０度の位置に設けられている。これらの３つのホールＩＣ４８ｕ、ホールＩＣ４８ｖ、及びホールＩＣ４８ｗは、電動モータ２１の回転軸２１ａが回転すると、それぞれ互いに１２０度位相のずれたパルス信号Ｓｕ、パルス信号Ｓｖ、及びパルス信号Ｓｗをモータ制御装置４１に対して出力する。

　また、電動モータ２１の回転軸２１ａには、駆動ギヤ２４が固定される。駆動ギヤ２４には大径スパーギヤ２５が噛み合わされている。大径スパーギヤ２５と一体に回転する小径スパーギヤ２６には、出力軸２７に固定される従動ギヤ２８が噛み合わされている。これにより、電動モータ２１の回転は所定の減速比で減速されて出力軸２７に伝達される。

　出力軸２７には外周面に図示しない螺旋状の案内溝が形成された円筒形状のドラム３１が固定されている。駆動ユニット１５に案内されたケーブル１６は、案内溝に沿ってドラム３１に複数回巻き付けられている。電動モータ２１が作動すると、ドラム３１は電動モータ２１に駆動されて回転し、これによりケーブル１６が作動してスライドドア１２は開閉動作する。つまり、電動モータ２１が正転（図２中で時計回り方向とする）すると、図２中で反時計回り方向にドラム３１が回転する。これにより、車両後方側のケーブル１６がドラム３１に巻き取られて、スライドドア１２はケーブル１６に引かれながら開方向に移動する。反対に、電動モータ２１が逆転（図２中で反時計回り方向とする）すると、図２中で時計回り方向にドラム３１が回転する。これにより、車両前方側のケーブル１６がドラム３１に巻き取られてスライドドア１２はケーブル１６に引かれながら閉方向に移動する。このように、スライドドア１２は、ケーブル１６、ドラム３１、出力軸２７等を介して電動モータ２１に接続され、電動モータ２１により開閉駆動されるようになっている。

　なお、本実施形態においては、駆動ユニット１５は電動モータ２１と出力軸２７との間にクラッチ機構が設けられないクラッチレス式となっている。つまり、電動モータ２１から出力軸２７、つまりスライドドア１２へは、常に動力伝達可能な状態とされている。

　ドラム３１と２つの反転プーリ１７、及び反転プーリ１８との間には、それぞれテンショナ３２が設けられている。テンショナ３２は、ドラム３１とスライドドア１２との間におけるケーブル１６の弛みを取ってケーブル張力を一定範囲に維持する。テンショナ３２は、それぞれ固定プーリ３２ａと可動プーリ３２ｂとを有し、可動プーリ３２ｂは固定プーリ３２ａを軸心としてばね部材３２ｃにより回転方向に付勢されており、ケーブル１６は各プーリ３２ａ、３２ｂの間に掛け渡されている。したがって、ケーブル１６に緩みが生じると、可動プーリ３２ｂにより付勢されてケーブル１６の移動経路が増加し、これによりケーブル１６の張力が維持される。

　駆動ユニット１５にはモータ制御装置４１が設けられている。モータ制御装置４１は、スライドドア１２を予め設定された目標速度（以下、目標速度Ｖｃとする）で開閉移動させるように電動モータ２１の作動を制御する。
　図３は、図２に示すモータ制御装置４１、及び電動モータ２１の詳細を示す回路図である。
　電動モータ２１は、３相ＤＣブラシレスモータ（ＢＬＭ）である。電動モータ２１は、インナーロータ型で、一対のＮ極およびＳ極を含む永久磁石（マグネット）を埋め込んで構成された回転子４７（マグネットロータ）を含む。また、電動モータ２１は、電気角１２０°の電流の通電区間に制御されるスター結線されたＵ相、Ｖ相及びＷ相の固定子巻線２１ｕ、２１ｖ、及び２１ｗ（電機子巻線）を含む。
　また、回転子４７に近接して、１２０度毎に、回転位置検出素子（ホールＩＣ４８ｕ、ホールＩＣ４８ｖ、及びホールＩＣ４８ｗ）が配置される。これらホールＩＣは、回転子４７の回転位置を検出する。

　電動モータ２１を制御するためのモータ制御装置４１は、駆動回路部４２、電源電圧（以下、直流電源４４とする）、及び制御回路部５０を含んで構成される。
　駆動回路部４２は、３相ブリッジ形式に接続された６個のスイッチング素子としての絶縁ゲート・バイポーラ・トランジスタ（ＩＧＢＴ）４２ａ～４２ｆと、トランジスタ４２ａ～４２ｆの各コレクタ－エミッタ間に逆並列に接続されたフライホイールダイオード４３ａ～４３ｆとを含んで構成される。ブリッジ接続された６個のトランジスタ４２ａ～４２ｆの各ゲートは制御回路部５０に接続される。また、６個のトランジスタ４２ａ～４２ｆのコレクタまたはエミッタはスター結線された固定子巻線２１ｕ、２１ｖ、及び２１ｗに接続される。これによって、６個のトランジスタ４２ａ～４２ｆは、制御回路部５０から入力される駆動信号Ｈ１～Ｈ６によってスイッチング動作を行い、駆動回路部４２に印加される直流電源４４の電源電圧を、３相（Ｕ相、Ｖ相、Ｗ相）の印加電圧Ｖｕ、Ｖｖ、Ｖｗとして、固定子巻線Ｕ、Ｖ、Ｗへ供給する。

　制御回路部５０は、電動モータ２１への印加電圧Ｖｕ、Ｖｖ、Ｖｗを可変制御するために、駆動回路部４２のトランジスタ４２ａ～４２ｆの各ゲートを駆動する駆動信号Ｈ１～Ｈ６をパルス幅変調信号（ＰＷＭ信号）として形成する。制御回路部５０は、トランジスタ４２ａ～４２ｆを高速スイッチングすることにより、直流電源４４から各電機子巻線Ｕ、Ｖ、Ｗへ供給する印加電圧を制御する。

　制御回路部５０は、回転指令部５１、プリドライバ５２、ＲＯＭ５３、及びドア開閉情報生成回路５４を含んで構成される。
　回転指令部５１は、ドア開閉情報生成回路５４から入力される速度信号Ｖ、位置信号Ｐ、及び方向信号Ｄ（後述する位置信号パターン）により、プリドライバ５２に対して、電動モータ２１を正転駆動または逆転駆動するためのＰＷＭ指令信号（正転回転指令または逆転回転指令）を出力する。プリドライバ５２は、入力されるＰＷＭ指令信号に基づいて、トランジスタ４２ａ～４２ｆを交互にスイッチングするための駆動信号Ｈ１～Ｈ６を形成し、駆動回路部４２へ出力する。これによって、駆動回路部４２は、固定子巻線２１ｕ、２１ｖ、及び２１ｗを交互に通電する供給電圧Ｖｕ、Ｖｖ、Ｖｗの通電パターンを各固定子巻線に印加し、回転子４７を、回転指令部５１が指示する回転方向に回転させる。

