JPH10184187A - 自動ドア制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 閉鎖動作の途中から自動ドアを開放させる場
合でも、自動ドアを迅速に開放させることができるよう
にする。 【解決手段】 自動ドア５の閉鎖動作の途中で検知セン
サ６が人を検知したとき、自動ドア５の閉鎖動作を開放
動作に切り換えて自動ドア５を自動開放するようにした
自動ドア制御装置において、自動ドア５を閉鎖動作から
開放動作に切り換えて開放動作させるとき、開放動作の
途中で自動ドア５の開放速度を複数段に減速させるよう
にした。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、人を検知して自動
ドアを自動開放するようにした自動ドア制御装置に関す
るものである。

【０００２】

【従来の技術】人を検知して自動ドアを自動開放するよ
うにした自動ドア制御装置には、自動ドアの近傍での人
の有無を検知する検知センサが設けられ、検知センサが
人を検知したとき自動ドアを開放動作させると共に、自
動ドアの開放後に検知センサが人を検知しなければ自動
ドアを閉鎖動作させ、自動ドアの閉鎖動作の途中で検知
センサが人を検知したとき、自動ドアの閉鎖動作を開放
動作に切り換えて自動ドアを自動開放するようにしたも
のがある。

【０００３】この種の従来の自動ドア制御装置では、自
動ドアが閉鎖状態にあるとき検知センサが人を検知する
と、図１３に示すように、自動ドアの速度を徐々に増加
させた後一定の通常開放速度Ｖ１で開放動作をさせ、そ
の後ボリューム等で調整した開放減速位置Ｐ３で減速
し、ここから減速区間Ｔ１で十分に減速させてから自動
ドアが柱等に強く衝当しないような所定の徐行速度Ｖ３
（３ｃｍ／ｓ〜５ｃｍ／ｓ）で徐行区間Ｘ１を自動ドア
が開放動作するように制御していた。

【０００４】そして、自動ドアが閉鎖動作をしている途
中で検知センサにより人を検知すると、図１４に示すよ
うに、閉鎖動作中の自動ドアを減速して自動ドアを十分
に減速させた後、自動ドアを閉鎖動作から開放動作に切
り換えて自動ドアを開放動作させ、上記と同様に開放減
速位置Ｐ３で減速し、ここから減速区間Ｔ２を経て十分
に減速させてから自動ドアが柱に強く衝当しないような
所定の徐行速度Ｖ３（３ｃｍ／ｓ〜５ｃｍ／ｓ）で徐行
区間Ｘ２を自動ドアが開放動作するようにしていた。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】しかし、閉鎖状態から
自動ドアを開放させる通常の開放動作のときは、図１３
に示すように徐行区間Ｘ１は、開放減速位置Ｐ３をボリ
ュウーム等で調整することにより最適になるようにして
いるが、図１４に示すように閉鎖動作の途中から自動ド
アを開放させる場合は、自動ドアが開放減速位置Ｐ３に
達するときの開放速度Ｖが通常開放速度Ｖ１よりも遅い
ため（Ｖ＜Ｖ１）、図１４の減速区間Ｔ２が図１３の通
常の減速区間Ｔ１よりも短くなり、図１４の徐行区間Ｘ
２が図１３の通常の徐行区間Ｘ１よりも長くなってしま
い、自動ドアが全開するまでに時間がかかってしまうと
いう問題があった。このように徐行区間Ｘ２が長くなり
自動ドアが全開するのに時間がかかると、自動ドアの引
き残しが長くなり、人の通行の邪魔になった。

