JPH10184187A - 自動ドア制御装置 - Google Patents
自動ドア制御装置Info
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- JPH10184187A JPH10184187A JP8348314A JP34831496A JPH10184187A JP H10184187 A JPH10184187 A JP H10184187A JP 8348314 A JP8348314 A JP 8348314A JP 34831496 A JP34831496 A JP 34831496A JP H10184187 A JPH10184187 A JP H10184187A
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- opening
- speed
- deceleration
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 閉鎖動作の途中から自動ドアを開放させる場
合でも、自動ドアを迅速に開放させることができるよう
にする。 【解決手段】 自動ドア5の閉鎖動作の途中で検知セン
サ6が人を検知したとき、自動ドア5の閉鎖動作を開放
動作に切り換えて自動ドア5を自動開放するようにした
自動ドア制御装置において、自動ドア5を閉鎖動作から
開放動作に切り換えて開放動作させるとき、開放動作の
途中で自動ドア5の開放速度を複数段に減速させるよう
にした。
合でも、自動ドアを迅速に開放させることができるよう
にする。 【解決手段】 自動ドア5の閉鎖動作の途中で検知セン
サ6が人を検知したとき、自動ドア5の閉鎖動作を開放
動作に切り換えて自動ドア5を自動開放するようにした
自動ドア制御装置において、自動ドア5を閉鎖動作から
開放動作に切り換えて開放動作させるとき、開放動作の
途中で自動ドア5の開放速度を複数段に減速させるよう
にした。
Description
【0001】
【発明の属する技術分野】本発明は、人を検知して自動
ドアを自動開放するようにした自動ドア制御装置に関す
るものである。
ドアを自動開放するようにした自動ドア制御装置に関す
るものである。
【0002】
【従来の技術】人を検知して自動ドアを自動開放するよ
うにした自動ドア制御装置には、自動ドアの近傍での人
の有無を検知する検知センサが設けられ、検知センサが
人を検知したとき自動ドアを開放動作させると共に、自
動ドアの開放後に検知センサが人を検知しなければ自動
ドアを閉鎖動作させ、自動ドアの閉鎖動作の途中で検知
センサが人を検知したとき、自動ドアの閉鎖動作を開放
動作に切り換えて自動ドアを自動開放するようにしたも
のがある。
うにした自動ドア制御装置には、自動ドアの近傍での人
の有無を検知する検知センサが設けられ、検知センサが
人を検知したとき自動ドアを開放動作させると共に、自
動ドアの開放後に検知センサが人を検知しなければ自動
ドアを閉鎖動作させ、自動ドアの閉鎖動作の途中で検知
センサが人を検知したとき、自動ドアの閉鎖動作を開放
動作に切り換えて自動ドアを自動開放するようにしたも
のがある。
【0003】この種の従来の自動ドア制御装置では、自
動ドアが閉鎖状態にあるとき検知センサが人を検知する
と、図13に示すように、自動ドアの速度を徐々に増加
させた後一定の通常開放速度V1で開放動作をさせ、そ
の後ボリューム等で調整した開放減速位置P3で減速
し、ここから減速区間T1で十分に減速させてから自動
ドアが柱等に強く衝当しないような所定の徐行速度V3
(3cm/s〜5cm/s)で徐行区間X1を自動ドア
が開放動作するように制御していた。
動ドアが閉鎖状態にあるとき検知センサが人を検知する
と、図13に示すように、自動ドアの速度を徐々に増加
させた後一定の通常開放速度V1で開放動作をさせ、そ
の後ボリューム等で調整した開放減速位置P3で減速
し、ここから減速区間T1で十分に減速させてから自動
ドアが柱等に強く衝当しないような所定の徐行速度V3
(3cm/s〜5cm/s)で徐行区間X1を自動ドア
が開放動作するように制御していた。
【0004】そして、自動ドアが閉鎖動作をしている途
中で検知センサにより人を検知すると、図14に示すよ
うに、閉鎖動作中の自動ドアを減速して自動ドアを十分
に減速させた後、自動ドアを閉鎖動作から開放動作に切
り換えて自動ドアを開放動作させ、上記と同様に開放減
速位置P3で減速し、ここから減速区間T2を経て十分
に減速させてから自動ドアが柱に強く衝当しないような
所定の徐行速度V3(3cm/s〜5cm/s)で徐行
区間X2を自動ドアが開放動作するようにしていた。
中で検知センサにより人を検知すると、図14に示すよ
うに、閉鎖動作中の自動ドアを減速して自動ドアを十分
に減速させた後、自動ドアを閉鎖動作から開放動作に切
り換えて自動ドアを開放動作させ、上記と同様に開放減
速位置P3で減速し、ここから減速区間T2を経て十分
に減速させてから自動ドアが柱に強く衝当しないような
所定の徐行速度V3(3cm/s〜5cm/s)で徐行
区間X2を自動ドアが開放動作するようにしていた。
【0005】
【発明が解決しようとする課題】しかし、閉鎖状態から
自動ドアを開放させる通常の開放動作のときは、図13
に示すように徐行区間X1は、開放減速位置P3をボリ
ュウーム等で調整することにより最適になるようにして
いるが、図14に示すように閉鎖動作の途中から自動ド
アを開放させる場合は、自動ドアが開放減速位置P3に
達するときの開放速度Vが通常開放速度V1よりも遅い
ため(V<V1)、図14の減速区間T2が図13の通
常の減速区間T1よりも短くなり、図14の徐行区間X
2が図13の通常の徐行区間X1よりも長くなってしま
い、自動ドアが全開するまでに時間がかかってしまうと
いう問題があった。このように徐行区間X2が長くなり
