JPH08319762A - 自動ドアの開閉制御方法及び装置 - Google Patents
自動ドアの開閉制御方法及び装置Info
- Publication number
- JPH08319762A JPH08319762A JP7126277A JP12627795A JPH08319762A JP H08319762 A JPH08319762 A JP H08319762A JP 7126277 A JP7126277 A JP 7126277A JP 12627795 A JP12627795 A JP 12627795A JP H08319762 A JPH08319762 A JP H08319762A
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- Japan
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- door
- end position
- opening
- human body
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 通常開き動作時に余分に扉を開き方向に移動
しなくとも良いし、複数回反転動作しても扉が誤動作し
ないようにする。 【構成】 通常開き動作の時には扉を通常時開きエンド
位置で停止して開きエンド位置に押し当てることがない
ようにし、反転動作が複数回連続して行なわれた時には
扉を開きエンド位置に押し当てて扉の位置を検出するパ
ルスのカウント値をリセットしてそれ以後扉の位置を正
確に検出できるようにする。
しなくとも良いし、複数回反転動作しても扉が誤動作し
ないようにする。 【構成】 通常開き動作の時には扉を通常時開きエンド
位置で停止して開きエンド位置に押し当てることがない
ようにし、反転動作が複数回連続して行なわれた時には
扉を開きエンド位置に押し当てて扉の位置を検出するパ
ルスのカウント値をリセットしてそれ以後扉の位置を正
確に検出できるようにする。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、自動ドアの扉を開閉制
御する方法及び装置に関する。
御する方法及び装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】自動ドアとしては、電動モータで駆動さ
れる駆動プーリと従動プーリにベルトを巻掛け、このベ
ルトに扉を連結し、その電動モータを正転、逆転するこ
とでベルトによって扉を開きエンド位置と閉じエンド位
置に亘って開閉動作するものが知られている。
れる駆動プーリと従動プーリにベルトを巻掛け、このベ
ルトに扉を連結し、その電動モータを正転、逆転するこ
とでベルトによって扉を開きエンド位置と閉じエンド位
置に亘って開閉動作するものが知られている。
【０００３】前述の自動ドアの扉を開閉制御する方法と
しては次のような方法が一般的に知られている。つま
り、人体検知信号が入力された時に扉を高速開き動作
し、開きブレーキ点に達したらブレーキ動作し、その後
扉を低速開き動作して開きエンド位置として設定した開
放待ち時間だけ開きエンド位置に停止させ、その開放待
ち時間経過後に扉を高速閉じ動作し、閉じブレーキ点に
達したらブレーキ動作し、その後扉を低速閉じ動作して
閉じ位置とする制御方法が一般的に知られている。
しては次のような方法が一般的に知られている。つま
り、人体検知信号が入力された時に扉を高速開き動作
し、開きブレーキ点に達したらブレーキ動作し、その後
扉を低速開き動作して開きエンド位置として設定した開
放待ち時間だけ開きエンド位置に停止させ、その開放待
ち時間経過後に扉を高速閉じ動作し、閉じブレーキ点に
達したらブレーキ動作し、その後扉を低速閉じ動作して
閉じ位置とする制御方法が一般的に知られている。
【０００４】このような開閉制御方法においては開きブ
レーキ点、閉じブレーキ点を開きエンド位置と閉じエン
ド位置との間の距離に応じて設定し、扉の位置を扉位置
カウンターのカウント値によって検出し、検出した扉の
位置が設定した開きブレーキ点、閉じブレーキ点となっ
たらブレーキ動作して低速開き動作、低速閉じ動作して
いる。
レーキ点、閉じブレーキ点を開きエンド位置と閉じエン
ド位置との間の距離に応じて設定し、扉の位置を扉位置
カウンターのカウント値によって検出し、検出した扉の
位置が設定した開きブレーキ点、閉じブレーキ点となっ
たらブレーキ動作して低速開き動作、低速閉じ動作して
いる。
【０００５】例えば、扉を開閉動作する電動モータとと
もに回転するタコジェネレータと、そのタコジェネレー
タの出力するパルスをカウントする扉位置カウンターを
設け、自動ドアの電源投入後に扉を低速で開閉動作し、
その時のタコジェネレータの出力するパルスをカウント
することで開きエンド位置と閉じエンド位置との間の距
離を検出し、その距離に応じて開きブレーキ点と閉じブ
レーキ点を設定する。
もに回転するタコジェネレータと、そのタコジェネレー
タの出力するパルスをカウントする扉位置カウンターを
設け、自動ドアの電源投入後に扉を低速で開閉動作し、
その時のタコジェネレータの出力するパルスをカウント
することで開きエンド位置と閉じエンド位置との間の距
離を検出し、その距離に応じて開きブレーキ点と閉じブ
レーキ点を設定する。
【０００６】そして、人体検知信号が入力され前述のよ
うに通常開閉動作する際にはタコジェネレータの出力す
るパルスをカウントすることで扉の位置を検出し、その
検出した扉の位置が設定した開きブレーキ点、閉じブレ
ーキ点となったらブレーキ動作して低速開き動作、低速
閉じ動作するようにしている。
うに通常開閉動作する際にはタコジェネレータの出力す
