JP3620940B2

JP3620940B2 - 自動ドア制御装置

Info

Publication number: JP3620940B2
Application number: JP34831496A
Authority: JP
Inventors: 秀充永安
Original assignee: 池田電機株式会社
Priority date: 1996-12-26
Filing date: 1996-12-26
Publication date: 2005-02-16
Anticipated expiration: 2016-12-26
Also published as: JPH10184187A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、人を検知して自動ドアを自動開放するようにした自動ドア制御装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
人を検知して自動ドアを自動開放するようにした自動ドア制御装置には、自動ドアの近傍での人の有無を検知する検知センサが設けられ、検知センサが人を検知したとき自動ドアを開放動作させると共に、自動ドアの開放後に検知センサが人を検知しなければ自動ドアを閉鎖動作させ、自動ドアの閉鎖動作の途中で検知センサが人を検知したとき、自動ドアの閉鎖動作を開放動作に切り換えて自動ドアを自動開放するようにしたものがある。
【０００３】
この種の従来の自動ドア制御装置では、自動ドアが閉鎖状態にあるとき検知センサが人を検知すると、図１３に示すように、自動ドアの速度を徐々に増加させた後一定の通常開放速度Ｖ１で開放動作をさせ、その後ボリューム等で調整した開放減速位置Ｐ３で減速し、ここから減速区間Ｔ１で十分に減速させてから自動ドアが柱等に強く衝当しないような所定の徐行速度Ｖ３（３ｃｍ／ｓ〜５ｃｍ／ｓ）で徐行区間Ｘ１を自動ドアが開放動作するように制御していた。
【０００４】
そして、自動ドアが閉鎖動作をしている途中で検知センサにより人を検知すると、図１４に示すように、閉鎖動作中の自動ドアを減速して自動ドアを十分に減速させた後、自動ドアを閉鎖動作から開放動作に切り換えて自動ドアを開放動作させ、上記と同様に開放減速位置Ｐ３で減速し、ここから減速区間Ｔ２を経て十分に減速させてから自動ドアが柱に強く衝当しないような所定の徐行速度Ｖ３（３ｃｍ／ｓ〜５ｃｍ／ｓ）で徐行区間Ｘ２を自動ドアが開放動作するようにしていた。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、閉鎖状態から自動ドアを開放させる通常の開放動作のときは、図１３に示すように徐行区間Ｘ１は、開放減速位置Ｐ３をボリュウーム等で調整することにより最適になるようにしているが、図１４に示すように閉鎖動作の途中から自動ドアを開放させる場合は、自動ドアが開放減速位置Ｐ３に達するときの開放速度Ｖが通常開放速度Ｖ１よりも遅いため（Ｖ＜Ｖ１）、図１４の減速区間Ｔ２が図１３の通常の減速区間Ｔ１よりも短くなり、図１４の徐行区間Ｘ２が図１３の通常の徐行区間Ｘ１よりも長くなってしまい、自動ドアが全開するまでに時間がかかってしまうという問題があった。このように徐行区間Ｘ２が長くなり自動ドアが全開するのに時間がかかると、自動ドアの引き残しが長くなり、人の通行の邪魔になった。
【０００６】
本発明は上記問題点に鑑み、閉鎖動作の途中から自動ドアを開放させる場合でも、自動ドアを迅速に開放させることができるようにしたものである。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
この技術的課題を解決する本発明の第１の技術的手段は、自動ドア５の近傍での人の有無を検知する検知センサ６が設けられ、自動ドア５の閉鎖動作の途中で検知センサ６が人を検知したとき、自動ドア５の閉鎖動作を開放動作に切り換えて自動ドア５を自動開放するようにした自動ドア制御装置において、