自動ドアが全開するのに時間がかかると、自動ドアの引
き残しが長くなり、人の通行の邪魔になった。
自動ドアを開放させる通常の開放動作のときは、図13
に示すように徐行区間X1は、開放減速位置P3をボリ
ュウーム等で調整することにより最適になるようにして
いるが、図14に示すように閉鎖動作の途中から自動ド
アを開放させる場合は、自動ドアが開放減速位置P3に
達するときの開放速度Vが通常開放速度V1よりも遅い
ため(V<V1)、図14の減速区間T2が図13の通
常の減速区間T1よりも短くなり、図14の徐行区間X
2が図13の通常の徐行区間X1よりも長くなってしま
い、自動ドアが全開するまでに時間がかかってしまうと
いう問題があった。このように徐行区間X2が長くなり
自動ドアが全開するのに時間がかかると、自動ドアの引
き残しが長くなり、人の通行の邪魔になった。
【0006】本発明は上記問題点に鑑み、閉鎖動作の途
中から自動ドアを開放させる場合でも、自動ドアを迅速
に開放させることができるようにしたものである。
中から自動ドアを開放させる場合でも、自動ドアを迅速
に開放させることができるようにしたものである。
【0007】
【課題を解決するための手段】この技術的課題を解決す
る本発明の第1の技術的手段は、自動ドア5の近傍での
人の有無を検知する検知センサ6が設けられ、自動ドア
5の閉鎖動作の途中で検知センサ6が人を検知したと
き、自動ドア5の閉鎖動作を開放動作に切り換えて自動
ドア5を自動開放するようにした自動ドア制御装置にお
いて、自動ドア5を閉鎖動作から開放動作に切り換えて
開放動作させるとき、開放動作の途中で自動ドア5の開
放速度を複数段に減速させるようにした点にある。
る本発明の第1の技術的手段は、自動ドア5の近傍での
人の有無を検知する検知センサ6が設けられ、自動ドア
5の閉鎖動作の途中で検知センサ6が人を検知したと
き、自動ドア5の閉鎖動作を開放動作に切り換えて自動
ドア5を自動開放するようにした自動ドア制御装置にお
いて、自動ドア5を閉鎖動作から開放動作に切り換えて
開放動作させるとき、開放動作の途中で自動ドア5の開
放速度を複数段に減速させるようにした点にある。
【0008】第2の技術的手段は、自動ドア5の近傍で
の人の有無を検知する検知センサ6が設けられ、自動ド
ア5の閉鎖動作の途中で検知センサ6が人を検知したと
き、自動ドア5の閉鎖動作を開放動作に切り換えて自動
ドア5を自動開放するようにした自動ドア制御装置にお
いて、自動ドア5を閉鎖動作から開放動作に切り換えて
開放動作させるとき、開放動作の途中で第一開放減速速
度V2に減速させ、その後に第二開放減速速度V3に減
速させるようにした点にある。
の人の有無を検知する検知センサ6が設けられ、自動ド
ア5の閉鎖動作の途中で検知センサ6が人を検知したと
き、自動ドア5の閉鎖動作を開放動作に切り換えて自動
ドア5を自動開放するようにした自動ドア制御装置にお
いて、自動ドア5を閉鎖動作から開放動作に切り換えて
開放動作させるとき、開放動作の途中で第一開放減速速
度V2に減速させ、その後に第二開放減速速度V3に減
速させるようにした点にある。
【0009】第3の技術的手段は、自動ドア5の近傍で
の人の有無を検知する検知センサ6が設けられ、検知セ
ンサ6が人を検知したとき自動ドア5を開放動作させる
と共に、自動ドア5の開放後に検知センサ6が人を検知
しなければ自動ドア5を閉鎖動作させるようにした自動
ドア制御装置において、自動ドア5の閉鎖途中で検知セ
ンサ6が人を検知したとき、自動ドア5を閉鎖動作から
開放動作に切り換え、自動ドア5を第一開放減速位置P
3から第一開放減速速度V2まで減速させて第一開放減
速速度V2で開放動作させ、その後自動ドア5を第二開
放減速位置P4から第二開放減速速度V3まで減速させ
て第二開放減速速度V3で開放動作させるようにした点
にある。
の人の有無を検知する検知センサ6が設けられ、検知セ
ンサ6が人を検知したとき自動ドア5を開放動作させる
と共に、自動ドア5の開放後に検知センサ6が人を検知
しなければ自動ドア5を閉鎖動作させるようにした自動
ドア制御装置において、自動ドア5の閉鎖途中で検知セ
ンサ6が人を検知したとき、自動ドア5を閉鎖動作から
開放動作に切り換え、自動ドア5を第一開放減速位置P
3から第一開放減速速度V2まで減速させて第一開放減
速速度V2で開放動作させ、その後自動ドア5を第二開
放減速位置P4から第二開放減速速度V3まで減速させ
て第二開放減速速度V3で開放動作させるようにした点
にある。
【0010】第4の技術的手段は、前記第二開放減速速
度V3が自動ドア5が全開位置P5で強い衝撃を受けず
に停止できる徐行速度に設定され、前記第一開放減速速
度V2が、第二開放減速速度V3と通常開放速度V1の
略中間の速度に設定されている点にある。従って、自動
ドア5を閉鎖動作から開放動作に切り換えて開放動作さ
せるとき、開放動作の途中で自動ドア5の開放速度を複
数段に減速するため、徐行期間が短くなり、自動ドア5
を閉鎖動作の途中から開放動作させる場合でも、自動ド
ア5を迅速に開放させることができる。
度V3が自動ドア5が全開位置P5で強い衝撃を受けず
に停止できる徐行速度に設定され、前記第一開放減速速
度V2が、第二開放減速速度V3と通常開放速度V1の
略中間の速度に設定されている点にある。従って、自動
ドア5を閉鎖動作から開放動作に切り換えて開放動作さ
せるとき、開放動作の途中で自動ドア5の開放速度を複
数段に減速するため、徐行期間が短くなり、自動ドア5
を閉鎖動作の途中から開放動作させる場合でも、自動ド
ア5を迅速に開放させることができる。
【0011】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
に基づき説明する。図4及び図5において、1は天井2
と床3との間に設けた柱、4は天井2と床3との間の壁
