CN115075683A - 一种车辆后电尾门控制方法、系统、电子设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种车辆后电尾门控制方法、系统、电子设备及存储介质，该方法包括检测障碍物数据，障碍物数据至少包括目标障碍物的位置信息和后电尾门与目标障碍物之间的距离；根据目标障碍物的位置信息对后电尾门开启或关闭过程中的碰撞状态进行判断，若判断结果为发生碰撞，则对后电尾门的打开速度或关闭速度进行一次调整；实时检测后电尾门与目标障碍物之间的距离，并根据距离对后电尾门的打开速度或关闭速度进行若干次调整；本方法能实现后电尾门的安全打开或关闭，避免车主在打开或关闭后电尾门时，由于距离估算不足，后电尾门刮蹭到障碍物而带来的财物受损。

Description

一种车辆后电尾门控制方法、系统、电子设备及存储介质

技术领域

本申请涉及汽车尾门控制技术领域，具体涉及一种车辆后电尾门控制方法、系统、电子设备及存储介质。

背景技术

汽车后电尾门，也就是汽车后备箱，通常采用电动或者是遥控方式开启或关闭。若要开启后备箱，只需按一下车里的按钮或者是遥控钥匙，后备箱就会自动打开；如果要关闭后备箱，就按一下后备箱上的关闭按钮或者车内的关闭按钮后，或者是遥控钥匙，后备箱就会自动关闭。

例如，中国发明发明专利CN104281937A公开了一种电动尾箱或电尾门控制系统发明，其作为在具备电动尾箱或电尾门的车辆上控制电动尾箱或电尾门的系统，包括：后方传感器，用于感应接近车辆后方既定距离以内的物体；智能钥匙模块SKM，通过无线识别FOB钥匙，认证是否对该车辆有效的钥匙；电动尾箱或电动尾门控制装置，从所述后方传感器接收感应物体的信号，分析所述物体感应信号，判断物体是否执行预定的动作，判断成物体执行预定的动作时，所述智能钥匙模块执行有效FOB钥匙认证以后，执行控制使电动尾箱或电尾门执行开闭动作。然而，该电尾门控制系统没有考虑到电尾门打开时会剐蹭到障碍物导致车主财务受损的问题。

为解决上述问题，中国发明专利CN108868425A公开了一种汽车尾门放碰撞装置，包括电动撑杆、电机、控制器和雷达；电机和雷达均与控制器连接；其中，当雷达进行工作时，雷达采集的数据实时传输给控制器，通过雷达监测尾门打开方向1米内是否存在障碍物，如果存在障碍物，控制器会控制电机锁死，使电动撑杆无法工作，避免用户在不知情的情况下打开尾门，造成尾门损伤，提高安全性。虽然该装置能够通过雷达检测尾门打开方向是否存在障碍物，在发现存在障碍物时，通过控制器直接锁死电机，以避免尾门受损，但是该控制方式是直接暂停尾门打开动作，并没有综合考虑到根据障碍物的位置来控制尾门的打开速度，从而更好地在有限的空间内实现尾门的安全打开。

发明内容

鉴于以上所述现有技术的缺点，本发明提供一种车辆后电尾门控制方法、系统、电子设备及存储介质，以解决上述技术问题。

本发明第一方面提供一种车辆后电尾门控制方法，所述方法包括：

检测障碍物数据，所述障碍物数据至少包括目标障碍物的位置信息和后电尾门与所述目标障碍物之间的距离；

根据所述目标障碍物的位置信息对后电尾门开启或关闭过程中的碰撞状态进行判断，若判断结果为发生碰撞，则对后电尾门的打开速度或关闭速度进行一次调整；

实时检测后电尾门与所述目标障碍物之间的距离，并根据所述距离对后电尾门的打开速度或关闭速度进行若干次调整。

进一步，所述后电尾门包括与车身转动连接的第一端，以及与所述第一端相对的第二端，所述障碍物数据包括后电尾门第二端与障碍物之间的距离。

进一步，当后电尾门打开或关闭方向上不存在障碍物时，和/或，当后电尾门打开或关闭方向上存在障碍物时，且在后电尾门打开或关闭过程中，后电尾门与障碍物之间的距离大于第一预设阈值，不会发生碰撞时，控制后电尾门的当前打开速度或关闭速度维持在第一预设速度。

