JPH1025965A

JPH1025965A - リニアモータ式自動扉

Info

Publication number: JPH1025965A
Application number: JP8201114A
Authority: JP
Inventors: Masaya Takahashi; 昌也高橋; Shigeru Sakagami; 滋坂上
Original assignee: Toyota Auto Body Co Ltd
Current assignee: Toyota Auto Body Co Ltd
Priority date: 1996-07-11
Filing date: 1996-07-11
Publication date: 1998-01-27
Anticipated expiration: 2016-07-11
Also published as: JP3257664B2

Abstract

(57)【要約】【課題】誤動作を発生させることなく、反転開動作の
検出感度を高めたリニアモータ式自動扉を提供する。【解決手段】可動子３０のガタツキの小さい加速区間
（イ−ロ）を走行中は（Ｓ２４がＮｏ）、センサ３４
ａ、３４ｂ、３４ｃの信号１つ分戻ったかを判断し（Ｓ
２６）、１つ分戻った際には（Ｓ２６がＹｅｓ）、直ち
にセーフティリターンを開始する（Ｓ３０）。また、可
動子３０のガタツキの大きな定速区間（ロ−ハ）を走行
中は（Ｓ２４がＹｅｓ）、センサの信号２つ分戻ったか
を判断し（Ｓ２８）、更に、可動子３０のガタツキの一
番大きな減速区間（ハ−ニ）を走行中は（Ｓ２０がＹｅ
ｓ）、センサの信号３つ分戻ったかを判断し（Ｓ２
２）、セーフティリターンを開始する（Ｓ３０）。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、扉をリニアモータ
にて自動開閉するリニアモータ式自動扉に関するもので
ある。

【０００２】

【従来の技術】リニアモータにおいて、固定子もしくは
可動子側永久磁石と可動子もしくは固定子側コイルとの
相対位置検出には、磁気検出用のホールＩＣが広く用い
られている。このホールＩＣを用いるリニアモータ式自
動扉２１０について、図１０を参照して説明する。固定
子４０には、例えば、２４mmピッチで永久磁石４８が磁
極を交互にして複数個配列されている。一方、可動子３
０には、３個のコイル３２ａ、３２ｂ、３２ｃが配設さ
れると共に、各コイル３２ａ、３２ｂ、３２ｃと個々に
対応づけた３個のホールＩＣ３４ａ、３４ｂ、３４ｃが
取り付けられている。

【０００３】このホールＩＣ３４ａ、３４ｂ、３４ｃ
は、固定子に配設された永久磁石の磁極ピッチの１／３
の８mmピッチで配設される。そして、永久磁石４８の極
性を３個のホールＩＣ３４ａ、３４ｂ、３４ｃが検出
し、この検出信号に基づき、各コイル３２ａ、３２ｂ、
３２ｃの励磁方向を切換える。３個のホールＩＣ３４
ａ、３４ｂ、３４ｃの検出信号は可動子３０の動作に応
じてパルスとなり、該パルスを計数することにより可動
子３０の位置を算出している。

【０００４】一方、リニアモータ式自動扉においては、
扉７０が、閉動作中に障害物、或いは、通行人に当たっ
て開方向に跳ね返ると、安全のためにセーフティリター
ンと呼ばれる反転開動作を開始し、扉７０を全開状態に
戻す。この跳ね返り量、即ち、反対方向への移動量を、
８mmピッチで配置されたホールＩＣの出力パルスで検出
し、このパルス数が予め設定されているパルス数（例え
ば、２パルス）を越える際に、扉７０の反転開動作を開
始している。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】ここで、該リニアモー
タ式自動扉の安全性を高めるために、上記反転開動作を
迅速に開始させるには、反転動作を開始する際の基準と
なるパルス数を小さくすることによって検出感度を高め
る必要がある。しかしながら、基準となるパルス数を小
さくすると、扉７０が跳ね返っていないのにも関わら
ず、誤動作によりセーフティリターンを開始することが
あった。これは、可動子３０と該可動子３０に連結され
た扉７０との間にはガタがあるため、扉７０の減速時等
に可動子３０がガタつき、これを扉７０の跳ね返りと認
識してしまうからである。

