CN106437390A - 门开闭装置 - Google Patents

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CN106437390A CN201610621297.2A CN201610621297A CN106437390A CN 106437390 A CN106437390 A CN 106437390A CN 201610621297 A CN201610621297 A CN 201610621297A CN 106437390 A CN106437390 A CN 106437390A
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Abstract

本发明提供一种门开闭装置，可以抑制开闭中途的后背门在停止时发生抖动。门开闭装置包括输出使车辆的后背门开闭的驱动力的电机和控制电机的控制部，控制部利用电机执行使后背门自动开闭的自动开闭控制，控制部在自动开闭控制的执行中检测到停止后背门的停止指令时，以规定的减速度(α1)减小后背门的目标速度直到后背门停止为止。

Description

门开闭装置
技术领域
本发明涉及门开闭装置。
背景技术
以往，存在开闭门的门开闭装置。作为这种门开闭装置，专利文献1公开了如下的技术：在门开闭移动期间以预先设定的一定的加速度增加门的移动速度，其中，对从开闭中途位置开始门的移动时的加速结束位置进行修正。
专利文献1：日本专利公报第4215714号
使门向打开方向或者关闭方向移动期间，有时用户会进行使门停止的停止操作。开闭对象的门为后背门时，移动中途突然想要使后背门停止时，存在门抖动的可能性。当后背门抖动时，用户看到后背门的动作不稳定而感到不协调。
发明内容
本发明的目的是提供能抑制开闭中途的后背门在停止时发生抖动的门开闭装置。
本发明的门开闭装置包括：电机，输出使车辆的后背门开闭的驱动力；以及控制部，控制所述电机，所述控制部利用所述电机执行使所述后背门自动开闭的自动开闭控制，所述控制部在所述自动开闭控制的执行中检测到停止所述后背门的停止指令时，使所述后背门的目标速度以规定的减速度减小直到所述后背门停止为止。
在上述门开闭装置中，优选所述规定的减速度大于所述后背门的开度到达所述自动开闭控制的目标停止开度时的所述后背门的减速度。
在上述门开闭装置中，优选所述规定的减速度根据所述车辆的前后方向的斜度而不同。
在上述门开闭装置中，优选所述规定的减速度根据环境温度而不同。
本发明的门开闭装置的控制部在自动开闭控制的执行中检测到停止后背门的停止指令时，使后背门的目标速度以规定的减速度减小直到后背门停止为止。按照本发明的门开闭装置，可以获得如下效果：通过使后背门以规定的减速度减速并停止，可以抑制后背门抖动。
附图说明
图1是实施方式的车辆的立体图。
图2是表示实施方式的门开闭装置的设置例的图。
图3是表示后背门的全开状态的图。
图4是实施方式的门开闭装置的驱动单元的立体图。
图5是实施方式的驱动单元的断面图。
图6是实施方式的第一行星齿轮机构的分解立体图。
图7是实施方式的传感器机构的分解立体图。
图8是实施方式的第二行星齿轮机构、第三行星齿轮机构和臂的分解立体图。
图9是表示实施方式的锁定机构的解锁状态的要部俯视图。
图10是实施方式的锁定机构的半锁止状态的要部俯视图。
图11是实施方式的锁定机构的完全锁止状态的要部俯视图。
图12是表示实施方式的锁定机构的主视图。
图13是实施方式的自动打开控制的目标速度图。
图14是实施方式的自动关闭控制的目标速度图。
图15是表示从实施方式的自动打开控制发生的停止动作的图。
图16是表示从实施方式的自动关闭控制发生的停止动作的图。
图17是表示比较例的停止动作的图。
附图标记说明
1 门开闭装置
2 电机
3 输出轴
4 减速机构
5 第一行星齿轮机构
6 传感器机构
7 第二行星齿轮机构
8 第三行星齿轮机构
9 臂