　回転指令部５１は、ＰＷＭ指令生成回路５１ａ、及びＰＷＭ指令生成回路５１ｂから構成される。
　ＰＷＭ指令生成回路５１ａは、開閉スイッチ４５に接続される。操作者が開閉スイッチ４５を操作し、回転指令部５１にドアの開閉開始を指令する信号が入力されると、ＰＷＭ指令生成回路５１ａは、ドア開閉情報生成回路５４から入力される速度信号Ｖ、位置信号Ｐ、及び方向信号Ｄに応じてＰＷＭ指令信号を生成し、プリドライバ５２に対して出力する。ＰＷＭ指令生成回路５１ａによるデューティ（プリドライバ５２が出力する駆動信号のオン期間の周期に対する比率）の算出は、次のように実行される。すなわち、ＰＷＭ指令生成回路５１ａは、スライドドア１２の移動速度（速度信号Ｖの速度）と、予め実験或いは設計において設定されてＲＯＭ５３内に格納された目標速度Ｖｃとに基づいた比例制御と積分制御とによりデューティを算出する。ＰＷＭ指令生成回路５１ａは、駆動信号Ｈ１～Ｈ６のデューティを、スライドドア１２の移動速度Ｖと目標速度Ｖｃとに基づいたＰＩ（比例積分）演算、ｘ＝ｋｐ（Ｖ－Ｖｃ）＋ｋｉΣ（Ｖ－Ｖｃ）を算出する。つまり、ＰＷＭ指令生成回路５１ａは、出力ｘをＲＯＭ５３内に格納された図示しないデューティ設定用の制御マップを参照することにより算出する。ここで、ｋｐは比例ゲイン、ｋｉは積分ゲインを示す。このＰＩ制御によれば、スライドドア１２の移動速度Ｖと目標速度Ｖｃの差の累積により、移動速度Ｖと目標速度Ｖｃの差が０となっても出力ｘは０とならないので、安定した速度制御が可能となる。
　ＰＷＭ指令生成回路５１ａは、方向信号Ｄが示す回転方向と同方向のＰＷＭ指令信号をプリドライバ５２に対して出力する。なお、ＲＯＭ５３の制御マップは、目標速度Ｖｃを、位置信号Ｐが示すスライドドア１２の位置、及び方向信号Ｄが示すスライドドア１２の移動方向に関連付けて記憶している。

　ＰＷＭ指令生成回路５１ｂは、開閉スイッチ４５に接続される。操作者がドアの開閉停止を指令する信号を開閉スイッチ４５に入力すると、ＰＷＭ指令生成回路５１ｂは、ドア開閉情報生成回路５４から入力される方向信号Ｄに応じてＰＷＭ指令信号を生成し、プリドライバ５２に対して出力する。この際、ＰＷＭ指令生成回路５１ｂは、方向信号Ｄのパルス数が予め設定された所定期間内に、変化するか否かを判定し、判定結果に応じて、方向信号Ｄが示す回転方向とは逆方向のＰＷＭ指令信号をプリドライバ５２に対して出力する。また、ＰＷＭ指令生成回路５１ｂは、プリドライバ５２が出力する駆動信号のデューティの初期値と、その上昇量であるステップ値をＲＯＭ５３から読み出す。ＰＷＭ指令生成回路５１ｂは、方向信号Ｄのパルス数の増加に従い、初期値からステップ値ずつ上昇させて生成したデューティのＰＷＭ指令信号を、プリドライバ５２に対して出力する。ＰＷＭ指令生成回路５１ｂは、デューティの上昇を、方向信号Ｄのパルス数に変化がなくなるまで実行し、パルス数に変化がなくなると、そのときのデューティに固定されたＰＷＭ指令信号を、開閉スイッチ４５に新たな入力があるまで出力し続ける。
　ＲＯＭ５３は、方向信号Ｄのパルス数が変化する際の、所定の判定期間、判定閾値（パルス数）、デューティを変化させる場合の初期値、及びステップ値を、方向信号Ｄが示す回転方向に関連付けて記憶している。

　ドア開閉情報生成回路５４は、回転指令部５１がＰＷＭ指令信号の生成に用いる速度信号Ｖ、位置信号Ｐ、及び方向信号Ｄ（位置信号パターン）を、ホールＩＣ４８ｕ、４８ｖ、４８ｗがそれぞれ出力するパルス信号Ｓｕ、Ｓｖ、及びＳｗから生成する。
　ドア開閉情報生成回路５４は、ホールＩＣ４８ｕ、４８ｖ、４８ｗがそれぞれ出力するパルス信号Ｓｕ、Ｓｖ、及びＳｗが入力されると、パルス信号の発生間隔に基づいて電動モータ２１の回転速度、つまりスライドドア１２の移動速度Ｖを算出する。また、ドア開閉情報生成回路５４は、パルス信号Ｓｕ、Ｓｖ、及びＳｗの出現タイミング（出現する順番）に基づいて電動モータ２１の回転方向、つまりスライドドア１２の移動方向を検出し、方向信号Ｄを出力する。また、ドア開閉情報生成回路５４は、スライドドア１２が基準位置（例えば全閉位置）となったときを起点としてパルス信号の切替りをカウント（積算）することによりスライドドア１２の位置を検出し、位置信号Ｐを出力する。

　図４Ａ～図４Ｃは、開閉装置１４の制御体系における各部の信号を示すタイムチャートである。
　図４Ａは、図３に示したモータ制御装置４１が、電動モータ２１を正転駆動する場合の各部の動作タイムチャートを示す。また、図４Ｂ、及び図４Ｃは、電動モータ２１を正転駆動または逆転駆動する際の回転子位置シーケンスＳｎと、方向信号Ｄ（位置信号パターン）、及び電動モータ２１への通電パターンとの関係を示す。
　電動モータ２１を正転駆動する動作において、ホールＩＣ４８ｕ、４８ｖ、４８ｗはそれぞれパルス信号Ｓｕ、Ｓｖ、及びＳｗとして、図４Ａに示すようにハイ信号（Ｈ信号）またはロー信号（Ｌ信号）を出力する。ドア開閉情報生成回路５４は、これらの信号から回転子４７の回転方向を検出し、方向信号Ｄ（位置信号パターン）として回転指令部５１に対して出力する。例えば、回転子４７が回転子位置シーケンスＳｎのＳ１の回転位置にあるとき、パルス信号Ｓｕ、Ｓｖ、及びＳｗは、それぞれＨ信号、Ｌ信号、Ｈ信号となる。つまり、３つのホールＩＣで検出するので、位置信号パターンは、Ｈ－Ｌ－Ｈ（パルス信号Ｓｕ、Ｓｖ、及びＳｗを並列に並べた信号で示す）となり、この位置信号パターンを、便宜的に位置信号パターン「Ａ」とする。また、回転子位置シーケンスＳｎがＳ２のとき、位置信号パターンは、Ｈ－Ｌ－Ｌとなり、位置信号パターンは「Ｂ」となる。
　つまり、回転子位置が３６０°回転する回転子位置シーケンスＳ１～Ｓ６に対応して、ドア開閉情報生成回路５４が出力する方向信号Ｄ（位置信号パターン）は「Ａ」～「Ｆ」となる。このように、電動モータ２１の回転子４７が開閉スイッチ４５からの設定方向である正転方向に駆動されている場合、ドア開閉情報生成回路５４は、回転子位置シーケンスＳｎのシーケンスＳ１～Ｓ６に対応して方向信号Ｄ（位置信号パターンＡ～Ｆ）を回転指令部５１に対して出力する。

