JP7303133B2 - テールゲート制御装置 - Google Patents

Description

本発明は、テールゲート制御装置に関する。

車両のアクチュエータを備えたテールゲートは、アクチュエータを制御することにより電動で開閉動作を行うことができるように構成されている。テールゲートのアクチュエータとして、例えば特許文献１に示すようなスピンドル方式やその他の方式のものが知られている。テールゲートのアクチュエータは、スピンドル方式が主流になりつつあるが、いずれの方式においても、内部フリクションでテールゲートを保持するように構成されたものが多い。

特開２０１７－０３１６３４号公報

しかし、テールゲートは、電動だけでなく手動でも開閉される場合があるので、アクチュエータの内部フリクションを高くしてテールゲートの開閉荷重を高く設定することができない。このため、テールゲートの開度が小さく全閉に近い状態では、アクチュエータがテールゲートを保持できない場合があった。挟み込みを検出してテールゲートを反転動作させた位置がテールゲートの開度が小さい状態であった場合、テールゲートが落下し勝手に閉まる場合がある。

そこで、本発明は、挟み込みを検出して反転動作を行ってもテールゲートの落下を抑えることが可能なテールゲート制御装置を提供することを目的とする。

本発明のテールゲート制御装置は、テールゲート回動動作させるアクチュエータと、障害物の挟み込みを検出するセンサユニットと、アクチュエータを制御するコントローラと、を備えている。テールゲートが開動作を行っているときにセンサユニットが障害物の挟み込みを検出すると、コントローラは、障害物の挟み込みを検出したときのテールゲートの位置が、アクチュエータがテールゲートを保持できる所定の保持位置以上であるかどうかの第１判定処理を行い、第１判定処理において、障害物の挟み込みを検出したときのテールゲートの位置が保持位置以上であると判定した場合、テールゲートが全閉方向へ規定量の反転動作をするようにアクチュエータを制御したときのテールゲートの位置が保持位置未満であるかどうかの第２判定処理を行い、第２判定処理において、テールゲートが全閉方向へ規定量の反転動作をするようにアクチュエータを制御したときのテールゲートの位置が保持位置未満であると判定した場合、テールゲートが全閉位置まで移動するようにアクチュエータを制御する。

本発明の他の態様では、コントローラは、第２判定処理において、テールゲートが全閉方向へ規定量の反転動作をするようにアクチュエータを制御したときのテールゲートの位置が保持位置以上であると判定した場合、テールゲートが全閉方向へ規定量の反転動作をするようにアクチュエータを制御する。

本発明の他の態様では、コントローラは、第１判定処理において、障害物の挟み込みを検出したときのテールゲートの位置が保持位置未満であると判定した場合、テールゲートが全閉位置まで移動するようにアクチュエータを制御する。

本発明の他の態様では、テールゲートを回動動作させるアクチュエータと、障害物の挟み込みを検出するセンサユニットと、アクチュエータを制御するコントローラと、を備えている。テールゲートが閉動作を行っているときにセンサユニットが障害物の挟み込みを検出すると、コントローラは、障害物の挟み込みを検出したときのテールゲートの位置が、アクチュエータがテールゲートを保持できる所定の保持位置未満であるかどうかの第３判定処理を行い、第３判定処理において、障害物の挟み込みを検出したときのテールゲートの位置が保持位置未満であると判定した場合、テールゲートが全開方向へ規定量の反転動作をするようにアクチュエータを制御したときのテールゲートの位置が保持位置未満であるかどうかの第４判定処理を行い、第４判定処理において、テールゲートが全開方向へ規定量の反転動作をするようにアクチュエータを制御したときのテールゲートの位置が保持位置未満であると判定した場合、テールゲートが保持位置まで移動するようにアクチュエータを制御する。

本発明の他の態様では、コントローラは、第４判定処理において、テールゲートが全開方向へ規定量の反転動作をするようにアクチュエータを制御したときのテールゲートの位置が保持位置以上であると判定した場合、テールゲートが全開方向へ規定量の反転動作をするようにアクチュエータを制御する。

本発明の他の態様では、コントローラは、第３判定処理において、障害物の挟み込みを検出したときのテールゲートの位置が保持位置以上であると判定した場合、テールゲートが全開方向へ規定量をするようにアクチュエータを制御する。

本発明の他の態様では、テールゲートを回動動作させるアクチュエータと、障害物の挟み込みを検出するセンサユニットと、テールゲートの落下を検出する落下検出センサと、アクチュエータを制御するコントローラと、を備えている。テールゲートが開動作を行っているときにセンサユニットが障害物の挟み込みを検出すると、コントローラは、テールゲートが全閉方向へ規定量の反転動作をするようにアクチュエータを制御し、反転動作の後、落下検出センサがテールゲートの落下を検出したかどうかを判定する第５判定処理を行い、第５判定処理において、落下検出センサがテールゲートの落下を検出したと判定した場合、テールゲートが全閉位置まで移動するようにアクチュエータを制御する。

本発明の他の態様では、コントローラは、第５判定処理において、落下検出センサがテールゲートの落下を検出していないと判定した場合、テールゲートが反転動作後の位置に留まるようにアクチュエータを制御する。

本発明の他の態様では、コントローラは、テールゲートを反転動作させた後、アクチュエータのモータがクローズ回路となるよう制御する。

本発明の他の態様では、テールゲートを回動動作させるアクチュエータと、障害物の挟み込みを検出するセンサユニットと、テールゲートの落下を検出する落下検出センサと、アクチュエータを制御するコントローラと、を備えている。テールゲートが閉動作を行っているときにセンサユニットが障害物の挟み込みを検出すると、コントローラは、テールゲートが全開方向へ規定量の反転動作をするようにアクチュエータを制御し、反転動作の後、落下検出センサがテールゲートの落下を検出したかどうかを判定する第６判定処理を行い、第６判定処理において、落下検出センサがテールゲートの落下を検出したと判定した場合、アクチュエータがテールゲートを保持できる所定の保持位置までテールゲートが移動するようにアクチュエータを制御する。

