JPH09317321A

JPH09317321A - 自動ドア装置の障害物検出装置

Info

Publication number: JPH09317321A
Application number: JP8152959A
Authority: JP
Inventors: Hisayuki Kamiyoshi; 久幸神吉; Naoki Taguchi; 直樹田口; Shinji Domoto; 真二道本; Kazuhiro Oba; 和博大場
Original assignee: Nabco Ltd
Current assignee: Nabco Ltd
Priority date: 1996-05-24
Filing date: 1996-05-24
Publication date: 1997-12-09
Anticipated expiration: 2016-05-24
Also published as: JP3696979B2

Abstract

(57)【要約】【課題】ドアの全移動領域において、確実に障害物を
検出する。【解決手段】複数の障害物検出プログラムにより、ド
アが障害物に衝突したことを検出する。まず、減速検出
プログラムにより、ドアが異常に減速したことを検出す
る（ステップＳ１００）。次に、駆動電圧電圧異常検出
プログラムにより、モータの駆動電圧が異常となったこ
とを検出する（ステップＳ２００）。更に、反転検出プ
ログラムにより、ドアの移動方向が反転したことを検出
する（ステップＳ３００）。そして、停止検出プログラ
ムにより、ドアが停止したことを検出する（ステップＳ
４００）。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、例えば引き戸（ス
ライドドア）式や開き戸（スイングドア）式等の各種自
動ドア装置において、ドアの開閉時に、ドアが障害物に
衝突したことを検出する障害物検出装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】自動ドア装置には、モータの駆動力によ
りドアを開閉移動させるものがある。このような自動ド
ア装置では、近年、モータの回転数、即ちドアの移動速
度に比例した周波数のパルスを発生する手段を設け、こ
のパルスからドアの移動速度やドア位置等を割り出し、
これに基づいてモータを制御するものが主流となってき
ている。

【０００３】上記自動ドア装置において、例えば、今、
ドアの移動経路上に何らかの障害物が存在しているとす
る。この状態で、ドアを移動させると、ドアは、当然障
害物に衝突してその移動が妨げられる。この状態が続く
と、例えばモータが次第に過負荷状態となるため、その
度合いが大きいとモータ自体を焼損したり、また、モー
タ以外の部品（構成品）についても、上記衝突により機
械的なストレスが掛かるものがあるので、これらを損傷
する等の問題がある。それだけではなく、万一、上記障
害物が人体である場合には、非常に危険である。従っ
て、これらの問題を回避するために、ドアが障害物に衝
突したとき、これを直ちに検出し、その検出結果に応じ
て例えばドアを停止させたり、或いは逆方向に移動させ
る等、その状況に応じたコントロールを行う必要があ
る。

【０００４】そこで、上記のようにドアが障害物に衝突
したときに、これを検出する装置として、従来、例えば
特公平２−２８６７２号公報に開示されたものがある。
この装置は、ドアの移動速度に比例した周波数の計測用
パルスを出力する回路と、上記計測用パルスの１周期
（サイクル）中に基準発振器から発振される基準パルス
数をカウントするカウンタとを設けている。そして、カ
ウンタでカウントした基準パルス数Ｎ₁と所定の基準パ
ルス数Ｎ₂との和（Ｎ₁＋Ｎ₂）と、計測用パルスの次
の１周期中にカウンタでカウントした基準パルス数Ｎ₁'
とを比較して、Ｎ₁'＞（Ｎ₁＋Ｎ₂）となったときに、
ドアが障害物に衝突したことを検出するものである。

【０００５】即ち、ドアが障害物に衝突してドアの移動
速度が低下すると、これに応じて計測用パルスの周波数
も低下し、計測用パルスの周期が長くなる。従って、上
記公報に開示された技術では、計測用パルスの周期（Ｎ
₁'）が、その前のパルスの周期（Ｎ₁）よりも所定の許
容誤差（Ｎ₂）を越えて長くなったことを確認すること
により、ドアが障害物に衝突してドア速度が異常に減速
したことを検出しており、上記計測用パルスの周期を計
時するのに基準パルス数をカウントしている。なお、上
記所定の許容誤差とは、例えば風がドアに向かって吹い
たり、或いはドアの駆動部分（例えば引き戸の場合には
ドアの移動を案内するガイドレール上、また開き戸の場
合にはドアの回転軸周囲）にゴミ等が溜まる等により、
ドアの駆動抵抗（モータの負荷）が大きくなり、その結
果、ドア速度が低下する等の影響を考慮したものであ
る。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】ところで、自動ドア装
置においては、一般に、ドアを開閉移動させる際、ドア
の位置（ストローク）に応じてドア速度を変化させてい
ることが知られている。そして、これらストロークとド
ア速度とは、殆ど全ての自動ドア装置において、例えば
図２に示すような関係とされている。この図から明らか
なように、ドアは、開動作のとき、閉位置ＣＰから加速
域、高速域、減速域及び低速域を経て開位置ＯＰへと移
動する。即ち、ドアは、加速域において、所定の速度ｖ
_1Hに達するまで加速され、高速域において、上記速度ｖ
_1Hで一定に移動し、減速域において、上記速度ｖ_1Hより
もかなり遅い速度ｖ_1Lまで減速された後、低速域におい
て、上記速度ｖ_1Lで開位置ＯＰまで移動し、この開位置
ＯＰに達した時点で停止される。閉動作のときも、同様
に、開位置ＯＰから加速域、高速域、減速域及び低速域
を経て閉位置ＣＰへと移動する。なお、開動作における
ドア速度ｖ_1H、ｖ_1L、及び閉動作におけるドア速度ｖ_2H
（高速域）、ｖ_2L（低速域）は、それぞれ調整可能とさ
れているが、自動ドア装置においては、通常、高速域及
び低速域共に、開動作でのドア速度ｖ_1H、ｖ_1Lの方が、
閉動作でのドア速度ｖ_2H、ｖ_2Lよりも速くなる（ｖ_1H＞
ｖ_2H、ｖ_1L＞ｖ_2L）ように調整されることが多い。

【０００７】このようにドアの移動領域毎にドア速度が
変化する自動ドア装置に対して、上記従来技術において
は、ドア速度が異常に減速したか否かを検出するという
１つの検出手段だけで、ドアが障害物に衝突したか否か
を監視している。また、ドア速度が異常に減速したか否
かの判断基準となる許容誤差（所定の基準パルス数
Ｎ₂）についても、上記従来技術においては、全ての領
域において全て同じ条件とされている。このように、ド
ア速度がそれぞれ異なる各領域において、全てに同じ手
段かつ条件により障害物を検出しようとすると、領域に
よっては、障害物を確実に検出することができない。

【０００８】例えば、上述した風やゴミ等のドア速度に
対する影響は、一般に、ドアが低速で移動する低速域に
おいて大きく影響し、一方、ドアが高速で移動する高速
域においては、ドアの慣性が大きいために上記風やゴミ
等の影響が小さいことが知られている。ここで、今、例
えば上記許容誤差を、低速域に合わせて設定したとす
る。この場合、上記風やゴミ等の影響を防ぐために、上
記許容誤差は、比較的に大きい値に設定されることにな
るので、風やゴミ等の影響の小さい高速域においては、
上記許容誤差が過剰な値となり、その結果感度が鈍くな
る。従って、ドアが障害物に衝突しても、それによるド
ア速度の減速の度合いが上記許容誤差に比べて小さい場
合には、ドアが障害物に衝突したことを検出することが
できず、ドアは移動し続ける。一方、上記許容誤差を、
例えば高速域に合わせて設定した場合は、許容誤差が上
記とは反対に比較的に小さい値に設定されるので、低速
域における感度が過剰に敏感になる。従って、上記風や
ゴミ等の影響を受けてドア速度が減速すると、これを障
害物に衝突したものと簡単に誤検出してしまい、ドアは
頻繁に停止したり或いは反転したりする。このことは、
高速域及び低速域におけるドア速度の異なる開動作及び
閉動作間（ｖ_1H≠ｖ_2H、ｖ_1L≠ｖ_2L）においても同様で
ある。

【０００９】更に、減速域においては、元々ドア速度が
減速されるよう構成されているので、上記従来技術のよ
うに、他の領域と同じ条件（許容誤差）の下で、ドア速
度が減速したことを検出することにより、ドアが障害物
に衝突したか否かを監視するのは、非常に困難であり、
実質的に不可能である。

【００１０】即ち、上記従来技術によれば、ドアの全移
動領域において、確実な障害物検出を実現することがで
きないという問題がある。従って、全領域において、ド
アを快適にコントロールすることもできない。

【００１１】そこで、本発明は、ドアの全領域におい
て、常にドアを快適にコントロールできるようにするた
めに、全領域において、確実に障害物を検出することの
できる障害物検出装置を提供することを目的とする。

【００１２】

【課題を解決するための手段】上述した目的を達成する
ために、本発明のうちで請求項１に記載の発明は、ドア
を開閉駆動するモータと、このモータを制御する制御部
と、を備えた自動ドア装置において、上記制御部は、上
記ドアを加速させる加速域と、この加速域に続いて上記
ドアを高速で移動させる高速域と、この高速域に続いて
上記ドアを減速させる減速域と、この減速域に続いて上
記ドアを低速で移動させる低速域との、それぞれの領域
に対応する複数の異なる障害物検出手段を有し、上記複
数の障害物検出手段のうちのいずれかが、上記ドアが障
害物に衝突したことを検出したとき、衝突検出信号を出
力する手段を設けたものである。