　一方、回転指令部５１におけるＰＷＭ指令生成回路５１ａは、ドア開閉情報生成回路５４の方向信号Ｄに基づいて、電動モータ２１を正転回転させるＰＷＭ指令信号をプリドライバ５２に対して出力する。プリドライバ５２は、ＰＷＭ指令信号に基づいて、駆動回路部４２のトランジスタ４２ａ～４２ｆの各ゲートを駆動するパルス幅変調信号（ＰＷＭ信号）である駆動信号Ｈ１～Ｈ６を出力する。この駆動信号Ｈ１～Ｈ６が、図４Ａにおいて示される。なお、図４Ａにおいて、ハッチング部分はトランジスタ４２ａ～４２ｆがＰＷＭ制御されてオンオフ駆動されていることを示している。
　駆動回路部４２は、駆動信号Ｈ１～Ｈ６によって、トランジスタ４２ａ～４２ｆをスイッチング制御し、固定子巻線２１ｕ、２１ｖ、及び２１ｗに、図４Ａに示すような、印加電圧Ｖｕ、Ｖｖ、Ｖｗを印加する。これにより、電動モータ２１の回転子４７は、正転に回転する。本実施態様では、図４Ａ～図４Ｃに示すように、上述した方向信号Ｄ（位置信号パターンＡ～Ｆ）に対応して、印加電圧Ｖｕ、Ｖｖ、Ｖｗの通電パターンを便宜的に通電パターンＧ～Ｌとする。例えば、駆動回路部４２は、位置信号パターンＡに対応して、（０）－（－Ｖ）－（＋Ｖ）の通電パターンＧを出力している。
　このように、プリドライバ５２は、回転指令部５１からの電動モータ２１を正転駆動するためのＰＷＭ指令信号が入力されて、トランジスタ４２ａ～４２ｆを駆動する駆動信号Ｈ１～Ｈ６をパルス幅変調（ＰＷＭ）信号として出力する。また、プリドライバ５２は、回転指令部５１によってＰＷＭ信号のバルス幅（デューティ）が目標速度Ｖｐに応じて調整される。これにより、電動モータ２１の印加電圧Ｖｕ、Ｖｖ、Ｖｗは可変制御され、電動モータ２１の回転軸２１ａの回転速度が調整される。

　図４Ａを参照して説明したように、回転子４７の回転位置Ｓ１～Ｓ６に対応してホールＩＣ４８ｕ、４８ｖ、４８ｗが出力するパルス信号Ｓｕ、Ｓｖ、及びＳｗは６通りある。また、ドア開閉情報生成回路５４の出力信号する方向信号Ｄ、すなわち位置信号パターンは、位置信号パターンＡ～Ｆの６通りある。これによって、プリドライバ５２が出力する駆動信号Ｈ１～Ｈ６が６通りのパターンとなり、結果的に、各相の電機子巻線Ｕ、Ｖ、Ｗへの通電パターンもＧ～Ｌの６通りとなる。このような関係を、タイムテーブルとしてまとめたものが、図４Ｂ、図４Ｃにおいて示される。

　図４Ｂは、電動モータ２１の正転時に規定された回転子位置シーケンスＳ１～Ｓ６と、位置信号パターンＡ～Ｆ、及び通電パターンＧ～Ｌの関係を示す。
　正転時の回転子位置シーケンスＳｎの順序Ｓ１～Ｓ６（Ｓ１→Ｓ２→Ｓ３→Ｓ４→Ｓ５→Ｓ６の順序を意味する）に対して、位置信号パターンの順序は、Ａ～Ｆ（Ａ→Ｂ→Ｃ→Ｄ→Ｅ→Ｆの順序を意味する）となる。また、位置信号パターンに基づいて出力される通電パターンの順序は、Ｇ～Ｌ（Ｇ→Ｈ→Ｉ→Ｊ→Ｋ→Ｌの順序を意味する）となる。
　同様にして、図４Ｃに示すように、逆転時の回転子位置シーケンスＳｎの順序Ｓ６～Ｓ１（Ｓ６→Ｓ５→Ｓ４→Ｓ３→Ｓ２→Ｓ１の順序を意味する）に対して、位置信号パターンの順序は、Ｆ～Ａ（Ｆ→Ｅ→Ｄ→Ｃ→Ｂ→Ａの順序を意味する）となる。また、位置信号パターンに基づいて出力される通電パターンの順序は、Ｌ～Ｇ（Ｌ→Ｋ→Ｊ→Ｉ→Ｈ→Ｇの順序を意味する）となる。

　以上説明したように、モータ制御装置４１では、駆動回路部４２のトランジスタ４２ａ～４２ｆのオン期間のデューティを変化させて、かつ、各トランジスタ４２ａ～４２ｆのオン期間を所定の組み合わせで重畳させて、電動モータ２１を正転と逆転の両方向に回転させることができる。これにより、乗員等が開閉スイッチ４５を操作して、スライドドア１２の開閉を指示すると、モータ制御装置４１は、自動、かつ目標速度Ｖｐで、スライドドア１２を開く（ドアＯＰＥＮ）か、或いは閉じる（ドアＣＬＯＳＥ）ように作動する。
　また、乗員等が開閉スイッチ４５を操作して、スライドドア１２の開閉中にスライドドア１２の停止を指示すると、電動モータ２１にはいわゆる回生制動が生じて電動モータ２１は停止する。これは、回転指令部５１が、駆動信号Ｈ１～Ｈ３（または駆動信号Ｈ４～Ｈ６）をデューティ１００％とするＰＷＭ指令信号をプリドライバ５２に出力し、駆動回路部４２が、対応するＩＧＢＴをオンさせて固定子巻線２１ｕ、２１ｖ、及び２１ｗを短絡することにより行なわれる。