本発明の他の態様では、コントローラは、第６判定処理において、テールゲートが反転動作後の位置に留まるようにアクチュエータを制御する。

本発明の他の態様では、コントローラは、テールゲートを反転動作させた後、アクチュエータのモータがクローズ回路となるようにアクチュエータを制御する。

本願において開示される発明のうち、代表的なものによって得られる効果を簡単に説明すれば以下のとおりである。本発明の代表的な実施の形態によれば、挟み込みを検出して反転動作を行ってもテールゲートの落下を抑えることが可能となる。

車両のテールゲートの正面図である。 図１のテールゲートの側面図である。 センサ本体の基端側を示す斜視図である。 センタ本体の先端側を示す斜視図である。 図４のＡ－Ａ線に沿う断面図である。 センサ本体のブラケット本体への固定構造を示す斜視図である。 アクチュエータの構成の一例を示す斜視図である。 本発明の実施の形態１に係るテールゲートのコントローラとその周辺の構成例を示すブロック図である。 本発明の実施の形態１に係る障害物の挟み込み検出時におけるテールゲートの制御方法の一例を示すフロー図である。 本発明の実施の形態２に係るテールゲートのコントローラとその周辺の構成例を示すブロック図である。 本発明の実施の形態２に係る障害物の挟み込み検出時におけるテールゲートの制御方法の一例を示すフロー図である。

以下、本発明の各実施の形態について、図面を参照しつつ説明する。なお、開示はあくまでも一例にすぎず、当業者において、発明の主旨を保っての適宜変更について容易に想到し得るものについては、当然に本発明の範囲に含有されるものである。また、図面は説明をより明確にするため、実際の態様に比べ、各部の幅、厚さ、形状等について模式的に表される場合があるが、あくまで一例であって、本発明の解釈を限定するものではない。

また、本明細書と各図において、既出の図に関して前述したものと同様の要素には、同一の符号を付して、詳細な説明を適宜省略することがある。

（実施の形態１）
＜車両およびテールゲート＞
図１は、車両のテールゲートの正面図である。図２は、図１のテールゲートの側面図である。図３は、センサ本体の基端側を示す斜視図である。図４は、センタ本体の先端側を示す斜視図である。図５は、図４のＡ－Ａ線に沿う断面図である。図６は、センサ本体のブラケット本体への固定構造を示す斜視図である。

図１および図２に示される車両１０は、いわゆるハッチバックタイプの車両であり、車両１０の後方側には、大きな荷物を車室内に出し入れし得る開口部１１が形成されている。開口部１１は、車両１０の天井部の後方側に設けられたヒンジ（図示せず）を中心に回動されるテールゲート（開閉体）１２により、図２の実線矢印および破線矢印のように開閉される。

また、車両１０には、パワーテールゲート装置１３が搭載されている。パワーテールゲート装置１３は、電動でテールゲート１２を開閉させる減速機付きのアクチュエータ（ＡＣＴ）１３ａと、操作スイッチ（図示せず）から出力される操作信号に基づいてアクチュエータ１３ａを制御するコントローラ（ＥＣＵ）１３ｂと、障害物ＢＬの接触による挟み込みを検出する一対のセンサユニット２０と、を備えている。

図１に示すように、センサユニット２０は、テールゲート１２の車幅方向両側（図中左右側）にそれぞれ装着されている。具体的に述べると、一対のセンサユニット２０は、テールゲート１２の車幅方向両側の縁部１２ａの湾曲形状に沿って設けられている。つまり、一対のセンサユニット２０は、縁部１２ａの湾曲形状に倣って湾曲状態とされ、湾曲状態のもとでテールゲート１２にそれぞれ固定されている。

これにより、開口部１１とテールゲート１２との間において、障害物ＢＬがセンサユニット２０に接触すると、センサユニット２０を形成する後述のケーブルセンサ３０（図３参照）が直ぐに弾性変形される。

一対のセンサユニット２０は、それぞれコントローラ１３ｂと電気的に接続されている。ケーブルセンサ３０の弾性変形時に発生する検出信号は、コントローラ１３ｂに入力される。コントローラ１３ｂは、センサユニット２０から出力される検出信号の入力に基づき、操作スイッチの操作に依らず、閉駆動されているテールゲート１２を開駆動（反転駆動）させるか、または閉駆動されているテールゲート１２をその場で停止（緊急停止）させる。これにより、障害物ＢＬの挟み込みが未然に防止される。挟み込み発生時におけるテールゲート１２の制御については、後で詳しく説明する。

図３－図５に示すように、ケーブルセンサ３０には、一対の電極３１ｂ、３１ｃが設けられている。一対の電極３１ｂ、３１ｃの先端側（図４中右側）には、抵抗Ｒが電気的に接続されている。これにより、ケーブルセンサ３０が弾性変形されていない状態では、一対の電極３１ｂ、３１ｃは互いに接触せず、コントローラ１３ｂには抵抗Ｒの抵抗値が障害物ＢＬの挟み込みを検出していないことを示す信号として入力される。つまり、コントローラ１３ｂは、抵抗Ｒの抵抗値が入力されている場合には、障害物ＢＬの挟み込みが無いと判断して、テールゲート１２の閉駆動を継続して実行する。

これに対し、センサユニット２０に障害物ＢＬが接触して、ケーブルセンサ３０が弾性変形されると、一対の電極３１ｂ、３１ｃが互いに接触して短絡される。そうすると、コントローラ１３ｂには、抵抗Ｒを介さない抵抗値（無限大）が検出信号として入力されるようになる。これらの信号から、コントローラ１３ｂは抵抗値の変化を検出し、抵抗値の変化をトリガとしてテールゲート１２を開駆動させるか、またはテールゲート１２をその場で停止させる制御を実行する。