10 驱动单元
20 ECU
30 锁定机构
100 车辆
101 后背门
102 合页
103 车辆主体
301 盖板
301a 收容部
301b 进入槽
302 卡锁
302a 卡合槽
302b 爪部
302c 锁止销抵接部
303 棘轮
303a 卡锁啮合部
304 卡锁轴
305 棘轮轴
306 驱动机构
307 电机
308 扇形齿轮
309 卡锁杆
309a 抵接部
310 半锁开关
311 关闭开关
312 打开开关
501 第一太阳轮
502 第一行星齿轮
503 第一行星齿轮架
504 第一齿圈
510、710、810 齿轮外壳
510a、610a、620a、710a、810a 固定用耳部
601 制动衬套
602 波形垫圈
603 制动罩
604 磁轴
605 磁环
606 轴环
607 公差环
608 GMR传感器
609、806 衬套
610、620 传感器外壳
701 齿圈盖
702 第二太阳轮
703 第二行星齿轮
704、803 销
705 第二行星齿轮架
710b 第二齿圈
801 第三太阳轮
802 第三行星齿轮
804 第三行星齿轮架
805 间隔件
901 臂构件
902 臂间隔件
903 减振件
904 轴连杆
A1、A11 加速区域
C1、C11 定速区域
D1、D11 第一减速区域
D2、D12 第二减速区域
B1、B2、B3 托架
R 连杆
V1、V2、V3、V4、V5 螺栓
θs 启动开始位置
θt 目标停止开度
具体实施方式
以下，参照附图具体说明本发明实施方式的门开闭装置。另外，本发明不由本实施方式限定。此外，下述实施方式中的结构要素包含本领域技术人员容易想到的或者实质相同的结构要素。
(实施方式)
参照图1至图17说明实施方式。本实施方式涉及门开闭装置。图1是本发明实施方式的车辆的立体图，图2是表示实施方式的门开闭装置的设置例的图，图3是表示后背门的全开状态的图。
图1所示的门开闭装置1是开闭车辆100的后背门101的开闭装置。本实施方式的门开闭装置1包含驱动单元10、ECU20和锁定机构30。后背门101是将车辆主体103的后端开口封闭或者敞开的门。后背门101是上方合页式的门，围绕车宽方向的水平轴转动自如。锁定机构30具有啮合机构，所述啮合机构维持后背门101的全闭状态，限制后背门101敞开。如后所述，锁定机构30具有致动器，所述致动器执行从半锁止状态向完全锁止状态的切换动作，以及从完全锁止状态向解锁状态的切换动作。
ECU20具有作为控制部的功能，所述控制部控制驱动单元10和锁定机构30。本实施方式的ECU20是电子控制单元。ECU20具有运算部、存储部和输入输出部等。
如图2和图3所示，驱动单元10配置在车辆100内的上部。在图2和图3中，(a)是车辆后部的整体图，(b)是车辆后部的局部放大图。后背门101被合页102和托架B3支承成转动自如。合页102的一端连接于后背门101。合页102的另一端被托架B3支承成围绕车辆100的宽度方向的轴转动自如。图2表示了后背门101处于把车辆主体103的后端开口封闭的位置(以下称为“全闭位置”)的全闭状态。图3表示了后背门101处于可动范围中的最大敞开侧的位置(以下称为“全开位置”)的全开状态。驱动单元10能使后背门101移动到从全闭位置到全开位置为止的任意位置。如图2所示，ECU20与驱动单元10和锁定机构30电连接成能够通信。
如图4所示，驱动单元10具有电机2、输出轴3、减速机构4和臂9。电机2和传感器机构6从车载电源接受供电。如图2和图3所示，驱动单元10在输出轴3的轴心沿着车辆100的宽度方向水平延伸的状态下，安装于车辆100的顶棚。臂9与输出轴3连接，并与输出轴3一体旋转。连杆R的一端连接于臂9。连杆R的另一端连接于合页102。如图2和图3所示，连杆R将输出轴3和合页102连接，并与输出轴3的旋转联动而使合页102和后背门101转动。
