CN111691778A - 车辆用开闭体控制装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种车辆用开闭体控制装置，能够提高动作期间的开闭体在障碍物的跟前停止时的位置精度。在后门的开启动作期间第二障碍物被检测到的情况下，门控制装置将后门动作速度设为比第一速度V1低的第二速度V2以下，并使后门在后门接近障碍物的位置停止。

Description

车辆用开闭体控制装置

技术领域

本发明涉及一种车辆用开闭体控制装置。

背景技术

在专利文献1中，公开有如下车辆，该车辆具有：利用电动机动作的后门；设置于后门外表面的障碍物传感器；以及控制后门的动作的门控制装置。在后门的开启动作期间，当通过障碍物传感器检测到障碍物接近时，门控制装置使后门停止。这样，门控制装置抑制了后门接触到障碍物。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2009-108556号公报

发明要解决的技术问题

在如上所述的门控制装置中，在停止后门的时刻较晚的情况下，后门可能接触到障碍物。另一方面，在停止后门的时刻较早的情况下，由于后门在离障碍物较远的位置停止，可能会降低对用户的便利性。因此，希望如上述那样的门控制装置能够提高停止后门时的位置精度。

发明内容

这样的实际情况并不局限于控制后门的动作的门控制装置，在控制电动滑移门等开闭体的动作的车辆用开关体制控制装置中也大致相同。本发明的目的是提供一种能够提高动作期间的开闭体在障碍物的跟前停止时的位置精度的车辆用开闭体控制装置。

用于解决技术问题的技术手段

以下，对用于解决上述技术问题的技术手段及其作用效果进行记载。

用于解决上述技术问题的车辆用开闭体控制装置具有：控制部，该控制部控制对车辆的开闭体进行驱动的开闭体驱动装置，并基于动作请求使所述开闭体进行开闭动作；以及检测部，该检测部基于障碍物传感器的检测结果，检测在所述开闭体的周围存在的障碍物，在所述开闭体的动作期间未检测到所述障碍物的情况下，所述控制部将所述开闭体的动作速度设为第一速度，在所述开闭体的动作期间检测到所述障碍物的情况下，所述控制部将所述开闭体的动作速度设为第二速度以下，并且在所述开闭体接近所述障碍物的位置使所述开闭体停止，所述第二速度比所述第一速度低。

如上述构成的车辆用开闭体控制装置在开闭体动作期间检测到障碍物的情况下，将开闭体的动作速度设为第二速度以下，该第二速度比第一速度低。因此，车辆用开闭体控制装置能够增加障碍物传感器对于开闭体的单位移动量的检测次数，或使从企图使动作期间的开闭体停止到实际停止时开闭体移动的距离即制动距离变短。因此，车辆用开闭体控制装置能够提高使动作期间的开闭体在障碍物的跟前停止时的位置精度。

在上述车辆用开闭体控制装置中，优选的是，当将所述控制部使所述开闭体停止时从所述开闭体到所述障碍物的距离设为第一判定距离时，在所述开闭体的动作期间检测到所述障碍物的状况下：在从所述开闭体到所述障碍物的距离为比所述第一判定距离长的第二判定距离以上的情况下，所述控制部将所述开闭体的动作速度设为所述第二速度；在从所述开闭体到所述障碍物的距离小于所述第二判定距离的情况下，所述控制部使所述开闭体的动作速度随着该距离变短而减慢。

上述构成的车辆用开闭体控制装置在开闭体不断接近障碍物的情况下，随着从开闭体到障碍物的距离变短，使开闭体的动作速度从第二速度开始减慢。因此，车辆用开闭体控制装置能够进一步提高动作期间的开闭体在障碍物跟前停止时的位置精度。

在上述车辆用开闭体控制装置中，优选的是，在所述开闭体的动作期间检测到所述障碍物的状况下，当从所述开闭体到所述障碍物的距离小于所述第二判定距离时，在所述障碍物变得不存在时，所述控制部使所述开闭体的动作速度增速。

上述构成的车辆用开闭体控制装置，在开闭体的动作期间变得检测不到障碍物的情况下，使因开闭体不断接近障碍物而设为第二速度以下的开闭体的动作速度增速。因此，车辆用开闭体控制装置能使开闭体迅速地动作到作为目标的位置。

发明的效果

车辆用开闭体控制装置能够提高动作期间的开闭体在障碍物的跟前停止时的位置精度。

附图说明

图1是车辆后部的立体图。

图2是对障碍物传感器的检测方法进行说明的俯视图。

图3是对在后门的开度发生变化时的障碍物传感器的检测方法进行说明的侧视图。

图4是用于设定后门的开启速度的映射图。

图5是表示在后门的开启动作开始时门控制装置执行的处理的流程的流程图。

图6是表示在后门的开启动作期间门控制装置执行的处理流程的流程图。

图7是对门控制装置的作用进行说明的时序图。

图8是对门控制装置的作用进行说明的时序图。

图9是对门控制装置的作用进行说明的时序图。

符号说明

10…车辆、11…门开口部、12…车身、13…后门(开闭体的一例)、14…门锁装置、15…门驱动装置(开闭体驱动装置的一例)、16…门锁驱动装置、20…门控制装置(开闭体控制装置的一例)、21…检测部、22…运算部、23…设定部、24…控制部、30…障碍物、Dc1…第一推定距离、Dm1…第一测定距离、Dm2…第二测定距离、Dth1…第一判定距离、Dth2…第二判定距离、Dth3…第三判定距离、SE(SE1-SE4)障碍物传感器、V1…第一速度、V2…第二速度。

