JP2001115734A - 扉の移動妨害検出装置および扉自動開閉装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】扉の開閉動作が障害物等によって妨害されたこ
とを的確に検出することのできる扉の移動妨害検出装置
および扉自動開閉装置を提供する。 【解決手段】扉は電動モータ８１によって開閉される。
扉を開閉する際、モータ制御部２２０は所定の制御パタ
ーンに従って電動モータ８１を回転駆動する。回転検知
器８１ａ、回転速度演算部２４０は電動モータ８１の実
際の回転速度を検出し、比較判定部２３０は、検出され
た実際の回転速度と制御パターンに基づく電動モータ８
１の現時点の規定の回転速度との差から、扉の開閉動作
が妨害されたか否かを判定する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、所定の制御パター
ンに従って回転駆動されるモータによって開閉される扉
の開閉動作が妨害を受けたか否かを検出する扉の移動妨
害検出装置およびこれを適用した扉自動開閉装置、特に
プラットホームに立設される可動ホーム棚装置に関す
る。

【０００２】

【従来の技術】各種の扉を自動的に閉じる場合、人や荷
物などが挟まれたことを検出して、扉の閉動作を中止す
る等を行うことが安全上好ましく、プラットホーム側と
列車の通る線路側とを仕切るホーム柵に設けられる可動
扉には、列車への駆け込み乗車等によって人や手荷物が
挟まれたことを検出するためのセンサが取り付けられて
いる。

【０００３】たとえば、押し出し成形されたゴムの中に
防水仕様のテープスイッチを内蔵等した戸先センサを可
動扉の先端部にその垂直方向全体に渡って取り付けて設
け、当該戸先センサによって挟み込みを検出している。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上述の
戸先センサは、正面から力を受けた場合における検出特
性は優れているものの、やや斜めから力を受けた場合に
は検出感度が良好でないという問題があった。さらに、
平面的に物や人が広い面積で接触したような場合には、
表面のゴムを圧縮させるために大きな力が必要になるの
で、人や物の挟み込みを的確に検出できない場合があっ
た。

【０００５】また可動する扉にセンサを取り付けるの
で、配線などが外れやすいばかりか、扉を閉じるごとに
戸先センサは、扉の突き当てや、両開きの場合には他方
の扉の戸先センサに衝突するので、破損しやすく、寿命
も短かった。このほか、戸先センサでは、戸袋に手や物
が引き込まれた場合を検出することができなかった。

【０００６】本発明は、このような従来の技術が有する
問題点に着目してなされたもので、扉の開閉動作が障害
物等によって妨害されたことを的確に検出することので
きる扉の移動妨害検出装置を提供することを目的として
いる。

【０００７】

【課題を解決するための手段】かかる目的を達成するた
めの本発明の要旨とするところは、次の各項の発明に存
する。 ［１］所定の制御パターンに従って回転駆動されるモー
タ（８１）によって開閉される扉の開閉動作が妨害を受
けたか否かを検出する扉の移動妨害検出装置において、
前記モータ（８１）の回転速度を検出する回転速度検出
手段（８１ａ、２４０）と、前記扉の開閉動作が妨害さ
れたか否かを判定する判定手段（２３０）とを備え、前
記判定手段（２３０）は、前記回転速度検出手段（８１
ａ、２４０）が検出している前記モータ（８１）の実際
の回転速度と前記制御パターンに基づく前記モータ（８
１）の現時点での規定の回転速度との差から前記扉の開
閉動作が妨害されたか否かを判定するものであることを
特徴とする扉の移動妨害検出装置。

【０００８】［２］前記判定手段（２３０）は、前記モ
ータ（８１）の実際の回転速度の前記規定の回転速度に
対する比を基準値と比較することで前記扉の開閉動作が
妨害されたか否かを判定することを特徴とする［１］に
記載の扉の移動妨害検出装置。