図３－図６に示すように、センサユニット２０は、長尺の紐状に形成されている。センサユニット２０は、障害物ＢＬ（図２参照）の接触により弾性変形されるケーブルセンサ３０と、ケーブルセンサ３０をテールゲート１２（図１および図２参照）に固定するためのセンサブラケット（ブラケット）４０と、を備えている。ケーブルセンサ３０は、センサブラケット４０を介して、テールゲート１２の縁部１２ａ（図１、図２参照）に沿うように設けられている。これにより、複雑な形状のテールゲート１２においても、障害物ＢＬの挟み込みを確実に防止することができる。

図５に示すように、ケーブルセンサ３０は、センサ本体３１と、当該センサ本体３１を保持するセンサホルダ３２と、を備えている。また、図３に示すように、ケーブルセンサ３０の基端側には、一対の電極３１ｂ，３１ｃの基端側が配置され、これらの電極３１ｂ，３１ｃの基端部分には、コントローラ１３ｂ（図１および図２参照）のメス型コネクタ（図示せず）に装着されるオス型コネクタ３０ａが設けられている。

図５に示すように、センサ本体３１は、可撓性を有する絶縁ゴム材等よりなる中空の絶縁チューブ３１ａを備えている。絶縁チューブ３１ａは外力の付加により弾性変形され、絶縁チューブ３１ａの径方向内側（内部）には、一対の電極３１ｂ，３１ｃが互いに非接触の状態で螺旋状に保持されている。これらの電極３１ｂ，３１ｃは、可撓性を有する導電ゴム等よりなる導電チューブ３１ｄを備え、その内部には複数の銅線を束ねてなる導電線３１ｅが設けられている。

そして、図５に示すように、絶縁チューブ３１ａの内径寸法は、一対の電極３１ｂ，３１ｃの直径寸法の約３倍の大きさとなっている。言い換えれば、絶縁チューブ３１ａの軸心を中心に互いに対向する一対の電極３１ｂ，３１ｃの間には、電極が約１本入る程度の微小な隙間が形成されている。

このように、絶縁チューブ３１ａの内部には、一対の電極３１ｂ，３１ｃが径方向に対向配置されるとともに長手方向に螺旋状に固定され、かつ一対の電極３１ｂ，３１ｃ間には、電極が約１本入る程度の微小な隙間が確保されている。これにより、センサ本体３１のどの部分が障害物ＢＬ（図２参照）により弾性変形されたとしても、略同じ条件（外力）で一対の電極３１ｂ，３１ｃは互いに接触して短絡される。

＜アクチュエータ＞
図７は、アクチュエータの構成の一例を示す斜視図である。アクチュエータ１３ａは、モータ５００を用いた送りネジ方式によって伸縮運動を行う。アクチュエータ１３ａは、略棒状であり、略円筒状のハウジング５０Ａ，５０Ｂ，５０Ｃと、固定部５１，５２と、ハーネス部５３とを備える。

ハウジング５０Ｂは、ハウジング５０Ａに嵌合され、ハウジング５０Ｃは、ハウジング５０Ｂに対して伸縮自在に装着される。固定部５１，５２は、アクチュエータ１３ａの両端に設けられている。固定部５１，５２には、車体およびテールゲート１２に設けられるアクチュエータ用の固定ピン（図示は省略）を挿入するための開口部が形成されている。これにより、アクチュエータ１３ａは、固定ピンを中心として回動自在に車体およびテールゲート１２に連結される。なお、アクチュエータ１３ａは、固定部５１側が車体に連結され、固定部５２側がテールゲート１２に連結される。ハーネス部５３は、固定部５１の近傍に設けられている。

ハウジング５０Ａには、モータ５００、ブラシホルダユニット５０１、減速機構部５０２等が収納されている。モータ５００は、テールゲート１２を開閉させる駆動力を出力する。本実施の形態では、モータ５００として、例えばブラシ付きＤＣモータが用いられる。モータ５００のモータシャフトは、一方がブラシホルダユニット５０１に挿入され、他方が減速機構部５０２に連結される。ブラシホルダユニット５０１のブラシには、コントローラ１３ｂから駆動電流が供給される。駆動電流は、ブラシおよび整流子を介してアーマチュアのコイルに供給される。その結果、アーマチュアに電磁力が発生し、アーマチュアは、モータシャフトと共に所定の回転方向および回転数で回転する。

ブラシホルダユニット５０１は、モータシャフトの一端に取り付けられた図示しないセンサマグネットと、センサマグネットに対向するように設置されたセンサ基板とを備える。センサマグネットおよびセンサ基板は、モータ５００の回転角度を検出するモータ軸センサとして機能する。このモータ軸センサは、モータシャフトおよびセンサマグネットが回転した際の磁気変化を検出し、その検出に応じたパルスを出力する。

減速機構部５０２は、例えば、遊星歯車減速機等で構成される２段構成の減速機構を備える。減速機構部５０２は、モータシャフトの回転を所定の減速比で減速させて出力シャフト５０３へ伝達する。ハウジング５０Ｂ内の出力シャフト５０３の一端は、減速機構部５０２に隣接設置された軸受ホルダ５０４によって回転自在に支持されている。出力シャフト５０３は、いわゆる台形ネジである。ハウジング５０Ｂ内で、出力シャフト５０３の周囲には、ガイドチューブおよびコイルスプリング（いずれも図示は省略）が設けられている。ガイドチューブは、インナーチューブ５０５の移動をガイドする。コイルスプリングは、ハウジング５０Ｂ内およびハウジング５０Ｃ内に延在しており、常にハウジング５０Ｃをハウジング５０Ｂから押し出す方向に付勢している。