具体实施方式

以下，参照附图对具有车辆用开闭体控制装置的车辆进行说明。

如图1所示，车辆10具有：在后部形成有门开口部11的车身12；对门开口部11进行开闭的后门13；以及将后门13约束在车身12的门锁装置14。另外，车辆10还具有：驱动后门13的门驱动装置15；驱动门锁装置14的门锁驱动装置16；以及控制门驱动装置15和门锁驱动装置16的门控制装置20。

在本实施方式中，后门13相当于“开闭体”的一例，门驱动装置15相当于“开闭体驱动装置”的一例，门控制装置20相当于“开闭体控制装置”的一例。

门开口部11向车辆10的后方开口。门开口部11呈以车辆10的宽度方向作为长边方向且以车辆10的上下方向作为短边方向的大致矩形形状。门开口部11是用来使车辆10的行李室向车外开放的开口部。在门开口部11沿开口边缘配置有未图示的密封条。

后门13呈可以封闭门开口部11的形状。后门13在门开口部11的上部被支承为能够转动。后门13的转动轴线沿车辆10的宽度方向延伸。这样，后门13在使门开口部11全闭的全闭位置与将门开口部11全开的全开位置之间转动。

在后门13的下端部具有多个障碍物传感器SE。在本实施方式中，四个障碍物传感器SE1-SE4在车辆10的宽度方向上排列配置。障碍物传感器SE检测在与后门13的外表面交叉的方向上发射的超声波的反射波。在后门13被配置在全闭位置的情况下，障碍物传感器SE的检测范围是后门13的后方区域。优选地，障碍物传感器SE具有能够检测到距离数厘米到数米的障碍物30的性能。另外，本实施方式中的障碍物30包括：与本车辆不同的车辆；建筑物以及车库等的墙壁与围墙等；以及车辆10附近的人和动物等。

门驱动装置15是，例如，由未图示的电动机驱动而伸缩的促动器。门驱动装置15的基端部以能够绕着沿车辆10宽度方向的轴线转动的方式与车身12连结。门驱动装置15的顶端部以能够绕着沿车辆10宽度方向的轴线转动的方式与后门13连结。这样，通过门驱动装置15伸长而使后门13进行开启动作，另一方面，通过门驱动装置15收缩而使后门13进行关闭动作。

门锁装置14切换约束状态和解除状态，约束状态是将位于全闭位置的后门13约束在车身12的状态，解除状态是解除位于全闭位置的后门13相对于车身12的约束的状态。在以下的说明中，把从门锁装置14不将后门13约束于车身12的状态变为将后门13约束于车身12的状态也称为“闩锁动作”，把从门锁装置14将后门13约束于车身12的状态变为不将后门13约束于车身12的状态也称为“解闩动作”。门锁驱动装置16通过未图示的电动机驱动而使门锁装置14进行解闩动作。

接下来，对门控制装置20进行详细说明。

门控制装置20具有：检测部21，用于检测后门13周围存在的障碍物30；运算部22，用于计算从后门13到障碍物30的距离；设定部23，用于设定后门13能够进行开启动作的范围；以及控制部24，用于控制门驱动装置15与门锁驱动装置16。

检测部21根据障碍物传感器SE的检测结果检测障碍物30。检测部21在规定的控制循环中持续取得障碍物传感器SE的检测结果。例如，检测单元21不仅在后门13的开启动作开始之前，而且在后门13的开启动作期间也反复取得障碍物传感器SE的检测结果。

如图2所示，检测部21使多个障碍物传感器SE中的一个障碍物传感器SE作为发送器发挥功能，使其他三个障碍物传感器SE作为接收器发挥功能。以下，在后门13位于全闭位置的状况下，对以第一障碍物传感器SE1作为发送器，第二障碍物传感器SE2、第三障碍物传感器SE3以及第四障碍物传感器SE4作为接收器时的障碍物检测方法进行说明。

在后门13的后方不存在障碍物30的情况下，第一障碍物传感器SE1发射的超声波不被反射。即，第二障碍物传感器SE2、第三障碍物传感器SE3以及第四障碍物传感器SE4不会收到第一障碍物传感器SE1发射的超声波的反射波。这种情况下，根据第二障碍物传感器SE2、第三障碍物传感器SE3以及第四障碍物传感器SE4的检测结果，检测部21能够检测到后门13的后方不存在障碍物30。