【０００９】［３］前記判定手段（２３０）は、前記モ
ータ（８１）の実際の回転速度と前記規定の回転速度と
の差が基準値以上のとき、前記扉の開閉動作が妨害され
たものと判定することを特徴とする［１］に記載の扉の
移動妨害検出装置。

【００１０】［４］前記基準値を変更し得ることを特徴
とする［２］または［３］に記載の扉の移動妨害検出装
置。

【００１１】［５］前記基準値を前記モータ（８１）の
加減速状況に応じて逐次変更することを特徴とする
［２］、［３］または［４］に記載の扉の移動妨害検出
装置。

【００１２】［６］前記モータ（８１）は、検出された
実際の回転速度が前記制御パターンに基づく規定の回転
速度に一致するように制御されるサーボモータ（８１）
であることを特徴とする［１］、［２］、［３］、
［４］または［５］に記載の扉の移動妨害検出装置。

【００１３】［７］前記［１］、［２］、［３］、
［４］、［５］または［６］に記載の扉の移動妨害検出
装置を備えた扉自動開閉装置。

【００１４】［８］プラットホーム上の側縁に沿って立
設され、列車の通る軌道側とプラットホーム側とを仕切
るとともに所定の乗降箇所にスライド式の扉を有する可
動ホーム柵装置（６０）であることを特徴とする［７］
に記載の扉自動開閉装置。

【００１５】前記本発明は次のように作用する。モータ
（８１）を所定の制御パターンに従って回転駆動するこ
とで扉を開閉するので、人や物を挟み込んだり戸袋に引
き込むなどによって、扉の開閉動作が妨害されなけれ
ば、モータ（８１）は制御パターンに従う規定の回転速
度で回転する。一方、人や物を挟み込んだりこれらを戸
袋に引き込むなどすると、扉に異常な負荷が加わるので
モータ（８１）の実際の回転速度が低下し、規定の回転
速度から外れることになる。

【００１６】そこで、判定手段（２３０）は、回転速度
検出手段（８１ａ、２４０）が検出しているモータ（８
１）の実際の回転速度と制御パターンに基づくモータ
（８１）の現時点での規定の回転速度との差から扉の開
閉動作が妨害されたか否かを判定する。

【００１７】このように、モータ（８１）の実際の回転
速度と規定の回転速度との差に基づいて開閉妨害の有無
を検出するので、障害物の形状や挟み込み位置等にかか
わらず、開閉妨害を的確に検出することができる。また
戸先センサでは検出できない、戸袋などへの引き込みも
的確に検出することができる。さらに、戸先センサなど
特別なセンサが不要となり、構造が簡略化されるととも
に、戸先センサ等が不要な分、故障率が低減する。

【００１８】判定手段（２３０）は、モータ（８１）の
実際の回転速度の規定の回転速度に対する比に基づいて
扉の開閉動作が妨害されたか否かを判定する。たとえ
ば、実際の回転速度が規定の回転速度の９５パーセント
以下に低下したとき、扉の開閉動作が妨害されたものと
判定する。このほか、モータ（８１）の実際の回転速度
と規定の回転速度との差の絶対値が基準値以上のとき、
扉の開閉動作が妨害されたと判定してもよい。

【００１９】さらに基準値を変更し得るように構成すれ
ば、基準値の変更により、障害物等の検出感度を適宜変
更することが可能になる。また基準値をモータ（８１）
の加減速の状況に応じて逐次変更するものでは、扉の移
動開始から停止までのどの時点でも適切な感度で障害物
の挟み込み等を検出することができる。つまり、扉の移
動速度の加速途中では、障害物の挟み込みが無くても、
実際の回転速度が規定の回転速度よりも若干遅くなる。
一方、扉の移動速度が定常状態に達すると、規定に回転
速度とモータ（８１）の実際の回転速度とはほぼ一致す
る。したがって、モータ（８１）の加減速の状況に応じ
て基準値を適宜変更すれば、加減速中と一定の速度で移
動しているときのいずれの場合でも適切な感度で挟み込
み等の検出を行うことができる。