【０００６】本発明は上記問題点に鑑み、閉鎖動作の途
中から自動ドアを開放させる場合でも、自動ドアを迅速
に開放させることができるようにしたものである。

【０００７】

【課題を解決するための手段】この技術的課題を解決す
る本発明の第１の技術的手段は、自動ドア５の近傍での
人の有無を検知する検知センサ６が設けられ、自動ドア
５の閉鎖動作の途中で検知センサ６が人を検知したと
き、自動ドア５の閉鎖動作を開放動作に切り換えて自動
ドア５を自動開放するようにした自動ドア制御装置にお
いて、自動ドア５を閉鎖動作から開放動作に切り換えて
開放動作させるとき、開放動作の途中で自動ドア５の開
放速度を複数段に減速させるようにした点にある。

【０００８】第２の技術的手段は、自動ドア５の近傍で
の人の有無を検知する検知センサ６が設けられ、自動ド
ア５の閉鎖動作の途中で検知センサ６が人を検知したと
き、自動ドア５の閉鎖動作を開放動作に切り換えて自動
ドア５を自動開放するようにした自動ドア制御装置にお
いて、自動ドア５を閉鎖動作から開放動作に切り換えて
開放動作させるとき、開放動作の途中で第一開放減速速
度Ｖ２に減速させ、その後に第二開放減速速度Ｖ３に減
速させるようにした点にある。

【０００９】第３の技術的手段は、自動ドア５の近傍で
の人の有無を検知する検知センサ６が設けられ、検知セ
ンサ６が人を検知したとき自動ドア５を開放動作させる
と共に、自動ドア５の開放後に検知センサ６が人を検知
しなければ自動ドア５を閉鎖動作させるようにした自動
ドア制御装置において、自動ドア５の閉鎖途中で検知セ
ンサ６が人を検知したとき、自動ドア５を閉鎖動作から
開放動作に切り換え、自動ドア５を第一開放減速位置Ｐ
３から第一開放減速速度Ｖ２まで減速させて第一開放減
速速度Ｖ２で開放動作させ、その後自動ドア５を第二開
放減速位置Ｐ４から第二開放減速速度Ｖ３まで減速させ
て第二開放減速速度Ｖ３で開放動作させるようにした点
にある。

【００１０】第４の技術的手段は、前記第二開放減速速
度Ｖ３が自動ドア５が全開位置Ｐ５で強い衝撃を受けず
に停止できる徐行速度に設定され、前記第一開放減速速
度Ｖ２が、第二開放減速速度Ｖ３と通常開放速度Ｖ１の
略中間の速度に設定されている点にある。従って、自動
ドア５を閉鎖動作から開放動作に切り換えて開放動作さ
せるとき、開放動作の途中で自動ドア５の開放速度を複
数段に減速するため、徐行期間が短くなり、自動ドア５
を閉鎖動作の途中から開放動作させる場合でも、自動ド
ア５を迅速に開放させることができる。

【００１１】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
に基づき説明する。図４及び図５において、１は天井２
と床３との間に設けた柱、４は天井２と床３との間の壁
体に設けた通行用の開口部、５は自動ドアで、開口部４
を開閉すべく開閉方向にスライド自在に支持され、後述
するＤＣモータ１１によって開閉駆動されるようになっ
ている。６は検知センサで、自動ドア５の上端側を支持
する上枠７に設けられ、自動ドア５の内外における自動
ドア５の近傍での人の有無を検知する。

【００１２】図６は自動ドア５を開閉制御する制御系の
回路図を示し、同図において、１１は自動ドア５を開閉
駆動するＤＣモータ、１２はＤＣモータ１１に電力を供
給するための直流電源、１３はモータ駆動回路で、４個
のトランジスタＴＲ１，ＴＲ２，ＴＲ３，ＴＲ４と４個
のダイオードＤ１，Ｄ２，Ｄ３，Ｄ４とを備え、モータ
駆動回路１３は、ベースドライバー回路１５からパルス
信号Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３，Ｓ４を入力することによって、
トランジスタＴＲ１，ＴＲ２，ＴＲ３，ＴＲ４がオンオ
フ動作をして、ＤＣモータ１１をＰＷＭ制御により速度
を可変として正逆転駆動するようになっている。

