CN117246312A - 一种泊车控制方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种泊车控制方法、装置、设备及存储介质，涉及自动驾驶技术领域。该方法包括：响应于泊车控制指令，对目标车辆进行故障检测，得到第一故障检测结果；在所述第一故障检测结果为正常的情况下，控制所述目标车辆进入泊车控制模式；实时监测所述目标车辆，直至所述目标车辆退出泊车控制模式。上述技术方案，通过在车辆进入自动泊车模式前，对车辆初步进行故障检测，并在车辆自动泊车过程中实时监测，有效提高了自动泊车的驾驶安全性。

Description

一种泊车控制方法、装置、设备及存储介质

技术领域

本申请实施例涉及新能源汽车技术领域，尤其涉及自动驾驶技术领域，具体涉及一种泊车控制方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

随着自动驾驶技术的高速发展，新能源汽车的功能也逐渐智能化，为了提升用户驾乘体验，越来越多的汽车上配置有自动泊车功能。

车辆在驾驶员操控的时候，会由驾驶员对突发情况做出应激处理，而自动驾驶过程中，控制器响应驾驶员的操作指令具有一定的延时性，甚至会屏蔽驾驶员的部分驾驶行为。因此，自动泊车工况的不确定性与自动泊车功能的复杂性，会对自动泊车的安全性造成影响。

发明内容

本申请提供了一种泊车控制方法、装置、设备及存储介质，以提高自动泊车的驾驶安全性。

根据本申请的一方面，提供了一种泊车控制方法，该方法包括：

响应于泊车控制指令，对目标车辆进行故障检测，得到第一故障检测结果；

在所述第一故障检测结果为正常的情况下，控制所述目标车辆进入泊车控制模式；

实时监测所述目标车辆，直至所述目标车辆退出泊车控制模式。

根据本申请的另一方面，提供了一种泊车控制装置，该装置包括：

故障检测模块，用于响应于泊车控制指令，对目标车辆进行故障检测，得到第一故障检测结果；

泊车控制模块，用于在所述第一故障检测结果为正常的情况下，控制所述目标车辆进入泊车控制模式；

车辆监测模块，用于实时监测所述目标车辆，直至所述目标车辆退出泊车控制模式。

根据本申请的另一方面，提供了一种电子设备，所述电子设备包括：

一个或多个处理器；

存储器，用于存储一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现本申请实施例所提供的任意一种泊车控制方法。

根据本申请的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现本申请实施例所提供的任意一种泊车控制方法。

本申请通过响应于泊车控制指令，对目标车辆进行故障检测，得到第一故障检测结果；在所述第一故障检测结果为正常的情况下，控制所述目标车辆进入泊车控制模式；实时监测所述目标车辆，直至所述目标车辆退出泊车控制模式。上述技术方案，通过在车辆进入自动泊车模式前，对车辆初步进行故障检测，并在车辆自动泊车过程中实时监测，有效提高了自动泊车过程中的驾驶安全性。

附图说明

图1是根据本申请实施例一提供的一种泊车控制方法的流程图；

图2是根据本申请实施例二提供的一种泊车控制方法的流程图；

图3是根据本申请实施例三提供的一种泊车控制装置的结构示意图；

图4是实现本申请实施例的泊车控制方法的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

此外，还需要说明的是，本申请的技术方案中，所涉及的泊车控制指令和第一故障检测结果等相关数据的收集、存储、使用、加工、传输、提供和公开等处理，均符合相关法律法规的规定，且不违背公序良俗。

实施例一

图1是根据本申请实施例一提供的一种泊车控制方法的流程图，本实施例可适用于车辆进行自动泊车的情况，可以由泊车控制装置来执行，该泊车控制装置可以采用硬件和/或软件的形式实现，该泊车控制装置可配置于计算机设备中，例如服务器中。如图1所示，该方法包括：

S110、响应于泊车控制指令，对目标车辆进行故障检测，得到第一故障检测结果。

其中，泊车控制指令是指用于激活目标车辆的自动泊车功能的请求指令。目标车辆是指需要进行自动泊车的车辆。第一故障检测结果是指在车辆进行自动泊车前的故障检测结果。

需要说明的是，泊车控制指令可以由用户通过移动终端的应用程序向目标车辆远程发送，也可以由用户通过车载系统直接向目标车辆下达，本申请实施例对此不作具体限定。

可选的，故障检测包括IO(Input/Output，输入/输出)类故障检测、应用类故障检测、部件故障检测以及通信故障检测。

其中，IO类故障检测是指对目标车辆不同工作系统中的输入/输出元件的检测诊断。应用类故障检测是指对目标车辆中特定的应用系统或功能的故障检测和诊断。部件故障检测是指对目标车辆的基本组成部件进行检测。通信故障检测是指对通信线路、通信模块以及相关控制单元进行故障诊断和排除。