【００２０】

【発明の実施の形態】以下、図面に基づき本発明の一実
施の形態を説明する。各図は、本発明の一実施の形態を
示している。図２、図３は、本発明にかかる扉の移動妨
害検出装置を搭載した可動ホーム柵装置６０を示してお
り、図２は可動ホーム柵装置６０を正面から、図３は可
動ホーム柵装置６０を側面から見た様子をそれぞれ示し
ている。可動ホーム柵装置６０は、プラットホーム１０
上の側縁に沿って立設され、プラットホーム１０脇に延
びる線路上の定位置に停止する列車との間に柵を形成し
て、列車への乗降時における乗客の安全性を確保するも
のである。

【００２１】可動ホーム柵装置６０は、戸袋柵６１と、
戸袋柵６１より側方に出没するよう開閉可能な扉７０と
から成る。ここで戸袋柵６１および、扉７０は、一つの
ユニットとして構成されている。

【００２２】プラットホーム１０上には、所定位置に停
車した列車の各乗降ドア（図示省略）と対応する箇所に
それぞれ一対の可動ホーム柵装置６０が配置されてい
る。なお列車は通常、定位置に停止するのだが、この基
準となる定位置に対して所定範囲内の許容誤差が設定さ
れており、一対の可動ホーム柵装置６０における扉７０
の開口量、すなわち両戸袋柵６１の間口は、列車の乗客
ドアの開口枠の幅よりも広く設定されている。

【００２３】可動ホーム柵装置６０の戸袋柵６１は、図
２、図３に示すように全体的には扁平な矩形箱型に形成
されており、戸袋柵６１の下端がプラットホーム１０の
基礎上に固設されている。

【００２４】戸袋柵６１には、扉７０を収納する収納部
６２と、収納部６２の収納口６２ａから側方に扉７０を
出没させて開閉動作を行う駆動部８０が設けられてい
る。収納部６２は、扉７０がちょうど収まる内寸に設定
されている。

【００２５】戸袋柵６１の内側の上部および下部には、
戸袋柵６１のほぼ幅一杯に渡って水平に配置された上部
フレーム６３および下部フレーム６４が設けてある。上
部フレーム６３の上面には、開閉移動する扉７０を案内
するための上部案内レール６５が、また下部フレーム６
４の下面には同じく扉７０を案内するための下部案内レ
ール６６が取り付けてある。

【００２６】戸袋柵６１に内設された駆動部８０は、扉
７０を開閉駆動する機構であり、かかる駆動部８０は、
電動モータ８１と、これにより回転駆動されるボールね
じであるスクリュー部材８２と、このスクリュー部材８
２に相対的に回転可能に螺合し、扉７０に固設されたナ
ット部材８３とを備える。ここでは、電動モータ８１と
してＡＣサーボモータを用いている。

【００２７】スクリュー部材８２は、下部フレーム６３
の上面側に沿って延ばされている。スクリュー部材８２
の両端は、下部フレーム６３上に固設されたハウジング
１００、１１０にそれぞれ貫通していて、ハウジング１
００、１１０に内嵌された軸受によって回動自在に支持
されている。

【００２８】スクリュー部材８２の長さは、扉７０の開
閉行程距離よりもやや長く設定されている。電動モータ
８１は、下部フレーム６３上に固設されている。この電
動モータ８１の出力軸は、軸継手を介してスクリュー部
材８２の基端部に回転力伝達可能に連結されている。

【００２９】ナット部材８３は、扉７０の側壁の基端側
に前後移動不能かつ回転不能に固定されている。また、
戸袋柵６１の内部には、電動モータ８１の駆動制御等を
行うための各種の電気部品を実装した制御盤２００が取
り付けてある。なお、制御盤２００と電動モータ８１等
との間は、配線Ｗによって電気接続されている。