【００１３】即ち、ベースドライバー回路１５が、その
出力端子ＡからトランジスタＴＲ１に正のパルス信号Ｓ
１、出力端子ＢからトランジスタＴＲ２に負のパルス信
号Ｓ２、出力端子ＣからトランジスタＴＲ３に負のパル
ス信号Ｓ３、出力端子ＤからトランジスタＴＲ４に正の
パルス信号Ｓ４を出力することにより、トランジスタＴ
Ｒ１，ＴＲ４がパルス信号Ｓ１，Ｓ４を入力する間にオ
ンして、自動ドア５を開放動作させるべくＤＣモータ１
１を正転駆動する。また、ベースドライバー回路１５
が、その出力端子ＡからトランジスタＴＲ１に負のパル
ス信号Ｓ１、出力端子ＢからトランジスタＴＲ２に正の
パルス信号Ｓ２、出力端子ＣからトランジスタＴＲ３に
正のパルス信号Ｓ３、出力端子ＤからトランジスタＴＲ
４に負のパルス信号Ｓ４を出力することにより、トラン
ジスタＴＲ２，ＴＲ３がパルス信号Ｓ２，Ｓ３を入力す
る間にオンして、自動ドア５を閉鎖動作させるべくＤＣ
モータ１１を逆転駆動するようになっている。そして、
後述する制御装置１８によって、ベースドライバー回路
１５の出力端子Ａ，Ｃから出力されるパルス信号Ｓ１，
Ｓ３をＰＷＭ制御することによって、ＤＣモータ１１の
回転速度を変更して自動ドア５の閉鎖速度及び開放速度
を調整できるようになっている。

【００１４】また、ベースドライバー回路１５の端子
Ａ，Ｃから正のパルス信号Ｓ１，Ｓ３を出力させて、ト
ランジスタＴＲ１及びトランジスタＴＲ３をオンさせる
ことにより、ＤＣモータ１１の入力線を短絡してＤＣモ
ータ１１に電磁ブレーキをかけて、自動ドア５の開放速
度を減速する。また、ベースドライバー回路１５の出力
端子Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄからのパルス信号の出力を停止させ
て、トランジスタＴＲ１，ＴＲ２，ＴＲ３，ＴＲ４をオ
フさせることにより、ＤＣモータ１１を駆動停止させて
自動ドア５を停止させるようになっている。

【００１５】１７はエンコーダで、ＤＣモータ１１の回
転を検出して該ＤＣモータ１１の回転ごとに１又は２以
上の数のパルス信号を図７に示す如く出力するように構
成されている。１８はマイコン等により構成した制御装
置で、検知センサ６の検知信号Ｓを入力すると共に、エ
ンコーダ１７からのパルス信号を入力し、前述のベース
ドライバー回路１５を介してＤＣモータ１１をＰＷＭ制
御する。また、制御装置１８は、エンコーダ１７からの
パルス信号をカウントすることにより、自動ドア５の移
動位置を演算して、自動ドア５が図７に示す全閉位置Ｐ
１、閉鎖減速位置Ｐ２、第一開放減速位置Ｐ３、第二開
放減速位置Ｐ４、全開位置Ｐ５にいるか否かを判別する
と共に、自動ドア５の移動速度（閉鎖速度，開放速度）
を演算するように構成されている。

【００１６】そして、制御装置１８は、自動ドア５が閉
鎖状態（全閉位置Ｐ１）にあるとき検知センサ６が人を
検知すると、図８に示すように、自動ドア５の速度を徐
々に増加させた後一定の通常開放速度Ｖ１で開放動作を
させ、その後第一開放減速位置Ｐ３で減速し、ここから
減速区間Ｔ１で十分に減速させてから自動ドア５が柱１
等に強く衝当しない第二開放減速速度（徐行速度）Ｖ３
（３ｃｍ／ｓ〜５ｃｍ／ｓ）で自動ドア５が徐行区間Ｘ
１を開放動作するように制御して、自動ドア５を全開位
置Ｐ５で停止させる。