在此，参照图4至图8，详细说明驱动单元10的具体结构。电机2产生用于开闭后背门101的驱动力。电机2具有作为收容部的筒状的电机外壳201。转子和电磁铁等收容在电机外壳201内。电机2利用从车载电源供给的电力，使旋转轴产生转矩。电机2的旋转轴借助减速机构4连接于输出轴3。减速机构4使电机2的旋转减速并传递到输出轴3。臂9由螺栓V5固定于输出轴3，并以输出轴3的中心轴线为旋转中心进行旋转。
减速机构4具有第一行星齿轮机构5、传感器机构6、第二行星齿轮机构7和第三行星齿轮机构8。第一行星齿轮机构5使从电机2输入的旋转减速并输出。如图6所示，第一行星齿轮机构5具有第一太阳轮501、第一行星齿轮502、第一行星齿轮架503和第一齿圈504。第一行星齿轮机构5收容于筒状的齿轮外壳510并被单元化。第一行星齿轮架503与齿轮外壳510嵌合并被固定成不能旋转。齿轮外壳510在外周面设置有固定用耳部510a，所述固定用耳部510a由未图示的螺钉固定于电机外壳201。齿轮外壳510具有托架B1，所述托架B1用于把齿轮外壳510固定于车辆主体103。第一齿圈504与传感器机构6的磁轴604连接。
第一太阳轮501与电机2的旋转轴连接，并与电机2的旋转轴一体旋转。当第一太阳轮501旋转时，第一行星齿轮502旋转。由于第一行星齿轮架503不能旋转，所以第一行星齿轮502在固定位置自转。因此，输入第一太阳轮501的旋转被减速，并从第一齿圈504向磁轴604输出。
传感器机构6检测驱动单元10的动作状况。如图7所示，传感器机构6具有制动衬套601、波形垫圈602、制动罩603、磁轴604、磁环605、轴环606、公差环607、GMR(Giant MagnetoResistance effect：巨磁阻效应)传感器608和衬套609。传感器机构6的各结构要素收容在传感器外壳610、620内并被单元化。传感器外壳610、620在外周面设置有固定用耳部610a、620a，所述固定用耳部610a、620a由螺栓V1螺纹固定于电机外壳201。
制动衬套601借助波形垫圈602安装于制动罩603。磁环605与磁轴604嵌合，并与磁轴604一体旋转。磁环605是平板的环状构件。磁环605沿周向交替设置S极和N极。GMR传感器608固定于传感器外壳620。轴环606插入凹部，所述凹部形成在磁轴604中的输出轴3侧。具有波形形状的凹凸的公差环607插入轴环606的内侧。构成第二行星齿轮机构7的第二太阳轮702(参照图8)插入公差环607的内侧，将公差环607夹入第二太阳轮702与磁轴604之间。第二太阳轮702借助公差环607与磁轴604连接，并与磁轴604一体旋转。衬套609填充传感器外壳620与第二太阳轮702之间的间隙。
当磁环605旋转时，GMR传感器608检测来自磁环605的磁通密度的变化并产生脉冲信号。根据所述脉冲信号，检测磁环605的旋转方向和旋转速度。此外，根据磁环605的旋转速度和第一行星齿轮机构5的齿轮比，算出电机2的旋转速度。
如参照图8所说明的那样，第二行星齿轮机构7和第三行星齿轮机构8将输入第二太阳轮702的旋转减速并输出。第二行星齿轮机构7和第三行星齿轮机构8与输出轴3同轴配置。第二行星齿轮机构7具有齿圈盖701、第二太阳轮702、第二行星齿轮703、销704和第二行星齿轮架705。第三行星齿轮机构8具有第三太阳轮801、第三行星齿轮802、销803、第三行星齿轮架804、间隔件805和衬套806。第二行星齿轮机构7的结构要素和第三行星齿轮机构8的结构要素收容于由齿轮外壳710、810构成的筒状的收容部并被单元化。在齿轮外壳710的内周面形成有第二齿圈710b。第二齿圈710b与第二行星齿轮703和第三行星齿轮802分别啮合。即，第二行星齿轮机构7和第三行星齿轮机构8共有第二齿圈710b，构成复合行星。