【００１３】即ち、各領域に対応して複数の障害物検出
手段が設けられており、これら複数の障害物検出手段の
いずれかによってドアが障害物に衝突したことが検出さ
れると、衝突検出信号が出力される。従って、ドアの全
移動領域において、障害物の有無を確実に検出できる。

【００１４】請求項２に記載の発明は、請求項１に記載
の自動ドア装置の障害物検出装置において、上記制御部
が、上記複数の障害物検出手段のうち、上記ドアの領域
毎に適した障害物検出手段を選択して、その領域毎に上
記選択した障害物検出手段を有効とする状態に構成され
たものである。

【００１５】即ち、各領域に適した障害物検出手段によ
り、障害物の検出が実行される。従って、誤検出が抑制
され、より確実な障害物検出を実現できる。

【００１６】請求項３に記載の発明は、請求項１又は２
に記載の自動ドア装置の障害物検出装置において、上記
複数の異なる障害物検出手段が、上記ドアが異常に減速
したことを検出することにより上記障害物を検出する減
速検出手段と、上記ドアの移動速度に応じた上記モータ
の駆動電圧が異常となったことを検出することにより上
記障害物を検出する駆動電圧異常検出手段と、上記ドア
の移動方向が反転したことを検出することにより上記障
害物を検出する反転検出手段と、上記ドアが停止したこ
とを検出することにより上記障害物を検出する停止検出
手段と、を具備するものである。

【００１７】例えば、ドアが障害物に衝突したとき、こ
の障害物が比較的に軽量物である場合は、ドアは、障害
物を押しながら移動しようとする。また、障害物が、例
えば柔らかいボールや鞄等である場合には、ドアは、こ
れらを潰しながら移動しようとする。この場合、ドアが
障害物に衝突した後のドアの移動速度は正常ではなく、
即ち異常に減速する。また、これと同時に、モータに掛
かる負荷も増大するため、ドアを駆動するモータの駆動
電圧も上昇し、ひいては駆動電圧が異常な電圧値とな
る。従って、このような場合は、減速検出手段或いは駆
動電圧異常検出手段によって、ドアが障害物に衝突した
ことが検出される。また、障害物が、例えば硬質ゴムや
プラスチック等の弾性物質である場合、これにドアが衝
突すると、ドアは、その移動方向とは反対側に跳ね返さ
れる。従って、この場合は、反転検出手段によって、ド
アが障害物に衝突したことが検出される。更に、障害物
が、例えば机やロッカー等（例えばドアを介してこれら
を搬入／搬出する場合等）のように比較的に固い材質
で、かつ重い物質である場合、これにドアが衝突する
と、その時点でドアは停止する。従って、このような場
合には、停止検出手段によって、ドアが障害物に衝突し
たことが検出される。なお、ドアが障害物に衝突して停
止したときは、モータに掛かる負荷も増大するので、こ
の場合においても、上記駆動電圧異常検出手段によって
ドアが障害物に衝突したことを検出できる。即ち、本請
求項３に記載の発明によれば、障害物の材質（例えば柔
らかい、固い等）や重量に関係なく、確実に障害物を検
出できる。

【００１８】請求項４に記載の発明は、請求項３に記載
の自動ドア装置の障害物検出装置において、上記ドアの
移動速度の逆数に比例した周期のパルスを出力するパル
ス出力手段を有し、上記減速検出手段は、現在上記パル
ス出力手段から出力されているパルスの周期が、前回上
記パルス出力手段から出力されたパルスの１周期に１よ
りも大きい値の所定の感度係数を乗算した値よりも大き
くなったときに、上記ドアが障害物に衝突したことを検
出する状態に構成されたものである。

【００１９】即ち、ドアの移動速度が速くなるほど、パ
ルス出力手段から出力されるパルスの周期は短くなり、
ドアの移動速度が遅くなるほど、上記パルスの周期は長
くなる。従って、ドアが障害物に衝突し、例えばドアの
移動速度が低下すると、これに応じて上記パルスの周期
は長くなる。減速検出手段は、上記現在のパルスの周期
（例えばこれをＴ_nとする）が、前回のパルスの周期
（例えばこれをＴ_n-1とする）に所定の感度係数（例え
ばこれをαとする：α＞１）を乗算した値よりも大きく
なったとき、即ち〔Ｔ_n＞αＴ_n-1〕が成立したとき
に、ドアが障害物に衝突したことを検出する。なお、こ
の場合の、前回のパルス周期Ｔ_n-1に対する現在のパル
ス周期Ｔ_nの変動の許容誤差（例えばこれをＴ_mとす
る）は、〔Ｔ_m＝αＴ_n-1−Ｔ_n-1〕となる。この式か
ら明らかなように、感度係数αが一定の場合、パルスの
周期が短くなるほど、即ちドア速度が速くなるほど上記
許容誤差Ｔ_mは大きくなり、パルスの周期が長くなるほ
ど、即ちドア速度が遅くなるほど上記許容誤差Ｔ_mは大
きくなる。従って、例えば上述した風やゴミ等の影響の
ように、ドア速度が遅くなるほど大きく影響する誤差要
因に応じて、許容誤差Ｔ_mが設定されるので、ドア速度
に応じた感度で障害物を検出することができる。

【００２０】請求項５に記載の発明は、請求項３に記載
の自動ドア装置の障害物検出装置において、上記駆動電
圧異常検出手段は、上記ドアの移動速度に応じた上記モ
ータの駆動電圧が、調整可能な所定の電圧上限値よりも
高くなったときに、上記ドアが障害物に衝突したことを
検出する状態に構成されたものである。

【００２１】即ち、ドアが障害物に衝突すると、モータ
に掛かる負荷が増大するので、モータの駆動電圧は上昇
する。駆動電圧異常検出手段は、このモータの駆動電圧
が所定の電圧上限値よりも高くなったときに、ドアが障
害物に衝突したことを検出する。なお、上記電圧上限値
は、調整可能とされているので、ドアの各領域のうちの
いずれかに合わせて上記電圧上限値を調整することによ
り、その領域に適した検出感度を設定できる。例えば、
上述の減速検出手段の検出感度を低速域に合わせたと
き、この駆動電圧異常検出手段の検出感度を例えば高速
域に合わせることにより、低速域及び高速域において、
それぞれに適した検出感度による障害物検出を実現でき
る。

【００２２】請求項６に記載の発明は、請求項３に記載
の自動ドア装置の障害物検出装置において、上記ドアの
移動速度の逆数に比例した周期のパルスであってドアの
移動方向に応じて位相のずれた２つのパルスを出力する
パルス出力手段を有し、上記反転検出手段は、上記ドア
の移動中において、上記２つのパルスの位相関係が反転
したときに、上記ドアが障害物に衝突したことを検出す
る状態に構成されたものである。

【００２３】即ち、ドアの移動中、パルス出力手段は、
ドアの移動方向に応じた位相関係にある２つのパルスを
出力する。この状態で、ドアが障害物に衝突して、例え
ばドアがその移動方向とは反対側に跳ね返されたとき、
上記２つのパルスの位相関係が反転する。この位相関係
が反転したことにより、反転検出手段は、ドアが障害物
に衝突したことを検出する。なお、この反転検出手段
は、ドアの移動速度に関係なく、ドアの移動方向が反転
したことにより、ドアが障害物に衝突したことを検出し
ているので、ドアの全移動領域における障害物検出を実
現できる。

【００２４】請求項７に記載の発明は、請求項３に記載
の自動ドア装置の障害物検出装置において、上記ドアの
移動速度の逆数に比例した周期のパルスを出力するパル
ス出力手段を有し、上記停止検出手段は、上記パルスの
エッジ間で計時される時間が所定の規定時間よりも長く
なったときに、上記ドアが障害物に衝突したことを検出
する状態に構成されたものである。

【００２５】即ち、ドアが移動している状態において
は、上記パルス出力手段から上記パルスが出力される
が、ドアが障害物に衝突し、例えばドアが停止すると、
上記パルスは出力されなくなる。これにより、パルスの
エッジも出力されなくなるので、パルスのエッジ間の計
時は継続され、ひいては計時した時間が所定の規定時間
よりも長くなる。このエッジ間の計時時間が上記所定の
規定時間よりも長くなった時点で、停止検出手段は、ド
アが障害物に衝突したことを検出する。なお、この停止
検出手段は、ドアの移動速度に関係なく、ドアが停止し
たことにより、ドアが障害物に衝突したことを検出して
いるので、ドアの全移動領域における障害物検出を実現
できる。

【００２６】請求項８に記載の発明は、請求項３に記載
の自動ドア装置の障害物検出装置において、上記ドアの
移動速度の逆数に比例した周期のパルスであって互いに
位相のずれた２つのパルスを出力するパルス出力手段を
有し、上記停止検出手段は、上記２つのパルスのエッジ
のうち、隣接するエッジ間で計時された時間が所定の規
定時間よりも長くなったときに、上記ドアが障害物に衝
突したことを検出する状態に構成されたものである。

【００２７】即ち、ドアが移動している状態において
は、上記パルス出力手段から上記２つのパルスが出力さ
れるが、ドアが障害物に衝突し、例えばドアが停止する
と、上記２つのパルスは出力されなくなる。これによ
り、各パルスのエッジも出力されなくなるので、上記隣
接するエッジ間の計時は継続され、ひいては計時した時
間が所定の規定時間よりも長くなる。この隣接するエッ
ジ間の計時時間が上記所定の規定時間よりも長くなった
時点で、停止検出手段は、ドアが障害物に衝突したこと
を検出する。