自動ドア５を閉鎖動作から開放動作に切り換えて開放動作させるとき、開放動作の途中で自動ドア５の開放速度を複数段に減速させるようにした点にある。
【０００８】
第２の技術的手段は、自動ドア５の近傍での人の有無を検知する検知センサ６が設けられ、自動ドア５の閉鎖動作の途中で検知センサ６が人を検知したとき、自動ドア５の閉鎖動作を開放動作に切り換えて自動ドア５を自動開放するようにした自動ドア制御装置において、
自動ドア５を閉鎖動作から開放動作に切り換えて開放動作させるとき、開放動作の途中で第一開放減速速度Ｖ２に減速させ、その後に第二開放減速速度Ｖ３に減速させるようにした点にある。
【０００９】
第３の技術的手段は、自動ドア５の近傍での人の有無を検知する検知センサ６が設けられ、検知センサ６が人を検知したとき自動ドア５を開放動作させると共に、自動ドア５の開放後に検知センサ６が人を検知しなければ自動ドア５を閉鎖動作させるようにした自動ドア制御装置において、
自動ドア５の閉鎖途中で検知センサ６が人を検知したとき、自動ドア５を閉鎖動作から開放動作に切り換え、自動ドア５を第一開放減速位置Ｐ３から第一開放減速速度Ｖ２まで減速させて第一開放減速速度Ｖ２で開放動作させ、その後自動ドア５を第二開放減速位置Ｐ４から第二開放減速速度Ｖ３まで減速させて第二開放減速速度Ｖ３で開放動作させるようにした点にある。
【００１０】
第４の技術的手段は、前記第二開放減速速度Ｖ３が自動ドア５が全開位置Ｐ５で強い衝撃を受けずに停止できる徐行速度に設定され、前記第一開放減速速度Ｖ２が、第二開放減速速度Ｖ３と通常開放速度Ｖ１の略中間の速度に設定されている点にある。
従って、自動ドア５を閉鎖動作から開放動作に切り換えて開放動作させるとき、開放動作の途中で自動ドア５の開放速度を複数段に減速するため、徐行期間が短くなり、自動ドア５を閉鎖動作の途中から開放動作させる場合でも、自動ドア５を迅速に開放させることができる。
【００１１】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づき説明する。
図４及び図５において、１は天井２と床３との間に設けた柱、４は天井２と床３との間の壁体に設けた通行用の開口部、５は自動ドアで、開口部４を開閉すべく開閉方向にスライド自在に支持され、後述するＤＣモータ１１によって開閉駆動されるようになっている。６は検知センサで、自動ドア５の上端側を支持する上枠７に設けられ、自動ドア５の内外における自動ドア５の近傍での人の有無を検知する。
【００１２】
図６は自動ドア５を開閉制御する制御系の回路図を示し、同図において、１１は自動ドア５を開閉駆動するＤＣモータ、１２はＤＣモータ１１に電力を供給するための直流電源、１３はモータ駆動回路で、４個のトランジスタＴＲ１，ＴＲ２，ＴＲ３，ＴＲ４と４個のダイオードＤ１，Ｄ２，Ｄ３，Ｄ４とを備え、モータ駆動回路１３は、ベースドライバー回路１５からパルス信号Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３，Ｓ４を入力することによって、トランジスタＴＲ１，ＴＲ２，ＴＲ３，ＴＲ４がオンオフ動作をして、ＤＣモータ１１をＰＷＭ制御により速度を可変として正逆転駆動するようになっている。
【００１３】