齿圈盖701嵌合于齿轮外壳710。如上所述，第二太阳轮702与磁轴604连接。即，第二行星齿轮机构7借助传感器机构6与第一行星齿轮机构5连接。第二行星齿轮703借助销704被第二行星齿轮架705支承成旋转自如。第三太阳轮801与第二行星齿轮架705结合。第三行星齿轮802借助销803被第三行星齿轮架804支承成旋转自如。第三行星齿轮架804与输出轴3连接。间隔件805填充齿轮外壳710和齿轮外壳810之间的间隙。衬套806填充齿轮外壳810和输出轴3之间的间隙。
齿轮外壳710在外周面设置有固定用耳部710a，所述固定用耳部710a由螺栓V2固定于传感器外壳620。齿轮外壳810在外周面设置有固定用耳部810a，所述固定用耳部810a由螺栓V3固定于齿轮外壳710。托架B2由螺栓V4固定于齿轮外壳810。托架B2由螺栓固定于车辆主体103。
由于第二齿圈710b不能旋转，所以当第二太阳轮702旋转时，第二行星齿轮703自转，第二行星齿轮架705围绕输出轴3的中心轴线旋转。第三太阳轮801与第二行星齿轮架705一起旋转。当第三太阳轮801旋转时，第三行星齿轮802自转，第三行星齿轮架804围绕输出轴3的中心轴线旋转。因此，从传感器机构6的磁轴604输入第二太阳轮702的旋转借助第二行星齿轮703、第二行星齿轮架705、第三太阳轮801、第三行星齿轮802和第三行星齿轮架804而减速，并向输出轴3传递。
臂9具有臂构件901、臂间隔件902、减振件903和轴连杆904。臂9的基端部与输出轴3连接。如图2和图3所示，臂9的前端部借助连杆R和合页102连接于后背门101。臂9把从电机2向输出轴3传递的动力借助连杆R传递到合页102。
如图8所示，臂间隔件902固定于臂构件901的基端部。臂间隔件902是环状的构件，通过焊接固定于臂构件901。轴连杆904借助减振件903连接于臂构件901的前端部。连杆R利用未图示的夹子连接于轴连杆904。
参照图9至图12说明锁定机构30。锁定机构30配置于后背门101。锁定机构30与配置在车辆主体103上的锁止销S卡合，将后背门101锁定。如图9至图11所示，锁定机构30具有盖板301、卡锁302和棘轮303。卡锁302和棘轮303配置于凹状的收容部301a，所述收容部301a设置于盖板301。盖板301具有供锁止销S进入的进入槽301b。卡锁302被卡锁轴304支承成旋转自如。卡锁302被弹簧朝向图9至图11的逆时针方向(敞开方向)施力。棘轮303被棘轮轴305支承成旋转自如。棘轮303被弹簧朝向图9至图11的顺时针方向施力。
锁定机构30在图9所示的解锁状态、图10所示的半锁止状态和图11所示的完全锁止状态之间进行切换。如图9所示，解锁状态是卡锁302的卡合槽302a未与锁止销S卡合的状态。后背门101从解锁状态向关闭方向移动时，锁止销S进入到进入槽301b，与卡锁302的锁止销抵接部302c抵接，使卡锁302向卡合方向旋转。在图9至图11中，卡锁302顺时针旋转的方向是卡合方向。如图10所示，当卡锁302向卡合方向旋转时，成为卡锁302的卡合槽302a与锁止销S卡合且爪部302b与棘轮303的卡锁啮合部303a啮合的半锁止状态。在半锁止状态下，卡锁302向敞开方向(逆时针方向)的旋转被卡锁啮合部303a限制。
如图11所示，卡锁302从半锁止状态进一步向卡合方向旋转时，成为棘轮303的卡锁啮合部303a与卡锁302的锁止销抵接部302c抵接的完全锁止状态。当锁定机构30成为完全锁止状态时，后背门101成为全闭的状态。
锁定机构30具有驱动机构306(参照图12)，所述驱动机构306进行从半锁止状态向完全锁止状态的切换，以及从完全锁止状态向解锁状态的切换。驱动机构306包含电机307和扇形齿轮308。扇形齿轮308被支承成旋转自如，并且被电机307的动力驱动而旋转。扇形齿轮308根据旋转的方向，按压卡锁杆309(参照图9)的抵接部309a或者棘轮303的解除操作部303b(参照图9)。卡锁杆309固定于卡锁302，与卡锁302一起围绕卡锁轴304旋转。抵接部309a是圆柱形状的销，向卡锁轴304的方向突出。因此，当利用扇形齿轮308按压抵接部309a时，卡锁302围绕卡锁轴304旋转。解除操作部303b是在棘轮303中向棘轮轴305的半径方向外侧突出的突出部。扇形齿轮308借助未图示的传递机构按压解除操作部303b。
