CN114320073B - 移动体移动装置 - Google Patents

Abstract

提供移动体移动装置，在移动体的移动动作期间，即使在经由控制部向使移动体移动的驱动部供给电力的电池电源的电压值瞬时降低的情况下，也能继续移动体的移动动作。移动体移动装置包括：后尾箱门；驱动部，使后尾箱门移动；电池电源，向驱动部供给电力；旋转传感器，至少检测后尾箱门的位置；及控制部，根据后尾箱门的位置，通过反馈控制控制驱动部，以使后尾箱门的移动速度成为规定的目标移动速度规则，其中，控制部能够基于后尾箱门的移动速度来判定有无后尾箱门对异物的夹入等，在控制部的操作量成为预先设定的规定值的情况下，在预先设定的一定时间或直到所述操作量成为所述规定值以下为止的期间，执行禁止判定有无夹入等的判定禁止控制。

Description

移动体移动装置

技术领域

本发明涉及移动体移动装置。

背景技术

作为通过驱动部的驱动而使移动体移动的移动体移动装置的一例，例如可举出将车辆后部的后尾箱门作为移动体，自动进行该后尾箱门的开闭动作的门开闭装置。

在这样的移动体移动装置中，通过由ECU(Electronic Control Unit：电子控制单元)等构成的控制部，基于预先设定的规定的目标移动速度规则来控制设置于驱动部的驱动马达的转速，并且通过使该驱动马达向正转方向或反转方向旋转驱动来执行移动体的移动动作(例如，参照“专利文献1”)。

具体而言，在所述目标移动速度规则中，根据移动的移动体的位置，预先设定该移动体作为目标的移动速度(以下，记载为“目标移动速度”)，控制部在每个规定的定时，将所述目标移动速度与实际的移动体的移动速度(以下，记载为“实际移动速度”)进行比较来进行反馈控制，使例如占空比等操作量适当变位来调整对所述驱动马达施加的电压值，并且执行移动体的移动动作。

另外，控制部例如在针对正在向关闭方向移动的移动体检测到实际移动速度的瞬时降低的情况下，判断为产生了移动体对异物的夹入、或者由于障碍物或人的接触等而产生了移动体的移动阻碍，使移动体的移动动作停止、或者使移动体向相反方向移动。

并且，通过使用这样的控制方法来控制移动体的移动动作，在上述移动体移动装置中，只要在预先设想的额定条件(例如，与周围的温度、车辆的倾斜角度、及对控制部施加的电压等相关的可使用范围内)下执行移动体的移动动作，则即使这些周围的温度、车辆的倾斜角度、对控制部施加的电压等多少有些变动，也能够始终通过相对于大致同等的位置的移动速度(或移动时间)来执行该移动体的移动动作。

但是，由于在控制上，在提供给控制部的电压的范围内对驱动部的驱动马达施加该电池电源的电压，因此难以超过提供给控制部的电力的电压值的范围来对该驱动马达施加电压。

由此，驱动部使移动体移动的实际移动速度能够在从电池电源向驱动马达施加的电压值、即向控制部供给的电压值的范围内变化。

因此，上述目标移动速度规则中的目标移动速度的上限值能够在提供给控制部的电压值的范围内设定，难以超过该电压值的范围而设定。

由此，关于提供给控制部的电压值的范围，在考虑到预先设想的各种使用条件、即周围的温度、车辆的倾斜角度、移动体的重量及设定的移动体的目标移动速度等的基础上，预先设定为能够使驱动部驱动的范围，以便没有问题地执行移动体的移动动作。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2009－46864号公报

发明内容

发明所要解决的课题

在开始移动体的移动动作之前的状态下，提供给控制部的电压值处于规定范围内，但在移动体的移动动作期间有时会意外地降低。

例如，在移动体的移动动作期间，在电池电源的电压值由于发动机的起动等而瞬时降低的情况下，提供给控制部的电压值也随之瞬时降低。

在这种情况下，即使想要进行控制以根据目标移动速度最大限度地维持移动体的实际移动速度，如上所述，也难以超过提供给控制部的电压值的范围而从电池电源向驱动部的驱动马达施加电压，因此移动体的实际移动速度瞬时低于目标移动速度。

其结果是，存在如下问题：控制部以移动体的实际移动速度的降低为条件，误判定为产生了移动体对异物的夹入、或者由于障碍物或人的接触等而产生了移动体的移动阻碍，使移动体的移动动作停止、或向相反方向移动。

本发明的目的在于提供一种移动体移动装置，在移动体的移动动作期间，即使在经由控制部向使该移动体移动的驱动部供给电力的电池电源的电压值瞬时降低的情况下，也能够继续移动体的移动动作。

用于解决课题的技术方案

本发明所要解决的课题如上所述，下面说明用于解决该课题的技术方案。

即，本发明所涉及的移动体移动装置包括：移动体；驱动部，使所述移动体移动；电池电源，向所述驱动部供给电力；传感器，至少检测所述移动体的位置；及控制部，根据由所述传感器检测出的所述移动体的位置，通过反馈控制对所述驱动部进行控制，以使所述移动体的移动速度成为规定的目标移动速度规则，所述控制部能够判定有无所述移动体对异物的夹入、或者有无由障碍物或人的接触引起的所述移动体的移动阻碍，并且在所述控制部的操作量成为预先设定的规定值的情况下，在预先设定的一定时间、或者直到所述操作量成为所述规定值以下为止的期间，执行禁止对有无所述移动体对异物的夹入、或者有无所述移动体的移动阻碍进行判定的判定禁止控制。

发明效果

作为本发明的效果，具有如以下所示的效果。

即，根据本发明所涉及的移动体移动装置，在移动体的移动动作期间，即使在经由控制部向使该移动体移动的驱动部供给电力的电池电源的电压值瞬时降低的情况下，也能够继续移动体的移动动作。

附图说明

图1是表示具备本发明的一个实施方式所涉及的移动体移动装置的车辆的概略结构的图。

图2是用于说明本发明的一个实施方式所涉及的移动体移动装置的动作的图，并且是从侧方观察具备该移动体移动装置的车辆的后部的图。

图3是表示驱动部的整体结构的图。

图4是利用框线图表示本发明的一个实施方式所涉及的移动体移动装置的控制系统的图。

图5是利用图表表示在后尾箱门开闭时该后尾箱门的门开度与门速度之间的关系的图。

图6是利用图表分别表示在本发明的一个实施方式所涉及的移动体移动装置中，在后尾箱门开闭时发生了起转的情况下的电池电源的电压值、控制部输出的占空比、后尾箱门的门速度及夹入检测的检测状态与经过时间之间的关系的图。

图7是利用图表分别表示在现有的移动体移动装置中，在后尾箱门开闭时发生了起转的情况下的电池电源的电压值、控制部输出的占空比、后尾箱门的门速度及夹入检测的检测状态与经过时间之间的关系的图。