【００２８】なお、この請求項８に記載の発明では、位
相のずれた２つのパルスのエッジのうち、隣接するエッ
ジ間の時間を計時している。従って、各パルスの周期
が、上述した請求項７に記載の発明におけるパルスの周
期と同等である場合は、計時の対象となるエッジ間が、
上記請求項７に記載の発明におけるエッジ間よりも短く
なる。よって、ドアが障害物に衝突して停止したことの
判断基準となる上記規定時間についても、上記請求項７
に記載の発明における規定時間よりも短い時間とするこ
とができる。これにより、ドアの全移動領域において、
上記請求項７に記載の発明よりも、ドアが障害物に衝突
して停止したことを速く検出できる。

【００２９】

【発明の実施の形態】本発明に係る障害物検出装置の実
施の形態を、例えば引き戸式の自動ドア装置に応用した
ものについて、図１から図２２、及び表１を参照して説
明する。なお、本発明は、引き戸式の自動ドア装置に限
らず、例えば開き戸式等の引き戸式以外の自動ドア装置
にも適用できる。

【００３０】自動ドア装置の概略説明まず、本発明に係る障害物検出装置を応用した引き戸式
の自動ドア装置について、その概略を説明する。図３
に、自動ドア装置全体の概略構成図を示す。同図におい
て、２ａ、２ｂは、ドア本体で、これらドア２ａ、２ｂ
は、同図に示すようにドア開口を完全に閉じた閉位置
と、ドア２ａ、２ｂが両側に開いてドア開口を通行者が
通行できるように完全に開いた開位置との間を、図示し
ない例えば直線状のガイドレールに沿ってスライディン
グ運動する。ドア２ａは、例えばベルト３の上部に結合
されており、ドア２ｂは、ベルト３の下部に結合されて
いる。ベルト３は、上記ガイドレールと平行を成して、
従動プーリ５ａと駆動プーリとの間に掛けられており、
駆動プーリ５ｂは、モータ、例えば直流モータ４によっ
て回転駆動される。この回転駆動によって、ドア２ａ、
２ｂが、閉位置と開位置との間を互いに反対方向へ直線
的に移動させられる。

【００３１】上記モータ４の制御は、制御装置１によっ
て行われる。制御装置１は、例えば中央演算処理装置
（以下、ＣＰＵと称す。）１４を内蔵している。このＣ
ＰＵ１４には、制御装置１の外部、例えばドア開口の無
目等に設けられたセンサ１２から、このセンサ１２がド
ア２ａ、２ｂの近辺に通行人等の物体が近づいたことを
検知したときに出力する物体検知信号が、入出力インタ
ーフェースユニット（以下、Ｉ／Ｏユニットと称す。）
１３を介して供給されている。また、ＣＰＵ１４には、
モータ４に取り付けられたエンコーダ６から出力される
エンコーダパルス（以下、単にパルスと称す。）も、Ｉ
／Ｏユニット７を介して供給されている。ＣＰＵ１４
は、上記物体検知信号により、ドア２ａ、２ｂ近辺にお
ける通行人等の存在を検知すると共に、上記パルスによ
り、ドア２ａ、２ｂの移動速度や移動方向、及び位置等
を割り出し、これらの情報に基づいて、Ｉ／Ｏユニット
１１を介してモータドライブユニット１０を制御してい
る。そして、モータドライブユニット１０が、ＣＰＵ１
４による制御に応じて、上記モータ４を回転させてい
る。

【００３２】本実施の形態においては、モータ４は、例
えばパルス幅変調（ＰＷＭ）制御されている。即ち、上
記モータドライブユニット１０には、ＣＰＵ１４からＩ
／Ｏユニット１１を介して、例えば図４に示すようなＰ
ＷＭ制御信号が供給されている。モータドライブユニッ
ト１０は、上記ＰＷＭ制御信号に応じて、モータ４を駆
動する状態と、制動する状態とに、交互に切り換えてい
る。例えば、ＰＷＭ制御信号がＨレベルのとき、モータ
４は駆動され、ＰＷＭ制御信号がＬレベルのとき、モー
タ４は制動される。従って、ＰＷＭ制御信号の１周期Ｗ
におけるＨレベル（またはＬレベル）の期間を調整する
ことによって、モータ４を駆動する期間と制動する期間
とが調整され、これによりモータ４の回転数、ひいては
ドア２ａ、２ｂの移動速度が調整される。なお、ＰＷＭ
制御信号の１周期Ｗに対するＨレベルの期間の比率をデ
ューティ比という。

【００３３】また、モータドライブユニット１０には、
上記ＰＷＭ制御信号の他に、方向信号が、Ｉ／Ｏユニッ
ト１１を介してＣＰＵ１４から供給されている。この方
向信号には、正方向信号と逆方向信号とがある。モータ
ドライブユニット１０は、正方向信号がＨレベルのと
き、例えばドア２ａ、２ｂを開く方向に移動させるよう
にモータ４を回転させる（以下、この回転を正転と称
す）。また、モータドライブユニット１０は、逆方向信
号がＨレベルのとき、ドア２ａ、２ｂを閉じる方向に移
動させるようにモータ４を回転させる（以下、この回転
を逆転と称す）。

【００３４】上記モータ４の制御により、ドア２ａ、２
ｂは、上述した従来技術と同様に、ドア位置（ストロー
ク）に対して、図２に示すような関係で速度を変化させ
ながら閉位置ＣＰと開位置ＯＰとの間を移動する。即
ち、ドア２ａ、２ｂは、閉位置ＣＰから開動作すると
き、まず加速域において、所定の速度ｖ_1Hに達するまで
加速され、高速域において、上記速度ｖ_1Hで一定に移動
し、減速域において、上記速度ｖ_1Hよりもかなり遅い速
度ｖ_1Lまで減速された後、低速域において、上記速度ｖ
_1Lで開位置ＯＰまで移動し、この開位置ＯＰに達した時
点で停止される。閉動作のときも、同様に、開位置ＯＰ
から加速域、高速域、減速域及び低速域を経て閉位置Ｃ
Ｐへと移動する。なお、開動作におけるドア速度ｖ_1H、
ｖ_1L、と、閉動作におけるドア速度ｖ_2H（高速域）、ｖ
_2L（低速域）とは、高速域及び低速域共に、開動作での
ドア速度ｖ_1H、ｖ_1Lの方が、閉動作でのドア速度ｖ_2H、
ｖ_2Lよりも速くなる（ｖ_1H＞ｖ_2H、ｖ_1L＞ｖ_2L）ように
設定されている。

【００３５】上記ＣＰＵ１４の一連の動作は、メモリユ
ニット１８に記憶されたプログラムに従って実行され、
ＣＰＵ１４は、基準パルス発振器２０から出力される基
準パルスに従って動作する。また、ＣＰＵ１４は、Ｉ／
Ｏユニット１７を介して、制御装置１の外部にあるハン
ディターミナル（設定装置）１６にも接続されている。
このハンディターミナル１６は、上記ドア速度ｖ_1H、ｖ
_1L、ｖ_2H及びｖ_2Lや、上記各移動領域等、ドア２ａ、２
ｂを動作させる際に必要な種々のパラメータ（条件）を
ＣＰＵ１４に設定するものである。このハンディターミ
ナル１６の内部構成を図５に、また外観を図６に示す。

【００３６】図５に示すように、ハンディターミナル１
６は、内部にＣＰＵ１６ａを有している。ＣＰＵ１６ａ
は、Ｉ／Ｏユニット１６ｂを介して制御装置１に接続さ
れており（詳しくは、制御装置１内のＩ／Ｏユニット１
７を介して制御装置１内のＣＰＵ１４に接続されてい
る）、ボタンスイッチ１６ｃから入力された命令に従っ
て、制御装置１側へ上記パラメータ等の情報を送信す
る。その際、操作手順等を示すメッセージが、表示装置
１６ｄに表示される。なお、このハンディターミナル１
６のＣＰＵ１６ａの一連の動作は、例えばＲＯＭ１６ｅ
に記憶されたプログラムに従って実行される。また、上
記パラメータ等の情報は、上記ＲＯＭ１６ｅやＲＡＭ１
６ｆ内に記憶されている。なお、ハンディターミナル１
６は、例えば自動ドア装置の施工後や自動ドア装置を修
理するとき等、上記各パラメータを設定するときにＣＰ
Ｕ１４（制御装置１）と接続され、自動ドア装置の通常
運転されているときは、ハンディターミナル１６は制御
装置１から外される。

【００３７】障害物検出装置の概略略説明次に、本発明に係る障害物検出装置について、その概略
を説明する。この障害物検出装置は、上述した制御装置
１により構成されており、ドア２ａ、２ｂが移動中に何
らかの障害物が衝突したことを、例えばドア２ａ、２ｂ
の移動速度（モータ４の回転数）やモータ４の駆動電圧
を監視することにより検出するものである。

【００３８】本発明に係る障害物検出装置は、それぞれ
異なる複数の障害物検出手段、例えば減速検出手段、駆
動電圧異常検出手段、反転検出手段及び停止検出手段と
いう４つの障害物検出手段を備えている。そして、これ
ら４つの障害物検出手段の中から、上述したドアの各移
動領域、即ち加速域、高速域、減速域、低速域毎にそれ
ぞれに適した障害物検出手段を選択し、この選択された
障害物検出手段により、各領域における障害物検出を行
うものである。以下、各障害物検出手段について、その
概略を説明する。

【００３９】減速検出手段についてドア２ａ、２ｂが障害物に衝突すると、その移動が妨げ
られて、ドア２ａ、２ｂの移動速度が低下する。このド
ア速度が異常に減速したことにより、ドア２ａ、２ｂが
障害物に衝突したことを検出するのが、本減速検出手段
である。