【０００６】本発明は、上述した課題を解決するために
なされたものであり、その目的とするところは、誤動作
を発生させることなく、反転開動作の検出感度を高めた
リニアモータ式自動扉を提供することにある。

【０００７】

【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
め、請求項１は、固定子と、固定子に沿って走行する可
動子と、可動子に連結された扉と、固定子もしくは可動
子側永久磁石と可動子もしくは固定子側コイルとの相対
位置を検出する位置検出装置とを有するリニアモータ式
自動扉であって、扉の閉動作中における前記可動子の開
方向への移動量を前記位置検出装置からの信号に基づき
検出する移動量検出手段と、前記可動子の現在位置を前
記位置検出装置からの信号に基づき算出する位置算出手
段と、前記可動子の位置に応じて基準値を段階的に設定
する基準値設定手段と、前記移動量検出手段にて検出さ
れた移動量を前記基準値と比較し、移動量が基準値より
も大きいとき、閉動作中の扉が開方向へ跳ね返ったとし
て扉を閉方向から開方向へ反転させる制御手段とを備え
たことを技術的特徴とする。

【０００８】また、請求項２は、永久磁石を複数個配列
して成る固定子と、複数のコイルを備える固定子に沿っ
て加速・定速・減速走行する可動子と、可動子に連結さ
れた扉と、固定子側永久磁石と可動子側コイルとの相対
位置を検出する複数の磁気検出センサとを有するリニア
モータ式自動扉であって、扉の閉動作中における前記可
動子の開方向への移動量を前記磁気検出センサからの信
号に基づき検出する移動量検出手段と、前記可動子の各
走行区間毎に基準値を設定する基準値設定手段と、前記
移動量検出手段にて検出された移動量を前記基準値と比
較し、移動量が基準値よりも大きいとき、閉動作中の扉
が開方向へ跳ね返ったとして扉を閉方向から開方向へ反
転させる制御手段とを備えたことを技術的特徴とする。

【０００９】更に、請求項３のリニアモータ式自動扉で
は、請求項２において、減速走行区間の基準値が定速走
行区間の基準値よりも大きいことを技術的特徴とする。

【００１０】更に、請求項４のリニアモータ式自動扉で
は、請求項２又は３において、加速走行区間の基準値が
定速走行区間の基準値よりも小さいことを技術的特徴と
する。

【００１１】

【作用】請求項１の構成では、移動量検出手段が、扉の
閉動作中における可動子の開方向への移動量を位置検出
装置からの信号に基づき検出する。また、位置算出手段
が、可動子の現在位置を位置検出装置からの信号に基づ
き算出する。そして、基準値設定手段により可動子の位
置に応じて基準値を段階的に設定する。最後に、制御手
段が、移動量検出手段にて検出された移動量を基準値設
定手段により設定された基準値と比較し、移動量が基準
値よりも大きいとき、閉動作中の扉が開方向へ跳ね返っ
たとして扉を閉方向から開方向へ反転させる。

【００１２】即ち、可動子の位置に応じて基準値を段階
的に設定しているため、可動子のガタツキが小さい位置
を走行している際には、反転動作を開始する基準値を小
さくし、検出感度を上げることで、リニアモータ式自動
扉の安全性を高めることができる。

【００１３】請求項２の構成では、移動量検出手段が、
扉の閉動作中における可動子の開方向への移動量を磁気
検出装置からの信号に基づき検出する。また、基準値設
定手段により可動子の各走行区間毎に基準値を設定す
る。そして、制御手段が、移動量検出手段にて検出され
た移動量を基準値と比較し、移動量が基準値よりも大き
いとき、閉動作中の扉が開方向へ跳ね返ったとして扉を
閉方向から開方向へ反転させる。

【００１４】即ち、可動子の各走行区間毎に基準値を設
定しているため、可動子のガタツキが小さい走行区間を
走行している際には、反転動作を開始する基準値を小さ
くし、検出感度を上げることで、リニアモータ式自動扉
の安全性を高めることができる。