具体实施方式

接着，使用图1至图6对本发明的一个实施方式所涉及的移动体移动装置1进行说明。

另外，关于以下的说明，为了方便，通过图1及图2所示的箭头方向，规定车辆100的上下方向、前后方向及左右方向来进行记述。

另外，将图3中所示的箭头A的方向规定为驱动部2中的动作部件22A的前进方向，将与箭头A的方向相反的方向记述为驱动部2中的动作部件22A的后退方向。

[移动体移动装置1的整体结构]

首先，使用图1、图2及图4对移动体移动装置1的整体结构进行说明。

本实施方式中的移动体移动装置1是通过具备驱动马达的驱动部使作为对象物的移动体向规定方向移动的装置。

作为这种移动体移动装置1的一例，例如可举出如图1所示的后尾箱门开闭装置，该后尾箱门开闭装置在车辆100的车身101中将对后背面的开口部101a(参照图2)进行开闭的后尾箱门102作为移动体，使该后尾箱门102在上下方向上移动(转动)。

另外，关于移动体移动装置1的结构，并不限定于本实施方式中的后尾箱门开闭装置，例如，也可以作为在车身101的侧面，使以能够在前后方向上滑动移动的方式设置的滑动门开闭的滑动门开闭装置而采用。

另外，移动体移动装置1例如也可以作为将设置于店铺或车库等构造物的卷帘门、拉门、铰链门、或配置于构造物正面的开口的上方的折叠式的檐等作为移动体的开闭装置而采用。

即，作为本发明的实施方式的移动体移动装置1并不限定于如上所述的使后尾箱门102开闭的后尾箱门开闭装置，也能够应用于使作为移动对象物的物品或构造在上下方向、左右方向或倾斜方向上移动的各种装置。

移动体移动装置1主要具备：作为移动体的一例的后尾箱门102；使后尾箱门102向打开方向和关闭方向移动的驱动部2；对驱动部2的驱动进行控制的控制部5；经由该控制部5向驱动部2供给电力的电池电源3(参照图4)；及设置于驱动部2的旋转传感器4(参照图5)等。

如图2所示，后尾箱门102相对于车辆100的车身101，在上端部经由铰链103等以能够在上下方向上移动(转动)的方式而设置。

另外，驱动部2构成为前端侧的部件(具体而言是后述的动作部件22A)在长度方向上能够进退，驱动部2分别配置于车身101后部的左右两侧(参照图1)。

另外，对于驱动部2的结构的详细情况将在后面叙述。

并且，在车辆100后部的左右两侧，两个驱动部2与后尾箱门102分别以能够转动的方式连结。

具体而言，驱动部2经由后述的保持部件22B的第二连结部27与车身101以能够转动的方式连结。另外，驱动部2经由相对于保持部件22B相对地进退的动作部件22A的第一连结部26与后尾箱门102以能够转动的方式连结。

在图4中，电池电源3如后所述，与控制部5的电压检测电路部52连接，经由该控制部5向驱动部2供给电力，另一方面，与运转控制部8连接，在执行发动机的起动操作(以下，适当记载为“起转操作”)时，经由该运转控制部8向作为发动机起动部的一例的起动马达9供给电力。

电池电源3可以使用公知的电源，典型来讲输出直流电压(电流)，但并不限定于此。

例如，电池电源3也可以输出经脉冲宽度调制(PWM：Pulse Width Modulation)的脉冲电压(电流)、交流电压(电流)等随时间变化的电压(电流)。

另外，在电池电源3输出随时间变化的电压(电流)的情况下，在电压检测电路部52中测定的测定电压是有效电压值。

旋转传感器4是至少检测后尾箱门102的位置的传感器的一例，在本实施方式中，检测后尾箱门102的移动速度(以下，适当记载为“门速度”)、移动方向(打开方向或关闭方向)及位置(以下，适当记载为“门开度”)。

另外，旋转传感器4作为移动中的后尾箱门102的门开度及门速度的检测部，能够对控制部5传递与这些门开度及门速度相关的信息。

旋转传感器4例如由贯穿设置在设于驱动部2的电动马达21的驱动轴21a(参照图3)上的圆盘、在周向上以不同的间隔配置于该圆盘的磁铁、及配置于与该磁铁相对的位置的霍尔元件等构成。

并且，当电动马达21工作而使驱动轴21a旋转时，霍尔元件捕捉随着驱动轴21a的旋转而移动的磁铁，而以与该驱动轴21a的转速相应的周期输出脉冲信号。

从霍尔元件输出的脉冲信号被发送到控制部5。

并且，被输入了脉冲信号的控制部5基于该脉冲信号的周期，检测电动马达21的转速、即后尾箱门102的门速度。

另外，控制部5基于从霍尔元件输入的脉冲信号的出现定时，检测电动马达21的旋转方向、即后尾箱门102的移动方向(打开方向或关闭方向)。

而且，控制部5以后尾箱门102成为基准位置(全开位置P1或全闭位置P2。参照图2)的时间点为起点对脉冲信号进行累计，由此检测后尾箱门102的门开度。

在此，所谓“全开位置P1”，意味着成为后尾箱门102完全打开的“开位置”的状态的位置。另外，所谓“全闭位置P2”，意味着成为后尾箱门102完全关闭的“闭位置”的状态的位置。

另外，关于旋转传感器4的结构，并不限定于本实施方式，例如也可以由旋转变压器或旋转编码器等构成。

另外，也可以由接近传感器、过电流位移传感器、光电传感器或激光传感器等构成旋转传感器4。

而且，关于后尾箱门102的门速度及移动方向(打开方向或关闭方向)，也可以基于提供给电动马达21的电压值或电流值等来掌握。

控制部5进行移动体移动装置1的各部的控制和监视。

控制部5由ECU等构成，具有运算处理部51和电压检测电路部52等，该电压检测电路部52与电池电源3连接，并测定提供给控制部5的该电池电源3的电压值。

运算处理部51由CPU(Central Processing Unit：中央处理单元)构成，具有由ROM(Read Only Memory：只读存储器)及RAM(Random Access Memory：随机存取存储器)等构成的控制信号运算部51C(参照图5)。

并且，运算处理部51从ROM读出与处理内容相应的程序并在RAM中展开，与展开的程序协作而执行各种控制。

另外，对于运算处理部51的结构的详细情况将在后面叙述。

电压检测电路部52例如构成为由多个电阻构成的所谓桥接电路。

另外，电压检测电路部52一方与运算处理部51连接，另一方与电池3连接。

并且，控制部5通过电压检测电路部52检测经由该控制部5提供给驱动部2的电动马达21的电池电源3的电压值，并执行如后所述的基于PI控制的反馈控制。

在由如上所述的结构构成的移动体移动装置1中，例如，通过驱动部2的动作部件22A接受来自控制部5的控制信号而前进，后尾箱门102被该动作部件22A从下方推起，从而向打开方向移动。