るパルスをカウントすることで扉の位置を検出し、その
検出した扉の位置が設定した開きブレーキ点、閉じブレ
ーキ点となったらブレーキ動作して低速開き動作、低速
閉じ動作するようにしている。
【０００７】前述のような開閉制御方法においては、電
動モータを逆転して扉が閉じ動作している時に人体検知
信号が入力されると直ちにブレーキ動作して扉を停止
し、その後に電動モータを正転して扉を開き動作してい
る。以下この動作を反転動作という。
動モータを逆転して扉が閉じ動作している時に人体検知
信号が入力されると直ちにブレーキ動作して扉を停止
し、その後に電動モータを正転して扉を開き動作してい
る。以下この動作を反転動作という。
【０００８】前記反転動作時には電動モータが急激に逆
転から正転となるので電気的にはタコジェネレータがパ
ルスを誤出力することがあったり、機械的にはベルトの
スリップ等で扉位置カウンターで検出した扉の位置に誤
差が生じ、反転動作が複数回連続して行なわれると検出
した扉の位置と実際の扉の位置に誤差が生じ、設定した
開きブレーキ点、閉じブレーキ点とずれた位置でブレー
キ動作して低速開き動作、低速閉じ動作することがある
ので、扉が開きエンド位置、閉じエンド位置に衝突した
り、高速開閉動作の距離が短く低速開閉動作の距離が長
くなって扉の開閉動作時間が長くなったりすることがあ
る。
転から正転となるので電気的にはタコジェネレータがパ
ルスを誤出力することがあったり、機械的にはベルトの
スリップ等で扉位置カウンターで検出した扉の位置に誤
差が生じ、反転動作が複数回連続して行なわれると検出
した扉の位置と実際の扉の位置に誤差が生じ、設定した
開きブレーキ点、閉じブレーキ点とずれた位置でブレー
キ動作して低速開き動作、低速閉じ動作することがある
ので、扉が開きエンド位置、閉じエンド位置に衝突した
り、高速開閉動作の距離が短く低速開閉動作の距離が長
くなって扉の開閉動作時間が長くなったりすることがあ
る。
【０００９】このために従来は、扉が通常開閉動作する
際に扉が開きエンド位置及び閉じエンド位置となった時
に扉位置カウンターをリセットし、前述の反転動作によ
る扉の位置の誤検出がないようにしている。
際に扉が開きエンド位置及び閉じエンド位置となった時
に扉位置カウンターをリセットし、前述の反転動作によ
る扉の位置の誤検出がないようにしている。
【００１０】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、前述の
ように通常開閉動作する際に扉が開き位置となった時に
扉位置カウンターをリセットすると、通常開閉動作時に
扉が必ず開きエンド位置まで移動して開きエンドストッ
パーに押し当ることになり、扉の開き動作距離が長く無
駄となるし、扉が開きエンドストッパーに押し当る際に
扉が振動することがあって扉の開閉動作時の見栄えが悪
くなるばかりか、扉に衝撃が作用しかつ開きエンドスト
ッパーが押しつぶされるのでそれらの耐久性が低下する
こともある。
ように通常開閉動作する際に扉が開き位置となった時に
扉位置カウンターをリセットすると、通常開閉動作時に
扉が必ず開きエンド位置まで移動して開きエンドストッ
パーに押し当ることになり、扉の開き動作距離が長く無
駄となるし、扉が開きエンドストッパーに押し当る際に
扉が振動することがあって扉の開閉動作時の見栄えが悪
くなるばかりか、扉に衝撃が作用しかつ開きエンドスト
ッパーが押しつぶされるのでそれらの耐久性が低下する
こともある。
【００１１】つまり、開きエンド位置にはゴム等の弾性
材より成る開きエンドストッパーが設けられ、扉を低速
で開きエンドストッパーに押し当てているので、扉に衝
撃が作用したり、開きエンドストッパーが押しつぶされ
て耐久性が悪いものとなる。
材より成る開きエンドストッパーが設けられ、扉を低速
で開きエンドストッパーに押し当てているので、扉に衝
撃が作用したり、開きエンドストッパーが押しつぶされ
て耐久性が悪いものとなる。
【００１２】そこで、本発明は前述の課題を解決できる
ようにした自動ドアの開閉制御方法及び装置を提供する
ことを目的とする。
ようにした自動ドアの開閉制御方法及び装置を提供する
ことを目的とする。
【００１３】
【課題を解決するための手段】本発明の自動ドアの開閉
制御方法は、扉４を開閉移動する電動モータ６の回転に
応じて出力されるパルスをカウントすることで検出され
る扉の位置と、設定したブレーキ点と、人体検知器１７
からの人体検知信号に基づいて扉４を開き動作、閉じ動
作、反転動作する自動ドアの開閉制御方法において、通
常の開き動作時には開きエンド位置よりも閉じエンド位
置寄りの通常時開きエンド位置に扉４を停止し、反転動
作が複数回連続して行なわれた時には扉４を開きエンド
位置まで移動してカウントしたパルスをリセットするよ
うにした方法である。本発明の自動ドアの開閉制御装置
は、扉４を閉じエンド位置と開きエンド位置とに亘って
開閉動作する電動モータ６と、この電動モータ６の回転
に応じたパルスを出力するパルス出力手段と、その出力
されたパルスをカウントすることで扉の位置を検出する
扉位置検出手段と、検知エリアに通行体が立入ることで
人体検知信号を出力する人体検知器１７と、前記扉位置
検出手段で検出した扉の位置と設定したブレーキ点と人
体検知信号に基づいて電動モータ６を正転、逆転、高
速、低速、ブレーキ制御することで扉４を開き動作、閉
じ動作、反転動作する自動ドアコントローラ１０を備
え、前記自動ドアコントローラ１０を、通常時には開き
エンド位置より閉じエンド位置寄りの通常時開きエンド
位置で扉４を停止し、反転動作が複数回連続して行なわ
れた時には扉４を開きエンド位置で停止すると共に、扉
位置検出手段のパルスカウント値をリセットする機能を