　ところで、乗員等が開閉スイッチ４５を操作して、スライドドア１２の開閉中にスライドドア１２の停止を指示すると、電動モータ２１には回生制動が生じてスライドドア１２は停止することが好ましい。しかしながら、車両１１を坂道などの平坦ではない傾斜地に駐車した場合であって、スライドドア１２の開閉を途中で停止した場合、スライドドア１２には重力が作用し、重力が作用する方向にスライドドア１２が移動してしまう。本実施形態はこのような場合であっても、スライドドア１２を停止させるため、回転指令部５１におけるＰＷＭ指令生成回路５１ｂを備えている。このＰＷＭ指令生成回路５１ｂは、車両１１が平坦な場所にあるか否かを判定するとともに、車両１１が平坦な場所にない場合、スライドドア１２の移動方向、つまり重力の働く方向とは逆方向に電動モータ２１を介してスライドドア１２に力を与え、スライドドア１２を停止させる。以下、スライドドア１２を停止する制御手順（ドア保持処理）について、図５を用いて説明する。

　図５は、スライドドア１２を停止する制御手順を示すフローチャート図である。
　まず、乗員等が開閉スイッチ４５を操作して、スライドドア１２の開閉中にスライドドア１２の停止を指示する。（ステップＳＴ１）
　回転指令部５１におけるＰＷＭ指令生成回路５１ｂは、駆動信号Ｈ１～Ｈ３（または駆動信号Ｈ４～Ｈ６）をデューティ１００％とするＰＷＭ指令信号をプリドライバ５２に対して出力する。プリドライバ５２は、駆動回路部４２のＩＧＢＴ４２ａ、４２ｃ、及び４２ｅ（または４２ｂ、４２ｄ、及び４２ｆ）をオンし、固定子巻線２１ｕ、２１ｖ、及び２１ｗを短絡する。電動モータ２１は回転停止状態に移行し、回生制動が生じ、スライドドア１２に電気ブレーキ力を与えてスライドドア１２を停止させるよう作動する。

　ＰＷＭ指令生成回路５１ｂは、スライドドア１２が、ドアＯＰＥＮ側に移動しているか否か、及びドアＣＬＯＳＥ側に移動しているか否かを時間ｔ１内に判定する（ステップＳＴ２～ステップＳＴ４）。
　まず、ＰＷＭ指令生成回路５１ｂは、スライドドア１２が、ドアＯＰＥＮ側に移動しているか否かについて判定する。ＰＷＭ指令生成回路５１ｂは、この判定をドア開閉情報生成回路５４から入力される方向信号Ｄ（位置信号パターン）のパルス数と、ＲＯＭ５３に記憶された判定閾値（パルス数Ｐ１）とを比較することにより実行する（ステップＳＴ２）。すなわち、スライドドア１２がＯＰＥＮ側に移動している場合、電動モータ２１の回転軸２１ａには、スライドドア１２に働く重力が、ケーブル１６、ドラム３１、出力軸２７、従動ギヤ２８、小径スパーギヤ２６、大径スパーギヤ２５、駆動ギヤ２４を介して伝わり、正転方向に回転する。この回転軸２１ａの正転方向への回転により、ドア開閉情報生成回路５４は、電動モータ２１が正転駆動される場合と同様の方向信号Ｄを出力する（図４Ｂ参照）。ＰＷＭ指令生成回路５１ｂは、方向信号Ｄをカウントし、カウントしたパルス数がパルス数Ｐ１以上の場合、車両１１が前上がりに駐車されているためスライドドア１２がＯＰＥＮ側に移動していると判定する（ステップＳＴ２－Ｙｅｓ）。一方、ＰＷＭ指令生成回路５１ｂは、カウントしたパルス数がパルス数Ｐ１より少ない場合、スライドドア１２がＯＰＥＮ側には移動していないと判定する（ステップＳＴ２－Ｎｏ）。

　ＰＷＭ指令生成回路５１ｂは、スライドドア１２がＯＰＥＮ側に移動していると判定した場合、電動モータ２１が逆転方向に回転するように、すなわちプリドライバ５２が駆動信号Ｈ１～Ｈ６（ＰＷＭ信号）を出力するように、ＰＷＭ指令信号を生成する。このため、ＰＷＭ指令生成回路５１ｂは、ＲＯＭ５３から、プリドライバ５２が出力する駆動信号のデューティの初期値Ｄ１と、その上昇量であるステップ値Ｄｕ１をＲＯＭ５３から読み出す。ＰＷＭ指令生成回路５１ｂは、初期値Ｄ１を基に生成したＰＷＭ指令信号をプリドライバ５２に対して出力する。プリドライバ５２は、入力されるＰＷＭ指令信号に基づいて、駆動回路部４２のトランジスタ４２ａ～４２ｆを駆動信号Ｈ１～Ｈ６（ＰＷＭ信号）により駆動する。駆動回路部４２は、プリドライバ５２から入力される駆動信号Ｈ１～Ｈ６によってスイッチング動作を行い、駆動回路部４２に印加される直流電源４４の電源電圧を、印加電圧Ｖｕ、Ｖｖ、Ｖｗとして、固定子巻線Ｕ、Ｖ、Ｗへ供給する（ステップＳＴ５）。このときの通電パターンは、電動モータ２１が逆転方向に回転するための通電パターン（図４Ｃ参照）である。

　ＰＷＭ指令生成回路５１ｂは、スライドドア１２が停止したか否かを判定する（ステップＳＴ６）。ＰＷＭ指令生成回路５１ｂは、この判定をドア開閉情報生成回路５４から入力される方向信号Ｄ（位置信号パターン）のパルス数をカウントし、カウント数が増加しないか否かによって行う。つまり、正転方向の位置信号Ｄ（図４Ｂに示す位置信号パターン）のパルス数に増加がないか否かによって判定を行う。ＰＷＭ指令生成回路５１ｂは、カウントしたパルス数が増加しない場合、スライドドア１２が停止したと判定する（ステップＳＴ６－Ｙｅｓ）。これにより、ドア保持処理は終了し、電動モータ２１は、逆転方向の回転状態を維持し、スライドドア１２の停止状態を維持する。
　一方、ＰＷＭ指令生成回路５１ｂは、カウントしたパルス数が増加する場合、電動モータ２１の逆転方向への回転力を増加させるように、すなわちプリドライバ５２が駆動信号Ｈ１～Ｈ６（ＰＷＭ信号）を出力するように、ＰＷＭ指令信号を生成する。ＰＷＭ指令生成回路５１ｂは、初期値Ｄ１に対して、パルス数が増加する毎にステップ値Ｄｕ１を加えてＰＷＭ指令信号を生成し、生成したＰＷＭ指令信号をプリドライバ５２に対して出力する。プリドライバ５２は、入力されるＰＷＭ指令信号に基づいて、駆動回路部４２のトランジスタ４２ａ～４２ｆを、デューティが上昇したＰＷＭ信号により駆動する。駆動回路部４２は、プリドライバ５２から入力される駆動信号Ｈ１～Ｈ６によってスイッチング動作を行い、駆動回路部４２に印加される直流電源４４の電源電圧を、印加電圧Ｖｕ、Ｖｖ、Ｖｗとして、固定子巻線Ｕ、Ｖ、Ｗへ供給する（ステップＳＴ７）。このときの通電パターンは、電動モータ２１が逆転方向に回転するための通電パターン（図４Ｃ参照）である。上記ステップＳＴ６において、スライドドア１２が停止したと判定されるまで、このＰＷＭ信号のデューティを上昇する動作が繰り返され、電動モータ２１の逆転方向への回転力が増大する。