另外，当驱动部2的动作部件22A接受来自控制部5的控制信号而后退时，后尾箱门102根据该动作部件22A的动作而向关闭方向移动。

另外，在本实施方式中，是两个驱动部2相互同步并向同一方向驱动的结构(具体而言，两个动作部件22A向同一方向前进或后退的结构)，但并不限定于此。

即，只要能够使后尾箱门102相对于车身101向打开方向移动(向开口部101a成为打开状态的方向移动)、及向关闭方向移动(向开口部101a成为关闭状态的方向移动)即可，例如也可以是这两个驱动部2相互同步并向不同的方向驱动的结构(具体而言，是两个动作部件22A向不同的方向前进或后退的结构)，另外，还可以是这两个驱动部2以相互不同的驱动量驱动的结构(具体而言，是两个动作部件22A的移动量相互不同的结构)。

另外，在本实施方式中，设置有两个驱动部2，但并不限定于此。

例如，也可以利用由从该驱动部2的结构中省去作为动力源的电动马达21的结构构成的支承部、或缓冲机构等来代替任一个驱动部2。

即，在移动体移动装置1中，只要至少设置有一个驱动部2即可。

[驱动部2的结构]

接着，使用图3对驱动部2的结构的详细情况进行说明。

驱动部2由能够伸缩的棒状的致动器构成，由配置于轴向的一侧的驱动主体部、及配置于轴向的另一侧并以能够从该驱动主体部出没的方式而设置的进退部等构成。

另外，驱动部2在驱动主体部的一方端部侧与车身101(参照图2)以能够转动的方式连结，且在进退部的另一方端部侧与后尾箱门102(参照图2)以能够旋转的方式连结。

并且，驱动部2构成为，将驱动马达等的旋转运动转换为轴向的直进运动，通过使进退部相对于驱动主体部出没而能够伸缩。

在由这样的结构构成的驱动部2中，通过使进退部相对于驱动主体部朝向轴向的另一方侧前进，由此使后尾箱门102朝向全开位置P1(参照图2)移动。

另外，通过使进退部相对于驱动主体部朝向轴向的一方侧后退，由此使后尾箱门102朝向全闭位置P2(参照图2)移动。

另外，驱动部2只要能够进行后尾箱门102的开闭动作，则其结构、形状及配置位置等并不特别限定于本实施方式。

例如，驱动部2也可以是如下结构等：具备在上下方向上转动的臂，该臂在一端部具有转动轴，且在另一端部与后尾箱门102连结，通过利用电动马达21的驱动使所述臂转动，由此使后尾箱门102向打开方向或关闭方向移动。

驱动部2例如具备：作为动力源的电动马达21；通过电动马达21的驱动而在进退方向(与图3中的箭头A的方向平行的方向)上动作的动作部件22A；与动作部件22A一起构成壳体22的保持部件22B；相对于保持部件22B对动作部件22A施力的施力部件23；及通过电动马达21的驱动而旋转的主轴24等。

另外，动作部件22A具有与主轴24螺纹接合的主轴螺母25等。

在此，在本实施方式中，电动马达21、保持部件22B、施力部件23及主轴24等与上述驱动主体部对应，动作部件22A及主轴螺母25等与上述进退部对应。

另外，在以下的说明中，将动作部件22A相对于保持部件22B相对地离开的方向侧(箭头A的方向侧)适当记载为“前进方向侧”，将动作部件22A相对于保持部件22B相对地接近的方向侧(箭头A的相反方向侧)适当记载为“后退方向侧”。

动作部件22A由轴向的一方侧的端面为开放面的有底圆筒形状的部件构成，在其封闭端面22A1设有例如由球窝接头构成的第一连结部26。

并且，动作部件22A经由第一连结部26与设置于后尾箱门102的安装部件(未图示)以能够转动的方式连结。

另外，关于第一连结部26的结构，并不限定于如本实施方式所示的与后尾箱门102直接连结的结构，例如也可以是经由连杆机构等那样的其他机构与后尾箱门102连结的结构。

另一方面，保持部件22B由轴向的另一方侧的端面为开放面的有底圆筒形状的部件构成，其内径设定得比动作部件22A的外径大。

另外，在保持部件22B的封闭端面22B1，与上述第一连结部26同样地设有例如由球窝接头构成的第二连结部27，保持部件22B经由该第二连结部27与设置于车身101的后部的安装部件(未图示)以能够转动的方式连结。

另外，关于第二连结部27的结构，也不限定于如本实施方式所示的与车身101的后部直接连结的结构，例如也可以是经由连杆机构等那样的其他机构与车身101的后部连结的结构。

并且，这些动作部件22A和保持部件22B均配置在同轴上，在保持部件22B的内侧，动作部件22A构成为能够相对于该保持部件22B在轴向上相对移动。

在此，保持部件22B的内部空间通过与封闭端面22B1平行设置的隔壁部22B2而隔绝为位于封闭端面22B1侧的封闭端面侧空间部22B3和设置于开放面侧的开放面侧空间部22B4。

另外，通过将动作部件22A的一方侧的端部插入到保持部件22B的内侧，该动作部件22A的内侧空间部22A2成为与上述开放面侧空间部22B4连通的状态。

这样，通过动作部件22A及保持部件22B而相对于壳体22的外部划定的空间部29由第一空间部29A及第二空间部29B构成，该第一空间部29A由封闭端面侧空间部22B3构成，该第二空间部29B由开放面侧空间部22B4及内侧空间部22A2构成。

并且，在壳体22的第一空间部29A，电动马达21以使驱动轴21a朝向动作部件22A侧(前进方向侧)的状态而配置。

另外，在壳体22的第二空间部29B，如后所述，限制动作部件22A向绕轴方向的偏移的中空圆筒形状的旋转限制部件28与施力部件23、主轴24及主轴螺母25等一起，与保持部件22B配置在同轴上。

旋转限制部件28在保持部件22B的开放面侧空间部22B4内配置于动作部件22A的半径方向外侧且与该动作部件22A配置在同轴上。

另外，旋转限制部件28在后退方向侧的端部处固定于保持部件22B的隔壁部22B2。

在旋转限制部件28的外周面设有沿轴向延伸的狭缝28a。

另一方面，在动作部件22A的外周面，在后退方向侧的端部设有能够与所述狭缝28a嵌合的凸部22A3。

并且，动作部件22A构成为凸部22A3与旋转限制部件28的狭缝28a嵌合，并且动作部件22A能够相对于该旋转限制部件28在轴向上滑动。

由此，动作部件22A构成为，相对于保持部件22B，向绕轴方向的偏移被限制，并且能够朝向轴向可靠地相对移动。

施力部件23例如由弹性部件构成，该弹性部件由螺旋弹簧构成，施力部件23的外径设定得比动作部件22A的内径小，另一方面，施力部件23的内径设定得比主轴24或主轴螺母25的外径充分大。