【００４０】即ち、上述したように、この自動ドア装置
においては、エンコーダ６から出力されるパルスにより
ドア速度を割り出しているので、上記パルスの周期又は
周波数の変化を監視することによりドア速度の変化を検
出できる。ここでは、上記パルスの周期の変化を監視し
ている。図７に、ドア速度が減速したときの、上記パル
スのタイミングを示す。なお、この自動ドア装置におい
ては、エンコーダ６として２出力のものを使用している
ので、同図に示すように、エンコーダ６からは、互いに
同じ周期でかつ位相が例えば９０度ずれたＡ相及びＢ相
の２つパルスが同時に出力される。また、同図は、モー
タ４が、例えば正転している（ドア２ａ、２ｂが開動作
している）ときのタイミング図であり、この正転時にお
いては、Ａ相はＢ相よりも位相が９０度進んだ状態にあ
る。一方、モータ４が逆転したとき（ドア２ａ、２ｂが
閉動作のとき）は、上記Ａ相及びＢ相の位相関係は反転
し、即ちＡ相はＢ相よりも位相が９０度遅れる。

【００４１】エンコーダ６のパルスは、その周期がドア
速度（モータ４の回転速度）の逆数に比例する（言い換
えると、パルスの周波数はドア速度に比例する）ので、
ドア速度が減速すると、上記パルスの周期は長くなる。
従って、本実施の形態においては、エンコーダ６から現
在出力されているパルスの周期が、前回のパルスの１周
期に対して１よりも大きい値の所定の感度係数αを乗算
した値よりも大きくなったときに、ドア２ａ、２ｂが障
害物に衝突したことを検出している。

【００４２】ただし、実際には、上記パルスの周期その
ものを計測しているのではなく、上記パルスの１周期中
に基準パルス発振器２０から出力される基準パルス数を
カウントすることにより上記パルスの周期を計測してい
る。即ち、Ａ相については、現在パルスが出力されてい
る状態での基準パルスのカウント数をＮ_anとし、前回出
力されたパルスの１周期中における基準パルスのカウン
ト数をＮ_an-1とすると、次の数１を満足したときに、ド
ア２ａ、２ｂが障害物に衝突したことを検出する。

【００４３】

【数１】Ｎ_an＞αＮ_an-1 但し、α＞１である。

【００４４】また、Ｂ相についても、同様に、現在パル
スが出力されている状態での基準パルスのカウント数を
Ｎ_bnとし、前回出力されたパルスの１周期中における基
準パルスのカウント数をＮ_bn-1とすると、次の数２を満
足したときにドア２ａ、２ｂが障害物に衝突したことを
検出する。

【００４５】

【数２】Ｎ_bn＞αＮ_bn-1 但し、α＞１である。

【００４６】なお、基準パルスのカウント、及び上記数
１、数２の演算は、ＣＰＵ１４が実行する。また、ＣＰ
Ｕ１４は、Ａ相及びＢ相の両方のパルスについて、上記
基準パルスのカウント及び演算を行っている。

【００４７】また、上記感度係数αは、上述したハンデ
ィターミナル１６により変更でき、例えば４つの値から
選択できる。この場合、例えば、図８に示すように、ハ
ンディターミナル１６の表示部１６ｄには、０乃至３の
４つの数字が表示され、これらのうちの１つを選択する
ことにより、それぞれに対応した感度係数αが設定され
る。ここでは、０を選択したとき、α＝１．１０という
値が設定され、１を選択したとき、α＝１．１５という
値が設定され、２を選択したとき、α＝１．２０という
値が設定され、４を選択したとき、α＝１．２５という
値が設定される。

【００４８】ここで、ドア速度ｖに対する、上記基準パ
ルスのカウント数Ｎ（時間）の関係を、図９に示す。同
図から明らかなように、感度係数αが一定の場合、ドア
速度が速くなる（ｖ_H）ほど、例えば高速域において
は、基準パルスのカウント数Ｎとこれに感度係数αを乗
じた値との差、即ち許容誤差〔αＮ_H−Ｎ_H〕が小さく
なる。一方、ドア速度が遅くなる（ｖ_L）ほど、例えば
低速域においては、基準パルスのカウント数Ｎとこれに
感度係数αを乗じた値との差、即ち許容誤差〔αＮ_L−
Ｎ_L〕は大きくなる。このように、許容誤差は、ドア速
度に応じて必然的に変化するので、例えば上述した風や
ゴミ等の影響のように、ドア速度が遅くなるほど大きく
影響する誤差要因に応じた感度で障害物検出を行うこと
ができる。

【００４９】なお、この減速検出手段は、障害物が、比
較的に軽量物である場合や、或いは例えば柔らかいボー
ルや鞄等である場合等、これを検出するのに適してい
る。即ち、上記のような障害物にドア２ａ、２ｂが衝突
すると、ドア２ａ、２ｂは、障害物を押しながら、或い
は潰しながら移動しようとするので、ドア速度は次第に
減速する。よって、このようにドア速度が減速する場合
に、本減速検出手段による検出が適していると言える。
なお、減速域においては、ドア２ａ、２ｂは、元々減速
されるように駆動されるので、この減速域には、本減速
検出手段による障害物検出はあまり適さない。従って、
この減速検出手段の各領域に対する適正を整理すると、
例えば表１に示すようになる。

【００５０】駆動電圧異常検出手段についてドア２ａ、２ｂが障害物に衝突すると、その移動が妨げ
られ、これによりモータ４に掛かる負荷が増大し、モー
タ４の駆動電圧が上昇する。このモータ４の駆動電圧が
異常に上昇したことにより、ドア２ａ、２ｂが障害物に
衝突したことを検出するのが、本駆動電圧異常検出手段
である。

【００５１】図１０に、ドア速度とモータ４の駆動電圧
Ｖとの関係を示す。同図に示すように、ドア２ａ、２ｂ
が一定速度ｖで移動しているとき、ドア２ａ、２ｂが障
害物に衝突すると、その時点からモータ４の駆動電圧Ｖ
が上昇する。よって、駆動電圧Ｖが、所定の電圧上限値
Ｖ_Lよりも高くなったときに、ドアが障害物に衝突した
ことを検出する。

【００５２】なお、電圧上限値Ｖ_Lは、ドア２ａ、２ｂ
の開動作及び閉動作において、それぞれ異なる値とされ
ている。そして、開動作及び閉動作が行われる度に、そ
の前の開動作及び閉動作における駆動電圧Ｖ₀を基に、
例えば次の数３に従って更新されている。

【００５３】

【数３】Ｖ_L＝２・Ｖ₀＋β・ａ＋ｂ

【００５４】この数１において、ａはゲイン、ｂはオフ
セットで、これらゲインａ及びオフセットｂは固定値で
あり、予め実験によって求められた値とされている。一
方、βは感度係数で、この感度係数βについては、上述
したハンディターミナル１６により変更できる。この場
合も、例えば、上述した図８に示すように、ハンディタ
ーミナル１６の表示部１６ｄに、０乃至３の４つの数字
が表示され、これらのうちの１つを選択することによ
り、感度係数βとして、０乃至３のいずれかの値が設定
される。即ち、上記電圧上限値Ｖ_Lについても、４段階
で調整可能とされている。

【００５５】このように、上記電圧上限値Ｖ_Lについて
も調整可能とされているので、ドア２ａ、２ｂの各移動
領域のうちのいずれかに合わせてこの電圧上限値Ｖ_Lを
調整することにより、その領域に適した検出感度を設定
できる。例えば、上述の減速検出手段の検出感度を低速
域に合わせたとき、この駆動電圧異常検出手段の検出感
度を例えば高速域に合わせることにより、低速域及び高
速域において、それぞれに適した検出感度による障害物
検出を実現できる。また、上記電圧上限値Ｖ_Lは、開動
作及び閉動作が行われる度に、その前の開動作及び閉動
作における駆動電圧Ｖ₀を基に更新されるので、例えば
モータ４の経時劣化や、駆動部分（例えばプーリ５ａ、
５ｂやベルト３等）における摩擦抵抗の経時変化等の影
響が吸収される。

【００５６】なお、この駆動電圧異常検出手段は、モー
タ４の駆動電圧Ｖの変動を監視することにより、ドア２
ａ、２ｂが障害物に衝突したことを検出するものなの
で、ドア速度が一定である高速域及び低速域には適して
いるが、ドア速度の変化する加速域及び減速域にはあま
り適さない。従って、この駆動電圧異常検出手段の各領
域に対する適正を整理すると、例えば表１に示すように
なる。

【００５７】また、上述したように、モータ４はＰＷＭ
制御されるので、モータ４の駆動電圧Ｖ（Ｖ₀含む）及
び上記電圧上限値Ｖ_Lは、実際には、上述したデューテ
ィ比で表される。例えば、１つの例として、ＰＷＭ制御
信号の周期Ｗに対して、デューティ比を２５５ステップ
で変更できる場合には、上記数１のゲインａ及びオフセ
ットｂには、３乃至５程度の値が代入される。なお、こ
の数１の計算、及び上記駆動電圧Ｖが電圧上限値Ｖ_Lよ
りも大きくなったことの判断等は、ＣＰＵ１４が実行す
る。また、この駆動電圧異常検出手段は、ＰＷＭ制御以
外の制御方法により駆動されるモータについても適用で
きる。そして、上記のように、デューティ比を検出する
のではなく、モータ４自体に掛かる電圧値Ｖを検出して
もよい。また、電圧上限値Ｖ_Lの計算は、上記数３に限
らない。