即ち、ベースドライバー回路１５が、その出力端子ＡからトランジスタＴＲ１に正のパルス信号Ｓ１、出力端子ＢからトランジスタＴＲ２に負のパルス信号Ｓ２、出力端子ＣからトランジスタＴＲ３に負のパルス信号Ｓ３、出力端子ＤからトランジスタＴＲ４に正のパルス信号Ｓ４を出力することにより、トランジスタＴＲ１，ＴＲ４がパルス信号Ｓ１，Ｓ４を入力する間にオンして、自動ドア５を開放動作させるべくＤＣモータ１１を正転駆動する。また、ベースドライバー回路１５が、その出力端子ＡからトランジスタＴＲ１に負のパルス信号Ｓ１、出力端子ＢからトランジスタＴＲ２に正のパルス信号Ｓ２、出力端子ＣからトランジスタＴＲ３に正のパルス信号Ｓ３、出力端子ＤからトランジスタＴＲ４に負のパルス信号Ｓ４を出力することにより、トランジスタＴＲ２，ＴＲ３がパルス信号Ｓ２，Ｓ３を入力する間にオンして、自動ドア５を閉鎖動作させるべくＤＣモータ１１を逆転駆動するようになっている。そして、後述する制御装置１８によって、ベースドライバー回路１５の出力端子Ａ，Ｃから出力されるパルス信号Ｓ１，Ｓ３をＰＷＭ制御することによって、ＤＣモータ１１の回転速度を変更して自動ドア５の閉鎖速度及び開放速度を調整できるようになっている。
【００１４】
また、ベースドライバー回路１５の端子Ａ，Ｃから正のパルス信号Ｓ１，Ｓ３を出力させて、トランジスタＴＲ１及びトランジスタＴＲ３をオンさせることにより、ＤＣモータ１１の入力線を短絡してＤＣモータ１１に電磁ブレーキをかけて、自動ドア５の開放速度を減速する。また、ベースドライバー回路１５の出力端子Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄからのパルス信号の出力を停止させて、トランジスタＴＲ１，ＴＲ２，ＴＲ３，ＴＲ４をオフさせることにより、ＤＣモータ１１を駆動停止させて自動ドア５を停止させるようになっている。
【００１５】
１７はエンコーダで、ＤＣモータ１１の回転を検出して該ＤＣモータ１１の回転ごとに１又は２以上の数のパルス信号を図７に示す如く出力するように構成されている。
１８はマイコン等により構成した制御装置で、検知センサ６の検知信号Ｓを入力すると共に、エンコーダ１７からのパルス信号を入力し、前述のベースドライバー回路１５を介してＤＣモータ１１をＰＷＭ制御する。また、制御装置１８は、エンコーダ１７からのパルス信号をカウントすることにより、自動ドア５の移動位置を演算して、自動ドア５が図７に示す全閉位置Ｐ１、閉鎖減速位置Ｐ２、第一開放減速位置Ｐ３、第二開放減速位置Ｐ４、全開位置Ｐ５にいるか否かを判別すると共に、自動ドア５の移動速度（閉鎖速度，開放速度）を演算するように構成されている。
【００１６】
そして、制御装置１８は、自動ドア５が閉鎖状態（全閉位置Ｐ１）にあるとき検知センサ６が人を検知すると、図８に示すように、自動ドア５の速度を徐々に増加させた後一定の通常開放速度Ｖ１で開放動作をさせ、その後第一開放減速位置Ｐ３で減速し、ここから減速区間Ｔ１で十分に減速させてから自動ドア５が柱１等に強く衝当しない第二開放減速速度（徐行速度）Ｖ３（３ｃｍ／ｓ〜５ｃｍ／ｓ）で自動ドア５が徐行区間Ｘ１を開放動作するように制御して、自動ドア５を全開位置Ｐ５で停止させる。
【００１７】
また、制御装置１８は、自動ドア５が開放状態（全開位置Ｐ５）にあるとき検知センサ６が人を検知しなければ、図９に示すように、全開位置Ｐ５から自動ドア５の速度を徐々に増加させた後一定の通常閉鎖速度Ｖ４で閉鎖動作をさせ、その後閉鎖減速位置Ｐ２で減速し、ここから減速区間Ｔ１を経て十分に減速させてから自動ドア５が柱１等に強く衝当しない閉鎖減速速度（徐行速度）Ｖ５（３ｃｍ／ｓ〜５ｃｍ／ｓ）で自動ドア５が徐行区間Ｘ１を閉鎖動作するように制御して、自動ドア５を全閉位置Ｐ１で停止させる。
【００１８】
また、自動ドア５が閉鎖動作をしている途中で検知センサ６により人を検知すると、図１０乃至図１２に示すように、まず閉鎖動作中の自動ドア５を減速して自動ドア５を十分に減速させた後、自動ドア５を閉鎖動作から開放動作に切り換えて自動ドア５を開放動作させ、自動ドア５の速度を一定の通常開放速度Ｖ１に達するまで徐々に増加させ、その後自動ドア５が第一開放減速位置Ｐ３に達すると、ここから第一開放減速速度Ｖ２になるまで減速させた後、第一開放減速速度Ｖ２で第二開放減速位置Ｐ４まで開放動作させ、その後自動ドア５が第二開放減速位置Ｐ４に達すると、ここから減速区間Ｔ１を経て自動ドア５が柱１等に強く衝当しない所定の徐行速度（３ｃｍ／ｓ〜５ｃｍ／ｓ）である第二開放減速速度Ｖ３になるまで減速させた後、自動ドア５が徐行区間を開放動作するように制御して、自動ドア５を全開位置Ｐ５で停止させる。