ハウジング５０Ｃ内には、インナーチューブ５０５が延在して設けられている。ハウジング５０Ｃの端にある固定部５２は、ネジ構造によってインナーチューブ５０５に螺合され、インナーチューブ５０５と一体的に固定されている。インナーチューブ５０５は、ガイドチューブを介してハウジング５０Ｂ内に挿入されている。インナーチューブ５０５のハウジング５０Ｂ側の端部にはナット部材が固定されている。ナット部材は、固定部５２がテールゲート１２に連結されている状態では、モータ５００の回転軸を中心とする回転運動を行えない。これにより、ナット部材は、出力シャフト５０３の回転に応じて、ネジ構造を介して回転軸方向に沿って移動する。これに伴い、ナット部材に対して直接的または間接的に固定されているインナーチューブ５０５、固定部５２およびハウジング５０Ｃも移動する。

このような構造を備えたアクチュエータ１３ａでは、例えばモータ５００が正方向に回転駆動されると、所定の減速比で出力シャフト５０３が回転し、これに応じてハウジング５０Ｃがハウジング５０Ｂから押し出される方向へ移動する。その結果、アクチュエータ１３ａが伸びて、テールゲート１２は開方向へ開動作する。一方、モータ５００が逆方向に回転駆動されると、ハウジング５０Ｃがハウジング５０Ｂ内へ収容される方向へ移動する。その結果、アクチュエータ１３ａが縮んで、テールゲート１２は閉方向へ閉動作する。

＜コントローラ＞
図８は、本発明の実施の形態１に係るテールゲートのコントローラとその周辺の構成例を示すブロック図である。図８に示すように、コントローラ１３ｂは、アクチュエータ１３ａ、センサユニット２０、車両の制御を行う車両制御装置６００等と接続されている。また、コントローラ１３ｂは、例えば運転席等に設けられるテールゲートのロック解除用のスイッチ１１０と、ケーブルを介して直接接続されてもよいし、前述の車両制御装置６００を介して接続されてもよい。

コントローラ１３ｂは、図８に示す処理ユニット１０１およびメモリ１０３等を備えている。処理ユニット１０１は、テールゲート１２の制御に関わる信号処理を行う機能ブロックである。処理ユニット１０１は、駆動信号を供給してアクチュエータ１３ａを制御することで、テールゲート１２の開動作および閉動作や、障害物ＢＬの挟み込み検出時におけるテールゲート１２の反転動作等の制御を行う。

処理ユニット１０１は、例えば、ＣＰＵやＭＰＵ等のプロセッサ、ＲＡＭ、およびＲＯＭ等を備えている。プロセッサは、メモリ１０３からテールゲート制御プログラムを読み出し、ＲＡＭに展開する。そして、プロセッサは、ＲＡＭから読み出したプログラムを実行することで、テールゲートの制御に必要な信号の生成等を行う。その際、プロセッサは、必要に応じてＲＯＭに格納された設定情報を用いながらプログラムの実行を行う。このように、処理ユニット１０１は、プロクラムを実行することで各機能ブロックを実現させる。機能ブロックとしては、例えば、テールゲート１２の位置を検出する位置検出機能を実現するブロック、テールゲート１２の挟み込みを検出する挟み込み検出機能を実現するブロック、テールゲート１２の動作を制御する動作制御機能を実現するブロック等が挙げられる。

また、処理ユニット１０１は、例えば、ＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ－Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ）やＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｓｐｅｃｉｆｉｃ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）等のハードウェアで構成されたものでもよいし、ハードウェアとソフトウェアとを組み合わせて構成されたものでもよい。

メモリ１０３は、プロセッサで実行するテールゲート制御等のプログラムを格納する不揮発性の記憶装置である。また、メモリ１０３は、処理ユニット１０１のＲＯＭに格納される設定情報等の各種情報を格納してもよい。この場合、プログラム実行時には、メモリ１０３に格納された設定情報が処理ユニット１０１のＲＡＭに展開されてもよい。

＜挟み込み検出時におけるテールゲートの制御方法＞
次に、挟み込み検出時におけるテールゲートの制御方法について説明する。図９は、本発明の実施の形態１に係る障害物の挟み込み検出時におけるテールゲートの制御方法の一例を示すフロー図である。なお、図９では、挟み込みの検出時からテールゲート１２の反転動作処理の完了までの処理について示されている。

ステップＳ１０では、障害物ＢＬの挟み込みが検出される。具体的に述べると、障害物ＢＬがセンサユニット２０に接触すると、ケーブルセンサ３０の電極３１ｂ、３１ｃが互いに接触して短絡される。これにより、検出信号がケーブルセンサ３０から出力され、コントローラ１３ｂへ入力される。コントローラ１３ｂの処理ユニット１０１は、検出信号が入力されたことをトリガとして、車両１０の開口部１１とテールゲート１２との間における障害物ＢＬの挟み込みが発生したことを検出する。

《開動作時の処理》
次に、ステップＳ２０では、テールゲート１２が開動作中であるか閉動作中であるかが判定される。具体的に述べると、処理ユニット１０１は、アクチュエータ１３ａへ供給している駆動信号から、テールゲート１２が開動作であるか閉動作であるかを判定する。処理ユニット１０１がテールゲート１２は開動作であると判断した場合（Ｙｅｓ）、ステップＳ３０が実行される。

ステップＳ３０では、障害物ＢＬの挟み込みが検出されたときのテールゲート１２の位置（検出位置）が、テールゲート１２を保持できる所定の保持位置以上であるかどうかが判定される（第１判定処理）。具体的に述べると、処理ユニット１０１は、障害物ＢＬの挟み込みが検出されたときまでにアクチュエータ１３ａへ供給した駆動信号のパルス数（供給パルス数とも呼ぶ）から、テールゲート１２の位置を認識する。