有するものとしたものである。
制御方法は、扉４を開閉移動する電動モータ６の回転に
応じて出力されるパルスをカウントすることで検出され
る扉の位置と、設定したブレーキ点と、人体検知器１７
からの人体検知信号に基づいて扉４を開き動作、閉じ動
作、反転動作する自動ドアの開閉制御方法において、通
常の開き動作時には開きエンド位置よりも閉じエンド位
置寄りの通常時開きエンド位置に扉４を停止し、反転動
作が複数回連続して行なわれた時には扉４を開きエンド
位置まで移動してカウントしたパルスをリセットするよ
うにした方法である。本発明の自動ドアの開閉制御装置
は、扉４を閉じエンド位置と開きエンド位置とに亘って
開閉動作する電動モータ６と、この電動モータ６の回転
に応じたパルスを出力するパルス出力手段と、その出力
されたパルスをカウントすることで扉の位置を検出する
扉位置検出手段と、検知エリアに通行体が立入ることで
人体検知信号を出力する人体検知器１７と、前記扉位置
検出手段で検出した扉の位置と設定したブレーキ点と人
体検知信号に基づいて電動モータ６を正転、逆転、高
速、低速、ブレーキ制御することで扉４を開き動作、閉
じ動作、反転動作する自動ドアコントローラ１０を備
え、前記自動ドアコントローラ１０を、通常時には開き
エンド位置より閉じエンド位置寄りの通常時開きエンド
位置で扉４を停止し、反転動作が複数回連続して行なわ
れた時には扉４を開きエンド位置で停止すると共に、扉
位置検出手段のパルスカウント値をリセットする機能を
有するものとしたものである。
【００１４】
【作 用】扉４を通常開き動作する時には通常時開き
エンド位置で扉４が停止して開きエンド位置に扉４が押
し当ることがないし、反転動作が複数回連続して行なわ
れた時には扉４が開きエンド位置まで移動して扉位置検
出のパルスカウント値をリセットし、その後の扉の位置
を正確に検出することができる。これにより、通常開き
動作時には余分に扉４を開き方向に移動することがない
し、扉４が振れて見栄え悪くなることがなく、しかも扉
４、開きエンド位置の戸当り等の耐久性を向上でき、さ
らに複数回反転動作した後に扉４が誤動作することがな
い。
エンド位置で扉４が停止して開きエンド位置に扉４が押
し当ることがないし、反転動作が複数回連続して行なわ
れた時には扉４が開きエンド位置まで移動して扉位置検
出のパルスカウント値をリセットし、その後の扉の位置
を正確に検出することができる。これにより、通常開き
動作時には余分に扉４を開き方向に移動することがない
し、扉４が振れて見栄え悪くなることがなく、しかも扉
４、開きエンド位置の戸当り等の耐久性を向上でき、さ
らに複数回反転動作した後に扉４が誤動作することがな
い。
【００１５】
【実 施 例】図１に示すように、駆動プーリ１と従動
プーリ２に扉駆動ベルト３を巻掛け、この扉駆動ベルト
３に扉４を連結具５で連結して駆動プーリ１を正転、逆
転すると扉４が開閉動作する自動ドアとする。ＤＣブラ
シレスモータなどの電動モータ６の出力側が減速機７を
介して駆動プーリ１に連結され、モータ６とともに回転
するタコジェネレータ８が発生するパルスＰが自動ドア
コントローラ１０に入力され、自動ドアコントローラ１
０は入力されたパルスＰ1 に基づいて扉４の位置を検出
すると共に、開閉方向を判別してモータ６を高速正転、
低速正転、高速逆転、低速逆転、制動する。
プーリ２に扉駆動ベルト３を巻掛け、この扉駆動ベルト
３に扉４を連結具５で連結して駆動プーリ１を正転、逆
転すると扉４が開閉動作する自動ドアとする。ＤＣブラ
シレスモータなどの電動モータ６の出力側が減速機７を
介して駆動プーリ１に連結され、モータ６とともに回転
するタコジェネレータ８が発生するパルスＰが自動ドア
コントローラ１０に入力され、自動ドアコントローラ１
０は入力されたパルスＰ1 に基づいて扉４の位置を検出
すると共に、開閉方向を判別してモータ６を高速正転、
低速正転、高速逆転、低速逆転、制動する。
【００１６】前記自動ドアコントローラ１０は主制御回
路１１、速度制御回路１２、方向判別回路１３、速度判
別回路１４を有し、主制御回路１１は扉位置検出回路１
５と反転回数検出回路１６を有して扉の位置、反転回数
及び人体検知器１７からの人体検知信号Ｒ1 によって速
度制御回路１２にブレーキ信号ＢＫ、高速信号ＶＨ、低
速信号ＶＬ、モータＯＮ、ＯＦＦ信号、正転信号、逆転
信号を出力して扉４を通常開閉動作、反転動作、全開動
作する。
路１１、速度制御回路１２、方向判別回路１３、速度判
別回路１４を有し、主制御回路１１は扉位置検出回路１
５と反転回数検出回路１６を有して扉の位置、反転回数
及び人体検知器１７からの人体検知信号Ｒ1 によって速
度制御回路１２にブレーキ信号ＢＫ、高速信号ＶＨ、低
速信号ＶＬ、モータＯＮ、ＯＦＦ信号、正転信号、逆転
信号を出力して扉４を通常開閉動作、反転動作、全開動
作する。
【００１７】前記自動ドアコントローラ１０には警告出
力部１８が設けられ、この警告出力部１８により警告機
器１９を作動して警告を出力するようにしてある。
力部１８が設けられ、この警告出力部１８により警告機
器１９を作動して警告を出力するようにしてある。
【００１８】前記扉位置検出回路１５は扉位置カウンタ
１５ａを有し、方向判別回路１３より開方向の判別信号
が入力されると入力されたパルスＰ1 をプラスカウント
して開方向に移動する扉４の位置を検出し、方向判別回
路１３より閉方向の判別信号が入力されると入力された
パルスＰ1 によりカウント値をマイナスカウントして閉
方向に移動する扉４の位置を検出する。
１５ａを有し、方向判別回路１３より開方向の判別信号
が入力されると入力されたパルスＰ1 をプラスカウント
して開方向に移動する扉４の位置を検出し、方向判別回