体に設けた通行用の開口部、5は自動ドアで、開口部4
を開閉すべく開閉方向にスライド自在に支持され、後述
するDCモータ11によって開閉駆動されるようになっ
ている。6は検知センサで、自動ドア5の上端側を支持
する上枠7に設けられ、自動ドア5の内外における自動
ドア5の近傍での人の有無を検知する。
に基づき説明する。図4及び図5において、1は天井2
と床3との間に設けた柱、4は天井2と床3との間の壁
体に設けた通行用の開口部、5は自動ドアで、開口部4
を開閉すべく開閉方向にスライド自在に支持され、後述
するDCモータ11によって開閉駆動されるようになっ
ている。6は検知センサで、自動ドア5の上端側を支持
する上枠7に設けられ、自動ドア5の内外における自動
ドア5の近傍での人の有無を検知する。
【0012】図6は自動ドア5を開閉制御する制御系の
回路図を示し、同図において、11は自動ドア5を開閉
駆動するDCモータ、12はDCモータ11に電力を供
給するための直流電源、13はモータ駆動回路で、4個
のトランジスタTR1,TR2,TR3,TR4と4個
のダイオードD1,D2,D3,D4とを備え、モータ
駆動回路13は、ベースドライバー回路15からパルス
信号S1,S2,S3,S4を入力することによって、
トランジスタTR1,TR2,TR3,TR4がオンオ
フ動作をして、DCモータ11をPWM制御により速度
を可変として正逆転駆動するようになっている。
回路図を示し、同図において、11は自動ドア5を開閉
駆動するDCモータ、12はDCモータ11に電力を供
給するための直流電源、13はモータ駆動回路で、4個
のトランジスタTR1,TR2,TR3,TR4と4個
のダイオードD1,D2,D3,D4とを備え、モータ
駆動回路13は、ベースドライバー回路15からパルス
信号S1,S2,S3,S4を入力することによって、
トランジスタTR1,TR2,TR3,TR4がオンオ
フ動作をして、DCモータ11をPWM制御により速度
を可変として正逆転駆動するようになっている。
【0013】即ち、ベースドライバー回路15が、その
出力端子AからトランジスタTR1に正のパルス信号S
1、出力端子BからトランジスタTR2に負のパルス信
号S2、出力端子CからトランジスタTR3に負のパル
ス信号S3、出力端子DからトランジスタTR4に正の
パルス信号S4を出力することにより、トランジスタT
R1,TR4がパルス信号S1,S4を入力する間にオ
ンして、自動ドア5を開放動作させるべくDCモータ1
1を正転駆動する。また、ベースドライバー回路15
が、その出力端子AからトランジスタTR1に負のパル
ス信号S1、出力端子BからトランジスタTR2に正の
パルス信号S2、出力端子CからトランジスタTR3に
正のパルス信号S3、出力端子DからトランジスタTR
4に負のパルス信号S4を出力することにより、トラン
ジスタTR2,TR3がパルス信号S2,S3を入力す
る間にオンして、自動ドア5を閉鎖動作させるべくDC
モータ11を逆転駆動するようになっている。そして、
後述する制御装置18によって、ベースドライバー回路
15の出力端子A,Cから出力されるパルス信号S1,
S3をPWM制御することによって、DCモータ11の
回転速度を変更して自動ドア5の閉鎖速度及び開放速度
を調整できるようになっている。
出力端子AからトランジスタTR1に正のパルス信号S
1、出力端子BからトランジスタTR2に負のパルス信
号S2、出力端子CからトランジスタTR3に負のパル
ス信号S3、出力端子DからトランジスタTR4に正の
パルス信号S4を出力することにより、トランジスタT
R1,TR4がパルス信号S1,S4を入力する間にオ
ンして、自動ドア5を開放動作させるべくDCモータ1
1を正転駆動する。また、ベースドライバー回路15
が、その出力端子AからトランジスタTR1に負のパル
ス信号S1、出力端子BからトランジスタTR2に正の
パルス信号S2、出力端子CからトランジスタTR3に
正のパルス信号S3、出力端子DからトランジスタTR
4に負のパルス信号S4を出力することにより、トラン
ジスタTR2,TR3がパルス信号S2,S3を入力す
る間にオンして、自動ドア5を閉鎖動作させるべくDC
モータ11を逆転駆動するようになっている。そして、
後述する制御装置18によって、ベースドライバー回路
15の出力端子A,Cから出力されるパルス信号S1,
S3をPWM制御することによって、DCモータ11の
回転速度を変更して自動ドア5の閉鎖速度及び開放速度
を調整できるようになっている。
【0014】また、ベースドライバー回路15の端子
A,Cから正のパルス信号S1,S3を出力させて、ト
ランジスタTR1及びトランジスタTR3をオンさせる
ことにより、DCモータ11の入力線を短絡してDCモ
ータ11に電磁ブレーキをかけて、自動ドア5の開放速
度を減速する。また、ベースドライバー回路15の出力
端子A,B,C,Dからのパルス信号の出力を停止させ
て、トランジスタTR1,TR2,TR3,TR4をオ
フさせることにより、DCモータ11を駆動停止させて
自動ドア5を停止させるようになっている。
A,Cから正のパルス信号S1,S3を出力させて、ト
ランジスタTR1及びトランジスタTR3をオンさせる
ことにより、DCモータ11の入力線を短絡してDCモ
ータ11に電磁ブレーキをかけて、自動ドア5の開放速
度を減速する。また、ベースドライバー回路15の出力
端子A,B,C,Dからのパルス信号の出力を停止させ
て、トランジスタTR1,TR2,TR3,TR4をオ
フさせることにより、DCモータ11を駆動停止させて
自動ドア5を停止させるようになっている。
【0015】17はエンコーダで、DCモータ11の回
転を検出して該DCモータ11の回転ごとに1又は2以
上の数のパルス信号を図7に示す如く出力するように構
成されている。18はマイコン等により構成した制御装
