CN114961501B - 一种滑门系统控制方法、装置、车辆及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种滑门系统控制方法、装置、车辆及存储介质。用于滑门系统中的滑门控制器，滑门系统包括与安全气囊控制器通信连接的车门控制器和滑门控制器，滑门控制器分别与离合器和滑门驱动电机连接，车门控制器与中控锁电机连接，车门控制器响应于安全气囊控制器发送的碰撞信号通过中控锁电机执行车门解锁，包括：响应于安全气囊控制器发送的碰撞信号，将滑门控制模式切换为手动模式；获取车辆状态和手动操作信号，根据车辆状态和手动操作信号确定离合器的通电策略，根据通电策略向离合器通电，以通过离合器调整滑门的打开或关闭速度。本实施例通过通电策略对滑门进行控制，避免用户因滑门造成的二次伤害，提高了用户的使用安全性。

Description

一种滑门系统控制方法、装置、车辆及存储介质

技术领域

本发明涉及车辆制动控制技术领域，尤其涉及一种滑门系统控制方法、装置、车辆及存储介质。

背景技术

随着MPV(multi-Purpose Vehicles，多用途汽车)受到越来越多家庭的青睐，为了节约车内空间和使用便利性， MPV车型的后门通常会做成电动侧滑门的形式。

现有技术中当整车发生碰撞后，可以实现四门解锁，但是碰撞后针对电动侧滑门没有相应的控制策略，从而导致电动侧滑门对用户造成二次伤害，因此，在车辆发生碰撞后如何防止电动侧滑门对用户造成伤害成为亟待解决的问题。

发明内容

本发明提供了一种滑门系统控制方法、装置、车辆及存储介质，以解决如何在碰撞后对滑门进行控制的问题，且避免用户因滑门造成的二次伤害，提高了用户的使用安全性。

根据本发明的一方面，提供了一种滑门系统控制方法，用于滑门系统中的滑门控制器，所述滑门系统包括与安全气囊控制器通信连接的车门控制器和所述滑门控制器，所述滑门控制器分别与离合器和滑门驱动电机连接，所述车门控制器与中控锁电机连接，所述车门控制器响应于所述安全气囊控制器发送的碰撞信号通过所述中控锁电机执行车门解锁，其特征在于，包括：

响应于所述安全气囊控制器发送的碰撞信号，将滑门控制模式切换为手动模式；

获取车辆状态和手动操作信号，根据所述车辆状态和手动操作信号确定所述离合器的通电策略，根据所述通电策略向所述离合器通电，以通过所述离合器调整滑门的打开或关闭速度。

根据本发明的另一方面，提供了一种滑门系统控制装置，用于滑门系统中的滑门控制器，所述滑门系统包括与安全气囊控制器通信连接的车门控制器和所述滑门控制器，所述滑门控制器分别与离合器和滑门驱动电机连接，所述车门控制器与中控锁电机连接，所述车门控制器响应于所述安全气囊控制器发送的碰撞信号通过所述中控锁电机执行车门解锁，其特征在于，包括：

模式切换模块，用于执行响应于所述安全气囊控制器发送的碰撞信号，将滑门控制模式切换为手动模式；

离合器控制模块，用于获取车辆状态和手动操作信号，根据所述车辆状态和手动操作信号确定所述离合器的通电策略，根据所述通电策略向所述离合器通电，以通过所述离合器调整滑门的打开或关闭速度。

根据本发明的另一方面，提供了一种车辆，所述车辆包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本发明任一实施例所述的一种滑门系统控制方法。

根据本发明的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现本发明任一实施例所述的一种滑门系统控制方法。

本发明实施例的技术方案，通过通电策略对滑门进行控制，避免用户因滑门造成的二次伤害，提高了用户的使用安全性。

应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本发明的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本发明的范围。本发明的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是根据本发明实施例提供的一种滑门系统的结构示意图；

图2是根据本发明实施例一提供的一种滑门系统控制方法的流程图；

图3是根据本发明实施例二提供的一种滑门系统控制方法的流程图；

图4是根据本发明实施例三提供的一种滑门系统控制方法的流程图；

图5是根据本发明实施例四提供的一种滑门系统控制装置的结构示意图；

图6是实现本发明实施例五的一种滑门系统控制方法的车辆的结构示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