【００１５】請求項３では、可動子のガタツキが大きい
減速走行区間の検出感度が下がり、誤動作を防止するこ
とができる。

【００１６】更に、請求項４では、扉の閉動作開始直後
の開口部が広く人体を挟みやすい加速走行区間の検出感
度が上がり、安全性をより向上させることができる。

【００１７】

【発明の実施の形態】以下、本発明を具体化した実施態
様について図を参照して説明する。図１は、本発明の第
１実施態様に係るリニアモータ式自動扉の構造を示して
いる。リニアモータ式自動扉１０は、扉７０と該扉７０
を駆動する駆動ユニット２０から成り、事務所等におい
て室内の開口部の上部に、該駆動ユニット２０を取り付
けて、自動扉を構成するようになっている。図１では、
駆動ユニット２０のカバー（図示せず）を外した状態を
示している。駆動ユニット２０内には、扉７０を駆動す
る固定子及び可動子から成るコイル可動型リニアモータ
２２と、該リニアモータ２２を制御する制御装置５０と
が配設されている。この制御装置５０には、電線５１を
介して外部から１００Ｖの商用電力が供給されるように
なっている。

【００１８】コイル可動型リニアモータ２２の可動子
（後述する）は、接続金具７２を介して扉７０と連結さ
れている。扉７０の上部には、一対のローラ支持金具７
４、７４が取り付けられており、該ローラ支持金具７
４、７４に支持されたローラ７６、７６が、駆動ユニッ
ト２０の下端に形成されたレール２４上を転動すること
により、扉７０を駆動ユニット２０に対してスライド可
能に支持している。

【００１９】図２は、図１に示すコイル可動型リニアモ
ータ２２の横断面を示し、図３は可動子を示している。
図３に示すように、可動子３０は、同一形状の３個のコ
イル３２ａ、３２ｂ、３２ｃを収容するコイルユニット
３２と、３個のホールＩＣから成る磁気検出センサ３４
ａ、３４ｂ、３４ｃを収容するセンサユニット３４とか
ら構成されている。そして、各コイル３２ａ、３２ｂ、
３２ｃへ通電するための給電線と、各磁気検出センサ３
４ａ、３４ｂ、３４ｃの信号線とが、図示しない電力線
を用いて制御回路５０へ接続されている。各磁気検出セ
ンサ３４ａ、３４ｂ、３４ｃの配置ピッチは、図１０を
参照して上述した従来技術のリニアモータ式自動扉２１
０と同様に、固定子の永久磁石４８の磁極ピッチ２４mm
の１／３の８mmピッチで配置されている。

【００２０】図２に示すように、可動子３０は、アウタ
ーレール４２と、インナーレール４４とで形成される固
定子４０の走行部４０’に移動自在に架装されて、コイ
ル可動型の３相ブラシレス直流リニアモータ２２を構成
している。アウターレール４２とインナーレール４４と
の間には、ヨーク４６を介在させて永久磁石４８、４８
を長手方向に複数配列した磁石体４９が配置されてい
る。この永久磁石４８、４８は、長手方向に隣合うも
の、及び、向かい合うものを逆極性とし、向かい合う永
久磁石４８、４８の間に一様な磁界を形成するようにな
っている。

【００２１】次に、リニアモータ式自動扉１０を制御す
る制御装置５０の構成について、図４を参照して説明す
る。制御装置５０は、制御処理を行うＣＰＵ５２と、図
３に示す可動子３０の各コイル３２ａ、３２ｂ、３２ｃ
を順次励磁するためのモータ駆動用トランジスタ５４
と、図３に示す磁気検出センサ３４ａ、３４ｂ、３４ｃ
からの信号に基づき可動子３０の走行方向を検出する走
行方向検出器５８と、同様に磁気検出センサ３４ａ、３
４ｂ、３４ｃからの信号に基づき可動子３０の位置信号
（可動子３０の移動量）を出力するための位置センサ信
号発生器６４と、磁気検出センサ３４ａ、３４ｂ、３４
ｃからの信号の周期に基づき可動子３０の速度を算出す
るための速度信号信号発生器６６と、該位置センサ信号
発生器６４にて発生された位置信号（移動量）を、該走
行方向検出器５８にて検出された走行方向に基づき、イ
ンクリメント或いはディクリメントすることにより可動
子３０の位置を算出する位置カウンタ６０と、位置カウ
ンタ６０にて算出された位置に応じて、扉７０の跳ね返
りか否かを判断するための基準値を設定する跳ね返り判
定基準設定器６２と、該判定基準設定器６２にて設定さ
れた基準値よりも、跳ね返り量が大きいか否かを判断
し、大きいときにＣＰＵ５２に対して信号を送出してセ
ィフティリターンを行わしめる跳ね返り判定器５６とか
ら構成されている。