进一步，当后电尾门打开或关闭方向上存在障碍物时，且在后电尾门打开或关闭过程中，后电尾门与障碍物之间的距离小于等于第一预设阈值，会发生碰撞时，随着后电尾门与障碍物之间的距离逐步降低，根据预设的速度降低幅度逐步调低后电尾门的当前打开速度或关闭速度。

进一步，在后电尾门打开或关闭过程中，当后电尾门与障碍物之间的距离小于等于第一预设阈值，且大于第二预设阈值时，根据预设的第一速度降低幅度调低后电尾门的当前打开速度或关闭速度。

进一步，在后电尾门打开或关闭过程中，当后电尾门与障碍物之间的距离小于等于第二预设阈值，且大于第三预设阈值时，根据预设的第二速度降低幅度调低后电尾门的当前打开速度或关闭速度。

进一步，在后电尾门打开或关闭过程中，当后电尾门与障碍物之间的距离小于第三预设阈值时，将后电尾门的当前打开速度或关闭速度控制为0，即停止后电位门打开或关闭动作。

进一步，当后电位门打开或关闭动作停止时，向用户发送信号，提醒用户。

本发明第二方面提供一种车辆后电尾门控制系统，所述系统包括：

障碍物检测模块，用于检测障碍物数据，所述障碍物数据至少包括目标障碍物的位置信息和后电尾门与所述目标障碍物之间的距离；

后电尾门控制模块，用于检测障碍物数据，所述障碍物数据至少包括目标障碍物的位置信息和后电尾门与所述目标障碍物之间的距离；以及用于实时检测后电尾门与所述目标障碍物之间的距离，并根据所述距离对后电尾门的打开速度或关闭速度进行二次调整。

进一步，所述后电尾门控制模块还用于通过车机向用户发送信号，提醒用户。

本发明第三方面提供一种电子设备，所述电子设备包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述电子设备实现如第一方面所述的车辆后电尾门控制方法。

本发明第四方面提供一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有计算机程序，当所述计算机程序被计算机的处理器执行时，使计算机执行第一方面所述的车辆后电尾门控制方法。

如上所述，本发明的车辆后电尾门控制方法、系统、电子设备及存储介质，具有以下有益效果：

本发明提供的车辆后电尾门控制方案通过检测后电尾门打开或关闭方向上后电尾门与障碍物的距离，根据该距离的大小来控制和调节后电尾门的打开速度或关闭速度，实现后电尾门的安全打开或关闭，从而避免车主在打开或关闭后电尾门时，由于距离估算不足，后电尾门刮蹭到障碍物而带来的财物受损。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于解释本申请的原理。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术者来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。在附图中：

图1是本申请的一示例性实施例示出的车辆后电尾门控制方法的流程示意图。

图2a是本申请的一示例性实施例中车辆的简单结构示意图。

图2b是图2a所示车辆的后电尾门的结构示意图。

图3是本申请的一示例性实施例示出的车辆后电尾门控制系统的框图。

图4a是本申请另一示例性实施例中车辆的简单结构示意图。

图4b是图4a所示车辆的后电尾门的结构示意图。

图5是本申请另一示例性实施例中车辆后电尾门控制方法的流程示意图。

图6示出了适于用来实现本申请实施例的电子设备的计算机系统的结构示意图。

具体实施方式

以下将参照附图和优选实施例来说明本发明的实施方式，本领域技术人员可由本说明书中所揭露的内容轻易地了解本发明的其他优点与功效。本发明还可以通过另外不同的具体实施方式加以实施或应用，本说明书中的各项细节也可以基于不同观点与应用，在没有背离本发明的精神下进行各种修饰或改变。应当理解，优选实施例仅为了说明本发明，而不是为了限制本发明的保护范围。

需要说明的是，以下实施例中所提供的图示仅以示意方式说明本发明的基本构想，遂图式中仅显示与本发明中有关的组件而非按照实际实施时的组件数目、形状及尺寸绘制，其实际实施时各组件的型态、数量及比例可为一种随意的改变，且其组件布局型态也可能更为复杂。