【００５８】反転検出手段についてドア２ａ、２ｂが障害物に衝突したとき、その障害物
が、例えば硬質ゴムやプラスチック等の弾性物質である
場合には、ドア２ａ、２ｂは、その移動方向とは反対側
に跳ね返される。この跳ね返りを、エンコーダ６から出
力されるＡ相及びＢ相の２つのパルスの位相関係の変化
により検出するのが、本反転検出手段である。

【００５９】即ち、上述したように、エンコーダ６から
出力されるＡ相及びＢ相の２つのパルスは、図１１に示
すように、モータ４が正転しているときと逆転している
ときとで、それぞれ反対の位相関係となる。従って、ド
ア２ａ、２ｂが、障害物に衝突して、その移動方向とは
反対側に跳ね返されると、上記Ａ相及びＢ相の位相関係
は、例えば図１２に示すように、反転する。よって、こ
の移動関係が反転したことにより、ドア２ａ、２ｂが障
害物に衝突したことを検出できる。なお、上記２つのパ
ルスの位相関係については、ＣＰＵ１４によって判断さ
れる。

【００６０】この反転検出手段においては、ドア速度に
関係なく、ドア２ａ、２ｂが障害物に衝突したことを検
出できるので、表１に示すように、ドア２ａ、２ｂの全
移動領域における障害物検出を実現できる。

【００６１】停止検出手段についてドア２ａ、２ｂが障害物に衝突したとき、その障害物
が、例えば机やロッカー等の比較的に硬質で、かつ重量
の大きいものである場合には、ドア２ａ、２ｂは瞬時に
停止する。このように、ドア２ａ、２ｂが停止すると、
上述したエンコーダ６からは、Ａ相及びＢ相共にパルス
は出力されなくなるので、勿論、パルスのエッジも出力
されなくなる。従って、本停止検出手段では、上記パル
スのエッジ間隔を計時して、その計時時間が所定の規定
時間よりも長くなったことを検出することにより、上記
パルスが出力されていないことを検出し、ひいてはドア
２ａ、２ｂが障害物に衝突したことを検出する。

【００６２】即ち、図１３に示すように、Ａ相及びＢ相
のエッジ間、特にこれら双方のエッジのうち、互いに隣
接するエッジ間隔を計時する。なお、この停止検出手段
においても、上述した減速検出手段と同様に、上記エッ
ジ間における基準パルス数Ｎをカウントすることによ
り、上記エッジ間隔を計時している。従って、上記エッ
ジ間隔中にカウントした基準パルス数Ｎが、予め定めた
基準パルス数Ｎ_tよりも大きくなったこと、即ち数４の
の関係が成立したことを確認することにより、ドア２
ａ、２ｂが障害物に衝突して停止したことを検出してい
る。なお、この数４の演算は、ＣＰＵ１４により実行さ
れる。また、上記基準パルス数Ｎ_tは、上述したハンデ
ィターミナル１６により調整可能とされている。

【００６３】

【数４】Ｎ＞Ｎ_t

【００６４】この停止検出手段においては、ドア速度に
関係なく、ドア２ａ、２ｂが障害物に衝突したことを検
出できるので、表１に示すように、ドア２ａ、２ｂの全
移動領域における障害物検出を実現できる。また、上記
Ａ相及びＢ相のそれぞれのエッジ間隔を別々に計時する
のではなく、これらＡ相及びＢ相の位相がずれているこ
とを利用して、両方のエッジのうち、互いに隣接するエ
ッジ間を計時している。従って、Ａ相及びＢ相の各エッ
ジ間を別々に計時するよりも、上記規定時間（Ｎ_t）を
短縮でき、これによって、より速い障害物検出を実現で
きる。勿論、上記Ａ相及びＢ相のそれぞれのエッジ間隔
を別々に計時し、これが所定の規定時間よりも長いかを
判断することにより、上記ドア２ａ、２ｂが障害物に衝
突したことを検出してもよい。

【００６５】上記のように、本実施の形態においては、
ドア２ａ、２ｂの各移動領域に対して複数の障害物検出
手段により障害物検出が行われるので、全領域におい
て、障害物の有無を確実に検出できる。

【００６６】プログラムについて次に、上記各検出手段を実現するために、ＣＰＵ１４が
実行するプログラムについて説明する。ＣＰＵ１４は、
例えば図１に示すように、上記各検出手段を実現するた
めのプログラム、即ち減速検出手段を実現するための減
速検出プログラム（ステップＳ１００）、駆動電圧異常
検出手段を実現するための駆動電圧異常検出プログラム
（ステップＳ２００）、反転検出手段を実現するための
反転検出プログラム（ステップＳ３００）、停止検出手
段を実現するための停止検出プログラム（ステップＳ４
００）を順次実行する。なお、ＣＰＵ１４は、これらの
プログラムの処理を終えた後、その他の処理、例えばド
ア２ａ、２ｂの開閉制御等の通常の処理を行い、全ての
処理を終えた後、再度減速検出プログラム（ステップＳ
１００）に戻り、各処理を繰り返す。即ち、ＣＰＵ１４
は、自動ドア装置における通常処理と同時に、上記各検
出プログラムを実行している。モード設定プログラムについて

【００６７】ところで、上述したように、上記各検出手
段には、表１に示すように、ドア２ａ、２ｂの各移動領
域に対して、検出動作の適、不適があるものの、全ての
領域において、複数の検出手段による障害物検出が可能
とされている。ここで、各領域において、それぞれ適し
た全ての検出手段により障害物検出を実施すると、領域
によっては、過剰検出となる領域もあり、ＣＰＵ１４に
おいてその検出処理を実行するだけ無駄なものもあると
考えられる。従って、各領域において、どの検出手段を
有効とするのか、即ちどの検出プログラムを実行させる
のかを、予め選択しておくことにより、ＣＰＵ１４を無
駄なく動作させることができ、効率のよい障害物検出を
実現できる。

【００６８】各領域における検出手段（検出プログラ
ム）の選択は、図１４に示すモード設定プログラムに従
って、例えばハンディターミナル１６により設定する。
即ち、まず加速域において、減速検出を行うか否かを選
択し（ステップＳ２）、反転検出を行うか否かを選択し
（ステップＳ４）、停止検出を行うか否かを選択する
（ステップＳ６）。なお、上述したように、加速域にお
いては、駆動電圧異常検出による障害物検出は適さない
ので、この加速域における検出手段の選択については、
駆動電圧異常検出の選択ステップを設けていない。

【００６９】次に、高速域において、減速検出を行うか
否かを選択し（ステップＳ８）、駆動電圧異常検出を行
うか否かを選択し（ステップＳ１０）、反転検出を行う
か否かを選択し（ステップＳ１２）、停止検出を行うか
否かを選択する（ステップＳ１４）。この高速域におい
ては、全ての検出手段が適用できるので、全ての検出手
段について、それぞれを実行するか否かの選択ステップ
を設けている。

【００７０】そして、減速域において、反転検出を行う
か否かを選択し（ステップＳ１６）、停止検出を行うか
否かを選択する（ステップＳ１８）。なお、上述したよ
うに、この減速域においては、減速検出及び駆動電圧異
常検出による障害物検出は適さないので、これらの選択
ステップを設けていない。

【００７１】最後に、低速域において、減速検出を行う
か否かを選択し（ステップＳ２０）、駆動電圧異常検出
を行うか否かを選択し（ステップＳ２２）、反転検出を
行うか否かを選択し（ステップＳ２４）、停止検出を行
うか否かを選択する（ステップＳ２６）。この低速域に
おいては、高速域と同様に、全ての検出手段が適用でき
るので、全ての検出手段について、それぞれを実行する
か否かの選択ステップを設けている。

【００７２】そして、これらモード設定プログラムが終
了すると、他の設定プログラムへと続く。この他の設定
プログラムについては、本発明に直接関係しないので、
ここではその説明を省略する。

【００７３】なお、上記モード設定プログラムの実行
中、例えば加速域において減速検出を行うか否かの選択
ステップ（ステップＳ２）は、ハンディターミナル１６
の表示装置１６ｄには、例えば図１５に示すようなメッ
セージが表示される。この状態において、ボタンスイッ
チ１６ｃのうちの例えば「ＳＨＩＦＴ」ボタンを押下す
ることにより減速検出を行う（Ｙ）か否か（Ｎ）が選択
され、「ＥＮＴＲＹ」ボタンを押下することにより上記
選択が設定されると同時に、次のステップ（ステップＳ
４）へと自動的に進む。なお、「ＢＡＣＫ」ボタンを押
下することにより、１つ前のステップに戻ることができ
る。

【００７４】減速検出プログラムについて減速検出を実現するためのフローチャートを、図１６乃
至図１８に示す。なお、図１６における記号、、
は、それぞれ図１７の記号、、及び図１８の記号
、につながっている。

【００７５】今、ドア２ａ、２ｂが或る領域を移動中で
あり、かつ或るタイミングでエンコーダ６からＡ相及び
Ｂ相のパルスがＣＰＵ１４に供給されているとする。こ
の状態で、減速検出プログラムが実行されると、まず、
ＣＰＵ１４に対して、Ａ相またはＢ相の立ち上がりエッ
ジが入力されたか否かを判断する（ステップＳ１０
２）。ここで、Ａ相またはＢ相の立ち上がりエッジが入
力されていない場合には、後述するのルートに進み、
上記立ち上がりエッジが入力された場合には、そのエッ
ジがＡ相のものであるかＢ相のものであるかを判断する
（ステップＳ１０４）。ここで、上記立ち上がりエッジ
がＢ相のものであると判断された場合には、後述する
のルートに進み、上記立ち上がりエッジがＡ相のもので
あると判断された場合には、のルートへと進み、即ち
ステップＳ１０６へ進む。なお、ＣＰＵ１４の処理が、
上記、、のルートにそれぞれ進むときのＡ相及び
Ｂ相のタイミングを図示すると、図１９のようになる。