具体的，IO类故障包括主控制器供电故障、加速踏板供电故障、加速踏板信号超限和加速踏板差异性故障等中的至少一种。应用类故障包括制动失效、高压互锁故障、高压绝缘故障和功能安全故障等中的至少一种。部件故障检测包括碰撞类故障、智能驾驶控制器故障、制动控制器故障和驱动电机本体故障等中的至少一种。通信故障包括电驱控制器与主控制器通讯故障、电池管理控制器与主控制器通讯故障、CAN(Controller AreaNetwork，控制器局域网)总线处于离线状态和电子手刹控制器与主控制器通讯故障等中的至少一种。

S120、在第一故障检测结果为正常的情况下，控制目标车辆进入泊车控制模式。

其中，第一故障检测结果正常是指目标车辆并未发生任何故障。泊车控制模式是指目标车辆进行自动泊车的模式。

具体的，在第一故障检测结果为正常的情况下，目标车辆根据预先设定的目标，自主规划行驶路径，进行自动泊车。

可选的，在第一故障检测结果异常的情况下，禁止目标车辆进入泊车控制模式，并将第一故障检测结果反馈给用户。

可以理解的是，虽然部分故障并不会对顺利完成泊车造成较大的影响，但由于自动泊车过程中故障发生的不可预料性，在检测到任一故障时，判定第一故障检测结果异常，并禁止车辆进入泊车控制模式，进而确定故障原因，提高了用户的驾驶安全性。

S130、实时监测目标车辆，直至目标车辆退出泊车控制模式。

具体的，实时监测目标车辆在自动泊车过程中是否出现异常情况；若是，则及时控制目标车辆退出泊车控制模式；若否，则控制目标车辆继续进行自动泊车，直至自动泊车完成，控制目标车辆退出泊车控制模式。

可选的，对目标车辆进行故障检测，得到第二故障检测结果；若第二故障检测结果异常，则控制目标车辆退出泊车控制模式。

其中，第二故障检测结果是指在车辆自动泊车过程中的故障检测结果。第二故障检测结果异常是指目标车辆在自动泊车过程中发生了故障。

具体的，实时监测目标车辆，并对目标车辆进行故障检测，在检测到目标车辆发生了IO类故障、应用类故障、部件故障或通信故障等的情况下，判定第二故障检测结果异常，控制目标车辆退出泊车控制模式。

可选的，若监测到接管操作满足下述任一接管触发操作，则控制目标车辆退出泊车控制模式：方向盘转动特定角度；制动踏板开度大于第一开度阈值；油门踏板开度大于第二开度阈值；任一车门处于打开状态；通过钥匙门开启或关闭车门。

其中，接管操作是指外界对车辆的泊车进行接管的操作。接管触发操作是指触发目标车辆退出泊车控制模式，由外界接管的操作。特定角度、第一开度阈值和第二开度阈值是根据实际情况或经验值人为设定的。钥匙门是指使用钥匙控制车门开启或关闭的硬件设施。

可选的，若监测到远程控制指令，则控制目标车辆退出泊车控制模式。

其中，远程控制指令是指远程操控目标车辆的指令，包括用户通过移动终端的应用程序远程发送的接管指令和用户通过车载系统直接向目标车辆下达的操控指令等中的至少一种。

可以理解的是，通过对目标车辆在自动泊车过程中进行实时监测，在监测到外界的干扰时，及时进行判断，提升了自动泊车过程的驾驶安全性，并加强了驾驶员对车辆的控制干预能力。

本申请实施例通过响应于泊车控制指令，对目标车辆进行故障检测，得到第一故障检测结果；在第一故障检测结果为正常的情况下，控制目标车辆进入泊车控制模式；实时监测目标车辆，直至目标车辆退出泊车控制模式。上述技术方案，通过在车辆进入自动泊车模式前，对车辆初步进行故障检测，并在车辆自动泊车过程中实时监测，有效提高了自动泊车的驾驶安全性。

实施例二

图2是根据本申请实施例二提供的一种泊车控制方法的流程图，本实施例在上述各实施例的技术方案的基础上，将“控制目标车辆进入泊车控制模式”细化为“确定目标车辆的当前状态信息；基于当前状态信息，控制目标车辆进入泊车控制模式”。需要说明的是，在本申请实施例中未详述部分，可参见其他实施例的相关表述。如图2所示，该方法包括：