置で、検知センサ6の検知信号Sを入力すると共に、エ
ンコーダ17からのパルス信号を入力し、前述のベース
ドライバー回路15を介してDCモータ11をPWM制
御する。また、制御装置18は、エンコーダ17からの
パルス信号をカウントすることにより、自動ドア5の移
動位置を演算して、自動ドア5が図7に示す全閉位置P
1、閉鎖減速位置P2、第一開放減速位置P3、第二開
放減速位置P4、全開位置P5にいるか否かを判別する
と共に、自動ドア5の移動速度(閉鎖速度,開放速度)
を演算するように構成されている。
転を検出して該DCモータ11の回転ごとに1又は2以
上の数のパルス信号を図7に示す如く出力するように構
成されている。18はマイコン等により構成した制御装
置で、検知センサ6の検知信号Sを入力すると共に、エ
ンコーダ17からのパルス信号を入力し、前述のベース
ドライバー回路15を介してDCモータ11をPWM制
御する。また、制御装置18は、エンコーダ17からの
パルス信号をカウントすることにより、自動ドア5の移
動位置を演算して、自動ドア5が図7に示す全閉位置P
1、閉鎖減速位置P2、第一開放減速位置P3、第二開
放減速位置P4、全開位置P5にいるか否かを判別する
と共に、自動ドア5の移動速度(閉鎖速度,開放速度)
を演算するように構成されている。
【0016】そして、制御装置18は、自動ドア5が閉
鎖状態(全閉位置P1)にあるとき検知センサ6が人を
検知すると、図8に示すように、自動ドア5の速度を徐
々に増加させた後一定の通常開放速度V1で開放動作を
させ、その後第一開放減速位置P3で減速し、ここから
減速区間T1で十分に減速させてから自動ドア5が柱1
等に強く衝当しない第二開放減速速度(徐行速度)V3
(3cm/s〜5cm/s)で自動ドア5が徐行区間X
1を開放動作するように制御して、自動ドア5を全開位
置P5で停止させる。
鎖状態(全閉位置P1)にあるとき検知センサ6が人を
検知すると、図8に示すように、自動ドア5の速度を徐
々に増加させた後一定の通常開放速度V1で開放動作を
させ、その後第一開放減速位置P3で減速し、ここから
減速区間T1で十分に減速させてから自動ドア5が柱1
等に強く衝当しない第二開放減速速度(徐行速度)V3
(3cm/s〜5cm/s)で自動ドア5が徐行区間X
1を開放動作するように制御して、自動ドア5を全開位
置P5で停止させる。
【0017】また、制御装置18は、自動ドア5が開放
状態(全開位置P5)にあるとき検知センサ6が人を検
知しなければ、図9に示すように、全開位置P5から自
動ドア5の速度を徐々に増加させた後一定の通常閉鎖速
度V4で閉鎖動作をさせ、その後閉鎖減速位置P2で減
速し、ここから減速区間T1を経て十分に減速させてか
ら自動ドア5が柱1等に強く衝当しない閉鎖減速速度
(徐行速度)V5(3cm/s〜5cm/s)で自動ド
ア5が徐行区間X1を閉鎖動作するように制御して、自
動ドア5を全閉位置P1で停止させる。
状態(全開位置P5)にあるとき検知センサ6が人を検
知しなければ、図9に示すように、全開位置P5から自
動ドア5の速度を徐々に増加させた後一定の通常閉鎖速
度V4で閉鎖動作をさせ、その後閉鎖減速位置P2で減
速し、ここから減速区間T1を経て十分に減速させてか
ら自動ドア5が柱1等に強く衝当しない閉鎖減速速度
(徐行速度)V5(3cm/s〜5cm/s)で自動ド
ア5が徐行区間X1を閉鎖動作するように制御して、自
動ドア5を全閉位置P1で停止させる。
【0018】また、自動ドア5が閉鎖動作をしている途
中で検知センサ6により人を検知すると、図10乃至図
12に示すように、まず閉鎖動作中の自動ドア5を減速
して自動ドア5を十分に減速させた後、自動ドア5を閉
鎖動作から開放動作に切り換えて自動ドア5を開放動作
させ、自動ドア5の速度を一定の通常開放速度V1に達
するまで徐々に増加させ、その後自動ドア5が第一開放
減速位置P3に達すると、ここから第一開放減速速度V
2になるまで減速させた後、第一開放減速速度V2で第
二開放減速位置P4まで開放動作させ、その後自動ドア
5が第二開放減速位置P4に達すると、ここから減速区
間T1を経て自動ドア5が柱1等に強く衝当しない所定
の徐行速度(3cm/s〜5cm/s)である第二開放
減速速度V3になるまで減速させた後、自動ドア5が徐
行区間を開放動作するように制御して、自動ドア5を全
開位置P5で停止させる。
中で検知センサ6により人を検知すると、図10乃至図
12に示すように、まず閉鎖動作中の自動ドア5を減速
して自動ドア5を十分に減速させた後、自動ドア5を閉
鎖動作から開放動作に切り換えて自動ドア5を開放動作
させ、自動ドア5の速度を一定の通常開放速度V1に達
するまで徐々に増加させ、その後自動ドア5が第一開放
減速位置P3に達すると、ここから第一開放減速速度V
2になるまで減速させた後、第一開放減速速度V2で第
二開放減速位置P4まで開放動作させ、その後自動ドア
5が第二開放減速位置P4に達すると、ここから減速区
間T1を経て自動ドア5が柱1等に強く衝当しない所定
の徐行速度(3cm/s〜5cm/s)である第二開放
減速速度V3になるまで減速させた後、自動ドア5が徐
行区間を開放動作するように制御して、自動ドア5を全
開位置P5で停止させる。
【0019】なお、前記第二開放減速速度V3は、前述
の如く自動ドア5が全開位置P5で強い衝撃を受けずに
停止できる徐行速度に設定され、また前記第一開放減速
位置P3は、第二開放減速速度V3と通常開放速度V1
の略中間の速度に設定されている。次に、自動ドア5の
開放動作を図1のフローチャートを参照しながら説明す
る。まず、ステップ1で初期設定した後、ステップ2
で、検知センサ6からの検知入力を判定してが検知セン
サ6が人を検知したか否かを判別し、検知していなけれ
ばステップ2に戻り検知したか否かの判別を繰り返す。
人を検知すればステップ3に進み、ステップ3で通常開