　一方、ＰＷＭ指令生成回路５１ｂは、スライドドア１２がＯＰＥＮ側に移動していないと判定した場合（ステップＳＴ２－Ｎｏ）、スライドドア１２が、ドアＣＬＯＳＥ側に移動しているか否かについて判定する。ＰＷＭ指令生成回路５１ｂは、この判定をドア開閉情報生成回路５４から入力される方向信号Ｄ（位置信号パターン）のパルス数と、ＲＯＭ５３に記憶された判定閾値（パルス数Ｐ２）とを比較することにより実行する（ステップＳＴ３）。すなわち、スライドドア１２がＣＬＯＳＥ側に移動している場合、電動モータ２１の回転軸２１ａには、スライドドア１２に働く重力が、ケーブル１６、ドラム３１、出力軸２７、従動ギヤ２８、小径スパーギヤ２６、大径スパーギヤ２５、駆動ギヤ２４を介して伝わり、逆転方向に回転する。この回転軸２１ａの逆転方向への回転により、ドア開閉情報生成回路５４は、電動モータ２１が逆転駆動される場合と同様の方向信号Ｄを出力する（図４Ｃ参照）。ＰＷＭ指令生成回路５１ｂは、方向信号Ｄをカウントし、カウントしたパルス数がパルス数Ｐ２以上の場合、車両１１が前下がりに駐車されているためスライドドア１２がＣＬＯＳＥ側に移動していると判定する（ステップＳＴ３－Ｙｅｓ）。一方、ＰＷＭ指令生成回路５１ｂは、カウントしたパルス数がパルス数Ｐ２より少ない場合、スライドドア１２がＣＬＯＳＥ側には移動していないと判定する（ステップＳＴ３－Ｎｏ）。

　ＰＷＭ指令生成回路５１ｂは、スライドドア１２がＣＬＯＳＥ側に移動していると判定した場合、電動モータ２１が正転方向に回転するように、すなわちプリドライバ５２が駆動信号Ｈ１～Ｈ６（ＰＷＭ信号）を出力するように、ＰＷＭ指令信号を生成する。ＰＷＭ指令生成回路５１ｂは、ＲＯＭ５３から、プリドライバ５２が出力する駆動信号のデューティの初期値Ｄ２と、その上昇量であるステップ値Ｄｕ２をＲＯＭ５３から読み出す。ＰＷＭ指令生成回路５１ｂは、初期値Ｄ２に対して、パルス数が増加する毎にステップ値Ｄｕ２を加えてＰＷＭ指令信号を生成し、生成したＰＷＭ指令信号をプリドライバ５２に対して出力する。プリドライバ５２は、入力されるＰＷＭ指令信号に基づいて、駆動回路部４２のトランジスタ４２ａ～４２ｆを駆動信号Ｈ１～Ｈ６（ＰＷＭ信号）により駆動する。駆動回路部４２は、プリドライバ５２から入力される駆動信号Ｈ１～Ｈ６によってスイッチング動作を行い、駆動回路部４２に印加される直流電源４４の電源電圧を、印加電圧Ｖｕ、Ｖｖ、Ｖｗとして、固定子巻線Ｕ、Ｖ、Ｗへ供給する（ステップＳＴ８）。このときの通電パターンは、電動モータ２１が正転方向に回転するための通電パターン（図４Ｂ参照）である。

　ＰＷＭ指令生成回路５１ｂは、スライドドア１２が停止したか否かを判定する（ステップＳＴ９）。ＰＷＭ指令生成回路５１ｂは、この判定をドア開閉情報生成回路５４から入力される方向信号Ｄ（位置信号パターン）のパルス数をカウントし、カウント数が増加しないか否かによって行う。つまり、逆転方向の方向信号Ｄ（図４Ｃに示す位置信号パターン）のパルス数に増加がないか否かによって判定を行う。ＰＷＭ指令生成回路５１ｂは、カウントしたパルス数が増加しない場合、スライドドア１２が停止したと判定する（ステップＳＴ９－Ｙｅｓ）。これにより、ドア保持処理は終了し、電動モータ２１は、正転方向の回転状態を維持し、スライドドア１２の停止状態を維持する。
　一方、ＰＷＭ指令生成回路５１ｂは、カウントしたパルス数が増加する場合、電動モータ２１の正転方向への回転力を増加させるように、すなわちプリドライバ５２が駆動信号Ｈ１～Ｈ６（ＰＷＭ信号）を出力するように、ＰＷＭ指令信号を生成する。ＰＷＭ指令生成回路５１ｂは、初期値Ｄ２にステップ値Ｄｕ２を加えて生成したＰＷＭ指令信号をプリドライバ５２に対して出力する。プリドライバ５２は、入力されるＰＷＭ指令信号に基づいて、駆動回路部４２のトランジスタ４２ａ～４２ｆを、デューティが上昇したＰＷＭ信号により駆動する。駆動回路部４２は、プリドライバ５２から入力される駆動信号Ｈ１～Ｈ６によってスイッチング動作を行い、駆動回路部４２に印加される直流電源４４の電源電圧を、印加電圧Ｖｕ、Ｖｖ、Ｖｗとして、固定子巻線Ｕ、Ｖ、Ｗへ供給する（ステップＳＴ１０）。このときの通電パターンは、電動モータ２１が正転方向に回転するための通電パターン（図４Ｂ参照）である。上記ステップＳＴ９において、スライドドア１２が停止したと判定されるまで、このＰＷＭ信号のデューティを上昇する動作が繰り返され、電動モータ２１の正転方向への回転力が増大する。