S210、响应于泊车控制指令，对目标车辆进行故障检测，得到第一故障检测结果。

S220、在第一故障检测结果为正常的情况下，确定目标车辆的当前状态信息。

其中，当前状态信息是指目标车辆的软硬件当前的状态信息。

具体的，在第一故障检测结果正常的情况下，对目标车辆的硬件设施和软件设施进行检测，确定目标车辆的当前状态信息。

S230、基于当前状态信息，控制目标车辆进入泊车控制模式。

可选的，若当前状态信息符合第一预设条件，则控制目标车辆进入泊车控制模式；若当前状态信息不符合第一预设条件，则基于第一预设条件，调整目标车辆的当前状态，并控制调整后的目标车辆进入泊车控制模式。

其中，第一预设条件是根据实际情况或经验值人为设定的，用于表征目标车辆的当前状态是否适合自动泊车。

具体的，若当前状态信息符合第一预设条件，则表明目标车辆的当前状态适合自动泊车，此时，控制目标车辆进入泊车控制模式；若当前状态信息不符合第一预设条件，则表明目标车辆的当前状态信息不适合自动泊车，存在安全隐患，此时，基于第一预设条件，对目标车辆的当前状态进行检测和调整，在目标车辆的当前状态信息符合第一预设条件时，控制调整后的目标车辆进入自动泊车模式。

可以理解的是，在车辆进行自动泊车前，对目标车辆的当前状态是否可以自动泊车进行判断，提高了自动泊车功能的安全性和稳定性。

可选的，第一预设条件包括：自动泊车功能处于激活状态、当前档位为停放档位以及驱动系统处于待机状态。

S240、实时监测目标车辆，直至目标车辆退出泊车控制模式。

本申请实施例通过响应于泊车控制指令，对目标车辆进行故障检测，得到第一故障检测结果；在第一故障检测结果为正常的情况下，确定目标车辆的当前状态信息；基于当前状态信息，控制目标车辆进入泊车控制模式；实时监测目标车辆，直至目标车辆退出泊车控制模式。上述技术方案，通过根据目标车辆的当前状态信息，控制目标车辆进行泊车控制模式，避免了因目标车辆的当前设置不符合自动泊车要求而导致自动泊车失败的问题，有助于确保自动泊车的驾驶安全性，提高了用户的体验。

实施例三

图3是根据本申请实施例三提供的一种泊车控制装置的结构示意图，可适用于车辆进行自动泊车的情况，该泊车控制装置可以采用硬件和/或软件的形式实现，该泊车控制装置可配置于计算机设备中，例如服务器中。如图3所示，该装置包括：

故障检测模块310，用于响应于泊车控制指令，对目标车辆进行故障检测，得到第一故障检测结果；

泊车控制模块320，用于在第一故障检测结果为正常的情况下，控制目标车辆进入泊车控制模式；

车辆监测模块330，用于实时监测目标车辆，直至目标车辆退出泊车控制模式。

本申请实施例通过响应于泊车控制指令，对目标车辆进行故障检测，得到第一故障检测结果；在第一故障检测结果为正常的情况下，控制目标车辆进入泊车控制模式；实时监测目标车辆，直至目标车辆退出泊车控制模式。上述技术方案，通过在车辆进入自动泊车模式前，对车辆初步进行故障检测，并在车辆自动泊车过程中实时监测，有效提高了自动泊车的驾驶安全性。

可选的，泊车控制模块320，包括：

信息确定单元，用于确定目标车辆的当前状态信息；

泊车控制单元，用于基于当前状态信息，控制目标车辆进入泊车控制模式。

可选的，泊车控制单元，具体用于：

若当前状态信息符合第一预设条件，则控制目标车辆进入泊车控制模式；

若当前状态信息不符合第一预设条件，则基于第一预设条件，调整目标车辆的当前状态，并控制调整后的目标车辆进入泊车控制模式。

可选的，第一预设条件包括：自动泊车功能处于激活状态、当前档位为停放档位以及驱动系统处于待机状态。

可选的，车辆监测模块330，具体用于：

对目标车辆进行故障检测，得到第二故障检测结果；

若第二故障检测结果异常，则控制目标车辆退出泊车控制模式。

可选的，车辆监测模块330，具体用于：

若监测到接管操作满足下述任一接管触发操作，则控制目标车辆退出泊车控制模式：

方向盘转动特定角度；

制动踏板开度大于第一开度阈值；

油门踏板开度大于第二开度阈值；

任一车门处于打开状态；

通过钥匙门开启或关闭车门。

可选的，车辆监测模块330，具体用于：

若监测到远程控制指令，则控制目标车辆退出泊车控制模式。

本申请实施例所提供的泊车控制装置可执行本申请任意实施例所提供的泊车控制方法，具备执行各泊车控制方法相应的功能模块和有益效果。

实施例四

图4是实现本申请实施例的泊车控制方法的电子设备410的结构示意图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备(如头盔、眼镜、手表等)和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本申请的实现。