图1是根据本发明实施例提供的一种滑门系统的结构示意图，如图1 所示，滑门系统包括与安全气囊控制器110通信连接的车门控制器120和滑门控制器130，滑门控制器130分别与离合器140和滑门驱动电机160 连接，车门控制器120与中控锁电机150连接，车门控制器120响应于安全气囊控制器110发送的碰撞信号通过中控锁电机150执行车门解锁。

其中，滑门控制器130控制滑门驱动电机150和离合器140，在解锁后，可以通过滑门驱动电机160控制滑门打开，如果需要对滑门开启的时间进行控制，可以给离合器140上电，通过离合器140控制滑门的打开时间，使滑门不会由于瞬间被打开伤害到用户；车门控制器120可以控制中控锁电机150，实现对于车门锁状态的控制，包括车门的解锁和上锁；滑门控制器130还可以采集当前车门锁的状态。

实施例一

图2为本发明实施例一提供了一种滑门系统控制方法的流程图，本实施例可适用于车辆发生碰撞的情况，该方法可以由一种滑门系统控制装置来执行，该一种滑门系统控制装置可以采用硬件和/或软件的形式实现，该一种滑门系统控制装置可配置于车辆中。如图1所示，该方法包括：

S210、响应于安全气囊控制器发送的碰撞信号，将滑门控制模式切换为手动模式。

其中，当车辆发生碰撞时，安全气囊控制器会发送碰撞信号至车门控制器和滑门控制器，当车门控制器收到该碰撞信号后会控制中控锁电机解锁；滑门控制接收到该碰撞信号会将控制模式切换为手动模式，此时，滑门控制器将不再响应硬线开关(滑门自动开关)和CAN(Controller Area Network,CAN，控制器局域网络)总线命令，在手动模式下，用户可以通过手动方式实现对滑门的开启或关闭。

S220、获取车辆状态和手动操作信号，根据车辆状态和手动操作信号确定离合器的通电策略，根据通电策略向离合器通电，以通过离合器调整滑门的打开或关闭速度。

本实施例中车辆状态可以包括车速大小、离合器状态和滑门状态。本实施例中，当离合器上电时，离合器的状态为通电状态，当离合器下电或者未上电时，离合器的状态为未通电状态；滑门状态可以通过滑门控制器获取，滑门状态可以包括关闭状态、半开状态和全开状态。

示例性地，S220可以包括：获取车速、滑门状态和手动操作信号，根据车速、滑门状态和手动操作信号确定离合器的通电策略；如果通电策略为间歇通电，则向离合器间歇通电，以通过离合器在滑门打开或关闭的过程中间歇性的提供阻力；如果通电策略为未通电，则不向离合器通电，以使滑门在打开或关闭的过程中不受离合器的影响。

其中，离合器间歇通电即为周期性的为离合器通电，通过间歇通电可以为滑门提供阻力，以阻碍滑门被瞬间打开。

本实施例中，若通电策略为未通电，则不向离合器通电，以使滑门在打开或关闭的过程中不受离合器的影响，即，在整车断电的情况下，车门控制器和滑门控制器均不工作，手动从车内拨动滑门上的锁止拨钮以控制滑门的打开或关闭。

示例性地，根据车速、滑门状态和手动操作信号确定离合器的通电策略可以包括：如果车速大于设定车速阈值，滑门状态为关闭状态，且手动操作信号为手动开门信号，则确定通电策略为间歇通电；如果车速小于或等于设定车速阈值，滑门状态为关闭状态，且手动操作信号为手动开门信号，则确定通电策略为不通电。

本实施例中，将设定车速阈值设置为3Km/h，当车速大于3Km/h时，滑门状态为关闭状态下，用户通过手动模式开启滑门，则确定通电策略为间歇通电，使滑门不会被瞬间打开，从而对用户造成伤害。当车速小于或等于3Km/h 时，滑门状态为关闭状态下，用户通过手动模式开启滑门，则确定通电策略为不通电，即，滑门控制器不给离合器上电，从而保证滑门可以直接被用户打开。需要说明的是，本实施例中的设定车速阈值可以根据需要灵活设置，本实施例对此不做具体限定。