【００１９】
なお、前記第二開放減速速度Ｖ３は、前述の如く自動ドア５が全開位置Ｐ５で強い衝撃を受けずに停止できる徐行速度に設定され、また前記第一開放減速位置Ｐ３は、第二開放減速速度Ｖ３と通常開放速度Ｖ１の略中間の速度に設定されている。
次に、自動ドア５の開放動作を図１のフローチャートを参照しながら説明する。まず、ステップ１で初期設定した後、ステップ２で、検知センサ６からの検知入力を判定してが検知センサ６が人を検知したか否かを判別し、検知していなければステップ２に戻り検知したか否かの判別を繰り返す。人を検知すればステップ３に進み、ステップ３で通常開放速度Ｖ１の開放動作指令を出力する。これにより、制御装置１８はベースドライバー回路１５を介してＤＣモータ１１を制御し、自動ドア５を、その速度を徐々に増加させた後一定の通常開放速度Ｖ１で開放動作させる。
【００２０】
ステップ４で、自動ドア５が第一開放減速位置Ｐ３に達したか否かを判別し、第一開放減速位置Ｐ３に達していなければ、ステップ４に戻り自動ドア５が第一開放減速位置Ｐ３に達したか否かの判別を繰り返し、自動ドア５が第一開放減速位置Ｐ３に達すれば、ステップ５に進み、ステップ５で減速指令を出す。これにより、制御装置１８は、ベースドライバー回路１５を介してＤＣモータ１１を制御し、自動ドア５の開放速度を減速する。
【００２１】
ステップ６で、自動ドア５の減速速度が第二開放減速速度（徐行速度）Ｖ３の設定値より小さいか否かを判別し、小さくなければステップ６に戻り、設定値より小さいか否かの判別を繰り返す。減速速度が第二開放減速速度Ｖ３の設定値より小さくなれば、ステップ７に進み、ステップ７で、第二開放減速速度（徐行速度）Ｖ３での開放動作指令を出力する。これにより、制御装置１８はベースドライバー回路１５を介してＤＣモータ１１を制御し、自動ドア５を第二開放減速速度（徐行速度）Ｖ３で開放動作させる。
【００２２】
ステップ８で、自動ドア５が全開位置Ｐ５に達したか否かを判別し、全開位置Ｐ５に達していなければステップ８に戻り、全開位置Ｐ５に達したか否かの判別を繰り返す。自動ドア５が全開位置Ｐ５に達すれば、ステップ９に進み開放動作停止指令を出す。これにより、制御回路１８は、ベースドライバー回路１５を介してＤＣモータ１１の駆動を停止させて、自動ドア５を全開位置Ｐ５で停止させる。
【００２３】
次に、自動ドア５の閉鎖動作を図２に示すフローチャートを参照しながら説明する。自動ドア５が開放状態（全開位置Ｐ５）にあるとき検知センサ６が人を検知しなければ、まず、ステップ１１で通常閉鎖速度Ｖ４での閉鎖動作指令を出す。これにより、制御装置１８はベースドライバー回路１５を介してＤＣモータ１１を駆動し、図９に示すように、全開位置Ｐ５から自動ドア５の速度を徐々に増加させた後自動ドア５を一定の通常閉鎖速度Ｖ４で閉鎖動作をさせる。
【００２４】
ステップ１２で、検知センサ６からの検知入力を判定して検知センサ６が人を検知したか否かを判別し、検知センサ６が人を検知すれば、図３のステップ２１に進む。検知センサ６が人を検知していれば、ステップ１３に進み、ステップ１３で、閉鎖減速位置Ｐ２に達したか否かを判別し、閉鎖減速位置Ｐ２に達していなければステップ１２に戻り、閉鎖減速位置Ｐ２に達するとステップ１４に進み、ステップ１４で減速指令を出す。これにより、制御装置１８は自動ドア５の閉鎖速度を減速させる。
【００２５】