并且，施力部件23在第二空间部29B中与动作部件22A(或保持部件22B)配置在同轴上。

另外，施力部件23以在一方侧的端部(在本实施方式中为后退方向侧的端部)处与保持部件22B的隔壁部22B2抵接、且在另一方侧的端部(在本实施方式中为前进方向侧的端部)处与动作部件22A的封闭端面22A1抵接的状态而配置。

由此，动作部件22A处于被施力部件23始终施力以便相对于保持部件22B向轴向的前进方向侧移动的状态。

另外，施力部件23也可以将一端部与保持部件22B的隔壁部22B2固定，并将另一端部与动作部件22A的封闭端面22A1固定，以在轴向上产生规定的作用力。

主轴24由圆棒形状的部件构成，在其外周面设有朝向轴向以螺旋状形成的凸状的外螺纹部24a。

主轴24在第二空间部29B中配置成与电动马达21的驱动轴21a位于同轴上且位于施力部件23的半径方向内侧。

另外，主轴24在后退方向侧的端部24b处经由固定于隔壁部22B2的第一轴承部件11而以能够在绕轴方向上旋转的方式被支承，并且在前进方向侧的端部24c处经由能够在后述的主轴螺母25的内周面沿轴向滑动的第二轴承部件12而以能够在绕轴方向上旋转的方式被支承。

并且，主轴24在端部24b的前端处经由市售的轴接头13与电动马达21的驱动轴21a连结。

由此，基于来自后述的控制部5(参照图4)的控制信号，从电池电源3(参照图4)向电动马达21供给电力，当驱动轴21a旋转驱动时，主轴24追随该驱动轴21a而在绕轴方向上旋转。

主轴螺母25由中空圆筒形状的部件构成，在动作部件22A的内侧空间部22A2内配置成与主轴24位于同轴上且位于施力部件23的半径方向内侧。

另外，在主轴螺母25的内周面，在后退方向侧的端部设有朝向轴向以螺旋状形成的内螺纹部25a。

并且，主轴螺母25在一方端部(后退方向侧的端部)处经由内螺纹部25a与主轴24的外螺纹部24a螺纹接合，并且在另一方端部(前进方向侧的端部)处与动作部件22A的封闭端面22A1固定。

由此，当通过电动马达21的驱动使主轴24在绕轴方向上旋转时，主轴螺母25相对于主轴24而相对旋转，与动作部件22A一起向主轴24的轴向移动。

具体而言，当主轴24向绕轴方向的规定侧旋转时，主轴螺母25与动作部件22A一起向该主轴24的轴向的前进方向侧移动。

另外，当主轴24向绕轴方向的规定侧的相反侧旋转时，主轴螺母25与动作部件22A一起向该主轴24的轴向的后退方向侧移动。

在由如上所述的结构构成的驱动部2中，当电动马达21驱动时，主轴24向绕轴方向旋转，动作部件22A经由主轴螺母25在轴向上移动。

即，通过电动马达21的驱动，进退部相对于驱动主体部在轴向上移动。

如上所述，在构成进退部的动作部件22A设有与后尾箱门102连结的第一连结部26，因此，随着进退部的移动，后尾箱门102向打开方向或关闭方向移动，能够使该后尾箱门102位于全开位置P1或全闭位置P2。

另外，后尾箱门102为如下结构：由经由构成进退部的主轴螺母25与构成驱动主体部的主轴24螺纹接合的结构构成，并且经由构成进退部的动作部件22A，被构成驱动主体部的施力部件23始终向打开方向施力。

因此，后尾箱门102即使处于全开位置P1或移动途中位置，只要没有外在因素就不会向关闭方向移动。换言之，驱动部2构成为能够将作为移动体的后尾箱门102保持在全开位置P1与全闭位置P2之间的中途位置。

而且，电动马达21在电源断开的情况下成为自由状态。

当电动马达21处于自由状态时，由驱动部2支承的后尾箱门102能够通过手动进行移动。

即，当对后尾箱门102施加负荷来使与该后尾箱门102连结的动作部件22A在轴向上移动时，主轴24追随主轴螺母25向轴向的移动而在自由状态下在绕轴方向上旋转，因此能够通过手动使后尾箱门102向打开方向或关闭方向移动。

[运算处理部51的结构]

接着，使用图4对控制部5所具有的运算处理部51的结构的详细情况进行说明。

另外，如上所述，在本实施方式中设有两个驱动部2，但这两个驱动部2的控制系统是彼此同等的结构，因此在图4中，为了简化而仅记载一个驱动部2。

如上所述，运算处理部51设置于控制部5，对各驱动部2的驱动进行控制和监视。

运算处理部51由与旋转传感器4及操作SW7电连接的信号输入部51A、与电动马达21电连接的信号输出部51B、及控制信号运算部51C等构成，该控制信号运算部51C与这些信号输入部51A及信号输出部51B、电压检测电路部52电连接，在基于从信号输入部51A及电压检测电路部52输入的信号执行运算处理后，将基于运算结果的信号输出到信号输出部51B。

在此，操作SW7构成为，具备未图示的第一触点及第二触点，例如与由通过按压/拉出动作进行操作的按钮式SW、或通过向规定方向的倾倒动作进行操作的杆式SW等构成的操作部(未图示)的操作状态联动地，这些第一触点及第二触点被切换为ON(接通)状态或OFF(断开)状态。

另外，在本实施方式中构成为，在上述第一触点成为ON(接通)状态的情况下，驱动部2的电动马达21被驱动，以使后尾箱门102朝向打开方向移动，另一方面，在上述第二触点成为ON(接通)状态的情况下，驱动部2的电动马达21被驱动，以使后尾箱门102朝向关闭方向移动。

因此，对于车辆100的驾驶员而言，通过向上述第一触点成为ON(接通)状态的方向对操作部进行操作，能够打开后尾箱门102，通过向上述第二触点成为ON(接通)状态的方向对操作部进行操作，能够关闭后尾箱门102。

并且，经由信号输入部51A从操作SW7被输入了后尾箱门102的开闭动作的开始信号的控制信号运算部51C基于该开始信号立即向信号输出部51B输出操作信号，控制后尾箱门102的开闭动作。

在控制信号运算部51C预先存储有用于执行作为反馈控制的一种的PI(Proportional Integral：比例积分)控制的程序、及与后尾箱门102的目标速度相关的数字映射。

在此，所述数字映射构成根据移动的后尾箱门102的位置(门开度)预先确定后尾箱门102的移动速度(门速度)所得的“目标移动速度规则”，控制信号运算部51C设定为基于这些程序及数字映射来执行运算处理。