另一方面，在后门13的后方存在障碍物30的情况下，第一障碍物传感器SE1发射的超声波被障碍物30反射。即，第二障碍物传感器SE2、第三障碍物传感器SE3以及第四障碍物传感器SE4接收到第一障碍物传感器SE1发射的超声波的反射波。这种情况下，根据第二障碍物传感器SE2、第三障碍物传感器SE3以及第四障碍物传感器SE4的检测结果，检测部21能够检测到后门13的后方存在障碍物30。

作为一例，检测部21也可以在第二障碍物传感器SE2、第三障碍物传感器SE3以及第四障碍物传感器SE4接收的反射波的强度在规定阈值以上的情况下，判定后门13的后方存在障碍物30。

在以上说明的障碍物检测方法中，以第一障碍物传感器SE1作为发送器，以第二障碍物传感器SE2、第三障碍物传感器SE3以及第四障碍物传感器SE4作为接收器，但也能以与第一障碍物传感器SE1不同的障碍物传感器SE作为发送器，以其他的障碍物传感器SE作为接收器。另外，检测部21也可以一边使作为发送器的障碍物传感器SE以及作为接收器的障碍物传感器SE的组合发生变化，一边进行障碍物检测。如果切换作为发送器和接收器的障碍物传感器SE来进行障碍物检测，可以提高障碍物检测的精度。

另外，在以下的说明中，也把作为检测对象的障碍物30中检测部21在配置于全闭位置的后门13的开启动作开始前检测到的障碍物30称为“第一障碍物”，把在后门13的开启动作开始后检测到的障碍物30称为“第二障碍物”。

在后门13的后方检测到障碍物30的情况下，运算部22计算从后门13到障碍物30的距离。如图2所示，在第一障碍物传感器SE1发射的超声波的反射波被第二障碍物传感器SE2检测到的情况下，根据从第一障碍物传感器SE1发射超声波到第二障碍物传感器SE2接收到反射波的时间，计算出从后门13到障碍物30的距离。在本实施方式中，“从后门13到障碍物30的距离”是如图2的尺寸线所示的距离，即从后门13上的障碍物传感器SE的设置位置到障碍物30的车辆10前后方向上的距离。在以下的说明中，也把运算部22计算出的从后门13到障碍物30的距离称为“测定距离”。

当在后门13的后方检测到第一障碍物的情况下，设定部23设定“目标停止位置”，该“目标停止位置”是用于使后门13在不接触第一障碍物的范围内进行开启动作的位置。目标停止位置是从后门13到第一障碍物的距离为表示接近第一障碍物的“第一判定距离Dth1”时的后门13的位置。目标停止位置可基于从后门13到第一障碍物的距离和后门13的转动半径而几何学地求出。另外，设定部23只要将目标停止位置作为以全闭位置为基准的后门13的开度进行管理即可。第一判定距离Dth1可以是用户适当设定的可变值，也可以是预先设定的固定值。作为一例，第一判定距离Dth1可设定为50mm左右的距离。

控制部24在被输入后门13的动作请求的情况下，使后门13进行开闭动作。动作请求是在用户对设置在驾驶座附近或在后门13的开关进行操作，或用户对设置在电子钥匙上的按钮进行操作的情况下，输入到门控制装置20的信号。

在这里，如图3所示，在检测部21根据障碍物30反射的超声波的检测结果检测到障碍物30的情况下，产生了如下的问题。详细而言，如图3中实线所示，在后门13位于全闭位置的情况下，检测部21能够基于正常的被反射的超声波的检测结果检测到第一障碍物。但是，如图3中双点划线所示，当后门13的开度变大时，超声波的反射方向变得不朝向障碍物传感器SE，在这点上，检测部21可能不能检测到第一障碍物。换言之，检测部21有可能因后门13的开度变大而遗漏在后门13开度小的情况下能检测到的第一障碍物。

因此，在本实施方式中，在已设定目标停止位置的状况下，当被输入使后门13进行开启动作的动作请求时，控制部24使后门13朝向目标停止位置进行开启动作。因此，即使没有检测到第一障碍物，控制部24也能够使后门13朝向第一障碍物跟前的位置即目标停止位置进行开启动作。

另外，在后门13朝向目标停止位置进行开启动作的过程中，在检测到比第一障碍物更靠近后门13的第二障碍物的情况下，控制部24使后门13停止在第二障碍物跟前的位置。详细而言，当后门13到第二障碍物的距离为第一判定距离Dth1时，控制部24使后门13停止。

另一方面，在未设定目标停止位置的情况下，当被输入使后门13进行开启动作的动作请求时，控制部24使后门13朝向全开位置进行开启动作。在该情况下也同样，在后门13的开启动作期间一旦检测到第二障碍物，控制部24就使后门13在第二障碍物跟前的位置停止。

更进一步地，根据是否检测到障碍物30的状况，控制部24使作为后门13的动作速度的开启速度可变。在本实施方式中，后门13的开启速度是后门13的顶端部的移动速度。在没有检测到障碍物30的情况下，控制部24将后门13的开启速度设为比较高速的第一速度V1。另一方面，在检测到障碍物30的情况下，控制部24使后门13的开启速度变为比第一速度V1低的第二速度V2以下。作为一例，第一速度V1可以是300-400mm/s，第二速度V2可以是100-200mm/s。