【００１７】また、制御装置１８は、自動ドア５が開放
状態（全開位置Ｐ５）にあるとき検知センサ６が人を検
知しなければ、図９に示すように、全開位置Ｐ５から自
動ドア５の速度を徐々に増加させた後一定の通常閉鎖速
度Ｖ４で閉鎖動作をさせ、その後閉鎖減速位置Ｐ２で減
速し、ここから減速区間Ｔ１を経て十分に減速させてか
ら自動ドア５が柱１等に強く衝当しない閉鎖減速速度
（徐行速度）Ｖ５（３ｃｍ／ｓ〜５ｃｍ／ｓ）で自動ド
ア５が徐行区間Ｘ１を閉鎖動作するように制御して、自
動ドア５を全閉位置Ｐ１で停止させる。

【００１８】また、自動ドア５が閉鎖動作をしている途
中で検知センサ６により人を検知すると、図１０乃至図
１２に示すように、まず閉鎖動作中の自動ドア５を減速
して自動ドア５を十分に減速させた後、自動ドア５を閉
鎖動作から開放動作に切り換えて自動ドア５を開放動作
させ、自動ドア５の速度を一定の通常開放速度Ｖ１に達
するまで徐々に増加させ、その後自動ドア５が第一開放
減速位置Ｐ３に達すると、ここから第一開放減速速度Ｖ
２になるまで減速させた後、第一開放減速速度Ｖ２で第
二開放減速位置Ｐ４まで開放動作させ、その後自動ドア
５が第二開放減速位置Ｐ４に達すると、ここから減速区
間Ｔ１を経て自動ドア５が柱１等に強く衝当しない所定
の徐行速度（３ｃｍ／ｓ〜５ｃｍ／ｓ）である第二開放
減速速度Ｖ３になるまで減速させた後、自動ドア５が徐
行区間を開放動作するように制御して、自動ドア５を全
開位置Ｐ５で停止させる。

【００１９】なお、前記第二開放減速速度Ｖ３は、前述
の如く自動ドア５が全開位置Ｐ５で強い衝撃を受けずに
停止できる徐行速度に設定され、また前記第一開放減速
位置Ｐ３は、第二開放減速速度Ｖ３と通常開放速度Ｖ１
の略中間の速度に設定されている。次に、自動ドア５の
開放動作を図１のフローチャートを参照しながら説明す
る。まず、ステップ１で初期設定した後、ステップ２
で、検知センサ６からの検知入力を判定してが検知セン
サ６が人を検知したか否かを判別し、検知していなけれ
ばステップ２に戻り検知したか否かの判別を繰り返す。
人を検知すればステップ３に進み、ステップ３で通常開
放速度Ｖ１の開放動作指令を出力する。これにより、制
御装置１８はベースドライバー回路１５を介してＤＣモ
ータ１１を制御し、自動ドア５を、その速度を徐々に増
加させた後一定の通常開放速度Ｖ１で開放動作させる。

【００２０】ステップ４で、自動ドア５が第一開放減速
位置Ｐ３に達したか否かを判別し、第一開放減速位置Ｐ
３に達していなければ、ステップ４に戻り自動ドア５が
第一開放減速位置Ｐ３に達したか否かの判別を繰り返
し、自動ドア５が第一開放減速位置Ｐ３に達すれば、ス
テップ５に進み、ステップ５で減速指令を出す。これに
より、制御装置１８は、ベースドライバー回路１５を介
してＤＣモータ１１を制御し、自動ドア５の開放速度を
減速する。