在下文描述中，探讨了大量细节，以提供对本发明实施例的更透彻的解释，然而，对本领域技术人员来说，可以在没有这些具体细节的情况下实施本发明的实施例是显而易见的，在其他实施例中，以方框图的形式而不是以细节的形式来示出公知的结构和设备，以避免使本发明的实施例难以理解。

本公开实施例的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本公开实施例的实施例。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。

除非另有说明，术语“多个”表示两个或两个以上。

本公开实施例中，字符“/”表示前后对象是一种“或”的关系。例如，A/B表示：A或B。

术语“和/或”是一种描述对象的关联关系，表示可以存在三种关系。例如，A和/或B，表示：A或B，或，A和B这三种关系。

首先需要说明的是，汽车后电尾门，也就是汽车后备箱，通常采用电动或者是遥控方式开启或关闭。若要开启后备箱，只需按一下车里的按钮或者是遥控钥匙，后备箱就会自动打开；如果要关闭后备箱，就按一下后备箱上的关闭按钮或者车内的关闭按钮后，或者是遥控钥匙，后备箱就会自动关闭。以下列举一种汽车后电尾门的控制系统，其基本结构是两根芯轴驱动杆构成，驱动杆通过主轴驱动器控制，由一根内管和一根外管组成，其中内管中的电机和齿轮驱动着一根螺纹主轴，该螺纹主轴在固定于外管内侧的螺纹螺母上运动；电动支柱使用位于支柱内部电机内的电动主轴来开合行李箱盖，还设置有弹簧，弹簧也对盖开启操作起到辅助作用。应理解，汽车后电尾门的控制系统还可以采用其他现有技术中公开的结构组成，本申请的实施例也不对汽车后电尾门的控制系统的详细结构进行限制，可以根据实际需求进行设置。

请参阅图1，图1是本申请的一示例性实施例示出的车辆后电尾门控制方法的流程示意图。

如图1所示，本公开实施例提供了一种车辆后电尾门控制方法，包括如下步骤：

步骤S101、检测障碍物数据，障碍物数据至少包括目标障碍物的位置信息和后电尾门与目标障碍物之间的距离；

步骤S102、根据目标障碍物的位置信息对后电尾门开启或关闭过程中的碰撞状态进行判断，若判断结果为发生碰撞，则对后电尾门的打开速度或关闭速度进行一次调整；

步骤S103、实时检测后电尾门与目标障碍物之间的距离，并根据距离对后电尾门的打开速度或关闭速度进行若干次调整。

请参阅图2a和2b，图2a是本申请的一示例性实施例中车辆的简单结构示意图，图2b是图2a所示车辆的后电尾门的结构示意图。

如图2a和2b所示，本申请实施例中，车辆200的后电尾门202包括与车身201转动连接的第一端2021，以及与第一端2021相对的第二端2022(即末端)，上述障碍物数据包括后电尾门202第二端2022与障碍物A之间的距离。

在另一示例性的实施例中，本申请还提供另一种车辆后电尾门控制方法，在上一实施例的基础上，本实施例提供的车辆后电尾门控制方法中，当后电尾门打开或关闭方向上不存在障碍物时，和/或，当后电尾门打开或关闭方向上存在障碍物时，且在后电尾门打开或关闭过程中，后电尾门与障碍物之间的距离大于第一预设阈值，不会发生碰撞时，控制后电尾门的当前打开速度或关闭速度维持在第一预设速度，即不调节后电尾门的打开速度或关闭速度，维持初始速度。

在另一示例性的实施例中，本申请还提供另一种车辆后电尾门控制方法，在上一实施例的基础上，本实施例提供的车辆后电尾门控制方法中，当后电尾门打开或关闭方向上存在障碍物时，且在后电尾门打开或关闭过程中，后电尾门与障碍物之间的距离小于等于第一预设阈值，会发生碰撞时，随着后电尾门与障碍物之间的距离逐步降低，根据预设的速度降低幅度逐步调低后电尾门的当前打开速度或关闭速度。