【００３０】扉７０は、戸袋柵６１の収納部６２にちょ
うど収まる大きさの扁平な矩形箱型に形成されている。
扉７０における戸袋柵６１寄りの基端側近傍の上部に
は、逆Ｔ字型をした上部案内レール６５の垂直部に両側
から当接する上段扉ガイドローラ９１が取り付けてあ
る。また扉７０における戸袋柵６１寄りの基端側近傍の
下部には、下部案内レール６６の溝底部に下方から当接
する下段扉ガイドシュー９２が取り付けてある。

【００３１】上段扉ガイドローラ９１が上部案内レール
６５に沿って転がるとともに、下段扉ガイドシュー９２
が下部案内レール６６に沿って摺動することにより、扉
７０は、水平な出没方向に滑らかにスライドし開閉する
ようになっている。すなわち、駆動部８０の電動モータ
８１によってスクリュー部材８２が回転するとナット部
材８３がスライド移動し、当該ナット部材８３に固着さ
れている扉７０がスライドし開閉するようになってい
る。扉７０は、駆動部８０により突出方向に駆動された
際には、列車にある乗客ドアの開口枠を覆うように閉
じ、没入方向に駆動されると開き、戸袋柵６１の収納部
６２に収納されるようになっている。

【００３２】図１は、可動ホーム柵装置６０の回路構成
の概略を示したものである。可動ホーム柵装置６０の回
路は、電動モータ８１と、その動作を制御する制御盤２
００とから構成されている。電動モータ８１は、モータ
の回転に応じて所定の回転数検出波形（パルスや正弦波
など）を出力する回転検知器８１ａを備えている。制御
盤２００は、インターフェース部２１０と、モータ制御
部２２０と、比較判定部２３０と、回転速度演算部２４
０とを有している。

【００３３】インターフェース部２１０は、駅の中央管
理室等に配置される中央制御装置３００との間で各種の
指示や情報を送受信するための回路部分である。制御盤
２００は、インターフェース部２１０を通じて中央制御
装置３００から扉７０の開閉指示を受信したり、扉７０
の開閉状態や動作異常の発生等を示す各種情報を中央制
御装置３００に送信するようになっている。モータ制御
部２２０は、電動モータ８１の回転動作を制御する回路
部分である。回転速度演算部２４０は、回転検知器８１
ａの生成する回転数検出波形から現時点における電動モ
ータ８１の実際の回転速度を算出する回路部分である。

【００３４】モータ制御部２２０は、扉７０を開くと
き、および扉７０を閉じるときの制御パターンを記憶し
た制御パターン記憶部２２１を有している。制御パター
ンは、開閉動作の開始から終了までの各時点における電
動モータ８１の規定の回転速度を表したものである。モ
ータ制御部２２０は、扉７０を開閉させるとき、回転速
度演算部２４０によって検出された実際の回転速度が、
制御パターン記憶部２２１に記憶してある制御パターン
に従うように電動モータ８１を駆動するようになってい
る。

【００３５】比較判定部２３０は、回転速度演算部２４
０が逐次出力する電動モータ８１の実際の回転速度と、
制御パターンに基づく各時点での規定の回転速度とを比
較し、その差（比および絶対値の差の両者を含む）に基
づいて、人や物の挟み込み、あるいは戸袋柵６１への手
や物の引き込みの発生有無を判定する機能を果たす部分
である。

【００３６】挟み込みや引き込みの発生が比較判定部２
３０によって検知されると、制御パターン記憶部２２１
は、扉７０の動作を直ぐに停止し、その後、逆方向に扉
７０を移動させ、挟み込みや引き込みを解除するように
なっている。

【００３７】なお、制御盤２００は、ＣＰＵ（中央処理
装置）、ＲＯＭ（リード・オンリ・メモリ）、ＲＡＭ
（ランダム・アクセス・メモリ）などを主要部とする回
路で構成されている。また、上述の回路のうち、扉の移
動妨害検出装置は、回転検出器８１ａ、回転速度演算部
２４０、比較判定部２３０等で構成される。