ステップ１５で、自動ドア５の減速速度が閉鎖減速速度（徐行速度）Ｖ５の設定値より小さいか否かを判別し、小さくなければステップ１２に戻る。減速速度が閉鎖減速速度Ｖ５（徐行速度設定値）より小さくなれば、ステップ１６に進み、ステップ１６で、閉鎖減速速度Ｖ５での閉鎖動作指令を出力する。これにより、制御装置１８は自動ドア５を一定の閉鎖減速速度Ｖ５で閉鎖動作させる。
【００２６】
ステップ１７で自動ドア５が全閉位置Ｐ１に達したか否かを判別し、全閉位置Ｐ１に達していなければステップ１８に進み、ステップ１８で、検知センサ６からの検知入力を判定して検知センサ６が人を検知したか否かを判別し、検知センサ６が人を検知すれば、図３のステップ２１に進む。検知センサ６が人を検知していなければ、ステップ１７に戻る。
【００２７】
ステップ１７で自動ドア５が全閉位置Ｐ１に達したと判別すれば、ステップ１９に進み、ステップ１９で閉鎖動作停止指令を出す。これにより、制御装置１８は自動ドア５を全閉位置Ｐ１で停止させる。
次に、閉鎖動作の途中から自動ドア５を自動開放させる動作を図３に示すフローチャートを参照しながら説明する。閉鎖動作の途中で検知センサ６が人を検知すれば、図２のステップ１２又はステップ１８から、ステップ２１に進み、ステップ２１で、減速指令を出す。これにより、制御装置１８は自動ドア５の閉鎖速度を減速させる。
【００２８】
ステップ２２で、自動ドア５の減速速度が反転速度設定値より小さいか否かを判別し、小さくなければステップ２２に戻り、反転速度設定値より小さいか否かの判別を繰り返す。減速速度が反転速度設定値より小さくなれば、ステップ２３に進み、ステップ２３で、通常開放速度Ｖ１での開放動作指令を出力する。これにより、制御装置１８は、自動ドア５の速度を一定の通常開放速度Ｖ１に達するまで徐々に増加させた後一定の通常開放速度Ｖ１で開放動作させる。
【００２９】
ステップ２４で、自動ドア５が第一開放減速位置Ｐ３に達したか否かを判別し、第一開放減速位置Ｐ３に達していなければ、ステップ２４に戻り自動ドア５が第一開放減速位置Ｐ３に達したか否かの判別を繰り返す。自動ドア５が第一開放減速位置Ｐ３に達すれば、ステップ２５に進み、ステップ２５で減速指令を出す。これにより、制御装置１８は自動ドア５の開放速度を減速させる。
【００３０】
ステップ２６で、自動ドア５の減速速度が第一開放減速速度Ｖ２の設定値より小さいか否かを判別し、小さくなければステップ２６に戻り小さいか否かの判別を繰り返す。減速速度が第一開放減速速度Ｖ２の設定値より小さくなれば、ステップ２７に進み、ステップ２７で、第一開放減速速度Ｖ２での開放動作指令を出力する。これにより、制御装置１８は自動ドア５を一定の第一開放減速速度Ｖ２で開放動作させる。
【００３１】
ステップ２８で、自動ドア５が第二開放減速位置Ｐ４に達したか否かを判別し、第二開放減速位置Ｐ４に達していなければ、ステップ２８に戻り自動ドア５が第二開放減速位置Ｐ４に達したか否かの判別を繰り返す。自動ドア５が第二開放減速位置Ｐ４に達すれば、ステップ２９に進み、ステップ２９で減速指令を出す。これにより、制御装置１８は自動ドア５の開放速度を減速させる。
【００３２】
ステップ２９から図１のステップ６に進み、ステップ６からステップ１０で、上記自動ドア５の通常の開放動作と同様に自動ドア５を第二開放減速速度（徐行速度）Ｖ３まで減速して全開位置Ｐ５で停止させる。
従って、第一開放減速位置Ｐ３を越えた閉鎖動作の途中で、検知センサ６が人を検知したときの自動ドア５の開放動作は、図１０に示すように第一開放減速位置Ｐ３で減速されて第一開放減速速度Ｖ２で開放動作をし、その後第二開放減速位置Ｐ４で減速されて、第二開放減速速度Ｖ３で開放動作をした後全開位置Ｐ５で停止する。また、第一開放減速位置Ｐ３と第二開放減速位置Ｐ４との間の閉鎖動作の途中で検知センサ６が人を検知したときの自動ドア５の開放動作は、図１１に示すように第一開放減速速度Ｖ２まで達して第一開放減速速度Ｖ２で開放動作をした後、第二開放減速位置Ｐ４で減速され、その後第二開放減速速度Ｖ３で開放動作をした後全開位置Ｐ５で停止する。さらに、第二開放減速位置Ｐ４を越える前の閉鎖動作の途中で検知センサ６が人を検知したときの自動ドア５の開放動作は、図１２に示すように反転後すぐに第二開放減速速度Ｖ３になって開放動作をした後全開位置Ｐ５で停止する。