本发明实施例通过车速、滑门状态和手动操作信号确定通电策略以对滑门进行控制，避免用户因滑门造成的二次伤害，提高了用户的使用安全性。

实施例二

图3为本发明实施例二提供的一种滑门系统控制方法的流程图，本实施例对上述步骤“获取车辆状态和手动操作信号，根据车辆状态和手动操作信号确定离合器的通电策略，根据通电策略向离合器通电，以通过离合器调整滑门的打开或关闭速度”进行了进一步优化。如图3所示，该方法包括：

S310、响应于安全气囊控制器发送的碰撞信号，将滑门控制模式切换为手动模式。

S320、获取滑门状态、离合器状态和手动操作信号，根据滑门状态、离合器状态和手动操作信号确定离合器的通电策略，根据通电策略向离合器通电，以通过离合器调整滑门的打开或关闭速度。

示例性地，根据滑门状态、离合器状态和手动操作信号确定离合器的通电策略可以包括：如果滑门状态为半开状态，离合器状态为通电状态，手动操作信号为手动开门信号或手动关门信号，则确定通电策略为间歇通电；如果滑门状态为半开状态，离合器状态为未通电状态，手动操作信号为手动开门信号或手动关门信号，则确定通电策略为不通电。

本实施例中，若车辆发生碰撞之后，滑门处于半开状态，即，滑门停在中间位置，且离合器处于通电状态，则确定通电策略为间歇通电，即，无论此时是否想打开或者关闭滑门，都会间歇为离合器进行通电。即，在滑门打开的过程中，离合器会在通电和断电之间进行循环，例如，离合器通电1S，断电1S，一直循环，保证滑门不会瞬间被打开。

本实施例中，若车辆发生碰撞之后，滑门处于半开状态，并且离合器处于未通电状态时，则确定通电策略为不通电，此时可以正常打开或者关闭滑门。

示例性地，在滑门滑动过程中，如果再次接收到安全气囊控制器发送的碰撞信号，则滑门停止滑动；如果离合器状态为通电状态，则确定通电策略为间歇通电。

本实施例中，若滑门处于打开或者关闭的滑动过程中，若车辆发生碰撞，安全气囊控制器再次将碰撞信号发送给滑门控制器，即碰撞传感器检测到碰撞，将碰撞信号发送给安全气囊控制器，安全气囊控制器发送车辆碰撞信号给滑门控制器，则滑门将立刻停止滑动。如果离合器处于通电状态，则确定通电状态为间歇通电。即，无论此时是否想打开或者关闭滑门，都会间歇为离合器进行通电。即，在滑门打开的过程中，离合器会在通电和断电之间进行循环，例如，离合器通电1S，断电1S，一直循环，保证滑门不会瞬间被打开。

本发明实施例通过滑门状态、离合器状态和手动操作信号确定通电策略以对滑门进行控制，避免用户因滑门造成的二次伤害，提高了用户的使用安全性。

实施例三

图4为本发明实施例三提供的一种滑门系统控制方法的流程图，本实施例对上述步骤“获取车辆状态和手动操作信号，根据车辆状态和手动操作信号确定离合器的通电策略，根据通电策略向离合器通电，以通过离合器调整滑门的打开或关闭速度”进行了进一步优化。如图4所示，该方法包括：

S410、响应于安全气囊控制器发送的碰撞信号，将滑门控制模式切换为手动模式。

S420、如果滑门状态为全开状态，且手动操作信号为手动开门信号或手动关门信号，则确定通电策略为不通电，不对离合器进行供电，通过手动模式对滑门进行打开或关闭。

本实施例中，若滑门状态为全开状态，且手动操作信号为手动开门信号或手动关门信号，则确定通电策略为不通电，则不会给离合器上电，此时滑门可以正常通过手动模式进行打开和关闭。