【００３８】図４は、扉７０を閉じる際の制御パターン
の一例を示している。実線４０１で示す制御パターンで
は、閉動作の開始直後から電動モータ８１の回転速度を
速度１まで次第に増加させ、その後は速度１を一定期間
保持する。扉７０の移動距離が第１距離まで達して閉じ
位置が近づくと、速度２まで減速し、速度２を一定期間
保持し、扉７０の移動距離が第２距離まで達して完閉位
置に近づくと速度２からさらに減速し、完閉位置に到達
すると電動モータ８１を停止させるという制御パターン
になっている。

【００３９】次に作用を説明する。図５は、扉７０を閉
じる際の動作の流れを示している。中央制御装置３００
から扉７０の閉指令を受信すると（ステップＳ５０
１）、扉７０が閉方向に移動するように電動モータ８１
を回転駆動する。この際、図４の制御パターン４０１に
従って電動モータ８１の回転速度を制御する。すなわ
ち、まず停止状態から速度１に向けて回転速度を上昇さ
せる（ステップＳ５０２、ステップＳ５０３）。そして
扉７０の移動距離が第１距離に達するまで速度１を保持
するように制御するとともに、その途中で人や物の挟み
込みの有無を逐次検出する（ステップＳ５０４〜Ｓ５０
７）。

【００４０】つまり、電動モータ８１の実際の回転速度
と規定の速度１とを比較し、実際の回転速度が規定の回
転速度（速度１）の５％減にまで低下している場合には
（ステップＳ５０４；Ｎ、Ｓ５０５；Ｙ）、人や物を挟
み込んだものと判定し、所定の戸挟み動作を実行する
（ステップＳ５０６）。たとえば、扉７０の閉動作を緊
急停止した後、扉７０を開方向に所定距離移動させ、そ
の後一定時間待ってから、再び扉７０の閉動作に戻る等
である。

【００４１】図４の点線４０２は、電動モータ８１の実
際の回転速度の変化の一例を示している。この例では、
モータの回転速度を加速している最中は、実際の回転速
度が規定の回転速度よりも若干遅くなっている。速度１
の定常速度に入ると、規定の回転速度と実際の回転速度
はほぼ一致する。ステップＳ５０３で速度１になるまで
一定時間保留するのは、この定常状態に入るまで待って
いることになる。その後、速度１の定常速度で閉動作を
行っているときに障害物の挟み込みがあり、実際の回転
速度が急激に低下し、グラフ上の地点４０３にて規定の
回転速度の５％よりも遅くなり戸挟みの発生が検出され
る。

【００４２】第１距離まで到達すると（ステップＳ５０
７；Ｙ）、制御パターンに従って速度２まで減速する
（ステップＳ５０８、Ｓ５０９）。そして、扉７０の移
動距離が第２距離に達するまで速度２を保持するように
動作するとともに、その途中で人や物の挟み込みの有無
を検出する（ステップＳ５１０〜Ｓ５１３）。

【００４３】つまり、電動モータ８１の実際の回転速度
と規定の速度２とを比較し、実際の回転速度が規定の回
転速度（速度２）の５％減にまで低下している場合には
（ステップＳ５１０；Ｎ、Ｓ５１１；Ｙ）、人や物を挟
み込んだものと判定し、所定の戸挟み動作を実行する
（ステップＳ５１２）。たとえば、扉７０の閉動作を緊
急停止した後、扉７０を開方向に所定距離移動させ、そ
の後一定時間待ってから、再び扉７０の閉動作に戻る等
である。第２距離まで到達すると（ステップＳ５１
３）、さらに減速し完閉位置で電動モータ８１を停止さ
せる（ステップＳ５１４）。なお、扉７０を開く場合も
同様の制御となる。この場合、電動モータ８１の実際の
回転速度と規定の回転速度との差に基づいて、戸袋への
引き込みの有無が検出される。