【００２１】ステップ６で、自動ドア５の減速速度が第
二開放減速速度（徐行速度）Ｖ３の設定値より小さいか
否かを判別し、小さくなければステップ６に戻り、設定
値より小さいか否かの判別を繰り返す。減速速度が第二
開放減速速度Ｖ３の設定値より小さくなれば、ステップ
７に進み、ステップ７で、第二開放減速速度（徐行速
度）Ｖ３での開放動作指令を出力する。これにより、制
御装置１８はベースドライバー回路１５を介してＤＣモ
ータ１１を制御し、自動ドア５を第二開放減速速度（徐
行速度）Ｖ３で開放動作させる。

【００２２】ステップ８で、自動ドア５が全開位置Ｐ５
に達したか否かを判別し、全開位置Ｐ５に達していなけ
ればステップ８に戻り、全開位置Ｐ５に達したか否かの
判別を繰り返す。自動ドア５が全開位置Ｐ５に達すれ
ば、ステップ９に進み開放動作停止指令を出す。これに
より、制御回路１８は、ベースドライバー回路１５を介
してＤＣモータ１１の駆動を停止させて、自動ドア５を
全開位置Ｐ５で停止させる。

【００２３】次に、自動ドア５の閉鎖動作を図２に示す
フローチャートを参照しながら説明する。自動ドア５が
開放状態（全開位置Ｐ５）にあるとき検知センサ６が人
を検知しなければ、まず、ステップ１１で通常閉鎖速度
Ｖ４での閉鎖動作指令を出す。これにより、制御装置１
８はベースドライバー回路１５を介してＤＣモータ１１
を駆動し、図９に示すように、全開位置Ｐ５から自動ド
ア５の速度を徐々に増加させた後自動ドア５を一定の通
常閉鎖速度Ｖ４で閉鎖動作をさせる。

【００２４】ステップ１２で、検知センサ６からの検知
入力を判定して検知センサ６が人を検知したか否かを判
別し、検知センサ６が人を検知すれば、図３のステップ
２１に進む。検知センサ６が人を検知していれば、ステ
ップ１３に進み、ステップ１３で、閉鎖減速位置Ｐ２に
達したか否かを判別し、閉鎖減速位置Ｐ２に達していな
ければステップ１２に戻り、閉鎖減速位置Ｐ２に達する
とステップ１４に進み、ステップ１４で減速指令を出
す。これにより、制御装置１８は自動ドア５の閉鎖速度
を減速させる。

【００２５】ステップ１５で、自動ドア５の減速速度が
閉鎖減速速度（徐行速度）Ｖ５の設定値より小さいか否
かを判別し、小さくなければステップ１２に戻る。減速
速度が閉鎖減速速度Ｖ５（徐行速度設定値）より小さく
なれば、ステップ１６に進み、ステップ１６で、閉鎖減
速速度Ｖ５での閉鎖動作指令を出力する。これにより、
制御装置１８は自動ドア５を一定の閉鎖減速速度Ｖ５で
閉鎖動作させる。

【００２６】ステップ１７で自動ドア５が全閉位置Ｐ１
に達したか否かを判別し、全閉位置Ｐ１に達していなけ
ればステップ１８に進み、ステップ１８で、検知センサ
６からの検知入力を判定して検知センサ６が人を検知し
たか否かを判別し、検知センサ６が人を検知すれば、図
３のステップ２１に進む。検知センサ６が人を検知して
いなければ、ステップ１７に戻る。

【００２７】ステップ１７で自動ドア５が全閉位置Ｐ１
に達したと判別すれば、ステップ１９に進み、ステップ
１９で閉鎖動作停止指令を出す。これにより、制御装置
１８は自動ドア５を全閉位置Ｐ１で停止させる。次に、
閉鎖動作の途中から自動ドア５を自動開放させる動作を
図３に示すフローチャートを参照しながら説明する。閉
鎖動作の途中で検知センサ６が人を検知すれば、図２の
ステップ１２又はステップ１８から、ステップ２１に進
み、ステップ２１で、減速指令を出す。これにより、制
御装置１８は自動ドア５の閉鎖速度を減速させる。