另外，信号输出部51B由PWM电路、及被PWM电路驱动的由功率半导体构成的马达驱动电路等构成，通过基于从控制信号运算部51C输入的信号使PWM电路的占空比变位，从而控制电动马达21的转速(PWM控制)。

并且，向信号输入部51A输入从旋转传感器4输出的脉冲信号，该信号输入部51A基于所输入的脉冲信号，将分别表示后尾箱门102的实际的移动速度(门速度)及位置(门开度)的实际速度信号及实际位置信号输出到控制信号运算部51C。

输入了从信号输入部51A输出的实际速度信号及实际位置信号的控制信号运算部51C基于这些信号，运算为了使后尾箱门102的实际的移动速度(门速度)达到该位置(门开度)处的目标速度而应该对电动马达21输出的控制信号。

具体而言，控制信号运算部51C基于预先存储的程序及数字映射(目标移动速度规则)来执行运算处理，并将相对于与后尾箱门102的目标速度对应的基准信号，加减后尾箱门102的实际的移动速度(门速度)与目标速度之差乘以规定的比例项常数而得到的修正量后的信号作为控制信号输出。

并且，输入了从控制信号运算部51C输出的控制信号的信号输出部51B基于该控制信号，通过改变PWM电路的占空比d，从而使控制部5的操作量、即经由该控制部5施加于电动马达21的电池电源3的电压值(＝(经由控制部5施加的电池电源的电压值Vo)×占空比d％)变位，控制电动马达21的转速。

这样，在本实施方式的移动体移动装置1中，构成为根据由旋转传感器4检测到的该后尾箱门102的位置，通过反馈控制对驱动部2(更具体而言是电动马达21)进行控制，以使后尾箱门102的移动速度成为规定的目标移动速度规则，控制部5在控制信号运算部51C中，通过使占空比d变位，由此使经由该控制部5从电池电源3施加于电动马达21的电压值Vo变位，对电动马达21的驱动进行PWM控制。

另外，另一方面，在针对移动中的该后尾箱门102，由旋转传感器4检测到后尾箱门102的实际的移动速度(实际速度)瞬时降低、该移动速度的变化率(减速后的移动速度相对于减速前的移动速度的比例)成为规定的比例以下的情况下，控制部5在控制信号运算部51C中判断为发生了后尾箱门102对异物的夹入、或者由障碍物或人的接触引起的后尾箱门102的移动阻碍，立即使占空比d变位到0％，使后尾箱门102的移动动作紧急停止。

即，在本实施方式的移动体移动装置1中，构成为能够通过控制部5的控制信号运算部51C，基于后尾箱门102的移动速度来判定有无该后尾箱门102对异物的夹入、或者有无由障碍物或人的接触引起的后尾箱门102的移动阻碍。

另外，关于由控制部5进行的反馈控制的方法，不限定于上述的PI控制，例如，也可以采用进一步实现了响应时间的改善的PID(Proportional Integral Differential：比例积分微分)控制，另外，关于电动马达21的驱动控制的方法，也不限定于PWM控制，例如也可以采用VFM控制等其他驱动控制的方法。

另外，信号输入部51A与由其他ECU等构成的运转控制部8以能够对电子信息进行电通信的方式连接，该运转控制部8与点火SW6及将发动机起转而使发动机起动的起动马达9电连接。

运转控制部8是向起动马达9发送运转开始的指令的指令部的一例，对车辆100整体的运转进行控制和监视。

另外，点火SW6具备未图示的第三触点及第四触点，这些第三触点及第四触点各自的一方端子与电源线连接，另一方端子与运转控制部8的运算处理部(未图示)连接。

上述第三触点及第四触点的状态根据点火钥匙(未图示)的操作位置而切换为ON(接通)状态或OFF(断开)状态。

例如，在使车辆100的发动机停止的情况下，点火钥匙被操作到“断开位置”，由此，上述第三触点及第四触点均成为OFF(断开)状态(开路状态)。

另外，在使车辆100的发动机维持在工作状态的情况下，点火钥匙被操作到“接通位置”，由此，上述第三触点及第四触点均成为ON(接通)状态(闭合状态)。

而且，在使车辆100的发动机从停止的状态起动的情况下(即，执行起转操作的情况下)，点火钥匙被操作到“START(起动)位置”，由此，上述第三触点成为OFF(断开)状态，并且上述第四触点成为ON(接通)状态。

另外，上述这些第三触点及第四触点分别对运转控制部8的运算处理部(未图示)在OFF(断开)状态下发送L电平(低电压)的信号，在ON(接通)状态下发送H电平(高电压)的信号。

并且，点火钥匙被操作到“START(起动)位置”，被输入了指示发动机的起动开始的信号的运转控制部8立即向起动马达9发送运转开始的指令，执行该起动马达9的起转动作，并且经由信号输入部51A向控制信号运算部51C输入“起动马达9正在执行起转动作”的意思的电子信息。

另外，在本实施方式中，运转控制部8与控制部5的信号输入部51A相互以能够对电子信息进行电通信的方式连接，但并不限定于此，也可以是起动马达9与控制部5的信号输入部51A相互以能够对电子信息进行电通信的方式连接。

在该情况下，当通过运转控制部8使起动马达9的起转动作开始时，“起动马达9正在执行起转动作”的意思的电子信息从该起动马达9直接电通信到信号输入部51A，并被输入到控制信号运算部51C。

[移动体移动装置1的控制方法]

接着，使用图2、图4至图7对本实施方式的移动体移动装置1的控制方法进行说明。

移动体移动装置1通过操作SW7被操作(参照图4)，从而根据该操作SW7的操作状态，由控制部5对驱动部2的驱动进行控制，执行后尾箱门102(参照图2)的开闭动作。

例如，如图2及图4所示，在后尾箱门102被保持在全开位置P1的状态下，当操作SW7被操作而上述第二触点(未图示)成为ON(接通)状态时，控制部5对驱动部2中的电动马达21的驱动进行控制，以使后尾箱门102朝向全闭位置P2移动。

另外，在后尾箱门102被保持在全闭位置P2的状态下，当操作SW7被操作而上述第一触点(未图示)成为ON(接通)状态时，控制部5对驱动部2中的电动马达21的驱动进行控制，以使后尾箱门102朝向全开位置P1移动。

并且，例如在使后尾箱门102从全开位置P1向全闭位置P2移动而进行该后尾箱门102的关闭动作的情况下，后尾箱门102的移动速度(门速度)根据该后尾箱门102所到达的位置(门开度)，由控制部5以如下方式进行控制。

即，如图5所示，后尾箱门102的移动速度(门速度)由控制部5控制为，在后尾箱门102到达从全开位置P1朝向全闭位置P2侧离开规定距离的位置X1为止的期间，以恒定的加速度逐渐上升。