【００４４】このように、電動モータ８１の実際の回転
速度と制御パターンに基づく規定の回転速度との差に基
づいて扉７０の開閉妨害の有無を検出するので、障害物
の形状や挟み込み位置等にかかわらず、開閉妨害を的確
に検出することができる。また戸先センサでは検出でき
ない、戸袋などへの引き込みも的確に検出することがで
きる。

【００４５】以上説明した実施の形態では、電動モータ
８１の実際の回転速度と規定の回転速度との比（５％
減）に基づいて人や物が扉７０に挟まれる等によって扉
の閉動作が妨害されたものと判定したが、電動モータ８
１の実際の回転速度と規定の回転速度との差の絶対値が
所定の基準値以上か否かに基づいて、扉の開閉動作が妨
害されたか否かを判定してもよい。

【００４６】たとえば、電動モータ８１の回転速度が規
定の１０００回転／分に対して１００回転以上低くなっ
たとき、戸挟み等が生じたものと判定するように構成し
てもよい。さらに比の値や差の絶対値などの判定の基準
値を変更し得るように構成すれば、基準値の変更によ
り、障害物等の検出感度を適宜変更することが可能にな
る。

【００４７】なお実施の形態では、規定の制御パターン
において電動モータ８１の回転速度が一定（定常状態）
になる期間だけ、挟み込みや引き込みの有無を検出する
ようにしたが、電動モータ８１の回転速度の加減速中に
おいても規定の回転速度と実際の回転速度との比や差に
基づいて扉の開閉異常を検出するようにしてもよい。す
なわち、加減速中は、規定の回転速度が逐次変化するの
で、その時々の規定の回転速度と実際の回転速度とを比
較することになる。

【００４８】また電動モータ８１の加減速中は、障害物
の挟み込み等が無くても、扉７０のもつ慣性のために電
動モータ８１の実際の回転速度と規定の回転速度とに多
少ずれが生じる。そこで、戸挟みの有無を判定する際の
基準値を電動モータ８１の加減速の状況に応じて逐次変
更するとよい。たとえば、速度１、速度２など電動モー
タ８１が一定の速度で回転しているときは、実際の回転
速度が規定の回転速度の５％減になったときに戸挟み有
りと判定し、電動モータ８１の加速中は１０％減になっ
たときにはじめて戸挟み有りと判定する等である。

【００４９】なお、扉７０を開閉する際の電動モータ８
１の制御パターンは実施の形態で示したものに限定され
るものではない。

【００５０】このほか、実施の形態では可動ホーム柵装
置６０を例に説明したが、モータの駆動力で開閉される
扉であれば、可動ホーム柵装置６０に限定されるもので
はない。また扉は必ずしもスライド開閉式のものでなく
てもよい。また実施の形態では、電動モータ８１として
ＡＣサーボモータを用いたが、回転速度が制御可能なモ
ータであれば、他の形式のモータであってもよい。また
実施の形態で示した電動モータ８１は回転検知器８１ａ
を内蔵しているが、回転速度を検出する機構を外付けす
るものであってもよい。

【００５１】

【発明の効果】本発明にかかる扉の移動妨害検出装置お
よびこれを装備した扉自動開閉装置によれば、モータの
実際の回転速度と規定の回転速度との差に基づいて開閉
妨害の有無を検出するので、障害物の形状や挟み込み位
置等にかかわらず、開閉妨害を的確に検出することがで
きる。また戸先センサでは検出できない戸袋などへの引
き込みも的確に検出することができる。さらに、戸先セ
ンサなど特別なセンサが不要となり、構造が簡略化され
るとともに、戸先センサ等が不要な分、故障率が低減す
る。

【００５２】またモータの実際の回転速度と規定の回転
速度との差（比を含む）に基づいて開閉妨害の有無を判
断する際の基準値を変更し得るように構成したもので
は、基準値の変更により、障害物等の検出感度を適宜変
更することが可能になる。また基準値をモータの加減速
状況に応じて逐次変更するものでは、扉の移動開始から
停止までのどの時点でも適切な感度で障害物の挟み込み
等を検出することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施の形態に係る扉移動妨害検出装
置を適用した可動ホーム柵装置の回路構成を示すブロッ
ク図である。