在锁定机构30成为半锁止状态的情况下，当电机307向关闭方向旋转时，扇形齿轮308与卡锁杆309的抵接部309a抵接，使卡锁302向卡合方向旋转。由此，锁定机构30切换为完全锁止状态。另一方面，在锁定机构30处于完全锁止状态的情况下，当电机307向打开方向旋转时，扇形齿轮308借助传递机构按压棘轮303的解除操作部303b，使棘轮303向逆时针方向旋转。由此，棘轮303的卡锁啮合部303a与卡锁302的卡合被解除，锁定机构30切换到解锁状态。
如图9至图11所示，锁定机构30具有半锁开关310。半锁开关310是检测卡锁302处于半锁止位置的开关。如图12所示，锁定机构30具有关闭开关311和打开开关312。关闭开关311和打开开关312检测扇形齿轮308的旋转位置。根据关闭开关311和打开开关312的输出信号，检测卡锁302处于解锁位置或完全锁止位置，以及扇形齿轮308处于中间位置。
接着，说明由驱动单元10执行的自动开闭控制。自动开闭控制是利用驱动单元10的电机2自动开闭后背门101的控制。由ECU20进行自动开闭控制。自动开闭控制包含使后背门101自动打开的自动打开控制，以及使后背门101自动关闭的自动关闭控制。ECU20检测到自动打开指令时，执行自动打开控制。在用户进行了请求自动打开后背门101的操作输入且自动打开条件成立时，生成自动打开指令。自动打开条件是允许自动打开控制的条件，例如包含车辆100停止中的条件。
自动打开控制是把后背门101打开到预定的目标停止开度的控制。自动打开控制是将停止在全闭位置或中间开度的位置的后背门101打开的控制。ECU20检测到自动打开指令时，如果锁定机构30处于完全锁止状态或半锁止状态，则将锁定机构30切换为解锁状态。ECU20检测到锁定机构30的解锁状态时，使电机2向打开方向旋转，使后背门101向全开位置转动。ECU20根据从传感器机构6输出的脉冲信号，算出后背门101的移动方向、移动速度以及后背门101的当前开度。后背门101的开度例如以全闭位置的开度为基准进行计算。ECU20利用电机2使后背门101转动，直到算出的开度成为目标停止开度。典型的目标停止开度是后背门101的全开位置的开度，也可以由用户指定的开度来代替。
本实施方式的ECU20根据图13所示的目标速度图，控制自动打开控制中的电机2的旋转速度。在图13中，横轴是后背门101的位置(开度)，纵轴是后背门101的目标移动速度。后背门101的移动速度例如是后背门101的下端部(最外周部)的移动速度。另外，图13的移动速度以后背门101朝向打开方向的速度为正。后背门101的实际移动速度根据电机2的旋转速度、减速机构4的齿轮比和后背门101的各种因素而算出。ECU20根据从传感器机构6输出的脉冲信号，算出后背门101的当前移动速度。ECU20以使电机2的旋转速度与目标速度一致的方式，控制流通电机2的电流值。
在图13中，启动开始位置θs是开始自动打开控制的门位置，例如是后背门101的全闭位置。目标停止开度θt是自动打开控制中最终使后背门101停止的目标位置。如图13所示，门位置设有加速区域A1、定速区域C1、第一减速区域D1和第二减速区域D2。加速区域A1是开始自动打开控制时，使后背门101的移动速度加速的区域。加速区域A1是从启动开始位置θs至加速结束位置θ1为止的门位置的范围。启动开始位置θs处的后背门101的目标速度是第一速度S1。在加速区域A1中，随着后背门101的位置向打开方向变化，目标速度线性增加。加速结束位置θ1处的目标速度为第二速度S2。
定速区域C1是后背门101的目标速度为固定值的区域。定速区域C1是与加速区域A1相连的区域，是从加速结束位置θ1至减速开始位置θ2为止的门位置的范围。定速区域C1中的后背门101的目标速度为第二速度S2。