路１３より閉方向の判別信号が入力されると入力された
パルスＰ1 によりカウント値をマイナスカウントして閉
方向に移動する扉４の位置を検出する。
【００１９】前記反転回数検出回路１６は反転回数カウ
ンター１６ａを有し、主制御回路１１が正転信号を出力
している時に人体検知信号Ｒ1 が入力されると反転回数
カウンター１６ａがプラスカウントする。つまり、扉４
が開き動作している時に人体検知信号Ｒ1 が入力される
と反転回数カウンター１６ａが反転回数１回としてカウ
ントする。
ンター１６ａを有し、主制御回路１１が正転信号を出力
している時に人体検知信号Ｒ1 が入力されると反転回数
カウンター１６ａがプラスカウントする。つまり、扉４
が開き動作している時に人体検知信号Ｒ1 が入力される
と反転回数カウンター１６ａが反転回数１回としてカウ
ントする。
【００２０】前記人体検知器１７は図２に示すように扉
４より室内側上部に設けた内センサ２０、扉４より室外
側上部に設けた外センサ２１、扉４の近くに設けた補助
センサ２２を備え、内・外センサ２０，２１は投光器と
受光器とより成って検知エリア２０ａ，２１ａに人が立
入ると一定時間だけ人体検知信号を出力し、補助センサ
２２はドア枠の左右縦枠に投光器と受光器を水平方向に
向けて設けたもので、内・外センサ２０，２１で検出で
きない扉４の近くの人を検出して人体検知信号を出力し
続ける。
４より室内側上部に設けた内センサ２０、扉４より室外
側上部に設けた外センサ２１、扉４の近くに設けた補助
センサ２２を備え、内・外センサ２０，２１は投光器と
受光器とより成って検知エリア２０ａ，２１ａに人が立
入ると一定時間だけ人体検知信号を出力し、補助センサ
２２はドア枠の左右縦枠に投光器と受光器を水平方向に
向けて設けたもので、内・外センサ２０，２１で検出で
きない扉４の近くの人を検出して人体検知信号を出力し
続ける。
【００２１】前記警告出力部１８は扉４が開きエンド位
置、通常時開きエンド位置で開放待ち動作する開放待ち
の残り時間が所定時間（例えば１秒）となった時及び人
体検知器１７が人体検知信号を長時間出力した時に警告
作動信号を出力し、扉４が閉じエンド位置となると警告
作動信号の出力を停止する。
置、通常時開きエンド位置で開放待ち動作する開放待ち
の残り時間が所定時間（例えば１秒）となった時及び人
体検知器１７が人体検知信号を長時間出力した時に警告
作動信号を出力し、扉４が閉じエンド位置となると警告
作動信号の出力を停止する。
【００２２】前記警告機器１９はブザー、ランプ、音声
出力器あるいはそれらを組み合せたもので、音、光、音
声あるいはそれらのいくつかを出力して人に扉４が閉じ
る警告を与えるものである。
出力器あるいはそれらを組み合せたもので、音、光、音
声あるいはそれらのいくつかを出力して人に扉４が閉じ
る警告を与えるものである。
【００２３】前記通常開閉動作は次のようである。すな
わち、扉４は図３の実線で示すように人体検知信号Ｒ1
が入力されると高速開き動作し高速開きブレーキ点でブ
レーキ動作し、停止後に低速開き動作し低速開きブレー
キ点でブレーキ動作し通常時開きエンド位置で停止し、
設定した開放待ち時間が経過すると高速閉じ動作し高速
閉じブレーキ点でブレーキ動作し、停止後低速閉じ動作
して閉じエンド位置とする。前記通常時開きエンド位置
は開きエンド位置よりもＳ1 だけ閉じ側となっている。
わち、扉４は図３の実線で示すように人体検知信号Ｒ1
が入力されると高速開き動作し高速開きブレーキ点でブ
レーキ動作し、停止後に低速開き動作し低速開きブレー
キ点でブレーキ動作し通常時開きエンド位置で停止し、
設定した開放待ち時間が経過すると高速閉じ動作し高速
閉じブレーキ点でブレーキ動作し、停止後低速閉じ動作
して閉じエンド位置とする。前記通常時開きエンド位置
は開きエンド位置よりもＳ1 だけ閉じ側となっている。
【００２４】前記反転動作は次のようである。すなわ
ち、扉４は図３の点線ａ，ｂで示すように高速閉じ動
作、低速閉じ動作の時に人体検知信号Ｒ1 が入力される
と直ちにブレーキ動作し、扉４が停止後に高速開き動
作、ブレーキ動作、低速開き動作して扉４を通常開きエ
ンド位置とし、扉４がブレーキ動作時に人体検知信号が
入力されると図３の点線ｃで示すように停止後に前述の
ように通常時開きエンド位置とする。
ち、扉４は図３の点線ａ，ｂで示すように高速閉じ動
作、低速閉じ動作の時に人体検知信号Ｒ1 が入力される
と直ちにブレーキ動作し、扉４が停止後に高速開き動
作、ブレーキ動作、低速開き動作して扉４を通常開きエ
ンド位置とし、扉４がブレーキ動作時に人体検知信号が
入力されると図３の点線ｃで示すように停止後に前述の
ように通常時開きエンド位置とする。
【００２５】前記全開動作は次のようである。すなわ
ち、反転回数が設定回数となった後に開き動作する際
に、図３の一点鎖線ｄで示すように低速開きブレーキ点
となっても低速開き動作して扉４を開きエンド位置まで
移動する。
ち、反転回数が設定回数となった後に開き動作する際
に、図３の一点鎖線ｄで示すように低速開きブレーキ点
となっても低速開き動作して扉４を開きエンド位置まで
移動する。
【００２６】前記高速開きブレーキ点、低速開きブレー
キ点、通常時開きエンド位置、高速閉じブレーキ点は従
来と同様に閉じエンド位置と開きエンド位置との間の距
離に応じて設定される。
キ点、通常時開きエンド位置、高速閉じブレーキ点は従
来と同様に閉じエンド位置と開きエンド位置との間の距
離に応じて設定される。
【００２７】次に扉４の開閉動作を図４に示すフローチ
ャートに基づいて説明する。 （通常開き動作）通常開き動作とは反転動作せずに扉４
が閉じエンド位置まで閉じ動作した後に開き動作するこ
とである。