在另一示例性的实施例中，本申请还提供另一种车辆后电尾门控制方法，在上一实施例的基础上，本实施例提供的车辆后电尾门控制方法中，在后电尾门打开或关闭过程中，当后电尾门与障碍物之间的距离小于等于第一预设阈值，且大于第二预设阈值时，根据预设的第一速度降低幅度调低后电尾门的当前打开速度或关闭速度，将后电尾门的当前打开速度或关闭速度控制为第二预设速度，第二预设速度低于第一预设速度。

在另一示例性的实施例中，本申请还提供另一种车辆后电尾门控制方法，在上一实施例的基础上，本实施例提供的车辆后电尾门控制方法中，在后电尾门打开或关闭过程中，当后电尾门与障碍物之间的距离小于等于第二预设阈值，且大于第三预设阈值时，根据预设的第二速度降低幅度调低后电尾门的当前打开速度或关闭速度，将后电尾门的当前打开速度或关闭速度控制为第三预设速度，第三预设速度低于第二预设速度。

在另一示例性的实施例中，本申请还提供另一种车辆后电尾门控制方法，在上一实施例的基础上，本实施例提供的车辆后电尾门控制方法中，在后电尾门打开或关闭过程中，当后电尾门与障碍物之间的距离小于第三预设阈值时，将后电尾门的当前打开速度或关闭速度控制为0，即停止后电位门打开或关闭动作。

上述实施例中，第一预设阈值优选推荐取50cm，第二预设阈值优选推荐取30cm，第三预设阈值优选推荐取10cm。

上述实施例中，预设的速度降低幅度优选推荐为第一预设速度(即初始速度)的20％～40％，例如，若将第一预设速度设置为V，则预设的速度降低幅度为0.2V～0.4V；进一步地，第二预设速度优选推荐为0.6V，第三预设速度优选推荐为0.4V。

在另一示例性的实施例中，本申请还提供另一种车辆后电尾门控制方法，在上一实施例的基础上，本实施例提供的车辆后电尾门控制方法还包括：当后电位门打开或关闭动作停止时，向用户发送信号，提醒用户，提醒内容包括：向用户发出警示，注意后电尾门的障碍物，或者注意车门打开或关闭动作停止，需要进行手动控制等，但不局限于此。

请参阅图3，图3是本申请的一示例性实施例示出的车辆后电尾门控制系统的框图。

如图3所示，本实施例提供了一种车辆后电尾门控制系统，包括：

障碍物检测模块301，用于检测障碍物数据，障碍物数据至少包括目标障碍物的位置信息和后电尾门与目标障碍物之间的距离；

后电尾门控制模块302，用于检测障碍物数据，障碍物数据至少包括目标障碍物的位置信息和后电尾门与目标障碍物之间的距离；以及用于实时检测后电尾门与目标障碍物之间的距离，并根据距离对后电尾门的打开速度或关闭速度进行二次调整。

本实施例中，障碍物检测模块301具体可以采用雷达，雷达可以选自超声波雷达、毫米波雷达或激光雷达中的任意一种，但不局限于此。在另一示例性的实施例中，本申请还提供另一种车辆后电尾门控制系统，在上一实施例的基础上，本实施例提供的车辆后电尾门控制系统中，后电尾门控制模块还用于通过车机向用户发送信号，提醒用户。

请参阅图4a和4b，图4a是本申请另一示例性实施例中车辆的简单结构示意图，图4b是图4a所示车辆的后电尾门的结构示意图。

如图4a和4b所示，在另一示例性的实施例中，本申请还提供另一种车辆后电尾门控制系统，在上一实施例的基础上，本实施例提供的车辆后电尾门控制系统中，障碍物检测模块为雷达403，车辆400的后电尾门402包括与车身401转动连接的第一端4021，以及与第一端4021相对的第二端4022(即末端)，雷达403安装在后电尾门402的第二端4022(即末端)，雷达403的数量为若干个，具体可以为1个、2个，甚至更多，本实施例不对雷达403的数量进行限制，具体可根据实际情况及需求进行设置。