　ＰＷＭ指令生成回路５１ｂは、予め設定された判定期間ｔ１が経過したかを判定する（ステップＳＴ４）。判定期間ｔ１が経過しない場合、上述したステップＳＴ２に戻って、車両１１が前上がりであるか否かの判定が実行される（ステップＳＴ４－Ｎｏ）。判定期間ｔ１が経過した場合、ＰＷＭ指令生成回路５１ｂは、車両１１が平地にあるため、スライドドア１２は重力により移動しないと判定し、ドア保持処理を終了する。

　このように、本実施形態のモータ制御装置４１（モータ制御装置）は、電動モータ２１（電動モータ）の正転回転指令または逆転回転指令を当該電動モータに対して出力する制御回路部５０（制御部）を有する電動モータ制御装置である。制御回路部５０は、ドア開閉情報生成回路５４（位置検出手段）を備える。ドア開閉情報生成回路５４は、電動モータ２１への非通電時において、電動モータ２１の回転を検出するホールＩＣ４８ｕ、４８ｖ、及び４８ｗ（回転センサ）からのパルス信号Ｓｕ、Ｓｖ、及びＳｗ（検出信号）が入力されると、電動モータ２１の回転方向を検出する。また、検出された回転方向とは逆方向に電動モータ２１が回転する通電を、検出信号の切り替わり毎に通電デューティを上昇させて行なう通電手段（ＰＷＭ指令生成回路５１ｂ）を備える。

　これにより、本実施形態のモータ制御装置によれば、電動モータ２１の回生制動力（電気ブレーキ力）によりスライドドア１２を停止させる（ステップＳＴ１）。スライドドア１２は、傾斜地にある場合、重力により開閉方向に移動するが、制御部（制御回路部５０）は、この方向とは逆方向に電動モータを回転駆動することにより、スライドドア１２の移動を停止させる。これにより、傾斜センサを用いず、回転センサ、位置検出手段、及び通電手段により、例えば傾斜地におけるスライドドア１２の移動を停止する等の制御を行なうことのできるモータ制御装置４１を提供することができる。

[第２の実施形態]
　上記実施形態の説明において、プリドライバ５２が出力する駆動信号Ｈ１～Ｈ６（ＰＷＭ信号）の周期は、制御回路部５０が、ＰＷＭ信号の搬送波（ＰＷＭキャリア信号）の周波数（以下、ＰＷＭキャリア周波数と言う）を設定することにより行なわれる。回転指令部５１は、このキャリア周波数をＰＷＭ指令信号に含めてプリドライバ５２に対して出力することにより、スイッチング素子（トランジスタ４２ａ～４２ｆ）のオン期間とオフ期間との合計の期間からなるＰＷＭ信号の周期を可変な周期とすることができる。
　ところで、スイッチング素子は、オフからオンへの切り替わり時、およびオンからオフへの切り替わり時に発熱する。通常の動作（スライドドアの開閉動作）と、上述した通電デューティを徐々に上昇させて制御する動作（ドア保持処理動作）とで同一のキャリア周波数とすると、ドア保持処理動作時にもスライドドアの開閉動作時と同程度の発熱がスイッチング素子によって発生する。このため、ドア保持処理動作を行った後のスライドドアの開閉動作を行う場合、モータ制御装置４１を構成するスイッチング素子等の温度上昇により、上述したドア保持処理動作そのものを正確に行なうことができなくなる、つまり、ドア保持処理動作の本来の性能を発揮できなくなってしまう、或いは、モータ制御装置４１そのものが故障してしまうおそれがある。
　そこで、第２の実施形態では、ドア保持処理動作において、通常の動作に対してＰＷＭキャリア周波数を低くし、スイッチング動作によるモータ制御装置４１の発熱を低減させる実施例について説明する。

　図６は、第２の実施形態におけるモータ制御装置４１、及び電動モータ２１の詳細を示す回路図である。また、図７は、ドア保持処理動作においてキャリア周波数を低くする制御手順を示すフローチャート図である。なお、図６において、図３と同じ部分には同じ符号を付し、その説明を省略する。また、図７において、図５と同じ部分には同じ符号を付し、その説明を省略する。以下、図７を参照しつつ、図６に示すモータ制御装置４１の制御について、図５に示す制御フローと相違する点について詳細に説明する。
　図６に示すモータ制御装置４１において、回転指令部５１は、ＰＷＭ指令生成回路５１ａ、及びＰＷＭ指令生成回路５１ｂに加えて、更にキャリア周波数切替回路５１ｃ（キャリア周波数切替手段）を含んで構成される。
　キャリア周波数切替回路５１ｃは、ＰＷＭ指令生成回路５１ｂが、スライドドア１２がＯＰＥＮ側またはＣＬＯＳＥ側に移動していると判定した場合（ステップＳＴ２－Ｙｅｓ、ステップＳＴ３－Ｙｅｓ）、ＰＷＭ指令生成回路５１ｂがプリドライバ５２に対して出力するＰＷＭ指令信号のキャリア周波数を通常動作における周波数に比べて低い周波数に切り替える制御を行う。この制御により、プリドライバ５２が、駆動回路部４２を構成するスイッチング素子（トランジスタ４２ａ～４２ｆ）に対して出力する駆動信号Ｈ１～Ｈ６のキャリア周波数（通電のキャリア周波数）を低く、すなわちキャリア周期を長くすることができる。これによって、駆動回路部４２のスイッチング周波数は低くなり、スイッチング素子のモータ制御装置４１の発熱による温度上昇を防ぐことができる。

　図７を参照して、乗員等が開閉スイッチ４５を操作して、スライドドア１２の開閉中にスライドドア１２の停止を指示すると（ステップＳＴ１）、回転指令部５１におけるＰＷＭ指令生成回路５１ｂは、駆動信号Ｈ１～Ｈ３（または駆動信号Ｈ４～Ｈ６）をデューティ１００％とするＰＷＭ指令信号をプリドライバ５２に対して出力する。このときのＰＷＭ指令信号のキャリア周波数は通常動作のキャリア周波数である。プリドライバ５２は、駆動回路部４２のＩＧＢＴ４２ａ、４２ｃ、及び４２ｅ（または４２ｂ、４２ｄ、及び４２ｆ）をオンし、固定子巻線２１ｕ、２１ｖ、及び２１ｗを短絡する。電動モータ２１は回転停止状態に移行し、回生制動が生じ、スライドドア１２に電気ブレーキ力を与えてスライドドア１２を停止させるよう作動する。