ャートに基づいて説明する。 （通常開き動作）通常開き動作とは反転動作せずに扉４
が閉じエンド位置まで閉じ動作した後に開き動作するこ
とである。
【００２８】扉４が閉じエンド位置で人体検知信号Ｒ1
が入力されると電動モータ６を高速正転して扉４を高速
開き動作する。この時の扉４の位置は扉位置カウンター
１５ａがパルスＰ1 をプラスカウントすることで検出さ
れる。
が入力されると電動モータ６を高速正転して扉４を高速
開き動作する。この時の扉４の位置は扉位置カウンター
１５ａがパルスＰ1 をプラスカウントすることで検出さ
れる。
【００２９】検出した扉の位置が設定した高速開きブレ
ーキ点となったらブレーキ動作して扉４が停止する。こ
の時には反転回数がゼロであるから図４のＡで示す通常
低速開き動作となり、電動モータ６を低速正転して扉４
を低速開き動作し、検出した扉の位置が設定した低速ブ
レーキ点となったらブレーキ動作して扉４を通常時開き
エンド位置で停止する。
ーキ点となったらブレーキ動作して扉４が停止する。こ
の時には反転回数がゼロであるから図４のＡで示す通常
低速開き動作となり、電動モータ６を低速正転して扉４
を低速開き動作し、検出した扉の位置が設定した低速ブ
レーキ点となったらブレーキ動作して扉４を通常時開き
エンド位置で停止する。
【００３０】扉４が通常時開きエンド位置で停止した後
に設定した開放待ち時間だけその位置で待機し、その開
放待ち時間経過したら開き動作終了し、閉じ動作をスタ
ートする。この時、開放待ちの残り時間が所定時間未満
となったら警告出力部１８が警告作動信号を出力し警告
機器１９を作動して扉４が閉じ動作することを人に知ら
せ、誤って人が扉４にはさまれたり、衝突することを未
然に防止する。
に設定した開放待ち時間だけその位置で待機し、その開
放待ち時間経過したら開き動作終了し、閉じ動作をスタ
ートする。この時、開放待ちの残り時間が所定時間未満
となったら警告出力部１８が警告作動信号を出力し警告
機器１９を作動して扉４が閉じ動作することを人に知ら
せ、誤って人が扉４にはさまれたり、衝突することを未
然に防止する。
【００３１】（通常閉じ動作）通常閉じ動作とは閉じエ
ンド位置まで扉４が移動する間に人体検知信号が入力さ
れない場合の閉じ動作である。閉じ動作スタートすると
電動モータ６を高速逆転して扉４を高速閉じ動作する。
この時の扉４の位置は扉位置カウンター１５ａがパルス
Ｐ1 をマイナスカウントすることで検出される。
ンド位置まで扉４が移動する間に人体検知信号が入力さ
れない場合の閉じ動作である。閉じ動作スタートすると
電動モータ６を高速逆転して扉４を高速閉じ動作する。
この時の扉４の位置は扉位置カウンター１５ａがパルス
Ｐ1 をマイナスカウントすることで検出される。
【００３２】検出した扉の位置が設定した高速閉じブレ
ーキ点となったらブレーキ動作して扉４を停止し、扉４
が停止した後に電動モータ６を低速逆転して低速閉じ動
作して閉じエンド位置（戸当り）に扉４を押し当て、警
告出力部１８が警告作動信号の出力を停止して警告機器
１９を停止すると同時に反転回数カウンター１６ａと扉
位置カウンタ１５ａをリセットする。
ーキ点となったらブレーキ動作して扉４を停止し、扉４
が停止した後に電動モータ６を低速逆転して低速閉じ動
作して閉じエンド位置（戸当り）に扉４を押し当て、警
告出力部１８が警告作動信号の出力を停止して警告機器
１９を停止すると同時に反転回数カウンター１６ａと扉
位置カウンタ１５ａをリセットする。
【００３３】（反転動作）前述のように扉４が高速閉じ
動作、ブレーキ動作、低速閉じ動作中に人体検知信号Ｒ
1 が入力されると直ちにブレーキ動作して扉４を停止す
るとともに、警告出力部１８の警告作動信号の出力を停
止し、これと同時に反転回数カウンター１６ａが反転回
数１回とカウントし、その時の扉の位置が高速開き動作
可能な位置であるかを判断し、可能な位置の場合には電
動モータ６を高速正転して扉４を高速開き動作し、高速
開きブレーキ点となったらブレーキ動作して停止して反
転回数を判断し、可能な位置でない場合には前述のブレ
ーキ動作して停止した後に反転回数を判断する。
動作、ブレーキ動作、低速閉じ動作中に人体検知信号Ｒ
1 が入力されると直ちにブレーキ動作して扉４を停止す
るとともに、警告出力部１８の警告作動信号の出力を停
止し、これと同時に反転回数カウンター１６ａが反転回
数１回とカウントし、その時の扉の位置が高速開き動作
可能な位置であるかを判断し、可能な位置の場合には電
動モータ６を高速正転して扉４を高速開き動作し、高速
開きブレーキ点となったらブレーキ動作して停止して反
転回数を判断し、可能な位置でない場合には前述のブレ
ーキ動作して停止した後に反転回数を判断する。
【００３４】反転回数を判断した結果、その反転回数が
設定回数ｘ未満であれば通常開き動作（図４のＡ）と
し、反転回数が設定回数ｘ以上であれば全開動作（図４
のＢ）とする。
設定回数ｘ未満であれば通常開き動作（図４のＡ）と
し、反転回数が設定回数ｘ以上であれば全開動作（図４
のＢ）とする。
【００３５】通常低速開き動作の場合には電動モータ６
を低速正転して扉４を低速開き動作し、検出した扉の位
置が設定した低速ブレーキ点となったらブレーキ動作し
て扉４を通常開きエンド位置で停止する。
を低速正転して扉４を低速開き動作し、検出した扉の位
置が設定した低速ブレーキ点となったらブレーキ動作し
て扉４を通常開きエンド位置で停止する。
【００３６】扉４が通常開きエンド位置で停止した後に
設定した開放待ち時間だけその位置で待機し、その開放
待ち時間経過したら開き動作終了し、閉じ動作をスター
トする。
設定した開放待ち時間だけその位置で待機し、その開放
待ち時間経過したら開き動作終了し、閉じ動作をスター
トする。