图4是用于在检测到障碍物30的情况下设定后门13的开启速度的映射图。在图4的映射图中，横轴表示后门13到障碍物30的距离，纵轴表示后门13的开启速度。在后门13到障碍物30的距离为第二判定距离Dth2以上的情况下，后门13的开启速度设为小于第一速度V1的第二速度V2。在后门13到障碍物30的距离小于第二判定距离Dth2的情况下，随着该距离的变短，后门13的开启速度减慢。

在图4所示的映射图中，在后门13到障碍物30的距离为第一判定距离Dth1的情况下，后门13的开启速度变为“0”，但在后门13到障碍物30的距离为第一判定距离Dth1的情况下，后门13的开启速度也可以是小于第二速度V2且大于“0”的速度。另外，这里所说的障碍物30是包括第一障碍物和第二障碍物双方的障碍物30。即，在检测到第一障碍物的情况下，控制部24从后门13的开启动作开始的时刻起将后门13的开启速度设定为第二速度V2以下。另一方面，在后门13开启动作期间检测到第二障碍物的情况下，控制部24从检测到第二障碍物的时刻起将后门13的开启速度设定为第二速度V2以下。

接下来，参照图5中所示的流程图，对在后门13被配置于全闭位置的情况下输入用于使后门13进行开启动作的动作请求时，门控制装置20执行的处理的流程进行说明。

如图5所示，当被输入用于使后门13进行开启动作的动作请求时，门控制装置20取得障碍物传感器SE的检测结果(步骤S11)。随后，门控制装置20基于障碍物传感器SE的检测结果，判定在后门13的后方是否检测到第一障碍物(步骤S12)。在未检测到第一障碍物的情况下(步骤S12：否)，门控制装置20将旗标FLG设为关闭(步骤S13)。旗标FLG是表示在后门13的后方是否检测到第一障碍物的旗标。在后门13的后方检测到第一障碍物的情况下，将旗标FLG设为打开，在后门13的后方未检测到第一障碍物的情况下，将旗标FLG设为关闭。

在旗标FLG的设定之后，门控制装置20将后门13的开启速度设定为比较高速的第一速度V1(步骤S14)。然后，门控制装置20通过控制门锁驱动装置16使门锁装置14进行解闩动作(步骤S15)。接下来，门控制装置20通过控制门驱动装置15开始后门13的开启动作(步骤S16)。之后，门控制装置20结束本处理。

在步骤S12中，在后门13的后方检测到第一障碍物的情况下(步骤S12：是)，门控制装置20计算从后门13到第一障碍物的测定距离即第一测定距离Dm1(步骤S17)。接下来，门控制装置20对第一测定距离Dm1是否小于第三判定距离Dth3进行判定(步骤S18)。第三判定距离Dth3是用来判定从后门13到第一障碍物的距离是否非常短的距离。作为一例，第三判定距离Dth3设定为400mm左右的长度。

在第一测定距离Dm1小于第三判定距离Dth3的情况下(步骤S18：是)，门控制装置20通过控制门锁驱动装置16而使门锁装置14进行解闩动作(步骤S19)。此后，门控制装置20结束本处理。在这里，在测定距离小于第三判定距离Dth3的情况下，即使后门13到目标停止位置为止进行开启动作，后门13的开度也只是不能取出或放入行李的开度。因此，在后门13的开启动作没有意义的情况下，门控制装置20限制后门13的开启动作。另一方面，为了告知用户已经输入了来自用户的动作请求，门控制装置20使门锁装置14进行解闩动作。

在第一测定距离Dm1为第三判定距离Dth3以上的情况下(步骤S18：否)，门控制装置20设定用于使后门13在第一障碍物跟前停止的目标停止位置(步骤S20)。然后，门控制装置20将旗标FLG设为打开(步骤S21)，并将后门13的开启速度设定为较低的第二速度V2(步骤S22)。在设定后门13的速度后，门控制装置20使该处理转移到步骤S15。

根据图5所示的流程图，不论是在第一测定距离Dm1为第三判定距离Dth3以上的情况下，还是在第一测定距离Dm1小于第三判定距离Dth3的情况下，门控制装置20都会使门锁装置14进行解闩动作(步骤S15、S19)，在这一点上，可以说门控制装置20在有动作请求的情况下，与从后门13到第一障碍物的测定距离、即第一测定距离Dm1无关地通过门锁装置14解除对后门13的约束。

另一方面，门控制装置20在第一测定距离Dm1小于第三判定距离Dth3的情况下，限制后门13的开启动作，在第一测定距离Dm1为第三判定距离Dth3以上的情况下，许可后门13的开启动作(步骤S16)。在这一点上，可以说门控制装置20在第一测定距离Dm1短的情况下，限制后门13的开启动作，在第一测定距离Dm1长的情况下，许可后门13的开启动作。