　ＰＷＭ指令生成回路５１ｂは、スライドドア１２がＯＰＥＮ側に移動していると判定した場合（ステップＳＴ２－Ｙｅｓ）、電動モータ２１が逆転方向に回転するように、すなわちプリドライバ５２が駆動信号Ｈ１～Ｈ６（ＰＷＭ信号）を出力するように、ＰＷＭ指令信号を生成する。このため、ＰＷＭ指令生成回路５１ｂは、ＲＯＭ５３から、プリドライバ５２が出力する駆動信号のデューティの初期値Ｄ１と、その上昇量であるステップ値Ｄｕ１をＲＯＭ５３から読み出す。また、キャリア周波数切替回路５１ｃは、ＰＷＭ指令信号のキャリア周波数を通常動作における周波数に比べて低い周波数に切り替える。これにより、ＰＷＭ指令生成回路５１ｂは、初期値Ｄ１を基に生成した、通常動作における周波数に比べて低いキャリア周波数のＰＷＭ指令信号をプリドライバ５２に対して出力する。プリドライバ５２は、入力されるＰＷＭ指令信号に基づいて、駆動回路部４２のトランジスタ４２ａ～４２ｆを駆動信号Ｈ１～Ｈ６（ＰＷＭ信号）により駆動する。駆動回路部４２は、プリドライバ５２から入力される駆動信号Ｈ１～Ｈ６によってスイッチング動作を行い、駆動回路部４２に印加される直流電源４４の電源電圧を、印加電圧Ｖｕ、Ｖｖ、Ｖｗとして、固定子巻線Ｕ、Ｖ、Ｗへ供給する（ステップＳＴ５ａ）。このときの通電パターンは、電動モータ２１が逆転方向に回転するための通電パターン（図４Ｃ参照）である。また、ＰＷＭ信号のキャリア周波数が通常動作に比べて低いため、駆動回路部４２における駆動信号Ｈ１～Ｈ６によるスイッチング動作は、通常動作に比べて低い周波数で行われる。以降、ステップＳＴ１１において、キャリア周波数が通常の周波数に戻されるまで、駆動回路部４２における駆動信号Ｈ１～Ｈ６によるスイッチング動作は、通常動作に比べて低い周波数で行われる。

　ＰＷＭ指令生成回路５１ｂは、スライドドア１２が停止したと判定するまで（ステップＳＴ６－Ｙｅｓ）、ドア開閉情報生成回路５４から入力される方向信号Ｄ（位置信号パターン）のパルス数をカウントし、カウントしたパルス数が増加する場合、電動モータ２１の逆転方向への回転力を増加させるように、すなわちプリドライバ５２が駆動信号Ｈ１～Ｈ６（ＰＷＭ信号）を出力するように、ＰＷＭ指令信号を生成する。ＰＷＭ指令生成回路５１ｂは、初期値Ｄ１に対して、パルス数が増加する毎にステップ値Ｄｕ１を加えてＰＷＭ指令信号を生成し、生成したＰＷＭ指令信号をプリドライバ５２に対して出力する。このときのＰＷＭ指令信号のキャリア周波数は通常動作のキャリア周波数に比べて低いキャリア周波数に設定されている。プリドライバ５２は、入力されるＰＷＭ指令信号に基づいて、駆動回路部４２のトランジスタ４２ａ～４２ｆを、デューティが上昇したＰＷＭ信号により駆動する。駆動回路部４２は、プリドライバ５２から入力される駆動信号Ｈ１～Ｈ６によってスイッチング動作を行い、駆動回路部４２に印加される直流電源４４の電源電圧を、印加電圧Ｖｕ、Ｖｖ、Ｖｗとして、固定子巻線Ｕ、Ｖ、Ｗへ供給する（ステップＳＴ７）。このときの通電パターンは、電動モータ２１が逆転方向に回転するための通電パターン（図４Ｃ参照）である。上記ステップＳＴ６において、スライドドア１２が停止したと判定されるまで（ステップＳＴ６－Ｙｅｓ）、このＰＷＭ信号のデューティを上昇する動作が繰り返され、電動モータ２１の逆転方向への回転力が増大する。また、ＰＷＭ信号のキャリア周波数が通常動作に比べて低い。そのため、この電動モータ２１の逆転方向への回転力を増大させる際の駆動回路部４２における駆動信号Ｈ１～Ｈ６によるスイッチング動作は、通常動作に比べて低い周波数で行われる。

　一方、ＰＷＭ指令生成回路５１ｂは、スライドドア１２がＣＬＯＳＥ側に移動していると判定した場合（ステップＳＴ３－Ｙｅｓ）、電動モータ２１が正転方向に回転するように、すなわちプリドライバ５２が駆動信号Ｈ１～Ｈ６（ＰＷＭ信号）を出力するように、ＰＷＭ指令信号を生成する。ＰＷＭ指令生成回路５１ｂは、ＲＯＭ５３から、プリドライバ５２が出力する駆動信号のデューティの初期値Ｄ２と、その上昇量であるステップ値Ｄｕ２をＲＯＭ５３から読み出す。また、キャリア周波数切替回路５１ｃは、ＰＷＭ指令信号のキャリア周波数を通常動作における周波数に比べて低い周波数に切り替える。これにより、ＰＷＭ指令生成回路５１ｂは、初期値Ｄ２を基に生成した、通常動作における周波数に比べて低いキャリア周波数のＰＷＭ指令信号をプリドライバ５２に対して出力する。プリドライバ５２は、入力されるＰＷＭ指令信号に基づいて、駆動回路部４２のトランジスタ４２ａ～４２ｆを駆動信号Ｈ１～Ｈ６（ＰＷＭ信号）により駆動する。駆動回路部４２は、プリドライバ５２から入力される駆動信号Ｈ１～Ｈ６によってスイッチング動作を行い、駆動回路部４２に印加される直流電源４４の電源電圧を、印加電圧Ｖｕ、Ｖｖ、Ｖｗとして、固定子巻線Ｕ、Ｖ、Ｗへ供給する（ステップＳＴ８ａ）。このときの通電パターンは、電動モータ２１が正転方向に回転するための通電パターン（図４Ｂ参照）である。また、ＰＷＭ信号のキャリア周波数が通常動作に比べて低いため、駆動回路部４２における駆動信号Ｈ１～Ｈ６によるスイッチング動作は、通常動作に比べて低い周波数で行われる。以降、ステップＳＴ１１において、キャリア周波数が通常の周波数に戻されるまで、駆動回路部４２における駆動信号Ｈ１～Ｈ６によるスイッチング動作は、通常動作に比べて低い周波数で行われる。