第一减速区域D1和第二减速区域D2是使后背门101的移动速度减速的区域。第一减速区域D1是与定速区域C1相连的区域，是从减速开始位置θ2至减速中间位置θ3为止的门位置的范围。在第一减速区域D1中，随着后背门101的位置向打开方向变化，目标速度从第二速度S2至第三速度S3线性减小。第二减速区域D2是与第一减速区域D1相连的区域，是从减速中间位置θ3至目标停止开度θt为止的门位置的范围。第二减速区域D2是最终减速区域，ECU20在使后背门101的速度减速的同时，将后背门101移动到目标停止开度θt。在第二减速区域D2中，随着后背门101的位置向打开方向变化，目标速度从第三速度S3至第四速度S4线性减小。后背门101的位置(开度)到达目标停止开度θt时的后背门101的目标速度是第四速度S4。第四速度S4高于第一速度S1。此外，第二减速区域D2中的减速度大于第一减速区域D1中的减速度。换句话说，第二减速区域D2中的目标速度的斜度β1大于第一减速区域D1中的目标速度的斜度γ1。另外，目标速度的斜度是相对于横轴(门位置轴)的斜度，目标速度无变化时的斜度为0。
ECU20检测到自动关闭指令时，执行自动关闭控制。在用户进行了请求自动关闭后背门101的操作输入且自动关闭条件成立时，生成自动关闭指令。自动关闭条件是允许自动关闭控制的条件，例如包含锁定机构30处于解锁状态的条件。自动关闭控制是将后背门101关闭到预定的目标停止开度的控制。自动关闭控制是将停止在全开位置或中间开度的位置的后背门101关闭的控制。在自动关闭控制中，ECU20使电机2向关闭方向旋转，使后背门101朝向全闭位置转动。
本实施方式的ECU20根据图14所示的目标速度图，控制自动关闭控制中的电机2的旋转速度。在图14中，移动速度(纵轴)以后背门101朝向关闭方向的速度为正。图14的启动开始位置θs是开始自动关闭控制的门位置，例如是后背门101的全开位置。目标停止开度θt是在自动关闭控制中最终使后背门101停止的目标位置。在本实施方式中，自动关闭控制的目标停止开度θt是全闭位置。如图14所示，门位置设有加速区域A11、定速区域C11、第一减速区域D11和第二减速区域D12。加速区域A11是开始自动关闭控制时使后背门101的移动速度加速的区域。加速区域A11是从启动开始位置θs至加速结束位置θ4为止的门位置的范围。启动开始位置θs处的后背门101的目标速度为第一速度S11。在加速区域A11中，随着后背门101的位置向关闭方向变化，目标速度线性增加。加速结束位置θ4处的目标速度为第二速度S12。
定速区域C11是后背门101的目标速度为固定值的区域。定速区域C11是与加速区域A11相连的区域，是从加速结束位置θ4至减速开始位置θ5为止的门位置的范围。定速区域C11中的后背门101的目标速度为第二速度S12。
第一减速区域D11和第二减速区域D12是使后背门101的移动速度减速的区域。第一减速区域D11是与定速区域C11相连的区域，是从减速开始位置θ5至减速中间位置θ6为止的门位置的范围。在第一减速区域D11中，随着后背门101的位置向关闭方向变化，目标速度从第二速度S12至第三速度S13线性减小。第二减速区域D12是与第一减速区域D11相连的区域，是从减速中间位置θ6至目标停止开度θt为止的门位置的范围。第二减速区域D12是最终减速区域，ECU20在使后背门101的速度减速的同时，将后背门101移动到目标停止开度θt。在第二减速区域D12中，随着后背门101的位置向关闭方向变化，目标速度从第三速度S13至第四速度S14线性减小。后背门101的位置(开度)到达目标停止开度θt时的后背门101的目标速度为第四速度S14。第四速度S14低于第一速度S11。第二减速区域D12中的减速度大于第一减速区域D11中的减速度。换句话说，第二减速区域D12中的目标速度的斜度β2大于第一减速区域D11中的目标速度的斜度γ2。