接下来，参照图6所示的流程图，对后门13开启动作期间门控制装置20执行的处理的流程进行说明。

如图6所示，门控制装置20基于从后门13的开启动作开始起后门13的移动量，取得后门13的当前位置(步骤S31)。接下来，门控制装置20取得障碍物传感器SE的检测结果(步骤S32)，基于障碍物传感器SE的检测结果，判定在后门13的后方是否检测到与第一障碍物不同的第二障碍物。(步骤S33)。在未检测到第二障碍物的情况下(步骤S33：否)，门控制装置20判定旗标FLG是否打开。(步骤S34)。

在旗标FLG为关闭的情况下(步骤34：NO)，即，在后门13的开启动作开始时未检测到第一障碍物的情况下，门控制装置20对后门13是否已到达全开位置进行判定(步骤S35)。在后门13未到达全开位置的情况下(步骤S35：否)，门控制装置20转移到步骤S31。另一方面，在后门13到达全开位置的情况下(步骤S35：是)，门控制装置20控制门驱动装置15而使后门13停止(步骤S36)。之后，门控制装置20结束处理。

在步骤S34中，在旗标FLG为打开的情况下(步骤S34：是)，即、在后门13的开启动作开始时检测到第一障碍物的情况下，门控制装置20根据后门13的当前位置，计算从后门13到第一障碍物的距离，即“第一推定距离Dc1”(步骤S37)。第一推定距离Dc1是基于后门13的动作开始前的第一测定距离Dm1与后门13的当前位置而几何学地计算得出的。

然后，门控制装置20参照图4的映射图设定后门13的开启速度(步骤S38)。设定后门13的开启速度时使用的从后门13到第一障碍物的距离不是基于障碍物传感器SE的检测结果计算得出的第一测定距离Dm1，而是在步骤S37中计算得出的第一推定距离Dc1。这样，抑制了在障碍物传感器SE无法检测到第一障碍物的情况下，错误地根据第一测定距离Dm1设定开启速度。

然后，门控制装置20对后门13是否到达目标停止位置进行判定(步骤S39)。在后门13未到达目标停止位置的情况下(步骤S39：否)，门控制装置20转移到步骤S31。另一方面，在后门13到达目标停止位置的情况下(步骤S39：是)，门控制装置20转移到步骤S36。

在步骤S33中，在检测到第二障碍物的情况下(步骤S33：是)，门控制装置20判定旗标FLG是否为打开(步骤S40)。在旗标FLG为关闭的情况下(步骤S40：否)，即，在后门13的开启动作开始时未检测到第一障碍物的情况下，门控制装置20计算从后门13到第二障碍物的测定距离即第二测定距离Dm2(步骤S41)。接下来，门控制装置20参照图4所示的映射图，设定与第二测定距离Dm2相应的后门13的开启速度(步骤S42)。

然后，门控制装置20对第二测定距离Dm2是否小于第一判定距离Dth1进行判定(步骤S43)。在从后门13到第二障碍物的测定距离为第一判定距离Dth1以上的情况下(步骤S43：否)，即，后门13还未接近第二障碍物的情况下，门控制装置20转移到步骤S31。另一方面，在从后门13到第二障碍物的测定距离小于第一判定距离Dth1的情况下(步骤S43：是)，即，后门13接近第二障碍物的情况下，门控制装置20转移到步骤S36。

在步骤S40中旗标FLG为打开的情况下(步骤S40：是)，即，在后门13的开启动作开始时检测到第一障碍物的情况下，门控制装置20计算第一推定距离Dc1(步骤S44)、计算第二测定距离Dm2(步骤S45)。随后，门控制装置20对第一推定距离Dc1是否小于第二测定距离Dm2进行判定(步骤S46)。

在第一推定距离Dc1小于第二测定距离Dm2的情况下(步骤S46：是)，即，从后门13观察，第一障碍物位于比第二障碍物更近的位置的情况下，门控制装置20转移到步骤S38。另一方面，在第一推定距离Dc1为第二测定距离Dm2以上的情况下(步骤S46：否)，即，从后门13观察，第二障碍物位于比第一障碍物更近的位置的情况下，门控制装置20转移到步骤S42。这样，通过步骤S46的判定，设定与从后门13到第一障碍物和第二障碍物中较近的障碍物的距离相应的开启速度。

对本实施方式的作用进行说明。

参照图7到图9，对后门13从全关闭位置进行开启动作时的后门13的开启速度的推移以及后门13的位置的推移进行说明。另外，在图7到图9中，第一接触位置表示后门13与第一障碍物接触的位置，在图8和图9中，第二接触位置表示后门13与第二障碍物接触的位置。换句话说，第一接触位置表示第一障碍物的位置，而第二接触位置表示第二障碍物的位置。

图7中，用实线表示开启动作前与开启动作期间均未检测到障碍物30的情况，用点划线表示开启动作前检测到第一障碍物但开启动作期间未检测到第二障碍物的情况。

如图7中实线所示，在后门13的动作请求被输入的第一时刻t11未检测到第一障碍物的情况下，后门13的开启速度被设定为第一速度V1。另外，当从第一时刻t11开始后门13的开启动作，则在第二时刻t12后门13到达全开位置。因此，在第二时刻t12后门13停止。