放速度V1の開放動作指令を出力する。これにより、制
御装置18はベースドライバー回路15を介してDCモ
ータ11を制御し、自動ドア5を、その速度を徐々に増
加させた後一定の通常開放速度V1で開放動作させる。
の如く自動ドア5が全開位置P5で強い衝撃を受けずに
停止できる徐行速度に設定され、また前記第一開放減速
位置P3は、第二開放減速速度V3と通常開放速度V1
の略中間の速度に設定されている。次に、自動ドア5の
開放動作を図1のフローチャートを参照しながら説明す
る。まず、ステップ1で初期設定した後、ステップ2
で、検知センサ6からの検知入力を判定してが検知セン
サ6が人を検知したか否かを判別し、検知していなけれ
ばステップ2に戻り検知したか否かの判別を繰り返す。
人を検知すればステップ3に進み、ステップ3で通常開
放速度V1の開放動作指令を出力する。これにより、制
御装置18はベースドライバー回路15を介してDCモ
ータ11を制御し、自動ドア5を、その速度を徐々に増
加させた後一定の通常開放速度V1で開放動作させる。
【0020】ステップ4で、自動ドア5が第一開放減速
位置P3に達したか否かを判別し、第一開放減速位置P
3に達していなければ、ステップ4に戻り自動ドア5が
第一開放減速位置P3に達したか否かの判別を繰り返
し、自動ドア5が第一開放減速位置P3に達すれば、ス
テップ5に進み、ステップ5で減速指令を出す。これに
より、制御装置18は、ベースドライバー回路15を介
してDCモータ11を制御し、自動ドア5の開放速度を
減速する。
位置P3に達したか否かを判別し、第一開放減速位置P
3に達していなければ、ステップ4に戻り自動ドア5が
第一開放減速位置P3に達したか否かの判別を繰り返
し、自動ドア5が第一開放減速位置P3に達すれば、ス
テップ5に進み、ステップ5で減速指令を出す。これに
より、制御装置18は、ベースドライバー回路15を介
してDCモータ11を制御し、自動ドア5の開放速度を
減速する。
【0021】ステップ6で、自動ドア5の減速速度が第
二開放減速速度(徐行速度)V3の設定値より小さいか
否かを判別し、小さくなければステップ6に戻り、設定
値より小さいか否かの判別を繰り返す。減速速度が第二
開放減速速度V3の設定値より小さくなれば、ステップ
7に進み、ステップ7で、第二開放減速速度(徐行速
度)V3での開放動作指令を出力する。これにより、制
御装置18はベースドライバー回路15を介してDCモ
ータ11を制御し、自動ドア5を第二開放減速速度(徐
行速度)V3で開放動作させる。
二開放減速速度(徐行速度)V3の設定値より小さいか
否かを判別し、小さくなければステップ6に戻り、設定
値より小さいか否かの判別を繰り返す。減速速度が第二
開放減速速度V3の設定値より小さくなれば、ステップ
7に進み、ステップ7で、第二開放減速速度(徐行速
度)V3での開放動作指令を出力する。これにより、制
御装置18はベースドライバー回路15を介してDCモ
ータ11を制御し、自動ドア5を第二開放減速速度(徐
行速度)V3で開放動作させる。
【0022】ステップ8で、自動ドア5が全開位置P5
に達したか否かを判別し、全開位置P5に達していなけ
ればステップ8に戻り、全開位置P5に達したか否かの
判別を繰り返す。自動ドア5が全開位置P5に達すれ
ば、ステップ9に進み開放動作停止指令を出す。これに
より、制御回路18は、ベースドライバー回路15を介
してDCモータ11の駆動を停止させて、自動ドア5を
全開位置P5で停止させる。
に達したか否かを判別し、全開位置P5に達していなけ
ればステップ8に戻り、全開位置P5に達したか否かの
判別を繰り返す。自動ドア5が全開位置P5に達すれ
ば、ステップ9に進み開放動作停止指令を出す。これに
より、制御回路18は、ベースドライバー回路15を介
してDCモータ11の駆動を停止させて、自動ドア5を
全開位置P5で停止させる。
【0023】次に、自動ドア5の閉鎖動作を図2に示す
フローチャートを参照しながら説明する。自動ドア5が
開放状態(全開位置P5)にあるとき検知センサ6が人
を検知しなければ、まず、ステップ11で通常閉鎖速度
V4での閉鎖動作指令を出す。これにより、制御装置1
8はベースドライバー回路15を介してDCモータ11
を駆動し、図9に示すように、全開位置P5から自動ド
ア5の速度を徐々に増加させた後自動ドア5を一定の通
常閉鎖速度V4で閉鎖動作をさせる。
フローチャートを参照しながら説明する。自動ドア5が
開放状態(全開位置P5)にあるとき検知センサ6が人
を検知しなければ、まず、ステップ11で通常閉鎖速度
V4での閉鎖動作指令を出す。これにより、制御装置1
8はベースドライバー回路15を介してDCモータ11
を駆動し、図9に示すように、全開位置P5から自動ド
ア5の速度を徐々に増加させた後自動ドア5を一定の通
常閉鎖速度V4で閉鎖動作をさせる。
【0024】ステップ12で、検知センサ6からの検知
入力を判定して検知センサ6が人を検知したか否かを判
別し、検知センサ6が人を検知すれば、図3のステップ
21に進む。検知センサ6が人を検知していれば、ステ
ップ13に進み、ステップ13で、閉鎖減速位置P2に
達したか否かを判別し、閉鎖減速位置P2に達していな
ければステップ12に戻り、閉鎖減速位置P2に達する
とステップ14に進み、ステップ14で減速指令を出
す。これにより、制御装置18は自動ドア5の閉鎖速度
を減速させる。
入力を判定して検知センサ6が人を検知したか否かを判
別し、検知センサ6が人を検知すれば、図3のステップ
21に進む。検知センサ6が人を検知していれば、ステ
ップ13に進み、ステップ13で、閉鎖減速位置P2に
達したか否かを判別し、閉鎖減速位置P2に達していな
ければステップ12に戻り、閉鎖減速位置P2に達する
とステップ14に進み、ステップ14で減速指令を出
す。これにより、制御装置18は自動ドア5の閉鎖速度