【００３７】（全開動作）前述のように反転動作が連続
して設定回数行なわれると反転回数カウンター１６ａで
カウントされた反転回数が設定回数ｘ以上となり、図４
における全開動作Ｂとなるので、閉じ動作している扉４
をブレーキ動作して停止した後に電動モータ６を低速正
転して扉４を図３の一点鎖線ｄで示すように開きエンド
位置まで低速開き動作して開きエンド位置（戸当り）に
押し当て扉位置カウンター１５ａをリセットし、開放待
ち時間経過したら開き動作終了し、閉じ動作をスタート
する。
して設定回数行なわれると反転回数カウンター１６ａで
カウントされた反転回数が設定回数ｘ以上となり、図４
における全開動作Ｂとなるので、閉じ動作している扉４
をブレーキ動作して停止した後に電動モータ６を低速正
転して扉４を図３の一点鎖線ｄで示すように開きエンド
位置まで低速開き動作して開きエンド位置（戸当り）に
押し当て扉位置カウンター１５ａをリセットし、開放待
ち時間経過したら開き動作終了し、閉じ動作をスタート
する。
【００３８】このように、反転動作が設定した複数回連
続して繰り返しされると扉４を開エンド位置に押し当て
て扉位置カウンター１６ａをリセットするので、扉４が
閉じ動作する時にはタコジェネレータ８の出力するパル
スＰ1 により開エンド位置を基準として扉の位置を検出
するから扉４が誤動作することがない。例えば、扉４が
高速で閉じエンドに衝突したり、高速閉じ動作距離が短
い誤動作をすることがない。
続して繰り返しされると扉４を開エンド位置に押し当て
て扉位置カウンター１６ａをリセットするので、扉４が
閉じ動作する時にはタコジェネレータ８の出力するパル
スＰ1 により開エンド位置を基準として扉の位置を検出
するから扉４が誤動作することがない。例えば、扉４が
高速で閉じエンドに衝突したり、高速閉じ動作距離が短
い誤動作をすることがない。
【００３９】これに対して、反転動作が設定した複数回
連続して繰り返されても扉４を通常時開きエンド位置に
停止すると扉位置カウンター１６ａのカウント値が正し
い値とずれて誤差が大となり、扉４を閉じ動作する時に
誤差の大きなカウント値により扉４の位置を検出するこ
とになるから扉４が誤動作してしまう。
連続して繰り返されても扉４を通常時開きエンド位置に
停止すると扉位置カウンター１６ａのカウント値が正し
い値とずれて誤差が大となり、扉４を閉じ動作する時に
誤差の大きなカウント値により扉４の位置を検出するこ
とになるから扉４が誤動作してしまう。
【００４０】前述の扉４が開きエンド位置に押し当てら
れたことは速度判別回路１４が速度ゼロを判別すること
で検出する。例えば、速度判別回路１４はパルスＰ1 の
単位時間当りの数で速度を判別し、扉４が開きエンド位
置に押し当てられて停止すると電動モータ６が停止して
タコジェネレータ８がパルスＰ1 が出力しなくなるので
速度ゼロと判別する。
れたことは速度判別回路１４が速度ゼロを判別すること
で検出する。例えば、速度判別回路１４はパルスＰ1 の
単位時間当りの数で速度を判別し、扉４が開きエンド位
置に押し当てられて停止すると電動モータ６が停止して
タコジェネレータ８がパルスＰ1 が出力しなくなるので
速度ゼロと判別する。
【００４１】以上の動作は人体検知器１７の検知エリア
を通行者がスムーズに通行して扉４から直ちに離れ、人
体検知器１７から人体検知信号Ｒ1 が短時間出力された
場合であり、人体検知器１７の検知エリアに通行者が長
時間存在した場合には次のように動作制御する。
を通行者がスムーズに通行して扉４から直ちに離れ、人
体検知器１７から人体検知信号Ｒ1 が短時間出力された
場合であり、人体検知器１７の検知エリアに通行者が長
時間存在した場合には次のように動作制御する。
【００４２】内センサ２０、外センサ２１、補助センサ
２２のいずれか１つが設定時間（通行に必要な時間以
上）、例えば内・外センサ２０，２１の人体検知信号Ｒ
1 を出力し続ける時間だけ連続して人体検知信号Ｒ1 を
出力し続けた場合には警告出力部１８が警告作動信号を
出力して警告機器１９を作動し、通行者に扉４が閉じる
ことを知らせる。
２２のいずれか１つが設定時間（通行に必要な時間以
上）、例えば内・外センサ２０，２１の人体検知信号Ｒ
1 を出力し続ける時間だけ連続して人体検知信号Ｒ1 を
出力し続けた場合には警告出力部１８が警告作動信号を
出力して警告機器１９を作動し、通行者に扉４が閉じる
ことを知らせる。
【００４３】人体検知信号の出力が中止されて扉４が前
述のように閉じ動作する時には通常時の高速閉じ動作速
度よりも遅い速度で扉４を低速閉じ動作し、通行者が扉
４に強い力ではさまれたり、衝突することを防止する。
述のように閉じ動作する時には通常時の高速閉じ動作速
度よりも遅い速度で扉４を低速閉じ動作し、通行者が扉
４に強い力ではさまれたり、衝突することを防止する。
【００４４】つまり、内・外センサ２０，２１は検知エ
リア２０，２１ａに通行者が存在していても一定時間経
過すると人体検知信号Ｒ1 の出力を停止して扉４が閉じ
動作するので、扉４の近くに通行者が前記一定時間以上
の長時間立ち止ると扉４が閉じてはさまれたり、衝突す
る危険があるので、そのような場合には警告機器１９を
作動して通行者に扉４が閉じることを知らせることで通
行者に扉４より離れる行動をとらせるようにすると共
に、低速で扉４を閉じ動作して通行者が誤って扉４には
さまれたり、衝突しても通行者がけがをしないようにす
る。
リア２０，２１ａに通行者が存在していても一定時間経
過すると人体検知信号Ｒ1 の出力を停止して扉４が閉じ
動作するので、扉４の近くに通行者が前記一定時間以上
の長時間立ち止ると扉４が閉じてはさまれたり、衝突す
る危険があるので、そのような場合には警告機器１９を