另外，在后尾箱门102到达位置X1之后，该后尾箱门102的移动速度(门速度)由控制部5控制为，在到达从全闭位置P2朝向全开位置P1侧离开规定距离的位置X2为止的期间，成为预先确定的速度V[mm/sec]。

然后，在后尾箱门102到达位置X2之后，该后尾箱门102的移动速度(门速度)由控制部5控制为，在直至到达全闭位置P2为止的期间，以恒定的减速度(负值的加速度)逐渐下降。

另外，在使后尾箱门102从全闭位置P2向全开位置P1移动而进行该后尾箱门102的打开动作的情况下，与上述的进行后尾箱门102的关闭动作的情况相比，仅是后尾箱门102的移动方向不同，控制部5对移动速度(门速度)的速度控制方法大致相同，因此省略说明的记载。

关于这样的控制部5对后尾箱门102的移动速度(门速度)的控制，如上所述，通过基于PI控制的反馈控制来执行，控制部5通过使占空比d改变，从而使经由该控制部5施加于电动马达21的电池电源3的电压值Vo变位，通过对驱动部2中的电动马达21的转速进行PWM控制，来控制后尾箱门102的移动速度(门速度)。

并且，使用这样的基于PI控制的反馈控制，基于根据后尾箱门102的位置(门开度)预先确定该后尾箱门102的移动速度(门速度)所得的数字映射(目标移动速度规则)，对驱动部2的驱动、即电动马达21的转速进行控制，由此，后尾箱门102的门速度(移动速度)被控制部5控制成为相对于数字映射(目标移动速度规则)更近似的理想的速度。

但是，在图4中，在由控制部5执行后尾箱门102的开闭动作的过程中，在点火开关SW6被操作的情况下，优先执行由运转控制部8进行的发动机的起动操作(起转操作)。

例如，在后尾箱门102的关闭动作的执行过程中，点火SW6被操作，上述第三触点(未图示)成为OFF(断开)状态，且上述第四触点(未图示)成为ON(接通)状态，之后，在这些状态持续了规定时间的情况下，运转控制部8判断为发动机的起转操作已开始，立即向起动马达9供给电力而使曲轴旋转，开始发动机的起转操作。

另一方面，当发动机的起转操作开始时，经由控制部5施加于电动马达21的电池电源3的电压值Vo立即开始下降。

在此，图7是从上方起依次分别表示现有的移动体移动装置中的经由控制部5施加于电动马达21的电池电源3的电压值(单位：[v])、由控制信号运算部51C(参照图4)输出的占空比(单位：[％])、后尾箱门102的移动速度(门速度)(单位：[mm/sec])及夹入检测的检测状态与经过时间(单位：[sec])之间的关系的图表。

如该图所示，例如在经过时间T1[sec]处，当通过运转控制部8使发动机的起转操作开始时，经由控制部5施加于电动马达21的电池电源3的电压值(以下适当地简单记载为“电池电源3的电压值”)从发动机停止期间(或通常运转时)的第三电压值Vo3[v]立即下降。

当电池电源3的电压值降低时，控制部5为了将后尾箱门102的门速度、即电动马达21的转速维持为规定的转速，通过反馈控制立即使占空比增大，使施加于电动马达21的实际电压值增加。

即，控制部5例如使在发动机的起转操作开始之前在d1[％](0＜d1＜100)附近增减的占空比立即增大。

之后，电池电源3的电压值的降低进一步发展，在经过时间T2[sec]处，当该电压值达到第一电压值Vo1[v](Vo1＜Vo3)附近时，已经成为即使将占空比设为100％也难以将电动马达21的转速维持为规定的转速的状态，对电动马达21施加的实际的电压值开始下降，后尾箱门102的门速度从作为目标移动速度的第三门速度V3[mm/sec]开始减速。

另外，在通常的情况下，当门速度与目标移动速度相比减速时，控制部5为了提高施加于电动马达21的实际的电压值而立即使占空比增大，但由于该占空比已经达到作为上限的100％，因此不能再使其增大，会打破性能极限。

然后，后尾箱门102的门速度进一步减速，例如在经过时间T3[sec]处，当该门速度的变化率(减速后的第一门速度V1[mm/sec]相对于减速前的第三门速度V3[mm/sec]的比例)成为规定的比例以下时，控制部5误判断为发生了后尾箱门102对异物的夹入、或者由障碍物或人的接触引起的后尾箱门102的移动阻碍，由此将夹入检测的检测状态设为ON(开启)，使从控制信号运算部51C输出的占空比变位为0[％]，从而使后尾箱门102的移动动作(关闭动作)紧急停止。

这样，在现有的移动体移动装置中，在由控制部5执行后尾箱门102的关闭动作的过程中，在指示发动机的起动开始的信号被发送到运转控制部8的情况下，控制部5有时会由于后尾箱门102的门速度因电池电源3的电压降低而减速，从而误判断为发生了该后尾箱门102对异物的夹入、或者由障碍物或人的接触引起的后尾箱门102的移动阻碍，由此控制成使后尾箱门102的开闭动作立即紧急停止的情况。

因此，在本实施方式的移动体移动装置1中，成为如下结构：通过执行以下所示的仅在预先设定的一定时间、或直到操作量成为规定值以下为止的期间，禁止对有无后尾箱门102对异物的夹入、或者有无后尾箱门102的移动阻碍进行判定的判定禁止控制，由此由控制部5控制为，尽量防止如以往那样的基于电池电源3的电压降低的夹入检测的误判断，不会意外地紧急停止地继续后尾箱门102的开闭动作。

具体而言，图6是从上方起依次分别表示本实施方式的移动体移动装置1中的经由控制部5施加于电动马达21的电池电源3的电压值(单位：[v])、由控制信号运算部51C(参照图4)输出的占空比(单位：[％])、后尾箱门102的移动速度(门速度)(单位：[mm/sec])及夹入检测的检测状态与经过时间(单位：[sec])之间的关系的图表。

如该图所示，例如在后尾箱门102的关闭动作的执行过程中，当在经过时间T1[sec]开始了发动机的起转操作时，电池电源3的电压值从发动机停止期间(或通常运转时)的第三电压值Vo3[v]立即下降。

当电池电源3的电压值降低时，控制部5为了将后尾箱门102的门速度、即电动马达21的转速维持为规定的转速，通过反馈控制立即使占空比增大，使施加于电动马达21的实际电压值增加。

即，控制部5例如使在发动机的起转操作开始之前在d1[％](0＜d1＜100)附近微增减的占空比立即增大。

之后，电池电源3的电压值的降低发展，在经过时间T2[sec]处，当该电压值达到第一电压值Vo1[v](Vo1＜Vo3)附近时，已经成为即使将占空比设为100％也难以将电动马达21的转速维持为规定的转速的状态，对电动马达21施加的实际的电压值开始下降，后尾箱门102的门速度从作为目标移动速度的第三门速度V3[mm/sec]开始减速。