【００７６】ＣＰＵ１４の処理がのルートに進んだと
き、ステップＳ１０６において、上記Ａ相の立ち上がり
エッジが、現在ドア２ａ、２ｂが位置する領域において
最初の立ち上がりエッジであるか否か、即ち現在の領域
においてＡ相のパルスが少なくとも１周期分入力された
か否かを判断する。ここで、上記立ち上がりエッジが、
現在の領域において最初のエッジであると判断された場
合、即ち現在の領域においてＡ相のパルスが１周期分も
入力されていないと判断された場合には、前回のＡ相パ
ルスの１周期中にカウントした基準パルス数Ｎ_an-1をク
リアすると共に（ステップＳ１０８）、現在カウント中
の基準パルス数Ｎ_anもクリアする（ステップＳ１１
２）。一方、上記ステップＳ１０６において、上記Ａ相
の立ち上がりエッジが、現在の領域において最初のエッ
ジでないと判断された場合、即ち現在の領域において少
なくとも１周期以上のＡ相パルスが入力されていると判
断された場合には、現在カウント中の基準パルス数Ｎ_an
を、前回のＡ相パルスの１周期中にカウントした基準パ
ルス数Ｎ_an-1として代入した後（ステップＳ１１０）、
この現在カウント中の基準パルス数Ｎ_anをクリアする
（ステップＳ１１２）。そして、再び基準パルス数Ｎ_an
のカウントを開始する（ステップＳ１１４）。

【００７７】次に、現在の領域が、上述した図１４に示
すモード設定において、この減速検出プログラムを実行
させる（有効とする）よう選択された領域であるか否か
を判断する（ステップＳ１１６）。ここで、現在の領域
が、この減速検出プログラムによる処理を無効とする領
域である場合は、この減速検出プログラムを抜けて次の
処理、例えば駆動電圧異常検出プログラムへと進む。一
方、現在の領域が、この減速検出プログラムによる処理
を有効とする領域である場合には、ステップＳ１１８へ
進む。このステップＳ１１８においては、現在の領域に
おいて、前回のＢ相パルスの１周期中にカウントした基
準パルス数Ｎ_bn-1が存在するかを判断しており、この基
準パルス数Ｎ_bn-1が存在しない場合には、この減速検出
プログラムを抜けて次の処理へと進む。一方、上記基準
パルス数Ｎ_bn-1が存在する場合は、現在カウント中のＢ
相パルスの１周期中における基準パルス数Ｎ_bnが、上記
基準パルス数Ｎ_bn-1に所定の感度係数αを乗じた値より
も大きいかを判断し、即ち上述の数２を実行する（ステ
ップＳ１２０）。ここで、数２が成立する場合には、ド
ア２ａ、２ｂが障害物に衝突してドア速度が異常に減速
したことが検出されるので、衝突検出信号を出力する
（ステップＳ１２２）。一方、数２が成立しない場合
は、ドア速度が正常であると見なされるので、この減速
検出プログラムを抜けて、次の処理へと進む。

【００７８】一方、上記ステップＳ１０４において、Ｃ
ＰＵ１４の処理がのルートに進んだ場合は、図１７に
示すステップＳ１２４に進む。そして、このステップＳ
１２４において、上記Ｂ相の立ち上がりエッジが、現在
ドア２ａ、２ｂが位置する領域において最初の立ち上が
りエッジであるか否か、即ち現在の領域においてＢ相の
パルスが少なくとも１周期分入力されたか否かを判断す
る。ここで、上記立ち上がりエッジが、現在の領域にお
いて最初のエッジであると判断された場合、即ち現在の
領域においてＢ相のパルスが１周期分も入力されていな
いと判断された場合には、前回のＢ相パルスの１周期中
にカウントした基準パルス数Ｎ_bn-1をクリアすると共に
（ステップＳ１２６）、現在カウント中の基準パルス数
Ｎ_bnもクリアする（ステップＳ１３２）。一方、上記ス
テップＳ１２４において、上記Ｂ相の立ち上がりエッジ
が、現在の領域において最初のエッジでないと判断され
た場合、即ち現在の領域において少なくとも１周期以上
のＢ相パルスが入力されていると判断された場合には、
現在カウント中の基準パルス数Ｎ_bnを、前回のＢ相パル
スの１周期中にカウントした基準パルス数Ｎ_bn-1として
代入した後（ステップＳ１２８）、この現在カウント中
の基準パルス数Ｎ_bnをクリアする（ステップＳ１３
０）。そして、再び基準パルス数Ｎ_bnのカウントを開始
する（ステップＳ１３２）。

【００７９】次に、現在の領域が、上述した図１４に示
すモード設定において、この減速検出プログラムを実行
させる（有効とする）よう選択された領域であるか否か
を判断する（ステップＳ１３４）。ここで、現在の領域
が、この減速検出プログラムによる処理を無効とする領
域である場合は、この減速検出プログラムを抜けて次の
処理へと進む。一方、現在の領域が、この減速検出プロ
グラムによる処理を有効とする領域である場合には、ス
テップＳ１３６へ進む。このステップＳ１３６において
は、現在の領域において、前回のＡ相パルスの１周期中
にカウントした基準パルス数Ｎ_an-1が存在するかを判断
しており、この基準パルス数Ｎ_an-1が存在しない場合に
は、この減速検出プログラムを抜けて次の処理へと進
む。一方、上記基準パルス数Ｎ_an-1が存在する場合は、
現在カウント中のＡ相パルスの１周期中における基準パ
ルス数Ｎ_anが、上記基準パルス数Ｎ_an-1に所定の感度係
数αを乗じた値よりも大きいかを判断し、即ち上述の数
１を実行する（ステップＳ１３８）。ここで、数１が成
立する場合には、ドア２ａ、２ｂが障害物に衝突してド
ア速度が異常に減速したことが検出されるので、衝突検
出信号を出力する（ステップＳ１４０）。一方、数１が
成立しない場合は、ドア速度が正常であると見なされる
ので、この減速検出プログラムを抜けて、次の処理へと
進む。

【００８０】更に、上記ステップＳ１０２において、Ｃ
ＰＵ１４の処理がのルートに進んだ場合は、図１８に
示すステップＳ１４２に進む。即ち、ステップＳ１４２
において、現在の領域が、上述した図１４に示すモード
設定において、この減速検出プログラムを実行させる
（有効とする）よう選択された領域であるか否かを判断
する。ここで、現在の領域が、この減速検出プログラム
による処理を無効とする領域である場合は、この減速検
出プログラムを抜けて次の処理へと進む。一方、現在の
領域が、この減速検出プログラムによる処理を有効とす
る領域である場合には、ステップＳ１４４へ進む。ステ
ップＳ１４４においては、現在の領域において、前回の
Ａ相パルスの１周期中にカウントした基準パルス数Ｎ
_an-1が存在するかを判断しており、この基準パルス数Ｎ
_an-1が存在しない場合には、後述するステップＳ１５０
へと進む。一方、上記基準パルス数Ｎ_an-1が存在する場
合は、現在カウント中のＡ相パルスの１周期中における
基準パルス数Ｎ_anが、上記基準パルス数Ｎ_an-1に所定の
感度係数αを乗じた値よりも大きいかを判断し、即ち上
述の数１を実行する（ステップＳ１４６）。ここで、数
１が成立する場合には、ドア２ａ、２ｂが障害物に衝突
してドア速度が異常に減速したことが検出されるので、
衝突検出信号を出力する（ステップＳ１４８）。一方、
数１が成立しない場合は、ステップＳ１５０へと進む。

【００８１】ステップＳ１５０においては、現在の領域
において、前回のＢ相パルスの１周期中にカウントした
基準パルス数Ｎ_bn-1が存在するかを判断しており、この
基準パルス数Ｎ_bn-1が存在しない場合には、この減速検
出プログラムを抜けて次の処理へと進む。一方、上記基
準パルス数Ｎ_bn-1が存在する場合は、現在カウント中の
Ｂ相パルスの１周期中における基準パルス数Ｎ_bnが、上
記基準パルス数Ｎ_bn-1に所定の感度係数αを乗じた値よ
りも大きいかを判断し、即ち上述の数２を実行する（ス
テップＳ１５２）。ここで、数２が成立する場合には、
ドア２ａ、２ｂが障害物に衝突してドア速度が異常に減
速したことが検出されるので、衝突検出信号を出力する
（ステップＳ１５４）。一方、数２が成立しない場合
は、ドア速度が正常であると見なされるので、この減速
検出プログラムを抜けて、次の処理へと進む。

【００８２】駆動電圧異常検出プログラムについて駆動電圧異常検出を実現するためのフローチャートを、
図２０に示す。この駆動電圧異常検出プログラムは、上
記減速検出プログラムに続いて実行されるが、今、ドア
２ａ、２ｂが或る領域を、或る方向に向かって移動中で
あるとする。この状態で、この駆動電圧異常検出プログ
ラムが実行されると、まず、ＣＰＵ１４は、現在、ドア
２ａ、２ｂが位置する領域が、上述した図１４に示すモ
ード設定において、この駆動電圧異常検出プログラムを
実行させる（有効とする）よう選択された領域であるか
否かを判断する（ステップＳ２０２）。ここで、現在の
領域が、この駆動電圧異常検出プログラムによる処理を
無効とする領域である場合は、この駆動電圧異常検出プ
ログラムを抜けて次の処理、例えば反転検出プログラム
へと進む。一方、現在の領域が、この駆動電圧異常検出
プログラムによる処理を有効とする領域である場合に
は、ステップＳ２０４へ進む。