【００２２】ＣＰＵ５２は、赤外線にて人体を検出する
人体検出センサ６８からの信号に基づき扉７０を開く。
また、人体検出センサ６８にて人体が検出されなくなっ
て、該信号が停止してから所定時間経過後に扉７０を閉
じる。ここで、ＣＰＵ５２は、扉７０を開閉する際に、
位置に応じて走行モードを切り換えて可動子３０の速度
を制御している。この速度制御について、図４（Ｂ）
と、図９（Ａ）を参照して説明する。

【００２３】まず、図９（Ａ）に示す開端位置（イ）か
ら定速開始位置（ロ）までは、加速区間として、所定の
加速度αにて可動子３０を加速する。そして、定速開始
位置（ロ）に到達し、目標速度ｖに達すると、この位置
（ロ）から減速開始位置（ハ）までは、定速区間として
速度ｖで走行する。そして、減速開始位置（ハ）を通過
した後は、閉端位置（ニ）に到達するまで、減速区間と
して加速度−βで減速する。

【００２４】ここで、図４（Ｂ）に示す開端位置（イ）
から所定位置（ロ）までの加速区間は、ＣＰＵ５２は、
最大推力を発生するように制御するため、可動子３０は
滑らかに加速して行く。即ち、可動子３０と可動子３０
に連結された扉７０との間のガタに起因する可動子３０
のガタツキが一番小さい。そして、定速開始位置（ロ）
から減速開始位置（ハ）の定速区間は、一定速度ｖにて
可動子３０を走行させるようＣＰＵ５２は、一種のフィ
ードバック制御を行う。即ち、図４（Ａ）に示す、速度
信号発生器６６から入力された速度が目標速度ｖを越え
る場合には、速度を引下げ、また、目標速度ｖに達しな
いときには増速する。即ち、定速区間（ロ−ハ）では、
目標速度ｖを中心として増速・減速を繰り返すため、可
動子３０のガタツキが相対的に大きくなる。その後、減
速開始位置（ハ）から閉端位置（ニ）の減速区間では、
加速度−βにて減速させるようＣＰＵ５２は、扉７０の
閉方向への慣性力に対抗して減速させるように、反対方
向（開方向）に推力を発生し、速度信号発生器６６から
入力された速度が目標加速度−βを下回るときには、反
対方向の推力を高め、また、目標加速度−βを越えると
きには推力を弱める。即ち、減速区間（ハ−ニ）では、
反対方向に推力を発生させると共に、この値の増大・減
少を繰り返すため、可動子３０のガタツキが一番大きく
なる。

【００２５】本発明の第１実施態様では、上述したよう
に加速区間（イ−ロ）と、定速区間（ロ−ハ）と、減速
区間（ハ−ニ）とで、可動子３０のガタツキの大きさが
異なってくるため、それぞれの区間で閉動作中の扉７０
の跳ね返り判定の基準を異ならしめることにより、検出
感度を高めると共に誤動作を防止している。この閉動作
について、図５のフローチャートを参照して説明する。

【００２６】先ず、ＣＰＵ５２は、扉７０の閉動作を開
始するか否かを、図４に示す人体検出センサ６８からの
信号が無くなってから所定時間が経過したかに基づき判
断する（Ｓ１２）。ここで、閉動作を開始する際には
（Ｓ１２がＹｅｓ）、可動子３０を閉方向に走行させる
ように可動子３０の各コイル３２ａ、３２ｂ、３２ｃを
順次励磁して行く（Ｓ１４）。そして、図９（Ａ）に示
す閉端位置（ニ）に到達したかを判断し（Ｓ１６）、閉
端位置（ニ）に達するまでは（Ｓ１６がＮｏ）、扉７０
が人体や物に当たって跳ね返ったか、即ち、開方向へ移
動したかを判断する（Ｓ１８）。ここで、開方向へ移動
しない限り（Ｓ１８がＮｏ）、ステップ１４へ戻り、閉
動作を継続する。