作動して通行者に扉４が閉じることを知らせることで通
行者に扉４より離れる行動をとらせるようにすると共
に、低速で扉４を閉じ動作して通行者が誤って扉４には
さまれたり、衝突しても通行者がけがをしないようにす
る。
【００４５】また、補助センサ２２が人体検知信号Ｒ1
を出力している状態から出力しなくなり、その後に内・
外センサ２０，２１の一方が人体検知信号Ｒ1 を出力し
ない場合には警告出力部１８が警告作動信号を一定時間
出力して警告機器１９を一定時間作動しながら、扉４を
前述のように低速閉じ動作する。
を出力している状態から出力しなくなり、その後に内・
外センサ２０，２１の一方が人体検知信号Ｒ1 を出力し
ない場合には警告出力部１８が警告作動信号を一定時間
出力して警告機器１９を一定時間作動しながら、扉４を
前述のように低速閉じ動作する。
【００４６】つまり、前述の場合には通行者が扉４の近
くに居ることであるから、扉４を高速閉じ動作すると通
行者が扉４にはさまれたり、衝突してけがをするので、
前述と同様に警告を発すると共に、扉４を低速閉じ動作
する。
くに居ることであるから、扉４を高速閉じ動作すると通
行者が扉４にはさまれたり、衝突してけがをするので、
前述と同様に警告を発すると共に、扉４を低速閉じ動作
する。
【００４７】
【発明の効果】扉４を通常開き動作する時には通常時開
きエンド位置で扉４が停止して開きエンド位置に扉４が
押し当ることがないし、反転動作が複数回連続して行な
われた時には扉４が開きエンド位置まで移動して扉位置
検出のパルスカウント値をリセットし、その後の扉の位
置を正確に検出することができる。したがって、通常開
き動作時には余分に扉４を開き方向に移動することがな
いし、扉４が振れて見栄え悪くなることがなく、しかも
扉４、開きエンド位置の戸当り等の耐久性を向上でき、
さらに複数回反転動作した後に扉４が誤動作することが
ない。
きエンド位置で扉４が停止して開きエンド位置に扉４が
押し当ることがないし、反転動作が複数回連続して行な
われた時には扉４が開きエンド位置まで移動して扉位置
検出のパルスカウント値をリセットし、その後の扉の位
置を正確に検出することができる。したがって、通常開
き動作時には余分に扉４を開き方向に移動することがな
いし、扉４が振れて見栄え悪くなることがなく、しかも
扉４、開きエンド位置の戸当り等の耐久性を向上でき、
さらに複数回反転動作した後に扉４が誤動作することが
ない。
【００４８】請求項２の発明によれば、扉４が閉じ動作
する際に警告が発生されて通行人が閉じ動作することを
関知でき、通行人が扉４にはさまれたり、衝突すること
を防止できる。
する際に警告が発生されて通行人が閉じ動作することを
関知でき、通行人が扉４にはさまれたり、衝突すること
を防止できる。
【００４９】請求項３の発明によれば、通行人が人体検
知器１７の検知エリアに居続けている時に扉４が閉じ動
作する際に警告が発生するし、扉４が低速で閉じ動作す
るから、通行人が扉４にはさまれたり、衝突することを
防止できるし、誤って通行人が扉４にはさまれたり、衝
突したりしてもその力が弱くなるためにけがをすること
がない。
知器１７の検知エリアに居続けている時に扉４が閉じ動
作する際に警告が発生するし、扉４が低速で閉じ動作す
るから、通行人が扉４にはさまれたり、衝突することを
防止できるし、誤って通行人が扉４にはさまれたり、衝
突したりしてもその力が弱くなるためにけがをすること
がない。
【図１】自動ドアの開閉制御部を示す説明図である。
【図２】人体検知器の説明図である。
【図３】扉の動作パターン説明図である。
【図４】扉の動作を示すフローチャートである。
４…扉、６…電動モータ、８…タコジェネレータ、１０
…自動ドアコントローラ、１５ａ…扉位置カウンター、
１６ａ…反転回数カウンター、１７…人体検知器、１９
…警告機器。
…自動ドアコントローラ、１５ａ…扉位置カウンター、
１６ａ…反転回数カウンター、１７…人体検知器、１９
…警告機器。
Claims (5)
- 【請求項１】 扉４を開閉移動する電動モータ６の回転
に応じて出力されるパルスをカウントすることで検出さ
れる扉の位置と、設定したブレーキ点と、人体検知器１
７からの人体検知信号に基づいて扉４を開き動作、閉じ
動作、反転動作する自動ドアの開閉制御方法において、 通常の開き動作時には開きエンド位置よりも閉じエンド
位置寄りの通常時開きエンド位置に扉４を停止し、反転
動作が複数回連続して行なわれた時には扉４を開きエン
ド位置まで移動してカウントしたパルスをリセットする
ようにしたことを特徴とする自動ドアの開閉制御方法。 - 【請求項２】 扉４が通常時開きエンド位置、開きエン
ド位置から閉じ動作する際に警告を発するようにした請
求項１記載の自動ドアの開閉制御方法。 - 【請求項３】 前記人体検知器１７は検知エリアに通行
人が居続けても一定時間だけ人体検知信号を出力するも
のとし、人体検知信号が設定した時間入力され続けると
警報を発生し、前記一定時間経過して人体検知信号が入
力されなくなった時に扉４を低速で閉じ動作するように
した請求項１又は２記載の自動ドアの開閉制御方法。 - 【請求項４】 人体検知信号により電動モータ６を高速
正転して扉４を高速開き動作し、その電動モータ６の回
転に応じて出力されるパルスをカウントすることにより
検出した扉の位置が設定した高速開きブレーキ点となっ
たらブレーキ動作し、その後に電動モータ６を低速正転
して扉４を低速開き動作し、検出した扉の位置が設定し
た低速開きブレーキ点となったらブレーキ動作して開き
エンド位置より閉じエンド位置寄りの通常時開きエンド
位置に扉４を停止する通常開き動作、 扉４が通常時開きエンド位置に停止した後に電動モータ
６を高速逆転して扉４を高速閉じ動作し、検出した扉の