如图7中点划线所示，在后门13的动作请求被输入的第一时刻t11检测到第一障碍物的情况下，后门13的开启速度被设定为比第一速度V1低的第二速度V2。更进一步地，在第一时刻t11，将距后门13比第一障碍物靠近跟前第一判定距离Dth1量的位置设定为目标停止位置。然后，从第一时刻t11起开始后门13的开启动作，在第三时刻t13第一推定距离Dc1成为第二判定距离Dth2。因此，在第三时刻t13以后，随着第一推定距离Dc1变短，后门13的开启速度随之减慢。到后门13到达目标停止位置的第四时刻t14时，后门13在第一障碍物的跟前停止。

图8中，用实线表示开启动作前未检测到第一障碍物但开启动作期间检测到第二障碍物的情况，用点划线表示开启动作前检测到第一障碍物且开启动作期间检测到第二障碍物的情况。

如图8中实线所示，在后门13的动作请求被输入的第一时刻t21未检测到第一障碍物的情况下，后门13的开启速度被设定为第一速度V1。另外，从第一时刻t21开始后门13的开启动作。然后，到检测到第二障碍物的第二时刻t22时，将后门13的开启速度设定为第二速度V2。接下来，在第二测定距离Dm2小于第二判定距离Dth2的第三时刻t23以后，随着第二测定距离Dm2变短，后门13的开启速度随之减慢。到第二测定距离Dm2成为第一判定距离Dth1的第四时刻t24时，后门13在第二障碍物跟前的位置停止。

如图8中点划线所示，在后门13的动作请求被输入的第一时刻t21检测到第一障碍物的情况下，后门13的开启速度被设定为比第一速度V1低的第二速度V2。更进一步地，在第一时刻t21，将距后门13比第一障碍物靠近跟前第一判定距离Dth1量的位置设定为目标停止位置。另外，从第一时刻t21起开始后门13的开启动作。然后，即使到了检测到第二障碍物的第二时刻t22时，也将后门13的开启速度维持在第二速度V2。在第二测定距离Dm2小于第二判定距离Dth2的第四时刻t2以后，随着第二测定距离Dm2变短，后门13的打开速度随之减慢。到第二测定距离Dm2成为第一判定距离Dth1的第五时刻t25时，后门13停止。即，后门13并非在第一障碍物跟前的目标停止位置停止，而是在第二障碍物跟前的位置停止。

图9中，用实线表示开启动作前未检测到第一障碍物但开启动作期间临时检测到第二障碍物的情况，用点划线表示开启动作前检测到第一障碍物且开启动作期间临时检测到第二障碍物的情况。

如图9中实线所示，在后门13的动作请求被输入的第一时刻t31未检测到第一障碍物的情况下，后门13的开启速度被设定为第一速度V1。另外，从第一时刻t31起开始后门13的开启动作。然后，到检测到第二障碍物的第二时刻t32时，将后门13的开启速度设定为第二速度V2。接下来，在第二测定距离Dm2小于第二判定距离Dth2的第三时刻t33以后，随着第二测定距离Dm2变短，后门13的开启速度随之减慢。在第四时刻t34不再检测到第二障碍物，在第四时刻t34以后，后门13的开启速度向第二速度V2增速。另外，从第二时刻t32到第四时刻t34的这段期间中，临时检测到第二障碍物的情况是指，例如，动物、球等物体临时性地通过障碍物传感器SE的检测区域的情况。

在后门13的开启速度成为第二速度V2的第四时刻t34以后，后门13的开启速度维持在第二速度V2。即，即使在不再检测到第二障碍物的情况下，后门13的开启速度也不会增速到第一速度V1。尽管在图9中省略了图示，但当后门13到达全开位置时，后门13停止。

如图9中点划线所示，在后门13的动作请求被输入的第一时刻t31检测到第一障碍物的情况下，后门13的开启速度被设定为比第一速度V1低的第二速度V2。更进一步地，在第一时刻t31，将距后门13比第一障碍物靠近跟前第一判定距离Dth1量的位置设定为目标停止位置。另外，从第一时刻t31起开始后门13的开启动作。然后，即使到了检测到第二障碍物的第二时刻t32时，也将后门13的开启速度维持在第二速度V2。接下来，在第二测定距离Dm2小于第二判定距离Dth2的第五时刻t35以后，随着第二测定距离Dm2变短，后门13的打开速度随之减慢。当在第六时刻t36不再检测到第二障碍物，则在第六时刻t36以后使后门13的开启速度向第二速度V2增速。然后，在第七时刻t37，第一推定距离Dc1成为第二判定距离Dth2。因此，在第七时刻t37以后，随着第一推定距离Dc1变短，后门13的开启速度随之减慢。到后门13到达目标停止位置的第八时刻t38，后门13在第一障碍物跟前的位置停止。

另外，在图9所示的时序图的第四时刻t34处，从后门13到第二障碍物的第二测定距离Dm2比第一判定距离Dth1长。同样的，在图9所示的时序图的第六时刻t36处，从后门13到第二障碍物的第二测定距离Dm2比第一判定距离Dth1长。