本发明实施例通过滑门状态和手动操作信号确定通电策略以对滑门进行控制，避免用户因滑门造成的二次伤害，提高了用户的使用安全性。

实施例四

图5为本发明实施例四提供的一种滑门系统控制装置的结构示意图。如图5所示，该装置包括：

模式切换模块501，用于执行响应于安全气囊控制器发送的碰撞信号，将滑门控制模式切换为手动模式；

离合器控制模块502，用于获取车辆状态和手动操作信号，根据车辆状态和手动操作信号确定离合器的通电策略，根据通电策略向离合器通电，以通过离合器调整滑门的打开或关闭速度。

可选的，离合器控制模块502包括：

通电策略确定单元，用于获取车速、滑门状态和手动操作信号，根据车速、滑门状态和手动操作信号确定离合器的通电策略；

间歇通电单元，用于如果通电策略为间歇通电，则向离合器间歇通电，以通过离合器在滑门打开或关闭的过程中间歇性的提供阻力；

未通电单元，用于如果通电策略为未通电，则不向离合器通电，以使滑门在打开或关闭的过程中不受离合器的影响。

可选的，通电策略确定单元，包括：

车速判断子单元，用于如果车速大于设定车速阈值，滑门状态为关闭状态，且手动操作信号为手动开门信号，则确定通电策略为间歇通电；如果车速小于或等于设定车速阈值，滑门状态为关闭状态，且手动操作信号为手动开门信号，则确定通电策略为不通电。

可选的，离合器控制模块502包括：

通电策略确定单元，用于获取滑门状态、离合器状态和手动操作信号，根据滑门状态、离合器状态和手动操作信号确定离合器的通电策略。

可选的，通电策略确定单元包括：

滑门状态判断子单元，用于如果滑门状态为半开状态，离合器状态为通电状态，手动操作信号为手动开门信号或手动关门信号，则确定通电策略为间歇通电；如果滑门状态为半开状态，离合器状态为未通电状态，手动操作信号为手动开门信号或手动关门信号，则确定通电策略为不通电。

可选的，滑门状态判断子单元还包括：

滑门停止滑动子单元，用于在滑门滑动过程中，如果再次接收到安全气囊控制器发送的碰撞信号，则滑门停止滑动；

间歇通电子单元，用于如果离合器状态为通电状态，则确定通电策略为间歇通电。

可选的，离合器控制模块502包括：

不通电单元确定单元，用于如果滑门状态为全开状态，且手动操作信号为手动开门信号或手动关门信号，则确定通电策略为不通电。

本发明实施例所提供的一种滑门系统控制装置可执行本发明任意实施例所提供的一种滑门系统控制方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。

实施例五

图6示出了可以用来实施本发明的实施例的车辆10的结构示意图。车辆旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。车辆还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备(如头盔、眼镜、手表等)和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本发明的实现。

如图6所示，车辆10包括至少一个处理器11，以及与至少一个处理器11通信连接的存储器，如只读存储器(ROM)12、随机访问存储器(RAM) 13等，其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的计算机程序，处理器11可以根据存储在只读存储器(ROM)12中的计算机程序或者从存储单元18加载到随机访问存储器(RAM)13中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM 13中，还可存储车辆10操作所需的各种程序和数据。处理器11、ROM12以及RAM 13通过总线14彼此相连。输入/输出(I/O) 接口15也连接至总线14。

车辆10中的多个部件连接至I/O接口15，包括：输入单元16，例如键盘、鼠标等；输出单元17，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元18，例如磁盘、光盘等；以及通信单元19，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元19允许车辆10通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。

处理器11可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。处理器11的一些示例包括但不限于中央处理单元(CPU)、图形处理单元 (GPU)、各种专用的人工智能(AI)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的处理器、数字信号处理器(DSP)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。处理器11执行上文所描述的各个方法和处理，例如一种滑门系统控制方法。

在一些实施例中，一种滑门系统控制方法可被实现为计算机程序，其被有形地包含于计算机可读存储介质，例如存储单元18。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM 12和/或通信单元19而被载入和/或安装到车辆10上。当计算机程序加载到RAM 13并由处理器11执行时，可以执行上文描述的一种滑门系统控制方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，处理器11可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行一种滑门系统控制方法。

本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、现场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、芯片上系统的系统(SOC)、复杂可编程逻辑设备(CPLD)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/ 或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。