【００８３】ステップＳ２０４においては、ドア２ａ、
２ｂが現在、開行程にあるか否かを判断している。な
お、この判断は、上述したモータドライブユニット１０
に供給する方向信号（正方向信号及び逆方向信号）に応
じて判断される。このステップＳ２０４において、ドア
２ａ、２ｂが開行程状態にあると判断されると、次に、
この自動ドア装置への電源投入後、開行程が１回以上行
われたか否かが判断される（ステップＳ２０６）。ここ
で、電源投入後、１回も開行程が行われていないと判断
されると、この駆動電圧異常検出プログラムを抜けて次
の処理へと進む。一方、上記ステップＳ２０６におい
て、電源投入後に、１回以上の開行程が行われたと判断
されると、前回の開行程における駆動電圧Ｖ₀を基に、
電圧上限値Ｖ_Lが計算され、即ち上述の数３の演算を実
行する（ステップＳ２０８）。そして、このステップＳ
２０８において算出された電圧上限値Ｖ_Lと、今回の駆
動電圧Ｖとを比較して（ステップＳ２１０）、現在の駆
動電圧Ｖが、上記電圧上限値Ｖ_Lよりも小さい場合は、
駆動電圧Ｖは正常であると見なされるので、この駆動電
圧異常検出プログラムを抜けて次の処理へと進む。一
方、上記ステップＳ２１０において、現在の駆動電圧Ｖ
が、上記電圧上限値Ｖ_Lよりも大きい場合には、駆動電
圧Ｖは異常であると見なされ、即ちドア２ａ、２ｂが障
害物に衝突したことが検出されるので、衝突検出信号が
出力される（ステップＳ２１２）。

【００８４】また、上記ステップＳ２０４において、ド
ア２ａ、２ｂが、現在、開行程でない、即ち閉行程であ
ると判断されると、ステップＳ２１４に進む。このステ
ップＳ２１４においては、自動ドア装置への電源投入
後、閉行程が１回以上行われたか否かが判断される。こ
こで、電源投入後、１回も閉行程が行われていないと判
断されると、この駆動電圧異常検出プログラムを抜けて
次の処理へと進む。一方、上記ステップＳ２１４におい
て、電源投入後に、１回以上の閉行程が行われたと判断
されると、前回の閉行程における駆動電圧Ｖ₀を基に、
電圧上限値Ｖ_Lが計算され、即ち上述の数３の演算を実
行する（ステップＳ２１６）。そして、このステップＳ
２１８において算出された電圧上限値Ｖ_Lと、今回の駆
動電圧Ｖとを比較して（ステップＳ２１８）、現在の駆
動電圧Ｖが、上記電圧上限値Ｖ_Lよりも小さい場合は、
駆動電圧Ｖは正常であると見なされるので、この駆動電
圧異常検出プログラムを抜けて次の処理へと進む。一
方、上記ステップＳ２１８において、現在の駆動電圧Ｖ
が、上記電圧上限値Ｖ_Lよりも大きい場合には、駆動電
圧Ｖは異常であると見なされ、即ちドア２ａ、２ｂが障
害物に衝突したことが検出されるので、衝突検出信号が
出力される（ステップＳ２２０）。

【００８５】反転検出プログラムについて反転検出を実現するためのフローチャートを、図２１に
示す。この反転検出プログラムは、上記駆動電圧異常検
出プログラムに続いて実行されるが、今、ドア２ａ、２
ｂが或る領域を、或る方向に向かって移動中であるとす
る。この状態で、この反転検出プログラムが実行される
と、まず、ＣＰＵ１４は、エンコーダ６からのＡ相及び
Ｂ相のパルスを観測する（ステップＳ３０２）。ここ
で、Ａ相及びＢ相に関係なくパルスの立ち上がりまたは
立ち下がりが入力されると、ステップＳ３０４に進む
が、上記立ち上がりまたは立ち下がりが入力されていな
いときは、そのまま次の処理、例えば停止検出プログラ
ムへと進む。

【００８６】上記ステップＳ３０２において、上記パル
スの立ち上がりまたは立ち下がりが入力されたと判断さ
れると、次に、ステップＳ３０４において、上記パルス
がＡ相であるかＢ相であるかを判断する。ここで、上記
パルスがＡ相であると判断されると、今度は立ち上がり
及び立ち下がりのいずれが入力されたのかを判断する
（ステップＳ３０６）。このステップＳ３０６におい
て、Ａ相の立ち上がりが入力されたと判断されると、次
にＢ相がＬレベルであるか否かを判断する（ステップＳ
３０８）。即ち、Ａ相とＢ相との位相関係は、正常なと
き、上述の図１１に示す関係にあるため、この図１１の
関係から明らかなように、上記ステップＳ３０８におい
てＢ相がＬレベルである場合は、モータ４が正転（ドア
２ａ、２ｂの開動作）していると判断され（ステップＳ
３１０）、上記ステップＳ３０８においてＢ相がＬレベ
ルでない場合は、モータ４が逆転（ドア２ａ、２ｂの閉
動作）していると判断される（ステップＳ３１２）。同
様に、上記ステップＳ３０６において、Ａ相の立ち下が
りが入力されたと判断されると、次にＢ相がＬレベルで
あるか否かが判断され（ステップＳ３２０）、ここで、
Ｂ相がＬレベルである場合は、モータ４が逆転している
と判断され（ステップＳ３２２）、Ｂ相がＬレベルでな
い場合は、モータ４が正転していると判断される（ステ
ップＳ３２４）。

【００８７】一方、上記ステップＳ３０４において、入
力された上記パルスがＢ相であると判断されると、ステ
ップＳ３２６に進む。このステップＳ３２６において
は、上記Ｂ相パルスのエッジが、立ち上がり及び立ち下
がりのいずれであるのか判断される。ここで、Ｂ相の立
ち上がりが入力されたと判断されると、次にＡ相がＬレ
ベルであるか否かを判断する（ステップＳ３２８）。即
ち、この場合も、上記図１１の関係から明らかなよう
に、上記ステップＳ３２８においてＡ相がＬレベルであ
る場合は、モータ４が逆転していると判断され（ステッ
プＳ３３０）、上記ステップＳ３２８においてＡ相がＬ
レベルでない場合は、モータ４が正転していると判断さ
れる（ステップＳ３３２）。同様に、上記ステップＳ３
２６において、Ｂ相の立ち下がりが入力されたと判断さ
れると、次にＡ相がＬレベルであるか否かが判断され
（ステップＳ３３４）、ここで、Ａ相がＬレベルである
場合は、モータ４が正転していると判断され（ステップ
Ｓ３３６）、Ａ相がＬレベルでない場合は、モータ４は
逆転していると判断される（ステップＳ３３８）。

【００８８】上記各正転及び逆転の判断結果（ステップ
Ｓ３１０、Ｓ３１２、Ｓ３２２、Ｓ３２４、Ｓ３３０、
Ｓ３３２、Ｓ３３６、Ｓ３３８）の後は、ステップＳ３
１４へ進む。このステップＳ３１４においては、現在、
ドア２ａ、２ｂの位置する領域が、上述した図１４に示
すモード設定において、この反転検出プログラムを実行
させる（有効とする）よう選択された領域であるか否か
を判断している。ここで、現在の領域が、この反転検出
プログラムによる処理を無効とする領域である場合は、
この反転検出プログラムを抜けて次の処理、例えば停止
検出プログラムへと進む。一方、現在の領域が、この反
転検出プログラムによる処理を有効とする領域である場
合には、ステップＳ３１６へ進む。

【００８９】ステップＳ３１６においては、上記各正転
及び逆転の判断結果（ステップＳ３１０、Ｓ３１２、Ｓ
３２２、Ｓ３２４、Ｓ３３０、Ｓ３３２、Ｓ３３６、Ｓ
３３８）が、現在、モータ４を回転させている方向と異
なるか否かを判断している。即ち、このステップＳ３１
６において、上記回転方向が異なる場合は、ドア２ａ、
２ｂが障害物に衝突して、本来の移動方向とは反対側に
跳ね飛ばされたことが検出されるので、衝突検出信号を
出力する（ステップＳ３１８）。なお、上記ステップＳ
３１６における回転方向が一致する場合には、そのまま
次の処理へと進む。また、上記回転方向の比較は、上述
した方向信号（正方向信号及び逆方向信号）を基準に行
われる。

【００９０】停止検出プログラムについて停止検出を実現するためのフローチャートを、図２２に
示す。この停止検出プログラムは、上記反転検出プログ
ラムに続いて実行されるが、今、ドア２ａ、２ｂが或る
領域を移動中であるとする。この状態で、この停止検出
プログラムが実行されると、まず、ＣＰＵ１４は、Ａ相
またはＢ相が立ち上がったか立ち下がったかを判断する
ことにより、Ａ相及びＢ相に関係なく、またパルスの立
ち上がり及び立ち下がりに関係なく、エンコーダ６から
のパルスのエッジが入力されたか否かを判断する（ステ
ップＳ４０２）。ここで、上記パルスのエッジが入力さ
れた場合、現在カウントしている基準パルス数Ｎをリセ
ットした後（ステップＳ４０４）、この基準パルスＮの
カウントを再び開始して、この停止検出プログラムを抜
ける。