【００２７】他方、扉７０が人体や物に当たって跳ね返
ると（Ｓ１８がＹｅｓ）、まず、図９（Ａ）に示す減速
区間（ハ−ニ）を走行中かを判断する（Ｓ２０）。そし
て、減速区間（ハ−ニ）ではない場合には（Ｓ２０がＮ
ｏ）、定速区間（ロ−ハ）かを判断する（Ｓ２４）。こ
こで、定速区間ではない場合には、加速区間（イ−ロ）
であるとして、磁気検出センサ３４ａ、３４ｂ、３４ｃ
の信号１つ分可動子３０が開方向へ移動したかを判断す
る（Ｓ２６）。ここで、１つ分移動した際には（Ｓ２６
がＹｅｓ）、直ちにセーフティリターンを開始する（Ｓ
３０）。

【００２８】ここで「センサの信号１つ分」とは、図６
（Ａ）に示すセンサの信号波形のように、可動子３０が
閉方向へ走行している状態で、センサからの信号（パル
ス）が反対（開）方向へ１つ検出されたことを言う。同
様に、「センサの信号２つ分」とは、図６（Ｂ）に示す
ように、センサからの信号（パルス）が反対方向へ２つ
検出されたこと、即ち、少なくとも８mm以上反対方向に
移動したことを言い、「センサの信号３つ分」とは、図
６（Ｃ）に示すように、センサからの信号（パルス）が
反対方向へ３つ検出されたこと、即ち、少なくとも１６
mm以上反対方向に移動したことを言う。

【００２９】他方、可動子３０が定速区間（ロ−ハ）を
走行しており、上述したステップ２４での定速区間かの
判断がＹｅｓとなった際には、ステップ２８へ移行し、
センサの信号２つ分移動したかを判断する。ここで、可
動子３０がセンサの信号１つ分しか戻っていないときに
は（Ｓ２８がＮｏ）、ステップ１４へ戻る。一方、セン
サの信号２つ分移動した際には（Ｓ２８がＹｅｓ）、セ
ーフティリターンを開始する（Ｓ３０）。

【００３０】また、可動子３０が減速区間（ハ−ニ）を
走行しており、上述したステップ２０での減速区間かの
判断がＹｅｓとなった際には、ステップ２２へ移行し、
可動子３０がセンサの信号３つ分移動したかを判断す
る。ここで、センサの信号１つ分、又は、２つ分しか戻
っていないときには（Ｓ２２がＮｏ）、ステップ１４へ
戻る。一方、センサの信号３つ分移動した際には（Ｓ２
２がＹｅｓ）、セーフティリターンを開始する（Ｓ３
０）。セーフティリターンの終了後、ステップ１２へ戻
り、扉７０の閉動作を再開する条件が整うまで待機す
る。そして、閉動作を開始後（Ｓ１２、Ｓ１４）、可動
子３０が閉端位置（ニ）へ到達すると、ステップ１６の
閉端位置かの判断がＹｅｓとなり、全ての処理を終了す
る。

【００３１】この第１実施態様では、最も可動子のがガ
タツキの小さい加速区間（イ−ロ）にて、センサの信号
１個分の出力で、また、可動子のガタツキが加速区間よ
りも大きくなる定速区間（ロ−ハ）にて、２個分の出力
で、更に、可動子のガタツキの最も大きい減速区間（ハ
−ニ）で、３個分の出力でセーフティリターンを開始す
るように設定することにより、可動子のガタツキによる
誤動作が発生しない範囲で、最も高い感度を設定してあ
る。特に、扉７０の開口幅が広く人体を挟みやすい、加
速区間（イ−ロ）及び定速区間（ロ−ハ）にて感度を高
めているため安全である。

【００３２】引き続き、本発明の第２実施態様につい
て、図９（Ｂ）及び図７のフローチャートを参照して説
明する。なお、第２実施態様のリニアモータ式自動扉の
機械構造及び制御装置の回路構成は、図１乃至図４を参
照して上述した第１実施態様と同様であるため説明を省
略する。また、図７のフローチャートのおいて、図５を
参照して上述した第１実施態様と同様である処理につい
ては、詳細な説明は省略する。