　ＰＷＭ指令生成回路５１ｂは、スライドドア１２が停止したと判定するまで（ステップＳＴ９－Ｙｅｓ）、ドア開閉情報生成回路５４から入力される方向信号Ｄ（位置信号パターン）のパルス数をカウントし、カウントしたパルス数が増加する場合、電動モータ２１の正転方向への回転力を増加させるように、すなわちプリドライバ５２が駆動信号Ｈ１～Ｈ６（ＰＷＭ信号）を出力するように、ＰＷＭ指令信号を生成する。ＰＷＭ指令生成回路５１ｂは、初期値Ｄ２にステップ値Ｄｕ２を加えて生成したＰＷＭ指令信号をプリドライバ５２に対して出力する。このときのＰＷＭ指令信号のキャリア周波数は通常動作のキャリア周波数に比べて低いキャリア周波数に設定されている。プリドライバ５２は、入力されるＰＷＭ指令信号に基づいて、駆動回路部４２のトランジスタ４２ａ～４２ｆを、デューティが上昇したＰＷＭ信号により駆動する。駆動回路部４２は、プリドライバ５２から入力される駆動信号Ｈ１～Ｈ６によってスイッチング動作を行い、駆動回路部４２に印加される直流電源４４の電源電圧を、印加電圧Ｖｕ、Ｖｖ、Ｖｗとして、固定子巻線Ｕ、Ｖ、Ｗへ供給する（ステップＳＴ１０）。このときの通電パターンは、電動モータ２１が正転方向に回転するための通電パターン（図４Ｂ参照）である。上記ステップＳＴ９において、スライドドア１２が停止したと判定されるまで（ステップＳＴ９－Ｙｅｓ）、このＰＷＭ信号のデューティを上昇する動作が繰り返され、電動モータ２１の正転方向への回転力が増大する。また、ＰＷＭ信号のキャリア周波数が通常動作に比べて低い。そのため、この電動モータ２１の正転方向への回転力を増大させる際の駆動回路部４２における駆動信号Ｈ１～Ｈ６によるスイッチング動作は、通常動作に比べて低い周波数で行われる。

　ステップＳＴ６、ステップＳＴ９のいずれかにおいて、ＰＷＭ指令生成回路５１ｂが、車両１１が平地にあり、スライドドア１２は重力により移動しないと判定すると、キャリア周波数切替回路５１ｃは、ＰＷＭ指令信号のキャリア周波数を通常動作のキャリア周波数に戻す（ステップＳＴ１１）。また、ドア保持処理が終了する。

　このように、第２の実施形態では、制御回路部５０（制御部）が、キャリア周波数切替回路５１ｃ（キャリア周波数切替手段）を更に有し、電動モータ（電動モータ２１）への非通電時において電動モータの回転を検出すると、制御部はキャリア周波数切替手段によってモータが回転する通電のキャリア周波数（ＰＷＭ信号のキャリア周波数）を下げる制御を行う。

　これにより、ドア保持処理動作では、通常の動作に対してＰＷＭキャリア周波数を低くし、スイッチング動作によるモータ制御装置４１の発熱を低減させることができる。これにより、モータ制御装置４１の温度上昇を防ぐことができるため、ドア保持処理動作の本来の性能を十分発揮することができ、また、モータ制御装置４１そのものが故障してしまうことを防ぐことができる。

　本願の技術思想は、モータ制御装置に適用できる。更に、図面で開示した各回路ブロック内の回路形式、その他の制御信号を生成する回路は、実施例が開示する回路形式に限られない。本発明の請求の範囲の枠内において種々の開示要素の多様な組み合わせ、ないし選択が可能である。すなわち、本発明は、請求の範囲を含む全開示、技術的思想にしたがって当業者であれば成し得る各種変形、修正を含むことは勿論である。
　例えば、本実施形態の説明では、開閉装置１４は、電動モータ２１の回転軸２１ａと出力軸２７とが同一方向である場合について説明した。しかしながら、これは例示であって、特許文献１記載のドア開閉装置の様に、電動モータ２１の回転軸と出力軸とが垂直方向である場合であっても、本願の技術思想を適用できる。

　上述のモータ制御装置によれば、電動モータの回生制動によりスライドドアを停止させる。スライドドアは、傾斜地にある場合、重力により開閉方向に移動するが、制御部は、この重力による移動方向とは逆方向に電動モータを回転駆動することにより、スライドドアの移動を停止させる。これにより、傾斜センサを用いず、回転センサ、位置検出手段、及び通電手段により、例えば傾斜地におけるスライドドアの移動を停止する等の制御を行なうことのできるモータ制御装置を提供することができる。

　１１…車両、１２…スライドドア、１３…ガイドレール、１４…ドア開閉装置、１５…駆動ユニット、１６…ケーブル、１７，１８…反転プーリ、２１…電動モータ、２１ａ…回転軸、２１ｕ，２１ｖ，２１ｗ…固定子巻線、２４…駆動ギヤ２４、２５…大径スパーギヤ、２６…小径スパーギヤ、２７…出力軸、２８…従動ギヤ、３１…ドラム、３２…テンショナ、３２ａ固定プーリ、３２ｂ…可動プーリ、３２ｃ…ばね部材、４１…モータ制御装置、４２…駆動回路部、４２ａ，４２ｂ，４２ｃ，４２ｄ，４２ｅ，４２ｆ…トランジスタ、４３ａ，４３ｂ，４３ｃ，４３ｄ，４３ｅ，４３ｆ…フライホイールダイオード、４４…直流電源、５０…制御回路部、５１…回転指令部、５１ａ，５１ｂ…ＰＷＭ指令生成回路、５１ｃ…キャリア周波数切替回路、５２…プリドライバ、５３…ＲＯＭ、５４…ドア開閉情報生成回路、４８ｕ，４８ｖ，４８ｖ…ホールＩＣ、Ｓｕ，Ｓｖ，Ｓｗ…パルス信号、Ｈ１，Ｈ２，Ｈ３，Ｈ４，Ｈ５，Ｈ６…駆動信号、Ｖｕ，Ｖｖ，Ｖｗ…印加電圧

Claims

　電動モータの正転回転指令または逆転回転指令を当該電動モータに対して出力する制御部を有する電動モータ制御装置であって、
　前記制御部は、
　前記電動モータへの非通電時において、前記電動モータの回転を検出する回転センサからの検出信号が入力されると、前記電動モータの回転方向を検出する位置検出手段と、
　検出された回転方向とは逆方向に前記電動モータが回転する通電を、前記検出信号の切り替わり毎に通電デューティを上昇させて行なう通電手段と、
　を備えるモータ制御装置。
　前記制御部は、前記電動モータの回転停止状態において前記電動モータに電気ブレーキ力を発生させる請求項１記載のモータ制御装置。
　前記制御部は、
　キャリア周波数切替手段を更に有し、
　前記電動モータへの非通電時において前記電動モータの回転を検出すると、
　前記制御部は前記キャリア周波数切替手段によってモータが回転する通電のキャリア周波数を下げる制御を行う請求項１に記載のモータ制御装置。
　前記制御部は、
　キャリア周波数切替手段を更に有し、
　前記電動モータへの非通電時において前記電動モータの回転を検出すると、
　前記制御部は前記キャリア周波数切替手段によってモータが回転する通電のキャリア周波数を下げる制御を行う請求項２に記載のモータ制御装置。