このような処理を行うため、処理ユニット１０１のＲＯＭ、またはメモリ１０３には、例えば、テールゲート１２を全閉位置から保持位置まで動作させるために必要な駆動信号のパルス数（基準パルス数）が格納される。あるいは、処理ユニット１０１のＲＯＭ、またはメモリ１０３には、例えば、テールゲート１２を全開位置や所定位置から保持位置まで動作させるために必要な駆動信号のパルス数（基準パルス数）が格納されてもよい。

供給パルス数が基準パルス数以上である場合、処理ユニット１０１は、テールゲート１２が保持位置以上にあると判断する。一方、供給パルス数が基準パルス数より少ない場合、処理ユニット１０１は、テールゲート１２が保持位置より低い位置にあると判断する。処理ユニット１０１がテールゲート１２が保持位置以上であると判断した場合（Ｙｅｓ）、ステップＳ４０が実行される。

ステップＳ４０では、全閉方向への規定量の反転動作をさせたときのテールゲート１２の位置が前述した保持位置未満であるかどうかが判定される（第２判定処理）。具体的に述べると、処理ユニット１０１は、現在（すなわち、挟み込み検出時）までにアクチュエータ１３ａへ供給したパルス数（供給パルス数）、および規定量の反転動作を行うために必要な駆動信号のパルス数（反転パルス数）から規定量の反転動作をさせたときのテールゲート１２の位置を推定する。このような処理を行うため、処理ユニット１０１のＲＯＭ、またはメモリ１０３には、規定量の反転動作を行うために必要な駆動信号の反転パルス数が格納される。処理ユニット１０１が全閉方向への規定量の反転動作をさせたときのテールゲート１２の位置が保持位置未満であると判定した場合（Ｙｅｓ）、ステップＳ５０が実行される。

ステップＳ５０では、挟み込み検出後の処理として、テールゲート１２が全閉位置まで移動される。言い換えると、反転動作を行ったとしてもアクチュエータ１３ａがテールゲート１２を保持できず、テールゲート１２が落下するおそれがある。ステップＳ５０は、このような事態を未然に防止するためのステップである。

具体的に述べると、処理ユニット１０１は、テールゲート１２が完全に閉じるまでアクチュエータ１３ａに駆動信号を供給する。処理ユニット１０１は、テールゲート１２が完全に閉じると駆動信号の供給を停止し挟み込み検出時の処理を完了する。

ステップＳ５０におけるテールゲート１２の動作は、例えば、規定量の反転動作が行われ一旦停止した後、移動量を規定量から変更して再度移動を開始するような動作である。また、これ以外にも、テールゲート１２を反転動作させたときの規定量を変更できるようにしておき、ステップＳ５０において、一旦停止させることなくテールゲート１２を移動させることができるようにしてもよい。

ステップＳ３０において、障害物ＢＬの挟み込みが検出されたときのテールゲート１２の位置が所定の保持位置未満であると処理ユニット１０１が判断した場合（Ｎｏ）も、ステップＳ５０が実行される。すなわち、開動作中に保持位置未満の位置で挟み込みが検出されると、全閉方向に反転動作してもテールゲート１２が保持位置以上にはならない。このため、処理ユニット１０１は、テールゲート１２を全閉位置まで移動させテールゲート１２を閉じる。

一方、ステップＳ４０において、処理ユニット１０１が規定量の反転動作をさせたときのテールゲート１２の位置が保持位置以上であると判定した場合（Ｎｏ）、ステップＳ６０が実行される。

ステップＳ６０は、全閉方向に規定量の反転動作を行ってもアクチュエータ１３ａがテールゲート１２を保持できる場合の処理である。したがって、ステップＳ６０では、処理ユニット１０１は、障害物ＢＬの挟み込みが検出されたときの検出位置から、テールゲート１２を全閉方向に規定量移動させる。そして、処理ユニット１０１は、駆動信号の供給を停止し挟み込み検出時の処理を完了する。

《閉動作時の処理》
次に、テールゲート１２が閉動作時に挟み込みが検出された場合の処理について説明する。ステップＳ２０において、処理ユニット１０１がテールゲート１２は閉動作であると判断した場合（Ｎｏ）、ステップＳ７０が実行される。

ステップＳ７０では、障害物ＢＬの挟み込みが検出されたときのテールゲート１２の位置（検出位置）が、テールゲート１２を保持できる所定の保持位置未満であるかどうかが判定される（第３判定処理）。検出位置の判定についての具体例は、ステップＳ３０と同様であるので、詳細な説明は省略する。ステップＳ７０において、処理ユニット１０１がテールゲート１２は保持位置未満であると判断した場合（Ｙｅｓ）、ステップＳ８０が実行される。

ステップＳ８０では、全開方向への規定量の反転動作をさせたときのテールゲート１２の位置が前述した保持位置未満であるかどうかが判定される（第４判定処理）。ステップＳ８０の処理は、ステップＳ４０と同様であるので、詳細な説明は省略する。ステップＳ８０において、処理ユニット１０１が全開方向への規定量の反転動作をさせたときのテールゲート１２の位置が保持位置未満であると判定した場合（Ｙｅｓ）、ステップＳ９０が実行される。

ステップＳ９０は、全開方向への規定量の反転動作を行ってもアクチュエータ１３ａがテールゲート１２を保持できない場合の処理である。したがって、ステップＳ９０では、処理ユニット１０１は、障害物ＢＬの挟み込みが検出されたときの検出位置から保持位置までテールゲート１２を全開方向に移動させる。すなわち、ステップＳ９０では、テールゲート１２は、規定量より多く移動される。そして、処理ユニット１０１は、駆動信号の供給を停止し挟み込み検出時の処理を完了する。