を減速させる。
【0025】ステップ15で、自動ドア5の減速速度が
閉鎖減速速度(徐行速度)V5の設定値より小さいか否
かを判別し、小さくなければステップ12に戻る。減速
速度が閉鎖減速速度V5(徐行速度設定値)より小さく
なれば、ステップ16に進み、ステップ16で、閉鎖減
速速度V5での閉鎖動作指令を出力する。これにより、
制御装置18は自動ドア5を一定の閉鎖減速速度V5で
閉鎖動作させる。
閉鎖減速速度(徐行速度)V5の設定値より小さいか否
かを判別し、小さくなければステップ12に戻る。減速
速度が閉鎖減速速度V5(徐行速度設定値)より小さく
なれば、ステップ16に進み、ステップ16で、閉鎖減
速速度V5での閉鎖動作指令を出力する。これにより、
制御装置18は自動ドア5を一定の閉鎖減速速度V5で
閉鎖動作させる。
【0026】ステップ17で自動ドア5が全閉位置P1
に達したか否かを判別し、全閉位置P1に達していなけ
ればステップ18に進み、ステップ18で、検知センサ
6からの検知入力を判定して検知センサ6が人を検知し
たか否かを判別し、検知センサ6が人を検知すれば、図
3のステップ21に進む。検知センサ6が人を検知して
いなければ、ステップ17に戻る。
に達したか否かを判別し、全閉位置P1に達していなけ
ればステップ18に進み、ステップ18で、検知センサ
6からの検知入力を判定して検知センサ6が人を検知し
たか否かを判別し、検知センサ6が人を検知すれば、図
3のステップ21に進む。検知センサ6が人を検知して
いなければ、ステップ17に戻る。
【0027】ステップ17で自動ドア5が全閉位置P1
に達したと判別すれば、ステップ19に進み、ステップ
19で閉鎖動作停止指令を出す。これにより、制御装置
18は自動ドア5を全閉位置P1で停止させる。次に、
閉鎖動作の途中から自動ドア5を自動開放させる動作を
図3に示すフローチャートを参照しながら説明する。閉
鎖動作の途中で検知センサ6が人を検知すれば、図2の
ステップ12又はステップ18から、ステップ21に進
み、ステップ21で、減速指令を出す。これにより、制
御装置18は自動ドア5の閉鎖速度を減速させる。
に達したと判別すれば、ステップ19に進み、ステップ
19で閉鎖動作停止指令を出す。これにより、制御装置
18は自動ドア5を全閉位置P1で停止させる。次に、
閉鎖動作の途中から自動ドア5を自動開放させる動作を
図3に示すフローチャートを参照しながら説明する。閉
鎖動作の途中で検知センサ6が人を検知すれば、図2の
ステップ12又はステップ18から、ステップ21に進
み、ステップ21で、減速指令を出す。これにより、制
御装置18は自動ドア5の閉鎖速度を減速させる。
【0028】ステップ22で、自動ドア5の減速速度が
反転速度設定値より小さいか否かを判別し、小さくなけ
ればステップ22に戻り、反転速度設定値より小さいか
否かの判別を繰り返す。減速速度が反転速度設定値より
小さくなれば、ステップ23に進み、ステップ23で、
通常開放速度V1での開放動作指令を出力する。これに
より、制御装置18は、自動ドア5の速度を一定の通常
開放速度V1に達するまで徐々に増加させた後一定の通
常開放速度V1で開放動作させる。
反転速度設定値より小さいか否かを判別し、小さくなけ
ればステップ22に戻り、反転速度設定値より小さいか
否かの判別を繰り返す。減速速度が反転速度設定値より
小さくなれば、ステップ23に進み、ステップ23で、
通常開放速度V1での開放動作指令を出力する。これに
より、制御装置18は、自動ドア5の速度を一定の通常
開放速度V1に達するまで徐々に増加させた後一定の通
常開放速度V1で開放動作させる。
【0029】ステップ24で、自動ドア5が第一開放減
速位置P3に達したか否かを判別し、第一開放減速位置
P3に達していなければ、ステップ24に戻り自動ドア
5が第一開放減速位置P3に達したか否かの判別を繰り
返す。自動ドア5が第一開放減速位置P3に達すれば、
ステップ25に進み、ステップ25で減速指令を出す。
これにより、制御装置18は自動ドア5の開放速度を減
速させる。
速位置P3に達したか否かを判別し、第一開放減速位置
P3に達していなければ、ステップ24に戻り自動ドア
5が第一開放減速位置P3に達したか否かの判別を繰り
返す。自動ドア5が第一開放減速位置P3に達すれば、
ステップ25に進み、ステップ25で減速指令を出す。
これにより、制御装置18は自動ドア5の開放速度を減
速させる。
【0030】ステップ26で、自動ドア5の減速速度が
第一開放減速速度V2の設定値より小さいか否かを判別
し、小さくなければステップ26に戻り小さいか否かの
判別を繰り返す。減速速度が第一開放減速速度V2の設
定値より小さくなれば、ステップ27に進み、ステップ
27で、第一開放減速速度V2での開放動作指令を出力
する。これにより、制御装置18は自動ドア5を一定の
第一開放減速速度V2で開放動作させる。
第一開放減速速度V2の設定値より小さいか否かを判別
し、小さくなければステップ26に戻り小さいか否かの
判別を繰り返す。減速速度が第一開放減速速度V2の設
定値より小さくなれば、ステップ27に進み、ステップ
27で、第一開放減速速度V2での開放動作指令を出力
する。これにより、制御装置18は自動ドア5を一定の
第一開放減速速度V2で開放動作させる。
【0031】ステップ28で、自動ドア5が第二開放減
速位置P4に達したか否かを判別し、第二開放減速位置
P4に達していなければ、ステップ28に戻り自動ドア
5が第二開放減速位置P4に達したか否かの判別を繰り
返す。自動ドア5が第二開放減速位置P4に達すれば、
ステップ29に進み、ステップ29で減速指令を出す。
これにより、制御装置18は自動ドア5の開放速度を減
速させる。
速位置P4に達したか否かを判別し、第二開放減速位置
P4に達していなければ、ステップ28に戻り自動ドア
5が第二開放減速位置P4に達したか否かの判別を繰り