ECU20在自动打开控制或自动关闭控制的执行中检测到停止后背门101的停止指令时，使后背门101停止。ECU20把用户进行的停止和保持操作检测为停止指令。在自动打开控制或自动关闭控制的执行中对设置于驾驶席或后背门101的开关进行了开关操作时，ECU20将所述开关操作检测为停止和保持操作。ECU20检测到停止和保持操作时，进行使后背门101停止的停止动作。
本实施方式的ECU20在自动打开控制或自动关闭控制的执行中检测到停止和保持操作时，以规定的减速度减小后背门101的目标速度直到后背门101停止为止。ECU20通过以规定的减速度使后背门101的目标速度减速，抑制了停止动作中的后背门101的抖动。
参照图15，说明从自动打开控制发生的停止动作。例如假设在加速区域A1内的门位置θ11处检测到停止和保持操作。此时，如箭头Y1所示，ECU20以规定的减速度减小后背门101的目标速度直到后背门101停止为止。规定的减速度是停止动作中的目标速度的斜度为α1的减速度。在从自动打开控制发生的停止动作中，ECU20以一定的减速度减小后背门101的目标速度。ECU20在定速区域C1内的门位置θ12、第一减速区域D1内的门位置θ13和第二减速区域D2内的门位置θ14处检测到停止和保持操作时，分别如箭头Y2、Y3、Y4所示进行停止动作。即，本实施方式的ECU20不论在区域A1、C1、D1、D2中的任意区域检测到停止和保持操作时，都以相同减速度减小后背门101的目标速度。
参照图16，说明从自动关闭控制发生的停止动作。例如，在加速区域A11内的门位置θ21处检测到停止和保持操作。此时，如箭头Y5所示，ECU20以规定的减速度减小后背门101的目标速度直到后背门101停止为止。规定的减速度是停止动作中的目标速度的斜度为α2的减速度。ECU20在从自动关闭控制发生的停止动作中以一定的减速度减小后背门101的目标速度。ECU20在定速区域C11内的门位置θ22、第一减速区域D11内的门位置θ23和第二减速区域D12内的门位置θ24处检测到停止和保持操作时，分别如箭头Y6、Y7、Y8所示进行停止动作。即，本实施方式的ECU20不论在区域A11、C11、D11、D12中的任意区域检测到停止和保持操作时，都以相同减速度减小后背门101的目标速度。
由此，本实施方式的ECU20在自动开闭控制(自动打开控制、自动关闭控制)的执行中检测到停止指令时，以规定的减速度减小后背门101的目标速度直到后背门101停止为止，由此，使后背门101的实际速度以规定的减速度减小。因此，与以下说明的比较例相比，能够抑制停止后背门101时的后背门101的抖动。图17表示了比较例的停止动作。比较例中，在门位置θ11、θ12、θ13、θ14处检测到停止和保持操作时，如箭头Y9至Y12所示，目标速度变更为0。这样，即使立刻停止电机输出而想要使后背门101的旋转停止，后背门101因惯性不能紧急停止，而是在发生抖动后停止。当后背门101发生抖动时，用户看到后背门101的动作不稳定而感到不协调。
另一方面，本实施方式的ECU20在检测到停止和保持操作时，使后背门101的目标速度以规定的减速度减小。通过如此设置减速期间，使得后背门101的动作稳定，抑制了抖动。能够根据预先适配试验和模拟等的结果来决定规定的减速度，以便在抑制后背门101抖动的同时使后背门101迅速停止。规定的减速度例如优选设定为使得从检测到停止和保持操作直至后背门101停止为止所需的时间和后背门101的移动量在规定值以下。由此，可以兼顾对用户操作的响应性的提高和对抖动的抑制双方。
此外，本实施方式的规定的减速度大于后背门101的开度到达自动开闭控制的目标停止开度θt时的后背门101的减速度。参照图15进行说明，在自动打开控制中后背门101的开度到达目标停止开度θt时的后背门101的减速度是第二减速区域D2的减速度。所述减速度对应于斜度β1。此外，从自动打开控制发生的停止动作中的规定的减速度对应于斜度α1。本实施方式中，规定的减速度设定为使得斜度α1大于斜度β1。通过如此设定规定的减速度的值，从而在从自动打开控制发生的停止动作中，能使后背门101停止在比目标停止开度θt更靠前的位置。