これに対し、ステップＳ８０において、処理ユニット１０１が全開方向に規定量の反転動作をさせたときのテールゲート１２の位置が保持位置以上であると判定した場合（Ｎｏ）、ステップＳ１００が実行される。

ステップＳ１００は、全開方向に規定量の反転動作を行うとアクチュエータ１３ａがテールゲート１２を保持できる場合の処理である。したがって、ステップＳ１００では、処理ユニット１０１は、障害物ＢＬの挟み込みが検出されたときの検出位置から、テールゲート１２を全開方向に規定量移動させる。そして、処理ユニット１０１は、駆動信号の供給を停止し挟み込み検出時の処理を完了する。

一方、ステップＳ７０において、障害物ＢＬの挟み込みが検出されたときのテールゲート１２の位置が所定の保持位置以上であると処理ユニット１０１が判断した場合（Ｎｏ）も、ステップＳ１００が実行される。すなわち、閉動作中に保持位置以上の位置で挟み込みが検出されると、全開方向に反転動作すればテールゲート１２は常に保持位置以上になる。このため、処理ユニット１０１は、テールゲート１２を全開方向に規定量反転動作させる。

《挟み込み検出時の処理時におけるユーザによるテールゲートの操作》
挟み込み検出時の処理を実行中、ユーザがテールゲート１２を操作した場合、処理ユニット１０１が挟み込み検出時の処理を強制的に終了し、手動でのテールゲート１２の開閉が行われるようにしてもよい。ユーザによるテールゲート１２の操作としては、例えば、テールゲートに設けられるドアハンドルやドアスイッチの操作等が挙げられる。

＜本実施の形態による主な効果＞
本実施の形態によれば、テールゲート１２が開動作を行っているときにセンサユニット２０が障害物ＢＬの挟み込みを検出したとき、コントローラ１３ｂは、障害物ＢＬの挟み込みを検出したときのテールゲート１２の位置が保持位置以上であると判定し、かつ、規定量の反転動作をさせたときのテールゲート１２の位置が保持位置未満であると判定した場合、テールゲート１２を全閉位置まで移動させる。

この構成によれば、反転動作後のテールゲート１２の位置が保持位置となる場合でも、安定した全閉位置までテールゲート１２を移動させることができるため、挟み込みを検出して反転動作を行ってもテールゲートの落下を抑えることが可能となる。また、反転動作後、無駄にテールゲート１２を開け過ぎないようにできるので、テールゲート１２が車両後方の壁等に接触しないようにすることが可能となる。

また、本実施の形態によれば、テールゲート１２が閉動作を行っているときに前記センサユニットが前記障害物の挟み込みを検出したとき、コントローラ１３ｂは、障害物の挟み込みを検出したときの前記テールゲートの位置が前記保持位置未満であると判定し、かつ、規定量の反転動作をさせたときの前記テールゲートの位置が前記保持位置未満であると判定した場合、テールゲート１２を前記保持位置まで移動させる。

この構成によれば、反転動作後のテールゲート１２の位置が保持位置となる場合でも、テールゲート１２を保持位置まで移動させることができるため、挟み込みを検出して全開方向へ反転動作を行ってもテールゲートの落下を抑えることが可能となる。

（実施の形態２）
次に、実施の形態２について説明する。本実施の形態では、挟み込み検出時に規定量の反転動作を行った後テールゲート１２が回転した場合にさらにテールゲート１２の制御が行われる。なお、以下では、前述の実施の形態と重複する箇所については原則としてその説明を省略する。

図１０は、本発明の実施の形態２に係るテールゲートのコントローラとその周辺の構成例を示すブロック図である。図１０は、図８と類似しており、図８に回転センサ（落下検出センサ）２００が追加されている。回転センサ２００は、テールゲート１２の落下（回転）を検出するセンサである。回転センサ２００は、主に挟み込み検出時における処理の実行時に用いられるが、これ以外の時に用いてもよい。本実施の形態における回転センサ２００は、特定のものに限定されるものではなく、例えば、磁電変換素子を用いたものや、重力センサ等を用いることができる。

回転センサ２００は、テールゲート１２の回転を検出すると、回転検出信号をコントローラ１３ｂへ出力する。処理ユニット１０１は、回転検出信号が入力されることでテールゲート１２の回転を検出し、回転検出信号に基づきテールゲート１２の制御を行う。

＜挟み込み検出時におけるテールゲートの制御方法＞
次に、本実施の形態での挟み込み検出時におけるテールゲートの制御方法について説明する。図１１は、本発明の実施の形態２に係る障害物の挟み込み検出時におけるテールゲートの制御方法の一例を示すフロー図である。なお、図１１では、挟み込みの検出時からテールゲート１２の反転動作処理の完了までの処理について示されている。

ステップＳ２１０では、障害物ＢＬの挟み込みが検出される。ステップＳ２１０は、図９のステップＳ１０と同様であるので説明は省略する。

ステップＳ２２０では、テールゲート１２が規定量反転動作される。具体的に述べると、処理ユニット１０１は、まず、図９のステップＳ２０と同様の処理を行い、テールゲート１２が開動作中であるか閉動作中であるかを判定する。テールゲート１２が開動作中であると判定した場合、処理ユニット１０１は、テールゲート１２を全閉方向に規定量反転動作を行う。この場合の反転動作は、例えば図９のステップＳ６０と同様である。

一方、テールゲート１２が閉動作中であると判定した場合、処理ユニット１０１は、テールゲート１２を全開方向に規定量反転動作を行う。この場合の反転動作は、例えば図９のステップＳ１００と同様である。いずれかの反転動作が行われると、ステップＳ２３０が行われる。