返す。自動ドア5が第二開放減速位置P4に達すれば、
ステップ29に進み、ステップ29で減速指令を出す。
これにより、制御装置18は自動ドア5の開放速度を減
速させる。
【0032】ステップ29から図1のステップ6に進
み、ステップ6からステップ10で、上記自動ドア5の
通常の開放動作と同様に自動ドア5を第二開放減速速度
(徐行速度)V3まで減速して全開位置P5で停止させ
る。従って、第一開放減速位置P3を越えた閉鎖動作の
途中で、検知センサ6が人を検知したときの自動ドア5
の開放動作は、図10に示すように第一開放減速位置P
3で減速されて第一開放減速速度V2で開放動作をし、
その後第二開放減速位置P4で減速されて、第二開放減
速速度V3で開放動作をした後全開位置P5で停止す
る。また、第一開放減速位置P3と第二開放減速位置P
4との間の閉鎖動作の途中で検知センサ6が人を検知し
たときの自動ドア5の開放動作は、図11に示すように
第一開放減速速度V2まで達して第一開放減速速度V2
で開放動作をした後、第二開放減速位置P4で減速さ
れ、その後第二開放減速速度V3で開放動作をした後全
開位置P5で停止する。さらに、第二開放減速位置P4
を越える前の閉鎖動作の途中で検知センサ6が人を検知
したときの自動ドア5の開放動作は、図12に示すよう
に反転後すぐに第二開放減速速度V3になって開放動作
をした後全開位置P5で停止する。
み、ステップ6からステップ10で、上記自動ドア5の
通常の開放動作と同様に自動ドア5を第二開放減速速度
(徐行速度)V3まで減速して全開位置P5で停止させ
る。従って、第一開放減速位置P3を越えた閉鎖動作の
途中で、検知センサ6が人を検知したときの自動ドア5
の開放動作は、図10に示すように第一開放減速位置P
3で減速されて第一開放減速速度V2で開放動作をし、
その後第二開放減速位置P4で減速されて、第二開放減
速速度V3で開放動作をした後全開位置P5で停止す
る。また、第一開放減速位置P3と第二開放減速位置P
4との間の閉鎖動作の途中で検知センサ6が人を検知し
たときの自動ドア5の開放動作は、図11に示すように
第一開放減速速度V2まで達して第一開放減速速度V2
で開放動作をした後、第二開放減速位置P4で減速さ
れ、その後第二開放減速速度V3で開放動作をした後全
開位置P5で停止する。さらに、第二開放減速位置P4
を越える前の閉鎖動作の途中で検知センサ6が人を検知
したときの自動ドア5の開放動作は、図12に示すよう
に反転後すぐに第二開放減速速度V3になって開放動作
をした後全開位置P5で停止する。
【0033】なお、前記実施の形態では、自動ドア5を
閉鎖動作から開放動作に切り換えて開放動作させると
き、開放動作の途中で第一開放減速速度V2と第二開放
減速速度V3との2段階に減速させて開放動作させるよ
うにしているが、これに代え、開放動作の途中で3段階
以上減速させて、開放動作させるようにしてもよい。
閉鎖動作から開放動作に切り換えて開放動作させると
き、開放動作の途中で第一開放減速速度V2と第二開放
減速速度V3との2段階に減速させて開放動作させるよ
うにしているが、これに代え、開放動作の途中で3段階
以上減速させて、開放動作させるようにしてもよい。
【0034】
【発明の効果】本発明によれば、閉鎖動作の途中から自
動ドア5を開放させる場合でも、徐行区間を短くして、
自動ドア5を迅速に開放させることができ。
動ドア5を開放させる場合でも、徐行区間を短くして、
自動ドア5を迅速に開放させることができ。
【図1】動作説明用のフローチャートである。
【図2】動作説明用のフローチャートである。
【図3】動作説明用のフローチャートである。
【図4】自動ドア装置の概略正面図である。
【図5】自動ドア装置の概略側面断面図である。
【図6】制御系の回路図である。
【図7】エンコーダのパルス波形図である。
【図8】自動ドアの開放動作を示すグラフである。
【図9】自動ドアの閉鎖動作を示すグラフである。
【図10】自動ドアの閉鎖動作の途中からの開放動作を
示すグラフである。
示すグラフである。
【図11】自動ドアの閉鎖動作の途中からの開放動作を
示すグラフである。
示すグラフである。
【図12】自動ドアの閉鎖動作の途中からの開放動作を
示すグラフである。
示すグラフである。
【図13】従来の自動ドアの開放動作を示すグラフであ
る。
る。
【図14】従来の自動ドアの開放動作を示すグラフであ
る。
る。
5 自動ドア 13 モータ駆動回路 15 ベースドライバー回路 18 制御装置
Claims (4)
- 【請求項1】自動ドア(5)の近傍での人の有無を検知
する検知センサ(6)が設けられ、自動ドア(5)の閉
鎖動作の途中で検知センサ(6)が人を検知したとき、
自動ドア(5)の閉鎖動作を開放動作に切り換えて自動
ドア(5)を自動開放するようにした自動ドア制御装置
において、 自動ドア(5)を閉鎖動作から開放動作に切り換えて開
放動作させるとき、開放動作の途中で自動ドア(5)の
開放速度を複数段に減速させるようにしたことを特徴と
する自動ドア制御装置。 - 【請求項2】自動ドア(5)の近傍での人の有無を検知
する検知センサ(6)が設けられ、自動ドア(5)の閉
鎖動作の途中で検知センサ(6)が人を検知したとき、
自動ドア(5)の閉鎖動作を開放動作に切り換えて自動
ドア(5)を自動開放するようにした自動ドア制御装置
において、 自動ドア(5)を閉鎖動作から開放動作に切り換えて開
放動作させるとき、開放動作の途中で第一開放減速速度
V2に減速させ、その後に第二開放減速速度V3に減速
させるようにしたことを特徴とする自動ドア制御装置。 - 【請求項3】自動ドア(5)の近傍での人の有無を検知
する検知センサ(6)が設けられ、検知センサ(6)が
人を検知したとき自動ドア(5)を開放動作させると共
に、自動ドア(5)の開放後に検知センサ(6)が人を