对本实施方式的效果进行说明。

(1)如图8中实线所示，在输入动作请求时未检测到第一障碍物的状况下，当在后门13开启动作期间检测到第二障碍物时，门控制装置20将后门13的开启速度设为比第一速度V1低的第二速度V2。详细而言，在图8的第二时刻t22，后门13的开启速度从第一速度V1变更为第二速度V2。因此，门控制装置20能够在后门13的开启动作期间增加障碍物传感器SE对于后门13的单位移动量的检测次数，或缩短从企图使动作期间的后门13停止起的制动距离。因此，门控制装置20能够提高使动作期间的后门13在第二障碍物的跟前停止时的位置精度。

(2)如图8所示，门控制装置20在后门13不断接近第二障碍物的情况下，随着后门13到第二障碍物的距离变短，使后门13的开启速度从第二速度V2减慢。详细而言，在图8中实线所示的情况下，从第三时刻t23到第四时刻t24的期间中，随着第二测定距离Dm2变短，后门13的开启速度减慢。另外，在图8中点划线所示的情况下，从第四时刻t24到第五时刻t25的期间中，随着第二测定距离Dm2变短，后门13的开启速度减慢。因此，门控制装置20能够提高使动作期间的后门13在障碍物30的跟前停止时的位置精度。

(3)如图9所示，在后门13的动作期间变得检测不到第二障碍物的情况下，门控制装置20使因后门13不断接近第二障碍物而设为第二速度V2以下的后门13的开启速度增速。详细而言，在图9中实线所示的情况下，在第三时刻t33到第四时刻t34的期间，被设为第二速度V2以下的后门13的开启速度在第四时刻t34增速。另外，在图9中点划线所示的情况下，在第五时刻t35到第六时刻t36的期间，被设为第二速度V2以下的后门13的开启速度在第六时刻t36增速。因此，在第二障碍物变得不存在的情况下，后门控制装置20能够使后门13快速地动作到作为目标的位置。

(4)如图9中实线所示，在第四时刻t34以后，门控制装置20将后门13的开启速度的上限设为第二速度V2。因此，门控制装置20可以对再次检测到第二障碍物的事态做好准备。

(5)如图7中点划线所示，在后门13的周围存在第一障碍物的情况下，门控制装置20在后门13的动作开始之前设定作为接近第一障碍物的位置的目标停止位置。因此，即使门控制装置20在后门13的动作期间变得不能检测到第一障碍物，后门13也动作到目标停止位置。因此，门控制装置20即使在后门13的动作期间不能检测到第一障碍物的情况下，也能够使后门13在第一障碍物跟前停止。

(6)在后门13开始动作的位置到所述障碍物30的距离很短的情况下，即使后门13进行开启动作到临近障碍物30，后门13也仅能进行微小的移动。即，在这种情况下，即使后门13进行开启动作，用户也不能从车辆10的行李箱取出或放入行李。在这一点上，在后门13开始开启动作的位置到所述障碍物30的距离很短的情况下，门控制装置20限制后门13的开启动作。详细而言，在第一测定距离Dm1小于第三判定距离Dth3的情况下，门控制装置20限制后门13的开启动作。因此，门控制装置20能够限制后门13的没有意义的开启动作。

(7)在尽管用户对门控制装置20进行了动作请求，后门13也不进行动作的情况下，用户有可能对后门13没有正常动作感到违和感。在这点上，即使从后门13到障碍物30的距离很短的情况下，门控制装置20也解除门锁装置14对后门13的约束。因此，门控制装置20通过解除对后门13的约束能够回应用户的动作请求，并且也能够通知用户后门13无法进行开启动作。这样，门控制装置20能够抑制用户感到上述违和感。另外，根据配置在门开口部11和后门13之间的密封条的弹性率，通过密封条的回复力，能够解除后门13的约束，并且能够使后门13稍稍移动。

(8)如图8中点划线所示，即使在使后门13向目标停止位置动作状况下，当在目标停止位置跟前的位置检测到第二障碍物时，门控制装置20使后门13在第二障碍物跟前停止。因此，在后门13的动作期间产生第二障碍物的情况下，门控制装置20也能抑制后门13接触到第二障碍物。

本实施方式能够以以下的方式变更并实施。本实施方式以及以下的变更例可以在没有技术矛盾的范围内互相组合实施。

后门13也可以是由其他开闭体驱动装置驱动的其他开闭体。例如，其他开闭体也可以是使在车辆10侧部形成的门开口部11开闭的滑移门或摆动门，也可以是使在车辆10顶部形成的车顶开口部开闭的天窗的可动面板。在其他开闭体为滑移门的情况下，门控制装置20也可以根据能够与进行关闭动作的滑移门接触的障碍物30的关系，进行如上所述的控制。

门控制装置20在后门13不处于全闭位置的情况下，也可以进行如上所述的控制。例如，在后门13被配置在从全闭位置略微打开的位置的状况下，当被输入用于使后门13进行开启动作的动作请求时，门控制装置20也可以进行如上所述的控制。