ステップＳ２２０における反転動作の際、処理ユニット１０１は、テールゲート１２を規定量反転動作させた後、モータ５００がクローズ回路になるようアクチュエータ１３ａを制御する。これにより、テールゲート１２の惰走が抑えられ、惰走によりテールゲート１２が勝手に閉まる、あるいは勝手に開くような状況の発生が抑えられる。また、後述するステップＳ２３０におけるテールゲート１２の落下の検出を短時間で行うことが可能となる。

ステップＳ２３０では、規定量反転動作後におけるテールゲート１２の落下が検出されたどうかが判定される（第５判定処理、第６判定処理）。具体的に述べると、ステップＳ２２０の規定量反転動作が完了すると、処理ユニット１０１は、回転センサ２００にセンサ駆動信号を出力する。回転センサ２００は、センサ駆動信号の入力によりテールゲート１２の落下（すなわちテールゲート１２の回転）の検出を開始する。そして、回転センサ２００がテールゲート１２の回転を検出すると、コントローラ１３ｂへ回転検出信号を出力する。処理ユニット１０１は、回転検出信号が入力されることでテールゲート１２の回転を検出することができる。

あるいは、回転センサ２００が挟み込み検出前から駆動している場合には、ステップＳ２２０の反転動作完了時より後に入力される回転検出信号によりテールゲート１２の回転を検出することとなる。ステップＳ２３０において、テールゲート１２の落下が検出されたと判定されると（Ｙｅｓ）、ステップＳ２４０が実行される。

ステップＳ２４０では、テールゲート１２が開動作中であるか閉動作中であるかが判定される。ただし、ステップＳ２４０では、ステップＳ２２０における判定結果を援用することができる。このため、ステップＳ２２０における判定結果は、処理ユニット１０１内のＲＡＭやＲＯＭ、あるいはメモリ１０３に格納されることが望ましい。ステップＳ２２０における判定結果が格納される場合には、ステップＳ２４０は適宜省略することが可能である。テールゲート１２が開動作中である場合（Ｙｅｓ）、ステップＳ２５０が実行される。

ステップＳ２５０は、全閉方向に反転動作された後のテールゲート１２の位置が所定の保持位置未満である場合の処理である。ステップＳ２５０では、図９のステップＳ５０と同様、テールゲート１２が全閉位置まで移動される。そして、処理ユニット１０１は、駆動信号の供給を停止し挟み込み検出時の処理を完了する。

一方、ステップＳ２４０において、テールゲート１２が閉動作中であると判定された場合（Ｎｏ）、ステップＳ２６０が実行される。

ステップＳ２６０は、全開方向に反転動作された後のテールゲート１２の位置が所定の保持位置未満である場合の処理である。ステップＳ２６０では、図９のステップＳ９０と同様、テールゲート１２が規定量よりさらに移動量が増加し、保持位置まで移動される。そして、処理ユニット１０１は、駆動信号の供給を停止し挟み込み検出時の処理を完了する。

また、ステップＳ２３０において、テールゲート１２の落下が検出されていないと判定されると（Ｎｏ）、ステップＳ２７０が実行される。ステップＳ２７０は、規定量反転動作後のテールゲート１２の位置が所定の保持位置以上である場合の処理である。ステップＳ２７０では、テールゲート１２の更なる移動（反転動作）は行われず、テールゲート１２は、ステップＳ２２０による反転動作後の位置に留まることとなる。そして、処理ユニット１０１は、駆動信号の供給を停止し挟み込み検出時の処理を完了する。

《挟み込み検出時の処理時におけるユーザによるテールゲートの操作》
本実施の形態においても、挟み込み検出時の処理を実行中、ユーザがテールゲート１２を操作した場合、処理ユニット１０１が挟み込み検出時の処理を強制的に終了し、手動でのテールゲート１２の開閉が行われるようにしてもよい。

＜本実施の形態による主な効果＞
本実施の形態によれば、テールゲート１２が開動作を行っているときにセンサユニット２０が障害物ＢＬの挟み込みを検出した後の反転動作後、コントローラ１３ｂは、回転センサ２００がテールゲート１２の落下を検出したと判定した場合、テールゲート１２を全閉位置まで移動させる。この構成によれば、コントローラ１３ｂにおける判定処理を削減しつつ、安定した全閉位置までテールゲート１２を移動させ、テールゲート１２の落下を抑えることができる。

また、本実施の形態によれば、テールゲート１２が閉動作を行っているときにセンサユニット２０が障害物ＢＬの挟み込みを検出した後の反転動作後、コントローラ１３ｂは、回転センサ２００がテールゲート１２の落下を検出したと判定した場合、テールゲート１２を保持位置まで移動させる。この構成においても、コントローラ１３ｂにおける判定処理を削減しつつ、安定した保持位置までテールゲート１２を移動させ、テールゲート１２の落下を抑えることができる。

以上、本発明者によってなされた発明を実施の形態に基づき具体的に説明したが、本発明は前記実施の形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で種々変更可能である。

１２…テールゲート、１３ａ…アクチュエータ、１３ｂ…コントローラ、２０…センサユニット、３０…ケーブルセンサ、１０１…処理ユニット、１０３…メモリ、２００…回転センサ、ＢＬ…障害物

Claims (12)