検知しなければ自動ドア(5)を閉鎖動作させるように
した自動ドア制御装置において、 自動ドア(5)の閉鎖途中で検知センサ(6)が人を検
知したとき、自動ドア(5)を閉鎖動作から開放動作に
切り換え、自動ドア(5)を第一開放減速位置P3から
第一開放減速速度V2まで減速させて第一開放減速速度
V2で開放動作させ、その後自動ドア(5)を第二開放
減速位置P4から第二開放減速速度V3まで減速させて
第二開放減速速度V3で開放動作させるようにしたこと
を特徴とする自動ドア制御装置。 - 【請求項4】前記第二開放減速速度V3が自動ドア
(5)が全開位置P5で強い衝撃を受けずに停止できる
徐行速度に設定され、前記第一開放減速速度V2が、第
二開放減速速度V3と通常開放速度V1の略中間の速度
に設定されていることを特徴とする前記請求項2又は3
に記載の自動ドア制御装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP34831496A JP3620940B2 (ja) | 1996-12-26 | 1996-12-26 | 自動ドア制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP34831496A JP3620940B2 (ja) | 1996-12-26 | 1996-12-26 | 自動ドア制御装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH10184187A true JPH10184187A (ja) | 1998-07-14 |
JP3620940B2 JP3620940B2 (ja) | 2005-02-16 |
Family
ID=18396203
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP34831496A Expired - Fee Related JP3620940B2 (ja) | 1996-12-26 | 1996-12-26 | 自動ドア制御装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP3620940B2 (ja) |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2003534471A (ja) * | 1999-12-10 | 2003-11-18 | ザ スタンレー ワークス | ビデオ・イメージング・デバイスを備える自動ドア・アセンブリ |
CN102216550A (zh) * | 2008-11-12 | 2011-10-12 | 布罗斯锁闭系统有限责任两合公司 | 用于以马达驱动方式调整在机动车中的闭合元件的驱动装置 |
JP2012127152A (ja) * | 2010-12-17 | 2012-07-05 | Ykk Corp | 自動ドア |
US11208836B2 (en) | 2017-07-12 | 2021-12-28 | Brose Fahrzeugteile GmbH SE & Co. Kommanditgesellschaft, Bamberg | Drive arrangement |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR101828554B1 (ko) * | 2017-08-24 | 2018-03-22 | 주식회사 세신자동문강화유리 | 끼임 방지기능 및 오작동 방지기능을 구비하는 자동문 및 이의 제어방법 |
-
1996
- 1996-12-26 JP JP34831496A patent/JP3620940B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2003534471A (ja) * | 1999-12-10 | 2003-11-18 | ザ スタンレー ワークス | ビデオ・イメージング・デバイスを備える自動ドア・アセンブリ |
US7940300B2 (en) | 1999-12-10 | 2011-05-10 | Stanley Black & Decker, Inc. | Automatic door assembly with video imaging device |
CN102216550A (zh) * | 2008-11-12 | 2011-10-12 | 布罗斯锁闭系统有限责任两合公司 | 用于以马达驱动方式调整在机动车中的闭合元件的驱动装置 |
US9845631B2 (en) | 2008-11-12 | 2017-12-19 | Brose Schliesssysteme Gmbh & Co. Kommanditgesellschaft | Drive arrangement for motor-operated adjustment of a closure element in a motor vehicle |
JP2012127152A (ja) * | 2010-12-17 | 2012-07-05 | Ykk Corp | 自動ドア |
US11208836B2 (en) | 2017-07-12 | 2021-12-28 | Brose Fahrzeugteile GmbH SE & Co. Kommanditgesellschaft, Bamberg | Drive arrangement |
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Publication number | Publication date |
---|---|
JP3620940B2 (ja) | 2005-02-16 |
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