请参阅图5，图5是本申请另一示例性实施例中车辆后电尾门控制方法的流程示意图。

如图5所示，本实施例中车辆后电尾门控制方法包括如下步骤：

在后电尾门末端安装雷达，安装位置如图4所示，将雷达信号通过can线接入后电尾门控制模块。

当需要开启后电尾门时，后电尾门控制模块发送信号给后电尾门雷达，启动雷达开始工作，雷达启动后每隔一定时间(如40ms)将探测得信号发送给后电尾门控制模块，后电尾门控制模块根据接收到的障碍物距离作为控制后电尾门打开速度的判断依据，具体如下：

1、如果后电尾门后方没有障碍物，可以打开后电尾门，则后电尾门打开速度设置为初始速度V，后电尾门控制模块启动电机打开后电尾门。

2、如果后电尾门后方有障碍物时，在后电尾门打开过程中，雷达实施检测后电尾门与障碍物之间的距离，后电尾门的打开速度根据探测到的距离逐步降低，假设障碍物距离为D，

当D＞50cm时，不调节后电尾门打开速度，此时打开速度为V；

当30cm＜D≤50cm时，调节后电尾门打开速度，将打开速度设置为0.6V；

当10cm＜D≤30cm时，调节后电尾门打开速度，将打开速度设置为0.4V；

当D≤10cm时，调节后电尾门打开速度，将打开速度设置为0，即停止电尾门打开动作，并通过车机提醒用户，交由车主手动控制。

3、当后电尾门打开速度降低为0时，关闭后电尾门雷达。

4、当关闭后电尾门时，保持后电尾门雷达关闭状态。

需要说明的是，上述实施例所提供的车辆后电尾门控制系统与上述实施例所提供的车辆后电尾门控制方法属于同一构思，其中各个模块和单元执行操作的具体方式已经在方法实施例中进行了详细描述，此处不再赘述。上述实施例所提供的路况刷新装置在实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能，本处也不对此进行限制。

本申请的实施例还提供了一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述电子设备实现上述各个实施例中提供的车辆后电尾门控制方法。

图6示出了适于用来实现本申请实施例的电子设备的计算机系统的结构示意图。需要说明的是，图6示出的电子设备的计算机系统600仅是一个示例，不应对本申请实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图6所示，计算机系统600包括中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)601，其可以根据存储在只读存储器(Read-Only Memory，ROM)602中的程序或者从储存部分608加载到随机访问存储器(Random Access Memory，RAM)603中的程序而执行各种适当的动作和处理，例如执行上述实施例中所述的方法。在RAM 603中，还存储有系统操作所需的各种程序和数据。CPU 601、ROM 602以及RAM 603通过总线604彼此相连。输入/输出(Input/Output，I/O)接口605也连接至总线604。

以下部件连接至I/O接口605：包括键盘、鼠标等的输入部分606；包括诸如阴极射线管(Cathode Ray Tube，CRT)、液晶显示器(Liquid Crystal Display，LCD)等以及扬声器等的输出部分607；包括硬盘等的储存部分608；以及包括诸如LAN(Local Area Network，局域网)卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分609。通信部分609经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器610也根据需要连接至I/O接口605。可拆卸介质611，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器610上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入储存部分608。

特别地，根据本申请的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本申请的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的计算机程序。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信部分609从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质611被安装。在该计算机程序被中央处理单元(CPU)601执行时，执行本申请的系统中限定的各种功能。

需要说明的是，本申请实施例所示的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(Erasable Programmable Read Only Memory，EPROM)、闪存、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(Compact Disc Read-Only Memory，CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本申请中，计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的计算机程序。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的计算机程序可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、有线等等，或者上述的任意合适的组合。

附图中的流程图和框图，图示了按照本申请各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。其中，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，上述模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图或流程图中的每个方框、以及框图或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

描述于本申请实施例中所涉及到的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现，所描述的单元也可以设置在处理器中。其中，这些单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定。

本申请的另一方面还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被计算机的处理器执行时，使计算机执行如前所述的车辆后电尾门控制方法。该计算机可读存储介质可以是上述实施例中描述的电子设备中所包含的，也可以是单独存在，而未装配入该电子设备中。

本申请的另一方面还提供了一种计算机程序产品或计算机程序，该计算机程序产品或计算机程序包括计算机指令，该计算机指令存储在计算机可读存储介质中。计算机设备的处理器从计算机可读存储介质读取该计算机指令，处理器执行该计算机指令，使得该计算机设备执行上述各个实施例中提供的车辆后电尾门控制方法。