然后，后尾箱门102的门速度在经过时间T3[sec]处减速到上述变化率成为规定的比例以下的第一门速度[mm/sec]，但在本实施方式中，通过执行后述的判定禁止控制而继续后尾箱门102的开闭动作。

另一方面，电池电源3的电压值即使经过了经过时间T2[sec]也继续进一步下降，在达到一定程度的电压值之后，转为增加倾向，在经过时间T4[sec]处恢复到上述第一电压值Vo1[v]附近。

另外，在经过时间T2[sec]的时间点，控制部5使占空比增大到100[％]，但随着电池电源3的电压值的降低，施加于电动马达21的实际的电压值也持续降低，后尾箱门102的门速度与第三门速度V3[mm/sec]相比大幅降低。

其结果是，后尾箱门102的门速度由于电池电源3的电压值转为增加倾向而开始增加，但在经过时间T4[sec]处，处于尚未达到第三门速度V3[mm/sec]，而达到第二门速度V2[mm/sec](V2＜V3)附近的状态。

因此，即使经过了经过时间T4[sec]，控制部5也将占空比维持为100[％]。

暂时恢复到第一电压值Vo1[v]附近的电池电源3的电压值在那之后缓慢增加，恢复到第二电压值Vo2[v](V1＜V2＜V3)附近。

另外，由于占空比依然维持为100[％]，因此后尾箱门102的门速度也随着该电压值的增加而缓慢地增速。

然后，在经过时间T5[sec]处，当后尾箱门102的门速度恢复到第三门速度V3[mm/sec]附近时，控制部5使占空比从100[％]开始下降，在与第二电压值Vo2[v]相称的d2[％](d1＜d2＜100)附近微增减。

之后，在经过时间T6[sec]处，当发动机的起转操作完成时，电池电源3的电压值再次增加，在经过时间T7[sec]处，恢复到发动机停止期间(或通常运转时)的第三电压值Vo3[v]。

另一方面，在经过时间T6[sec]处，当电池电源3的电压值增加时，控制部5将后尾箱门102的门速度维持在第三门速度V3[mm/sec]附近，因此进一步降低占空比。

并且，在经过时间T6[sec]处，当电池电源3的电压值恢复到第三电压值Vo3[v]时，控制部5再次使占空比在d1[％]附近微增减，而将后尾箱门102的门速度维持在第三门速度V3[mm/sec]附近。

然而，在本实施方式中，在从控制部5的操作量成为预先设定的规定值的时间点起到该操作量成为所述规定值以下为止的期间，执行强制性地禁止对有无后尾箱门102对异物的夹入、或者有无后尾箱门102的移动阻碍进行判定的判定禁止控制。

在此，所述操作量意味着以反馈控制为前提的、施加于电动马达21的实际的电压值，由经由控制部5施加于电动马达21的电池电源3的电压值Vo与能够在[0％]～100[％]之间可变的占空比d之积(Vo[V]×d[％])表示。

另外，在本实施方式中，上述规定值例如被预先设定为占空比d为100[％]的情况下的实际施加于电动马达21的电压值。

因此，上述的判定禁止控制在从占空比达到100[％]的经过时间T2[sec]到该占空比从100[％]开始下降的经过时间T5[sec]之间被执行，在此期间，执行强制禁止对有无后尾箱门102对异物的夹入、或者有无后尾箱门102的移动阻碍进行判定的作为屏蔽时间的控制。

其结果是，如果是现有的移动体移动装置，则在经过时间T3[sec]处，后尾箱门102的门速度减速到上述变化率成为规定的比例以下的第一门速度[mm/sec]，由此控制部5误判断为发生了后尾箱门102对异物的夹入、或者由障碍物或人的接触引起的后尾箱门102的移动阻碍，由此使后尾箱门102的移动动作(关闭动作)紧急停止，但在本实施方式的移动体移动装置中，在从经过时间T2[sec]到经过时间T5为止的期间，控制部5暂时执行上述的判定禁止控制，因此不会进行这样的误判断，而继续后尾箱门102的移动动作(关闭动作)。

另外，在本实施方式中，作为解除上述的判定禁止控制的定时，设为操作量再次成为规定值以下的定时、即占空比小于100[％]的经过时间T5[sec]，但并不限定于此。

即，在由控制部5执行后尾箱门102的关闭动作的过程中开始发动机的起转操作的情况下，也可以预先掌握从操作量成为规定值的定时(占空比增大到100[％]的经过时间T2[sec])到操作量再次成为规定值以下的定时(占空比小于100[％]的经过时间T5[sec])为止的时间，并以该时间的经过作为解除上述的判定禁止控制的定时。

即，也可以从控制部5的操作量成为预先设定的规定值的时间点起，在预先设定的一定时间的期间，执行强制性地禁止对有无后尾箱门102对异物的夹入、或者有无后尾箱门102的移动阻碍进行判定的判定禁止控制。

另外，在本实施方式中，作为上述的规定值，设定为占空比为100[％]的情况下的实际施加于电动马达21的电压值，但并不限定于此。

即，对于被设定为上述规定值的电压值，至少可以采用占空比为发动机的起转操作开始前的d1[％]以上的情况下的任意电压值。

而且，在本实施方式中，对于开始上述的判定禁止控制的定时、及解除上述的判定禁止控制的定时，均基于相同的规定值(例如，占空比为100[％]的情况下的实际施加于电动马达21的电压值)进行判定，但并不限定于此，也可以基于相互不同的规定值进行判定。

即，判断“解除”上述的判定禁止控制的定时的操作量的规定值只要为判断“开始”上述的判定禁止控制的定时的操作量的规定值以下，则可以选定任意规定值，对于作为“解除”上述的判定禁止控制时的规定值而设定的电压值，只要至少占空比da[％]为作为“开始”上述的判定禁止控制时的规定值而设定的电压值的占空比db[％]以下(da≤db)即可。

[执行判定禁止控制时的控制方法(另一实施方式)]

但是，关于在后尾箱门102的关闭动作的执行过程中，在指示发动机的起动开始的信号被发送到运转控制部8的情况下，执行禁止有无夹入的判定的判定禁止控制时的控制方法，并不限定于如上所述的主要基于控制部5的操作量(即，以反馈控制为前提的、施加于电动马达21的实际的电压值)的控制方法(以下，记载为“本实施方式中的判定禁止控制”)，例如，也可以为基于经由控制部5施加于电动马达21的电池电源3的电压值(即，执行反馈控制前的电压值)来执行判定禁止控制的控制方法(以下，记载为“另一实施方式中的判定禁止控制”)。