1. テールゲートを回動動作させるアクチュエータと、
   障害物の挟み込みを検出するセンサユニットと、
   前記アクチュエータを制御するコントローラと、
   を備え、
   前記テールゲートが開動作を行っているときに前記センサユニットが前記障害物の挟み込みを検出すると、
   前記コントローラは、前記障害物の挟み込みを検出したときの前記テールゲートの位置が、前記アクチュエータが前記テールゲートを保持できる所定の保持位置以上であるかどうかの第１判定処理を行い、前記第１判定処理において、前記障害物の挟み込みを検出したときの前記テールゲートの位置が前記保持位置以上であると判定した場合、前記テールゲートが全閉方向へ規定量の反転動作をするように前記アクチュエータを制御したときの前記テールゲートの位置が前記保持位置未満であるかどうかの第２判定処理を行い、前記第２判定処理において、前記テールゲートが前記全閉方向へ前記規定量の反転動作をするように前記アクチュエータを制御したときの前記テールゲートの位置が前記保持位置未満であると判定した場合、前記テールゲートが全閉位置まで移動するように前記アクチュエータを制御することを特徴とする、
   テールゲート制御装置。
2. 前記コントローラは、前記第２判定処理において、前記テールゲートが前記全閉方向へ前記規定量の反転動作をするように前記アクチュエータを制御したときの前記テールゲートの位置が前記保持位置以上であると判定した場合、前記テールゲートが前記全閉方向へ前記規定量の反転動作をするように前記アクチュエータを制御することを特徴とする、
   請求項１に記載のテールゲート制御装置。
3. 前記コントローラは、前記第１判定処理において、前記障害物の挟み込みを検出したときの前記テールゲートの位置が前記保持位置未満であると判定した場合、前記テールゲートが前記全閉位置まで移動するように前記アクチュエータを制御することを特徴とする、
   請求項１に記載のテールゲート制御装置。
4. テールゲートを回動動作させるアクチュエータと、
   障害物の挟み込みを検出するセンサユニットと、
   前記アクチュエータを制御するコントローラと、
   を備え、
   前記テールゲートが閉動作を行っているときに前記センサユニットが前記障害物の挟み込みを検出すると、
   前記コントローラは、前記障害物の挟み込みを検出したときの前記テールゲートの位置が、前記アクチュエータが前記テールゲートを保持できる所定の保持位置未満であるかどうかの第３判定処理を行い、前記第３判定処理において、前記障害物の挟み込みを検出したときの前記テールゲートの位置が前記保持位置未満であると判定した場合、前記テールゲートが全開方向へ規定量の反転動作をするように前記アクチュエータを制御したときの前記テールゲートの位置が前記保持位置未満であるかどうかの第４判定処理を行い、前記第４判定処理において、前記テールゲートが前記全開方向へ前記規定量の反転動作をするように前記アクチュエータを制御したときの前記テールゲートの位置が前記保持位置未満であると判定した場合、前記テールゲートが前記保持位置まで移動するように前記アクチュエータを制御することを特徴とする、
   テールゲート制御装置。
5. 前記コントローラは、前記第４判定処理において、前記テールゲートが前記全開方向へ前記規定量の反転動作をするように前記アクチュエータを制御したときの前記テールゲートの位置が前記保持位置以上であると判定した場合、前記テールゲートが前記全開方向へ前記規定量の反転動作をするように前記アクチュエータを制御することを特徴とする、
   請求項４に記載のテールゲート制御装置。
6. 前記コントローラは、前記第３判定処理において、前記障害物の挟み込みを検出したときの前記テールゲートの位置が前記保持位置以上であると判定した場合、前記テールゲートが前記全開方向へ前記規定量をするように前記アクチュエータを制御することを特徴とする、
   請求項４に記載のテールゲート制御装置。
7. テールゲートを回動動作させるアクチュエータと、
   障害物の挟み込みを検出するセンサユニットと、
   前記テールゲートの落下を検出する落下検出センサと、
   前記アクチュエータを制御するコントローラと、
   を備え、
   前記テールゲートが開動作を行っているときに前記センサユニットが前記障害物の挟み込みを検出すると、
   前記コントローラは、前記テールゲートが全閉方向へ規定量の反転動作をするように前記アクチュエータを制御し、前記反転動作の後、前記落下検出センサが前記テールゲートの落下を検出したかどうかを判定する第５判定処理を行い、前記第５判定処理において、前記落下検出センサが前記テールゲートの落下を検出したと判定した場合、前記テールゲートが全閉位置まで移動するように前記アクチュエータを制御することを特徴とする、
   テールゲート制御装置。
8. 前記コントローラは、前記第５判定処理において、前記落下検出センサが前記テールゲートの落下を検出していないと判定した場合、前記テールゲートが前記反転動作後の位置に留まるように前記アクチュエータを制御することを特徴とする、
   請求項７に記載のテールゲート制御装置。
9. 前記コントローラは、前記テールゲートを前記反転動作させた後、前記アクチュエータのモータがクローズ回路となるように前記アクチュエータを制御することを特徴とする、
   請求項７に記載のテールゲート制御装置。
10. テールゲートを回動動作させるアクチュエータと、
    障害物の挟み込みを検出するセンサユニットと、
    前記テールゲートの落下を検出する落下検出センサと、
    前記アクチュエータを制御するコントローラと、
    を備え、
    前記テールゲートが閉動作を行っているときに前記センサユニットが前記障害物の挟み込みを検出すると、
    前記コントローラは、前記テールゲートが全開方向へ規定量の反転動作をするように前記アクチュエータを制御し、前記反転動作の後、前記落下検出センサが前記テールゲートの落下を検出したかどうかを判定する第６判定処理を行い、前記第６判定処理において、前記落下検出センサが前記テールゲートの落下を検出したと判定した場合、前記アクチュエータが前記テールゲートを保持できる所定の保持位置まで前記テールゲートが移動するように前記アクチュエータを制御することを特徴とする、
    テールゲート制御装置。
11. 前記コントローラは、前記第６判定処理において、前記落下検出センサが前記テールゲートの落下を検出していないと判定した場合、前記テールゲートが前記反転動作後の位置に留まるように前記アクチュエータを制御することを特徴とする、
    請求項１０に記載のテールゲート制御装置。
12. 前記コントローラは、前記テールゲートを前記反転動作させた後、前記アクチュエータのモータがクローズ回路となるように前記アクチュエータを制御することを特徴とする、
    請求項１０に記載のテールゲート制御装置。
    

Images