【００３３】先ず、ＣＰＵ５２は、扉７０の閉動作を開
始した後（Ｓ１２、Ｓ１４）、図９（Ｂ）に示す閉端位
置（ニ）に達するまでは（Ｓ１６がＮｏ）、扉７０が人
体や物に当たって開方向へ移動したかを判断する（Ｓ１
８）。ここで、開方向へ移動しない限り（Ｓ１８がＮ
ｏ）、ステップ１４へ戻り、閉動作を継続する。

【００３４】他方、扉７０が人体や物に当たって跳ね返
ると（Ｓ１８がＹｅｓ）、まず、図９（Ｂ）に示す定速
・減速区間（ロ−ニ）を走行中かを判断する（Ｓ２
３）、そして、定速・減速区間（ロ−ニ）ではない場合
には（Ｓ２３がＮｏ）、加速区間（イ−ロ）であるとし
て、磁気検出センサ３４ａ、３４ｂ、３４ｃの信号１つ
分可動子３０が開方向へ移動したかを判断する（Ｓ２
６）。ここで、１つ分移動した際には（Ｓ２６がＹｅ
ｓ）、直ちにセーフティリターンを開始する（Ｓ３
０）。

【００３５】また、可動子３０が定速・減速区間（ロ−
ニ）を走行しており、上述したステップ２３での定速・
減速区間かの判断がＹｅｓとなった際には、ステップ２
８へ移行し、センサの信号２つ分移動したかを判断す
る。ここで、センサの信号１つ分しか戻っていないとき
には（Ｓ２８がＮｏ）、ステップ１４へ戻る。一方、セ
ンサの信号２つ分移動した際には（Ｓ２８がＹｅｓ）、
セーフティリターンを開始する（Ｓ３０）。

【００３６】この第２実施態様では、最も可動子のガタ
ツキの小さい加速区間（イ−ロ）にて、センサの信号１
個分の出力で、また、可動子のガタツキが大きくなる定
速・減速区間（ロ−ニ）にて、２個分の出力でセーフテ
ィリターンを開始するように設定することにより、可動
子のガタツキによる誤動作が発生しない範囲で、最も高
い感度を設定してある。この第２実施態様は、定速・減
速区間（ロ−ニ）にて可動子のガタツキが相対的に小さ
なリニアモータ式自動扉に適している。

【００３７】引き続き、本発明の第３実施態様につい
て、図９（Ｃ）及び図８のフローチャートを参照して説
明する。先ず、ＣＰＵ５２は、扉７０の閉動作を開始し
た後（Ｓ１２、Ｓ１４）、図９（Ｃ）に示す閉端位置
（ニ）に達するまでは（Ｓ１６がＮｏ）、扉７０が人体
や物に当たって開方向へ移動したかを判断する（Ｓ１
８）。ここで開方向へ移動しない限り（Ｓ１８がＮ
ｏ）、ステップ１４へ戻り、閉動作を継続する。他方、
扉７０が人体や物に当たって跳ね返ると（Ｓ１８がＹｅ
ｓ）、まず、図９（Ｃ）に示す定速・減速区間（ロ−
ニ）を走行中かを判断する（Ｓ２３）。ここで、定速・
減速区間（ロ−ニ）ではない場合には（Ｓ２３がＮ
ｏ）、加速区間（イ−ロ）であるとして、磁気検出セン
サ３４ａ、３４ｂ、３４ｃの信号１つ分可動子３０が開
方向へ移動したかを判断する（Ｓ２６）。ここで、１つ
分移動した際には（Ｓ２６がＹｅｓ）、直ちにセーフテ
ィリターンを開始する（Ｓ３０）。

【００３８】また、可動子３０が定速・減速区間（ロ−
ニ）を走行しており、上述したステップ２３での定速・
減速区間かの判断がＹｅｓとなった際には、ステップ２
８へ移行し、センサの信号３つ分移動したかを判断す
る。ここで、センサの信号１つ分、又は、２つ分しか戻
っていないときには（Ｓ２８がＮｏ）、ステップ１４へ
戻る。一方、センサの信号３つ分移動した際には（Ｓ２
８がＹｅｓ）、セーフティリターンを開始する（Ｓ３
０）。