从自动关闭控制发生的停止动作同样如此。如图16所示，在从自动关闭控制发生的停止动作中，规定的减速度(对应于斜度α2)大于后背门101的开度到达目标停止开度θt时的后背门101的减速度(对应于斜度β2)。因此，在从自动关闭控制发生的停止动作中，能使后背门101停止在比目标停止开度θt更靠前的位置。
另外，自动打开控制中的规定的减速度(对应于斜度α1)可以是与自动关闭控制中的规定的减速度(对应于斜度α2)相同的值，也可以是不同的值。
(实施方式的第一变形例)
说明实施方式的第一变形例。规定的减速度可以根据车辆100的前后方向的斜度而设定为不同的值。例如，与在平坦的位置停车时相比，车辆100停在上坡的位置时，对后背门101作用的重力的关闭方向的成分变小(或打开方向的成分变大)。利用上坡的斜度，在自动打开控制中对打开动作的阻力变小，在自动关闭控制中对关闭动作的阻力变大。因此，从抑制停止动作中的后背门101的抖动的角度考虑，在自动打开控制中，优选在上坡的位置停车时的规定的减速度小于在平坦的位置停车时的规定的减速度。而且，可以使上坡的角度较大时的规定的减速度小于上坡的角度较小时的规定的减速度。在自动关闭控制中，优选在上坡的位置停车时的规定的减速度大于在平坦的位置停车时的规定的减速度。而且，可以使上坡的角度较大时的规定的减速度大于上坡的角度较小时的规定的减速度。
另一方面，在下坡的位置停车时，利用下坡的斜度，在自动打开控制中对打开动作的阻力变大，在自动关闭控制中对关闭动作的阻力变小。因此，在自动打开控制中，优选在下坡的位置停车时的规定的减速度大于在平坦的位置停车时的规定的减速度。而且，可以使下坡的角度较大时的规定的减速度大于下坡的角度较小时的规定的减速度。在自动关闭控制中，优选在下坡的位置停车时的规定的减速度小于在平坦的位置停车时的规定的减速度。而且，可以使下坡的角度较大时的规定的减速度小于下坡的角度较小时的规定的减速度。
(实施方式的第二变形例)
说明实施方式的第二变形例。规定的减速度可以根据车辆100的环境温度而设定为不同的值。例如，在车辆主体103和后背门101之间设有阻尼器时，可以根据阻尼器的温度特性使规定的减速度可变。作为一例，环境温度为高温时与低温时相比，阻尼器的阻尼力变小。此时，可以使环境温度为高温时的规定的减速度小于低温时的规定的减速度。还可以设定为随着环境温度相对于常温变为高温，使规定的减速度减小，或者随着环境温度变为低温，使规定的减速度增加。
(实施方式的第三变形例)
说明实施方式的第三变形例。在从自动打开控制或自动关闭控制发生的停止动作中，可以在停止动作的中途使后背门101的减速度变化。例如，可以随着停止动作的执行，使后背门101的减速度增加。减速度的变化方法可以是阶梯式变化也可以是曲线式变化。另外，优选规定的减速度变化时的减速度的下限大于后背门101的开度到达目标停止开度θt时的后背门101的减速度。
上述的实施方式和各变形例公开的内容可以适当组合并实施。

Claims (5)

1.一种门开闭装置，其特征在于，包括：
电机，输出使车辆的后背门开闭的驱动力；以及
控制部，控制所述电机，
所述控制部利用所述电机执行使所述后背门自动开闭的自动开闭控制，
所述控制部在所述自动开闭控制的执行中检测到停止所述后背门的停止指令时，使所述后背门的目标速度以规定的减速度减小直到所述后背门停止为止。
2.根据权利要求1所述的门开闭装置，其特征在于，所述规定的减速度大于所述后背门的开度到达所述自动开闭控制的目标停止开度时的所述后背门的减速度。
3.根据权利要求1所述的门开闭装置，其特征在于，所述规定的减速度根据所述车辆的前后方向的斜度而不同。
4.根据权利要求2所述的门开闭装置，其特征在于，所述规定的减速度根据所述车辆的前后方向的斜度而不同。
5.根据权利要求1～4中任意一项所述的门开闭装置，其特征在于，所述规定的减速度根据环境温度而不同。
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