如图4所示，电子设备410包括至少一个处理器411，以及与至少一个处理器411通信连接的存储器，如只读存储器(ROM)412、随机访问存储器(RAM)413等，其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的计算机程序，处理器411可以根据存储在只读存储器(ROM)412中的计算机程序或者从存储单元418加载到随机访问存储器(RAM)413中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM413中，还可存储电子设备410操作所需的各种程序和数据。处理器411、ROM412以及RAM413通过总线414彼此相连。输入/输出(I/O)接口415也连接至总线414。

电子设备410中的多个部件连接至I/O接口415，包括：输入单元416，例如键盘、鼠标等；输出单元417，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元418，例如磁盘、光盘等；以及通信单元419，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元419允许电子设备410通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。

处理器411可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。处理器411的一些示例包括但不限于中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、各种专用的人工智能(AI)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的处理器、数字信号处理器(DSP)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。处理器411执行上文所描述的各个方法和处理，例如泊车控制方法。

在一些实施例中，泊车控制方法可被实现为计算机程序，其被有形地包含于计算机可读存储介质，例如存储单元418。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM412和/或通信单元419而被载入和/或安装到电子设备410上。当计算机程序加载到RAM413并由处理器411执行时，可以执行上文描述的泊车控制方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，处理器411可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为泊车控制方法。

本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、芯片上系统的系统(SOC)、负载可编程逻辑设备(CPLD)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。

用于实施本申请的方法的计算机程序可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些计算机程序可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器，使得计算机程序当由处理器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。计算机程序可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。

在本申请的上下文中，计算机可读存储介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的计算机程序。计算机可读存储介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。备选地，计算机可读存储介质可以是机器可读信号介质。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。

为了提供与用户的交互，可以在电子设备上实施此处描述的系统和技术，该电子设备具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给电子设备。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。

可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)、区块链网络和互联网。

计算系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，又称为云计算服务器或云主机，是云计算服务体系中的一项主机产品，以解决了传统物理主机与VPS服务中，存在的管理难度大，业务扩展性弱的缺陷。

应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本申请中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本申请的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。

上述具体实施方式，并不构成对本申请保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本申请的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本申请保护范围之内。

Claims (10)

1.一种泊车控制方法，其特征在于，包括：

响应于泊车控制指令，对目标车辆进行故障检测，得到第一故障检测结果；

在所述第一故障检测结果为正常的情况下，控制所述目标车辆进入泊车控制模式；

实时监测所述目标车辆，直至所述目标车辆退出泊车控制模式。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，控制所述目标车辆进入泊车控制模式，包括：

确定所述目标车辆的当前状态信息；

基于所述当前状态信息，控制所述目标车辆进入泊车控制模式。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述当前状态信息，控制所述目标车辆进入泊车控制模式，包括：

若所述当前状态信息符合第一预设条件，则控制所述目标车辆进入泊车控制模式；

若所述当前状态信息不符合第一预设条件，则基于所述第一预设条件，调整所述目标车辆的当前状态，并控制调整后的目标车辆进入泊车控制模式。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述第一预设条件包括自动泊车功能处于激活状态、当前档位为停放档位以及驱动系统处于待机状态。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述实时监测所述目标车辆，直至所述目标车辆退出泊车控制模式，包括：

对所述目标车辆进行故障检测，得到第二故障检测结果；

若所述第二故障检测结果异常，则控制所述目标车辆退出泊车控制模式。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述实时监测所述目标车辆，直至所述目标车辆退出泊车控制模式，包括：

若监测到接管操作满足下述任一接管触发操作，则控制所述目标车辆退出泊车控制模式：

方向盘转动特定角度；

制动踏板开度大于第一开度阈值；

油门踏板开度大于第二开度阈值；

任一车门处于打开状态；

通过钥匙门开启或关闭车门。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述实时监测所述目标车辆，直至所述目标车辆退出泊车控制模式，包括：

若监测到远程控制指令，则控制所述目标车辆退出泊车控制模式。

8.一种泊车控制装置，其特征在于，包括：

故障检测模块，用于响应于泊车控制指令，对目标车辆进行故障检测，得到第一故障检测结果；

泊车控制模块，用于在所述第一故障检测结果为正常的情况下，控制所述目标车辆进入泊车控制模式；

车辆监测模块，用于实时监测所述目标车辆，直至所述目标车辆退出泊车控制模式。

9.一种电子设备，其特征在于，包括：

一个或多个处理器；

存储器，用于存储一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-7任一项所述的泊车控制方法。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-7任一项所述的泊车控制方法。