【００９１】一方、上記ステップＳ４０２において、エ
ンコーダ６からのパルスのエッジが入力されていないと
きは、ステップＳ４０８に進み、ここで、現在カウント
されている基準パルス数Ｎが、所定値Ｎ_tよりも大きい
か否かを判断し、即ち上述した数４の演算を実行する。
このステップＳ４０８において、上記基準パルス数Ｎ
が、所定値Ｎ_tよりも小さい場合は、この停止検出プロ
グラムを抜けて次の処理へと進む。一方、上記基準パル
ス数Ｎが、上記所定値Ｎ_tよりも大きいとされた場合
は、現在、ドア２ａ、２ｂが位置する領域が、上述した
図１４に示すモード設定において、この停止検出プログ
ラムを実行させる（有効とする）よう選択された領域で
あるか否かを判断する（ステップＳ４１０）。ここで、
現在の領域が、この停止検出プログラムによる処理を無
効とする領域である場合は、この停止検出プログラムを
抜けて次の処理へと進む。一方、現在の領域が、この停
止検出プログラムによる処理を有効とする領域である場
合には、ドア２ａ、２ｂが障害物に衝突して停止したこ
とを検出し、衝突検出信号を出力する（ステップＳ４１
２）。

【００９２】

【発明の効果】以上のように、本発明によれば、全ての
ドア移動領域において、上述した従来技術に比べて、遙
に確実な障害物検出を実現できるという効果がある。従
って、本発明の障害物検出装置を自動ドア装置に適用す
ることにより、全領域において、ドアを快適にコントロ
ールすることができるという効果がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係る障害物検出装置の一実施の形態を
示す図で、各検出手段の実行手順を示すフローチャート
である。

【図２】同実施の形態の障害物検出装置を応用した自動
ドア装置において、ストロークに対するドア速度の関係
を示すストローク線図である。

【図３】同実施の形態の障害物検出装置を応用した自動
ドア装置の全体構成図である。

【図４】同実施の形態の障害物検出装置を応用した自動
ドア装置において、モータを制御するためのＰＷＭ制御
信号のタイミングチャートである。

【図５】同実施の形態の障害物検出装置において、各パ
ラメータ等を設定するためのハンディターミナルの内部
構成を示すブロック図である。

【図６】上記ハンディターミナルの外観図である。

【図７】同実施の形態の障害物検出装置における減速検
出手段の概略を説明するためのタイミングチャートであ
る。

【図８】上記ハンディターミナルにより、減速検出手段
及び駆動電圧異常検出手段の感度を設定する際のメッセ
ージ表示例である。

【図９】同実施の形態の障害物検出装置における減速検
出手段の概略を説明するためのドア速度とエンコーダパ
ルスの周期との関係図である。

【図１０】同実施の形態の障害物検出装置における駆動
電圧異常検出手段の概略を説明するための図である。

【図１１】同実施の形態の障害物検出装置における反転
検出手段の概略を説明するためのエンコーダパルスのタ
イミングチャートである。

【図１２】同実施の形態の障害物検出装置における反転
検出手段の概略を説明するためのエンコーダパルスのタ
イミングチャートである。

【図１３】同実施の形態の障害物検出装置における停止
検出手段の概略を説明するためのエンコーダパルスのタ
イミングチャートである。

【図１４】同実施の形態の障害物検出装置におけるハン
ディターミナルによるモード設定プログラムを示すフロ
ーチャートである。

【図１５】同実施の形態の障害物検出装置において、ハ
ンディターミナルにより上記モード設定を行う際のメッ
セージ表示例である。

【図１６】同実施の形態の障害物検出装置における減速
検出手段を実現するための減速検出プログラムのフロー
チャートである。

【図１７】上記図１６につながるフローチャートであ
る。

【図１８】上記図１６につながるフローチャートであ
る。

【図１９】同実施の形態の障害物検出装置における減速
検出手段の概略を説明するためのタイミングチャートで
ある。

【図２０】同実施の形態の障害物検出装置における駆動
電圧異常検出手段を実現するための駆動電圧異常検出プ
ログラムのフローチャートである。

【図２１】同実施の形態の障害物検出装置における反転
検出手段を実現するための反転検出プログラムのフロー
チャートである。

【図２２】同実施の形態の障害物検出装置における停止
検出手段を実現するための停止検出プログラムのフロー
チャートである。

【符号の説明】

１制御装置２ａ、２ｂドア４直流モータ６エンコーダ（パルス出力手段）１０モータドライブユニット１２センサ１４中央演算処理装置（ＣＰＵ）１６ハンディターミナル２０基準パルス発振器ステップＳ１００減速検出プログラムの実行ステップＳ２００駆動電圧異常検出プログラムの実行ステップＳ３００反転検出プログラムの実行ステップＳ４００停止検出プログラムの実行

【表１】

─────────────────────────────────────────────────────

【手続補正書】

【提出日】平成８年７月５日

【手続補正１】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】００５０

【補正方法】変更

【補正内容】

【００５０】

【表１】

【手続補正２】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】００５１

【補正方法】変更

【補正内容】

【００５１】駆動電圧異常検出手段についてドア２ａ、２ｂが障害物に衝突すると、その移動が妨げ
られ、これによりモータ４に掛かる負荷が増大し、モー
タ４の駆動電圧が上昇する。このモータ４の駆動電圧が
異常に上昇したことにより、ドア２ａ、２ｂが障害物に
衝突したことを検出するのが、本駆動電圧異常検出手段
である。図１０に、ドア速度とモータ４の駆動電圧Ｖと
の関係を示す。同図に示すように、ドア２ａ、２ｂが一
定速度ｖで移動しているとき、ドア２ａ、２ｂが障害物
に衝突すると、その時点からモータ４の駆動電圧Ｖが上
昇する。よって、駆動電圧Ｖが、所定の電圧上限値Ｖ_Ｌ
よりも高くなったときに、ドアが障害物に衝突したこと
を検出する。

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】ドアを開閉駆動するモータと、このモー
タを制御する制御部と、を備えた自動ドア装置におい
て、上記制御部は、上記ドアを加速させる加速域と、この加
速域に続いて上記ドアを高速で移動させる高速域と、こ
の高速域に続いて上記ドアを減速させる減速域と、この
減速域に続いて上記ドアを低速で移動させる低速域と
の、それぞれの領域に対応する複数の異なる障害物検出
手段を有し、上記複数の障害物検出手段のうちのいずれかが、上記ド
アが障害物に衝突したことを検出したとき、衝突検出信
号を出力する手段を設けた自動ドア装置の障害物検出装
置。
【請求項２】上記制御部は、上記複数の障害物検出手
段のうち、上記ドアの領域毎に適した障害物検出手段を
選択して、その領域毎に上記選択した障害物検出手段を
有効とする状態に構成された請求項１に記載の自動ドア
装置の障害物検出装置。
【請求項３】上記複数の異なる障害物検出手段は、上
記ドアが異常に減速したことを検出することにより上記
障害物を検出する減速検出手段と、上記ドアの移動速度
に応じた上記モータの駆動電圧が異常となったことを検
出することにより上記障害物を検出する駆動電圧異常検
出手段と、上記ドアの移動方向が反転したことを検出す
ることにより上記障害物を検出する反転検出手段と、上
記ドアが停止したことを検出することにより上記障害物
を検出する停止検出手段と、を具備する請求項１又は２
に記載の自動ドア装置の障害物検出装置。
【請求項４】上記ドアの移動速度の逆数に比例した周
期のパルスを出力するパルス出力手段を有し、上記減速検出手段は、上記パルス出力手段から出力され
ている現在のパルスの周期が、前回上記パルス出力手段
から出力されたパルスの１周期に１よりも大きい値の所
定の感度係数を乗算した値よりも大きくなったときに、
上記ドアが障害物に衝突したことを検出する状態に構成
された請求項３に記載の自動ドア装置の障害物検出装
置。
【請求項５】上記駆動電圧異常検出手段は、上記モー
タの駆動電圧が、調整可能な所定の電圧上限値よりも高
くなったときに、上記ドアが障害物に衝突したことを検
出する状態に構成された請求項３に記載の自動ドア装置
の障害物検出装置。
【請求項６】上記ドアの移動速度の逆数に比例した
周期のパルスであってドアの移動方向に応じて位相のず
れた２つのパルスを出力するパルス出力手段を有し、上記反転検出手段は、上記ドアの移動中において、上記
２つのパルスの位相関係が反転したときに、上記ドアが
障害物に衝突したことを検出する状態に構成された請求
項３に記載の自動ドア装置の障害物検出装置。
【請求項７】上記ドアの移動速度の逆数に比例した周
期のパルスを出力するパルス出力手段を有し、上記停止検出手段は、上記パルスのエッジ間で計時され
る時間が所定の規定時間よりも長くなったときに、上記
ドアが障害物に衝突したことを検出する状態に構成され
た請求項３に記載の自動ドア装置の障害物検出装置。
【請求項８】上記ドアの移動速度の逆数に比例した周
期のパルスであって互いに位相のずれた２つのパルスを
出力するパルス出力手段を有し、上記停止検出手段は、上記２つのパルスのエッジのう
ち、隣接するエッジ間で計時された時間が所定の規定時
間よりも長くなったときに、上記ドアが障害物に衝突し
たことを検出する状態に構成された請求項３に記載の自
動ドア装置の障害物検出装置。