用于实施本发明的方法的计算机程序可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些计算机程序可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器，使得计算机程序当由处理器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。计算机程序可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。

在本发明的上下文中，计算机可读存储介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的计算机程序。计算机可读存储介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。备选地，计算机可读存储介质可以是机器可读信号介质。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。

为了提供与用户的交互，可以在车辆上实施此处描述的系统和技术，该车辆具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管) 或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给车辆。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。

可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)、区块链网络和互联网。

计算系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，又称为云计算服务器或云主机，是云计算服务体系中的一项主机产品，以解决了传统物理主机与VPS服务中，存在的管理难度大，业务扩展性弱的缺陷。

应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发明中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本发明的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。

上述具体实施方式，并不构成对本发明保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本发明的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明保护范围之内。

Claims (7)

1.一种滑门系统控制方法，用于滑门系统中的滑门控制器，所述滑门系统包括与安全气囊控制器通信连接的车门控制器和所述滑门控制器，所述滑门控制器分别与离合器和滑门驱动电机连接，所述车门控制器与中控锁电机连接，所述车门控制器响应于所述安全气囊控制器发送的碰撞信号通过所述中控锁电机执行车门解锁，其特征在于，包括：

响应于所述安全气囊控制器发送的碰撞信号，将滑门控制模式切换为手动模式；

获取车辆状态和手动操作信号，根据所述车辆状态和手动操作信号确定所述离合器的通电策略，根据所述通电策略向所述离合器通电，以通过所述离合器调整滑门的打开或关闭速度；

所述获取车辆状态和手动操作信号，根据所述车辆状态和手动操作信号确定所述离合器的通电策略，包括：

获取滑门状态、离合器状态和手动操作信号，根据所述滑门状态、离合器状态和手动操作信号确定所述离合器的通电策略。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述滑门状态、离合器状态和手动操作信号确定所述离合器的通电策略，包括：

如果所述滑门状态为半开状态，所述离合器状态为通电状态，所述手动操作信号为手动开门信号或手动关门信号，则确定所述通电策略为间歇通电；

如果所述滑门状态为半开状态，所述离合器状态为未通电状态，所述手动操作信号为手动开门信号或手动关门信号，则确定所述通电策略为不通电。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，还包括：

在滑门滑动过程中，如果再次接收到所述安全气囊控制器发送的碰撞信号，则滑门停止滑动；

如果所述离合器状态为通电状态，则确定所述通电策略为间歇通电。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆状态和手动操作信号确定所述离合器的通电策略，包括：

如果滑门状态为全开状态，且所述手动操作信号为手动开门信号或手动关门信号，则确定所述通电策略为不通电。

5.一种滑门系统控制装置，用于滑门系统中的滑门控制器，所述滑门系统包括与安全气囊控制器通信连接的车门控制器和所述滑门控制器，所述滑门控制器分别与离合器和滑门驱动电机连接，所述车门控制器与中控锁电机连接，所述车门控制器响应于所述安全气囊控制器发送的碰撞信号通过所述中控锁电机执行车门解锁，其特征在于，包括：

模式切换模块，用于执行响应于所述安全气囊控制器发送的碰撞信号，将滑门控制模式切换为手动模式；

离合器控制模块，用于获取车辆状态和手动操作信号，根据所述车辆状态和手动操作信号确定所述离合器的通电策略，根据所述通电策略向所述离合器通电，以通过所述离合器调整滑门的打开或关闭速度；

通电策略确定单元，用于获取滑门状态、离合器状态和手动操作信号，根据所述滑门状态、离合器状态和手动操作信号确定所述离合器的通电策略。

6.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括：滑门系统；

所述滑门系统包括与安全气囊控制器通信连接的车门控制器和所述滑门控制器，所述滑门控制器分别与离合器和滑门驱动电机连接，所述车门控制器与中控锁电机连接，所述车门控制器响应于所述安全气囊控制器发送的碰撞信号通过所述中控锁电机执行车门解锁；

所述滑门控制器包括至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-4中任一项所述的滑门系统控制方法。

7.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现权利要求1-4中任一项所述的滑门系统控制方法。