上述实施例仅示例性说明本发明的原理及其功效，而非用于限制本发明。任何熟悉此技术的人士皆可在不违背本发明的精神及范畴下，对上述实施例进行修饰或改变。因此，但凡所属技术领域中具有通常知识者在未脱离本发明所揭示的精神与技术思想下所完成的一切等效修饰或改变，仍应由本发明的权利要求所涵盖。

Claims (12)

1.一种车辆后电尾门控制方法，其特征在于，所述方法包括：

检测障碍物数据，所述障碍物数据至少包括目标障碍物的位置信息和后电尾门与所述目标障碍物之间的距离；

根据所述目标障碍物的位置信息对后电尾门开启或关闭过程中的碰撞状态进行判断，若判断结果为发生碰撞，则对后电尾门的打开速度或关闭速度进行一次调整；

实时检测后电尾门与所述目标障碍物之间的距离，并根据所述距离对后电尾门的打开速度或关闭速度进行若干次调整。

2.根据权利要求1所述的车辆后电尾门控制方法，其特征在于，所述后电尾门包括与车身转动连接的第一端，以及与所述第一端相对的第二端，所述障碍物数据包括后电尾门第二端与障碍物之间的距离。

3.根据权利要求1所述的车辆后电尾门控制方法，其特征在于，当后电尾门打开或关闭方向上不存在障碍物时，和/或，当后电尾门打开或关闭方向上存在障碍物时，且在后电尾门打开或关闭过程中，后电尾门与障碍物之间的距离大于第一预设阈值，不会发生碰撞时，控制后电尾门的当前打开速度或关闭速度维持在第一预设速度。

4.根据权利要求1所述的车辆后电尾门控制方法，其特征在于，当后电尾门打开或关闭方向上存在障碍物时，且在后电尾门打开或关闭过程中，后电尾门与障碍物之间的距离小于等于第一预设阈值，会发生碰撞时，随着后电尾门与障碍物之间的距离逐步降低，根据预设的速度降低幅度逐步调低后电尾门的当前打开速度或关闭速度。

5.根据权利要求4所述的车辆后电尾门控制方法，其特征在于，在后电尾门打开或关闭过程中，当后电尾门与障碍物之间的距离小于等于第一预设阈值，且大于第二预设阈值时，根据预设的第一速度降低幅度调低后电尾门的当前打开速度或关闭速度。

6.根据权利要求4所述的车辆后电尾门控制方法，其特征在于，在后电尾门打开或关闭过程中，当后电尾门与障碍物之间的距离小于等于第二预设阈值，且大于第三预设阈值时，根据预设的第二速度降低幅度调低后电尾门的当前打开速度或关闭速度。

7.根据权利要求4所述的车辆后电尾门控制方法，其特征在于，在后电尾门打开或关闭过程中，当后电尾门与障碍物之间的距离小于第三预设阈值时，将后电尾门的当前打开速度或关闭速度控制为0，即停止后电位门打开或关闭动作。

8.根据权利要求7所述的车辆后电尾门控制方法，其特征在于，当后电位门打开或关闭动作停止时，向用户发送信号，提醒用户。

9.一种车辆后电尾门控制系统，其特征在于，所述系统包括：

障碍物检测模块，用于检测障碍物数据，所述障碍物数据至少包括目标障碍物的位置信息和后电尾门与所述目标障碍物之间的距离；

后电尾门控制模块，用于检测障碍物数据，所述障碍物数据至少包括目标障碍物的位置信息和后电尾门与所述目标障碍物之间的距离；以及用于实时检测后电尾门与所述目标障碍物之间的距离，并根据所述距离对后电尾门的打开速度或关闭速度进行二次调整。

10.根据权利要求9所述的车辆后电尾门控制系统，其特征在于，所述后电尾门控制模块还用于通过车机向用户发送信号，提醒用户。

11.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述电子设备实现如权利要求1至8中任一项所述的车辆后电尾门控制方法。

12.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有计算机程序，当所述计算机程序被计算机的处理器执行时，使计算机执行权利要求1至8中任一项所述的车辆后电尾门控制方法。

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