位置が高速閉じブレーキ点となったらブレーキ動作し、
その後に電動モータ６を低速逆転して閉じエンド位置ま
で扉４を低速閉じ動作する通常閉じ動作、 前記通常閉じ動作時に人体検知信号が入力されることで
電動モータ６を逆転して扉４を通常開き動作する反転動
作、 この反転動作が複数回連続して行なわれた後に反転動作
する際に扉４を開きエンド位置まで低速開き動作する全
開動作を有し、その全開動作により扉４が開きエンド位
置となった時に扉の位置を検出するパルスのカウントを
リセットするようにした自動ドアの開閉制御方法。 - 【請求項５】 扉４を閉じエンド位置と開きエンド位置
とに亘って開閉動作する電動モータ６と、 この電動モータ６の回転に応じたパルスを出力するパル
ス出力手段と、 その出力されたパルスをカウントすることで扉の位置を
検出する扉位置検出手段と、 検知エリアに通行体が立入ることで人体検知信号を出力
する人体検知器１７と、 前記扉位置検出手段で検出した扉の位置と設定したブレ
ーキ点と人体検知信号に基づいて電動モータ６を正転、
逆転、高速、低速、ブレーキ制御することで扉４を開き
動作、閉じ動作、反転動作する自動ドアコントローラ１
０を備え、 前記自動ドアコントローラ１０を、通常時には開きエン
ド位置より閉じエンド位置寄りの通常時開きエンド位置
で扉４を停止し、反転動作が複数回連続して行なわれた
時には扉４を開きエンド位置で停止すると共に、扉位置
検出手段のパルスカウント値をリセットする機能を有す
るものとしたことを特徴とする自動ドアの開閉制御装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12627795A JP3574938B2 (ja) | 1995-05-25 | 1995-05-25 | 自動ドアの開閉制御方法及び装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12627795A JP3574938B2 (ja) | 1995-05-25 | 1995-05-25 | 自動ドアの開閉制御方法及び装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08319762A true JPH08319762A (ja) | 1996-12-03 |
| JP3574938B2 JP3574938B2 (ja) | 2004-10-06 |
Family
ID=14931231
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP12627795A Expired - Fee Related JP3574938B2 (ja) | 1995-05-25 | 1995-05-25 | 自動ドアの開閉制御方法及び装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3574938B2 (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007063889A (ja) * | 2005-09-01 | 2007-03-15 | Asmo Co Ltd | 開閉部材制御装置及びその制御方法 |
| JP2008138451A (ja) * | 2006-12-01 | 2008-06-19 | Optex Co Ltd | 自動ドア制御システム |
| JP2012127152A (ja) * | 2010-12-17 | 2012-07-05 | Ykk Corp | 自動ドア |
| WO2018025815A1 (ja) * | 2016-08-01 | 2018-02-08 | ナブテスコ株式会社 | 自動ドアシステム、自動ドアシステムで用いられるプログラム、自動ドアシステムの制御パラメータ変更方法、自動ドアシステムのセンサ装置又は制御装置 |
-
1995
- 1995-05-25 JP JP12627795A patent/JP3574938B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007063889A (ja) * | 2005-09-01 | 2007-03-15 | Asmo Co Ltd | 開閉部材制御装置及びその制御方法 |
| JP2008138451A (ja) * | 2006-12-01 | 2008-06-19 | Optex Co Ltd | 自動ドア制御システム |
| JP2012127152A (ja) * | 2010-12-17 | 2012-07-05 | Ykk Corp | 自動ドア |
| WO2018025815A1 (ja) * | 2016-08-01 | 2018-02-08 | ナブテスコ株式会社 | 自動ドアシステム、自動ドアシステムで用いられるプログラム、自動ドアシステムの制御パラメータ変更方法、自動ドアシステムのセンサ装置又は制御装置 |
| JPWO2018025815A1 (ja) * | 2016-08-01 | 2019-04-11 | ナブテスコ株式会社 | 自動ドアシステム、自動ドアシステムで用いられるプログラム、自動ドアシステムの制御パラメータ変更方法、自動ドアシステムのセンサ装置又は制御装置 |
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| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3574938B2 (ja) | 2004-10-06 |
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