即，在图4中，在控制部5的运算处理部51预先设定有与电池电源3的电压值相关的阈值α[v]，在由电压检测电路部52测定出的电池电源3的电压值成为该阈值α[v]以下的情况下，控制部5执行判定禁止控制。

在此，在图6中，关于预先设定的电压值的阈值α[v]，只要至少是发动机停止期间或通常运转时的电池电源3的第三电压值Vo3[v]与后尾箱门102的门速度的变化率成为规定的比例以下的电池电源3的电压值之间的电压值，则能够任意地设定，例如，在本另一实施方式的判定禁止控制中，将成为即使通过反馈控制使占空比为100％，也难以将电动马达21的转速维持为规定的转速的状态的第一电压值Vo1[v]设定为阈值α[v]。

这样，在另一实施方式的判定禁止控制中，在电池电源3的电压值(即，执行反馈控制前的电压值)成为规定的阈值α[v]以下的情况下，控制部5立即执行该判定禁止控制，因此，不等待基于作为该控制部5的操作量的、以反馈控制为前提的施加于电动马达21的实际电压值的判定，就能够立即禁止有无夹入的判定，由此能够更高精度地防止夹入的误判定，继续后尾箱门102的移动动作。

另外，作为其他的另一实施方式中的判定禁止控制，也可以在控制部5经由信号输入部51A检测到起动马达9(参照图4)处于工作状态的情况下，控制部5根据该条件而将强制地使夹入检测的检测状态OFF(关闭)的屏蔽时间开始，执行判定禁止控制。

即，也可以在从起动马达9或运转控制部8接收到该起动马达9正在执行起转动作的意思的电子信息的情况下，控制部5执行判定禁止控制。

通过具有这样的结构，能够更可靠地掌握发动机的起转操作开始的定时，由此能够可靠地防止由于电池电源3的电压值因发动机的起动等而瞬时下降所导致的、有无夹入的误判定，继续后尾箱门102的移动动作。

[效果]

如上所述，本实施方式中的移动体移动装置1是如下的移动体移动装置，该移动体移动装置包括：后尾箱门(移动体)102；驱动部2，使后尾箱门102移动；电池电源3，向驱动部2供给电力；旋转传感器(传感器)4，至少检测后尾箱门102的位置；及控制部5，根据由旋转传感器4检测出的后尾箱门102的位置，通过反馈控制(在本实施方式中为PWM控制)对驱动部2进行控制，以使后尾箱门102的移动速度(门速度)成为规定的目标移动速度规则。

并且，控制部5能够判定有无后尾箱门102对异物的夹入、或者有无由障碍物或人的接触引起的后尾箱门102的移动阻碍，在控制部5的操作量(在本实施方式中，是以反馈控制为前提的、施加于电动马达21的实际的电压值)成为预先设定的规定值(在本实施方式中，是占空比为100[％]的情况下的、实际施加于电动马达21的电压值)的情况下，在预先设定的一定时间(在本实施方式中，是预先设定的屏蔽时间)、或者直到所述操作量成为所述规定值以下为止的期间(在本实施方式中，是从经过时间T2[sec]到经过时间T5[sec]为止的期间)，执行禁止对有无后尾箱门102对异物的夹入、或者有无后尾箱门102的移动阻碍进行判定的判定禁止控制。

通过具有这样的结构，根据本实施方式的移动体移动装置1，在后尾箱门(移动体)102的开闭动作期间(移动动作期间)，即使在电池电源3的电压值瞬时降低的情况下，也能够防止误判定为发生了夹入的情况，继续后尾箱门102的开闭动作(移动动作)。

即，在经由控制部5向驱动部2供给电力的电池电源3的电压值瞬时降低的情况下，该控制部5进行控制以立即使占空比变位为100％，根据目标移动速度最大限度地维持后尾箱门102的实际的门速度(实际速度)。

并且，控制部5在供给使占空比为100[％]的电池电源3的电压值作为施加于电动马达21的实际的电压值的期间，强制性地禁止有无夹入的判定，由此，能够继续后尾箱门102的开闭动作(移动动作)。

另外，在本实施方式的移动体移动装置1中，控制部5在电池电源3的电压值成为规定的阈值α[v](例如，成为即使通过反馈控制将占空比设为100％，也难以将电动马达21的转速维持为规定的转速的状态的第一电压值Vo1[v])以下的情况下，执行所述判定禁止控制。

通过具有这样的结构，在本实施方式的移动体移动装置1中，不等待基于作为控制部5的操作量的、以反馈控制为前提的施加于电动马达21的实际的电压值的判定，而以电池电源3的电压值成为预先确定的规定阈值α[v]以下为条件，立即禁止有无夹入的判定，因此能够更高精度地防止夹入的误判定，能够继续后尾箱门(移动体)102的开闭动作(移动动作)。

另外，在本实施方式的移动体移动装置1中，控制部5与将发动机(未图示)起转而使发动机起动的起动马达(发动机起动部)9、及向起动马达9发送运转开始的指令的运转控制部8以能够电通信的方式连接，在从起动马达9或运转控制部8接收到起动马达9正在执行起转动作的意思的电子信息的情况下，执行所述判定禁止控制。

通过具有这样的结构，能够更可靠地仅在电池电源3的电压值因发动机的起动等而瞬时降低的情况下，禁止有无夹入的判定，继续后尾箱门(移动体)102的开闭动作(移动动作)。

标号说明

1 移动体移动装置

2 驱动部

3 电池电源

4旋转传感器(传感器)

5 控制部

8 指令部

9起动马达(发动机起动部)

102后尾箱门(移动体)

Claims (3)

1.一种移动体移动装置，包括：

移动体；

驱动部，使所述移动体移动；

电池电源，向所述驱动部供给电力；

传感器，至少检测所述移动体的位置；及

控制部，根据由所述传感器检测出的所述移动体的位置，通过反馈控制对所述驱动部进行控制，以使所述移动体的移动速度成为规定的目标移动速度规则，

所述控制部能够判定有无所述移动体对异物的夹入、或者有无由障碍物或人的接触引起的所述移动体的移动阻碍，并且在所述控制部的操作量成为预先设定的规定值的情况下，在预先设定的一定时间、或者直到所述操作量成为所述规定值以下为止的期间，执行禁止对有无所述移动体对异物的夹入、或者有无所述移动体的移动阻碍进行判定的判定禁止控制。

2.根据权利要求1所述的移动体移动装置，其中，

所述控制部在所述电池电源的电压值成为规定的阈值以下的情况下，执行所述判定禁止控制。

3.根据权利要求1或2所述的移动体移动装置，其中，

所述控制部与将发动机起转而使发动机起动的发动机起动部、及向该发动机起动部发送运转开始的指令的指令部以能够电通信的方式连接，

在从所述发动机起动部或所述指令部接收到所述发动机起动部正在执行起转动作的意思的电子信息的情况下，执行所述判定禁止控制。