【００３９】この第３実施態様では、最も可動子のガタ
ツキの小さい加速区間（イ−ロ）にて、センサの信号１
個分の出力で、また、可動子のガタツキが大きくなる定
速・減速区間（ロ−ニ）にて、３個分の出力でセーフテ
ィリターンを開始するように設定することで、可動子の
ガタツキによる誤動作が発生しない範囲で、最も高い感
度を設定してある。この第３実施態様は、定速・減速区
間（ロ−ニ）にて可動子のガタツキが大きいリニアモー
タ式自動扉に適している。

【００４０】上述した第１〜第３実施態様では、３相式
のコイル可動型リニアモータを用いたが、本発明では、
磁石可動型のリニアモータを用いることも、或いは、一
対の磁気検出センサを備える２相式のリニアモータにも
適用可能である。

【００４１】また、上述した実施態様では、片開き式の
リニアモータ式自動扉を例示したが、本発明は両開き式
のリニアモータ式自動扉にも適用し得ることは言うまで
もない。

【００４２】

【効果】以上記述したように本発明のリニアモータ式自
動扉によれば、誤動作を生じない範囲で、反転開動作の
検出感度を高めることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１実施態様に係るリニアモータ式自
動扉の斜視図である。

【図２】図１に示すリニアモータ式自動扉のリニアモー
タの断面図である。

【図３】可動子の斜視図である。

【図４】制御装置の回路構成を示すブロック図である。

【図５】本発明の第１実施態様に係るリニアモータ式自
動扉の閉動作のフローチャートである。

【図６】反転検出時のセンサ信号を示す説明図である。

【図７】本発明の第２実施態様に係るリニアモータ式自
動扉の閉動作のフローチャートである。

【図８】本発明の第３実施態様に係るリニアモータ式自
動扉の閉動作のフローチャートである。

【図９】本発明の第１〜第３実施態様に係るリニアモー
タ式自動扉の閉動作を示す説明図であり、図９（Ａ）は
第１実施態様のものを、図９（Ｂ）は第２実施態様のも
のを、図９（Ｃ）は第３実施態様のものを示している。

【図１０】従来技術に係るリニアモータ式自動扉の構成
の説明図である。

【符号の説明】

１０リニアモータ式自動扉２２リニアモータ３０可動子３２ａ、３２ｂ、３２ｃコイル３４ａ、３４ｂ、３４ｃ磁気検出センサ４０固定子４８永久磁石

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】固定子と、固定子に沿って走行する可動
子と、可動子に連結された扉と、固定子もしくは可動子
側永久磁石と可動子もしくは固定子側コイルとの相対位
置を検出する位置検出装置とを有するリニアモータ式自
動扉であって、扉の閉動作中における前記可動子の開方向への移動量を
前記位置検出装置からの信号に基づき検出する移動量検
出手段と、前記可動子の現在位置を前記位置検出装置からの信号に
基づき算出する位置算出手段と、前記可動子の位置に応じて基準値を段階的に設定する基
準値設定手段と、前記移動量検出手段にて検出された移動量を前記基準値
と比較し、移動量が基準値よりも大きいとき、閉動作中
の扉が開方向へ跳ね返ったとして扉を閉方向から開方向
へ反転させる制御手段とを備えたことを特徴とするリニ
アモータ式自動扉。
【請求項２】永久磁石を複数個配列して成る固定子
と、複数のコイルを備え固定子に沿って加速・定速・減
速走行する可動子と、可動子に連結された扉と、固定子
側永久磁石と可動子側コイルとの相対位置を検出する複
数の磁気検出センサとを有するリニアモータ式自動扉で
あって、扉の閉動作中における前記可動子の開方向への移動量を
前記磁気検出センサからの信号に基づき検出する移動量
検出手段と、前記可動子の各走行区間毎に基準値を設定する基準値設
定手段と、前記移動量検出手段にて検出された移動量を前記基準値
と比較し、移動量が基準値よりも大きいとき、閉動作中
の扉が開方向へ跳ね返ったとして扉を閉方向から開方向
へ反転させる制御手段とを備えたことを特徴とするリニ
アモータ式自動扉。
【請求項３】減速走行区間の基準値が定速走行区間の
基準値よりも大きいことを特徴とする請求項２のリニア
モータ式自動扉。
【請求項４】加速走行区間の基準値が定速走行区間の
基準値よりも小さいことを特徴とする請求項２又は３の
リニアモータ式自動扉。