【００２８】ステップ２２で、自動ドア５の減速速度が
反転速度設定値より小さいか否かを判別し、小さくなけ
ればステップ２２に戻り、反転速度設定値より小さいか
否かの判別を繰り返す。減速速度が反転速度設定値より
小さくなれば、ステップ２３に進み、ステップ２３で、
通常開放速度Ｖ１での開放動作指令を出力する。これに
より、制御装置１８は、自動ドア５の速度を一定の通常
開放速度Ｖ１に達するまで徐々に増加させた後一定の通
常開放速度Ｖ１で開放動作させる。

【００２９】ステップ２４で、自動ドア５が第一開放減
速位置Ｐ３に達したか否かを判別し、第一開放減速位置
Ｐ３に達していなければ、ステップ２４に戻り自動ドア
５が第一開放減速位置Ｐ３に達したか否かの判別を繰り
返す。自動ドア５が第一開放減速位置Ｐ３に達すれば、
ステップ２５に進み、ステップ２５で減速指令を出す。
これにより、制御装置１８は自動ドア５の開放速度を減
速させる。

【００３０】ステップ２６で、自動ドア５の減速速度が
第一開放減速速度Ｖ２の設定値より小さいか否かを判別
し、小さくなければステップ２６に戻り小さいか否かの
判別を繰り返す。減速速度が第一開放減速速度Ｖ２の設
定値より小さくなれば、ステップ２７に進み、ステップ
２７で、第一開放減速速度Ｖ２での開放動作指令を出力
する。これにより、制御装置１８は自動ドア５を一定の
第一開放減速速度Ｖ２で開放動作させる。

【００３１】ステップ２８で、自動ドア５が第二開放減
速位置Ｐ４に達したか否かを判別し、第二開放減速位置
Ｐ４に達していなければ、ステップ２８に戻り自動ドア
５が第二開放減速位置Ｐ４に達したか否かの判別を繰り
返す。自動ドア５が第二開放減速位置Ｐ４に達すれば、
ステップ２９に進み、ステップ２９で減速指令を出す。
これにより、制御装置１８は自動ドア５の開放速度を減
速させる。

【００３２】ステップ２９から図１のステップ６に進
み、ステップ６からステップ１０で、上記自動ドア５の
通常の開放動作と同様に自動ドア５を第二開放減速速度
（徐行速度）Ｖ３まで減速して全開位置Ｐ５で停止させ
る。従って、第一開放減速位置Ｐ３を越えた閉鎖動作の
途中で、検知センサ６が人を検知したときの自動ドア５
の開放動作は、図１０に示すように第一開放減速位置Ｐ
３で減速されて第一開放減速速度Ｖ２で開放動作をし、
その後第二開放減速位置Ｐ４で減速されて、第二開放減
速速度Ｖ３で開放動作をした後全開位置Ｐ５で停止す
る。また、第一開放減速位置Ｐ３と第二開放減速位置Ｐ
４との間の閉鎖動作の途中で検知センサ６が人を検知し
たときの自動ドア５の開放動作は、図１１に示すように
第一開放減速速度Ｖ２まで達して第一開放減速速度Ｖ２
で開放動作をした後、第二開放減速位置Ｐ４で減速さ
れ、その後第二開放減速速度Ｖ３で開放動作をした後全
開位置Ｐ５で停止する。さらに、第二開放減速位置Ｐ４
を越える前の閉鎖動作の途中で検知センサ６が人を検知
したときの自動ドア５の開放動作は、図１２に示すよう
に反転後すぐに第二開放減速速度Ｖ３になって開放動作
をした後全開位置Ｐ５で停止する。

【００３３】なお、前記実施の形態では、自動ドア５を
閉鎖動作から開放動作に切り換えて開放動作させると
き、開放動作の途中で第一開放減速速度Ｖ２と第二開放
減速速度Ｖ３との２段階に減速させて開放動作させるよ
うにしているが、これに代え、開放動作の途中で３段階
以上減速させて、開放動作させるようにしてもよい。