【００３３】
なお、前記実施の形態では、自動ドア５を閉鎖動作から開放動作に切り換えて開放動作させるとき、開放動作の途中で第一開放減速速度Ｖ２と第二開放減速速度Ｖ３との２段階に減速させて開放動作させるようにしているが、これに代え、開放動作の途中で３段階以上減速させて、開放動作させるようにしてもよい。
【００３４】
【発明の効果】
本発明によれば、閉鎖動作の途中から自動ドア５を開放させる場合でも、徐行区間を短くして、自動ドア５を迅速に開放させることができ。
【図面の簡単な説明】
【図１】動作説明用のフローチャートである。
【図２】動作説明用のフローチャートである。
【図３】動作説明用のフローチャートである。
【図４】自動ドア装置の概略正面図である。
【図５】自動ドア装置の概略側面断面図である。
【図６】制御系の回路図である。
【図７】エンコーダのパルス波形図である。
【図８】自動ドアの開放動作を示すグラフである。
【図９】自動ドアの閉鎖動作を示すグラフである。
【図１０】自動ドアの閉鎖動作の途中からの開放動作を示すグラフである。
【図１１】自動ドアの閉鎖動作の途中からの開放動作を示すグラフである。
【図１２】自動ドアの閉鎖動作の途中からの開放動作を示すグラフである。
【図１３】従来の自動ドアの開放動作を示すグラフである。
【図１４】従来の自動ドアの開放動作を示すグラフである。
【符号の説明】
５自動ドア
１３モータ駆動回路
１５ベースドライバー回路
１８制御装置

Claims

自動ドア（５）の近傍での人の有無を検知する検知センサ（６）が設けられ、自動ドア（５）の閉鎖動作の途中で検知センサ（６）が人を検知したとき、自動ドア（５）の閉鎖動作を開放動作に切り換えて自動ドア（５）を自動開放するようにした自動ドア制御装置において、
自動ドア（５）を閉鎖動作から開放動作に切り換えて開放動作させるとき、開放動作の途中で自動ドア（５）の開放速度を複数段に減速させるようにしたことを特徴とする自動ドア制御装置。
自動ドア（５）の近傍での人の有無を検知する検知センサ（６）が設けられ、自動ドア（５）の閉鎖動作の途中で検知センサ（６）が人を検知したとき、自動ドア（５）の閉鎖動作を開放動作に切り換えて自動ドア（５）を自動開放するようにした自動ドア制御装置において、
自動ドア（５）を閉鎖動作から開放動作に切り換えて開放動作させるとき、開放動作の途中で第一開放減速速度Ｖ２に減速させ、その後に第二開放減速速度Ｖ３に減速させるようにしたことを特徴とする自動ドア制御装置。
自動ドア（５）の近傍での人の有無を検知する検知センサ（６）が設けられ、検知センサ（６）が人を検知したとき自動ドア（５）を開放動作させると共に、自動ドア（５）の開放後に検知センサ（６）が人を検知しなければ自動ドア（５）を閉鎖動作させるようにした自動ドア制御装置において、
自動ドア（５）の閉鎖途中で検知センサ（６）が人を検知したとき、自動ドア（５）を閉鎖動作から開放動作に切り換え、自動ドア（５）を第一開放減速位置Ｐ３から第一開放減速速度Ｖ２まで減速させて第一開放減速速度Ｖ２で開放動作させ、その後自動ドア（５）を第二開放減速位置Ｐ４から第二開放減速速度Ｖ３まで減速させて第二開放減速速度Ｖ３で開放動作させるようにしたことを特徴とする自動ドア制御装置。
前記第二開放減速速度Ｖ３が自動ドア（５）が全開位置Ｐ５で強い衝撃を受けずに停止できる徐行速度に設定され、前記第一開放減速速度Ｖ２が、第二開放減速速度Ｖ３と通常開放速度Ｖ１の略中間の速度に設定されていることを特徴とする前記請求項２又は３に記載の自動ドア制御装置。