【図２】本発明の一実施の形態に係る扉移動妨害検出装
置を適用した可動ホーム柵装置をプラットホームに設置
した状態を示す正面図である。

【図３】本発明の一実施の形態に係る扉移動妨害検出装
置を適用した可動ホーム柵装置をホームに設置した状態
を示す側面図である。

【図４】扉の加減速の制御パターンと実際の電動モータ
の回転速度の一例を示す説明図である。

【図５】本発明の一実施の形態に係る扉移動妨害検出装
置を適用した可動ホーム柵装置が扉を閉じる際の動作を
示す流れ図である。

【符号の説明】

１０…プラットホーム ６０…可動ホーム柵装置 ６１…戸袋柵 ６２…収納部 ６２ａ…収納口 ６３…上部フレーム ６４…下部フレーム ６５…上部案内レール ６６…下部案内レール ７０…扉 ８０…駆動部 ８１…電動モータ ８１ａ…回転検知器 ８２…スクリュー部材 ８３…ナット部材 ９１…上段扉ガイドローラ ９２…下段扉ガイドシュー １００，１１０…ハウジング ２００…制御盤 ２１０…インターフェース部 ２２０…モータ制御部 ２２１…制御パターン記憶部 ２３０…比較判定部 ２４０…回転速度演算部 ３００…中央制御装置

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き Ｆターム(参考） 2E052 AA00 AA10 CA06 DA08 DB08 EA00 EA15 EB01 EC03 GA05 GB06 GB16 GD09 HA01 KA08 KA13

Claims (8)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】所定の制御パターンに従って回転駆動され
   るモータによって開閉される扉の開閉動作が妨害を受け
   たか否かを検出する扉の移動妨害検出装置において、 前記モータの回転速度を検出する回転速度検出手段と、
   前記扉の開閉動作が妨害されたか否かを判定する判定手
   段とを備え、 前記判定手段は、前記回転速度検出手段が検出している
   前記モータの実際の回転速度と前記制御パターンに基づ
   く前記モータの現時点での規定の回転速度との差から前
   記扉の開閉動作が妨害されたか否かを判定するものであ
   ることを特徴とする扉の移動妨害検出装置。
2. 【請求項２】前記判定手段は、前記モータの実際の回転
   速度の前記規定の回転速度に対する比を基準値と比較す
   ることで前記扉の開閉動作が妨害されたか否かを判定す
   ることを特徴とする請求項１に記載の扉の移動妨害検出
   装置。
3. 【請求項３】前記判定手段は、前記モータの実際の回転
   速度と前記規定の回転速度との差が基準値以上のとき、
   前記扉の開閉動作が妨害されたものと判定することを特
   徴とする請求項１に記載の扉の移動妨害検出装置。
4. 【請求項４】前記基準値を変更し得ることを特徴とする
   請求項２または３に記載の扉の移動妨害検出装置。
5. 【請求項５】前記基準値を前記モータの加減速状況に応
   じて逐次変更することを特徴とする請求項２、３または
   ４に記載の扉の移動妨害検出装置。
6. 【請求項６】前記モータは、検出された実際の回転速度
   が前記制御パターンに基づく規定の回転速度に一致する
   ように制御されるサーボモータであることを特徴とする
   請求項１、２、３、４または５に記載の扉の移動妨害検
   出装置。
7. 【請求項７】前記請求項１、２、３、４、５または６に
   記載の扉の移動妨害検出装置を備えた扉自動開閉装置。
8. 【請求項８】プラットホーム上の側縁に沿って立設さ
   れ、列車の通る軌道側とプラットホーム側とを仕切ると
   ともに所定の乗降箇所にスライド式の扉を有する可動ホ
   ーム柵装置であることを特徴とする請求項７に記載の扉
   自動開閉装置。