【００３４】

【発明の効果】本発明によれば、閉鎖動作の途中から自
動ドア５を開放させる場合でも、徐行区間を短くして、
自動ドア５を迅速に開放させることができ。

【図面の簡単な説明】

【図１】動作説明用のフローチャートである。

【図２】動作説明用のフローチャートである。

【図３】動作説明用のフローチャートである。

【図４】自動ドア装置の概略正面図である。

【図５】自動ドア装置の概略側面断面図である。

【図６】制御系の回路図である。

【図７】エンコーダのパルス波形図である。

【図８】自動ドアの開放動作を示すグラフである。

【図９】自動ドアの閉鎖動作を示すグラフである。

【図１０】自動ドアの閉鎖動作の途中からの開放動作を
示すグラフである。

【図１１】自動ドアの閉鎖動作の途中からの開放動作を
示すグラフである。

【図１２】自動ドアの閉鎖動作の途中からの開放動作を
示すグラフである。

【図１３】従来の自動ドアの開放動作を示すグラフであ
る。

【図１４】従来の自動ドアの開放動作を示すグラフであ
る。

【符号の説明】

５ 自動ドア １３ モータ駆動回路 １５ ベースドライバー回路 １８ 制御装置

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】自動ドア（５）の近傍での人の有無を検知
   する検知センサ（６）が設けられ、自動ドア（５）の閉
   鎖動作の途中で検知センサ（６）が人を検知したとき、
   自動ドア（５）の閉鎖動作を開放動作に切り換えて自動
   ドア（５）を自動開放するようにした自動ドア制御装置
   において、 自動ドア（５）を閉鎖動作から開放動作に切り換えて開
   放動作させるとき、開放動作の途中で自動ドア（５）の
   開放速度を複数段に減速させるようにしたことを特徴と
   する自動ドア制御装置。
2. 【請求項２】自動ドア（５）の近傍での人の有無を検知
   する検知センサ（６）が設けられ、自動ドア（５）の閉
   鎖動作の途中で検知センサ（６）が人を検知したとき、
   自動ドア（５）の閉鎖動作を開放動作に切り換えて自動
   ドア（５）を自動開放するようにした自動ドア制御装置
   において、 自動ドア（５）を閉鎖動作から開放動作に切り換えて開
   放動作させるとき、開放動作の途中で第一開放減速速度
   Ｖ２に減速させ、その後に第二開放減速速度Ｖ３に減速
   させるようにしたことを特徴とする自動ドア制御装置。
3. 【請求項３】自動ドア（５）の近傍での人の有無を検知
   する検知センサ（６）が設けられ、検知センサ（６）が
   人を検知したとき自動ドア（５）を開放動作させると共
   に、自動ドア（５）の開放後に検知センサ（６）が人を
   検知しなければ自動ドア（５）を閉鎖動作させるように
   した自動ドア制御装置において、 自動ドア（５）の閉鎖途中で検知センサ（６）が人を検
   知したとき、自動ドア（５）を閉鎖動作から開放動作に
   切り換え、自動ドア（５）を第一開放減速位置Ｐ３から
   第一開放減速速度Ｖ２まで減速させて第一開放減速速度
   Ｖ２で開放動作させ、その後自動ドア（５）を第二開放
   減速位置Ｐ４から第二開放減速速度Ｖ３まで減速させて
   第二開放減速速度Ｖ３で開放動作させるようにしたこと
   を特徴とする自動ドア制御装置。
4. 【請求項４】前記第二開放減速速度Ｖ３が自動ドア
   （５）が全開位置Ｐ５で強い衝撃を受けずに停止できる
   徐行速度に設定され、前記第一開放減速速度Ｖ２が、第
   二開放減速速度Ｖ３と通常開放速度Ｖ１の略中間の速度
   に設定されていることを特徴とする前記請求項２又は３
   に記載の自動ドア制御装置。