只要能够开闭后门13，门驱动装置15可以不是伸缩的促动器。例如，门驱动装置15也可以是赋予后门13的转动轴扭矩的促动器。

障碍物传感器SE可以用光、电波替代超声波。

障碍物传感器SE可以是摄像装置。在这种情况下，摄像装置可以设置在后门13，也可以设置在车身12。即使在障碍物传感器SE由摄像装置构成的场合下，在后门13的开启动作期间，障碍物传感器SE的检测结果也有非正常的可能性。例如，在后门13的开启动作期间，摄像装置的镜头表面附着有雨滴，或由于入射到摄像装置的光量变化较大，从而可能扰乱摄像装置的影像。因此，即使在障碍物传感器SE为摄像装置的情况下，也能够得到上述实施方式的效果(5)。

后门13可以只有一个障碍物传感器SE。在这种情况下。一个障碍物传感器SE发出的超声波的反射波由该障碍物传感器SE接收即可。在后门13具有多个障碍物传感器SE的情况也可以同样如此。

障碍物传感器SE可以在后门13的车辆10的宽度方向以及车辆10的上下方向这两个方向上呈格子状排列配置。

图4所示的映射图可以进行适当的变更。例如，在从后门13到障碍物30的距离小于第二判定距离Dth2的情况下，可以根据从后门13到障碍物30的距离，使后门13的开启速度阶段性地变化，也可以根据从后门13到障碍物30的距离，使后门13的开启速度非线性地变化。另外，在从后门13到障碍物30的距离为第二判定距离Dth2以上的情况下也同样如此。

也可以是，无论从后门13到障碍物30的距离如何，门控制装置20使后门13的开启速度为固定的。例如，门控制装置20在没有检测到障碍物30的情况下，可以将后门13的开启速度设为第一速度V1，而在检测到障碍物30的情况下，可以将后门13的开启速度设为第二速度V2。

也可以是，在变得检测不到第二障碍物的情况下，门控制装置20不将后门13的开启速度突然变至第二速度V2，而是随着时间经过而增速到第二速度V2。

也可以是，在变得检测不到第二障碍物地情况下，门控制装置20将后门13的开启速度增速至第二速度V2以上。例如，如图9中实线所示，在第四时刻t34以后，可以将后门13的开启速度以第一速度V1为上限增速。

也可以是，在第一测定距离Dm1小于第三判定距离Dth3的情况下(步骤S18：是)，门控制装置20进行解闩动作并发出警报声。这种情况下的警报声是以告知用户由于从后门13到第一障碍物的距离过短而不能使后门13进行开启动作为目的的警报声。

也可以是，在第一测定距离Dm1小于第三判定距离Dth3的情况下(步骤S18：是)，门控制装置20发出警报声来替代解闩动作。

后门13的全开位置也可以不是后门13的开度为最大时的后门13的位置。例如，后门13的全开位置可以是用户预先设定的记忆位置。

可以用后门13的转动速度作为后门13的开启速度。

门控制装置20能够构成为：根据计算机程序(软件)工作的一个以上的处理器；用来执行各种处理中至少一部分处理的专用硬件(面向特定用途的集成电路：ASIC)等一个以上的专用硬件电路或包含这些的组合的电路。处理器包括CPU以及RAM、ROM等存储器，存储器储存构成为使CPU执行处理的程序代码或指令。存储器，即存储介质，包括能够被通用或专用计算机访问的任何可利用介质。

Claims (3)

1.一种车辆用开闭体控制装置，具有：

控制部，该控制部控制对车辆的开闭体进行驱动的开闭体驱动装置，并基于动作请求使所述开闭体进行开闭动作；以及

检测部，该检测部基于障碍物传感器的检测结果，检测在所述开闭体的周围存在的障碍物，

在所述开闭体的动作期间未检测到所述障碍物的情况下，所述控制部将所述开闭体的动作速度设为第一速度，

在所述开闭体的动作期间检测到所述障碍物的情况下，所述控制部将所述开闭体的动作速度设为第二速度以下，并且在所述开闭体接近所述障碍物的位置使所述开闭体停止，所述第二速度比所述第一速度低。

2.如权利要求1所述的车辆用开闭体控制装置，其中，

当将所述控制部使所述开闭体停止时从所述开闭体到所述障碍物的距离设为第一判定距离时，

在所述开闭体的动作期间检测到所述障碍物的状况下：

在从所述开闭体到所述障碍物的距离为比所述第一判定距离长的第二判定距离以上的情况下，所述控制部将所述开闭体的动作速度设为所述第二速度；

在从所述开闭体到所述障碍物的距离小于所述第二判定距离的情况下，所述控制部使所述开闭体的动作速度随着该距离变短而减慢。

3.如权利要求2所述的车辆用开闭体控制装置，其中，

在所述开闭体的动作期间检测到所述障碍物的状况下，

当从所述开闭体到所述障碍物的距离小于所述第二判定距离时，在所述障碍物变得不存在时，所述控制部使所述开闭体的动作速度增速。

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