CN117988674A - 电动车门的控制方法、装置、控制器、存储介质及车辆 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种电动车门的控制方法、装置、控制器、存储介质及车辆，该方法包括：监测车辆的电动车门的开关控制信号；若所述电动车门处于全开位置或全锁位置时监测到所述开关控制信号，则控制所述电动车门向目标位置移动；若在所述电动车门移动至所述目标位置前再次监测到所述开关控制信号，则控制所述电动车门反向移动。通过上述方案可知，本申请只要用户输入开关控制信号，即使在电动车门移动过程中也能立即使电动车门反向移动，从而解决因电动车门需要完成当前移动过程才能反向而导致的开关门时间过长的问题，提高开关门控制效率，优化用户体验。

Description

电动车门的控制方法、装置、控制器、存储介质及车辆

技术领域

本申请涉及车门控制技术领域，尤其涉及一种电动车门的控制方法、装置、控制器、存储介质及车辆。

背景技术

常见的汽车电动侧开门打开方式为先拉动机械的车门把手以解锁车门门锁，随后人力手动拉动车门打开。这个开门的过程需要借助人力拉动车门，在一些使用场景下不够便利。

目前已有部分车型的车门能够实现电动开启，省去了人力拉动车门这一过程，但是电动车门一旦按下开启或关闭按键，则需要到达完全关闭或完全打开状态才停止，开关门需要的时间较长，用户体验较差。

发明内容

本申请提供了一种电动车门的控制方法、装置、控制器、存储介质及车辆，以解决现有技术中电动车门开关门需要时间较长的问题。

第一方面，本申请提供了一种电动车门的控制方法，包括：

监测车辆的电动车门的开关控制信号；

若所述电动车门处于全开位置或全锁位置时监测到所述开关控制信号，则控制所述电动车门向目标位置移动；

若在所述电动车门移动至所述目标位置前再次监测到所述开关控制信号，则控制所述电动车门反向移动。

在一种可能的实现方式中，所述若在所述电动车门移动至所述目标位置前再次监测到所述开关控制信号，则控制所述电动车门反向移动，包括：

若在所述电动车门移动至所述目标位置前悬停于任一半开位置时再次监测到所述开关控制信号，则控制所述电动车门反向移动；所述半开位置为所述电动车门的全开位置和全锁位置之间任一位置。

在一种可能的实现方式中，所述方法还包括：

若所述电动车门正在向所述目标位置移动时再次监测到所述开关控制信号，则控制所述电动车门悬停。

在一种可能的实现方式中，所述若在所述电动车门移动至所述目标位置前再次监测到所述开关控制信号，则控制所述电动车门反向移动，包括：

若所述电动车门正在向所述目标位置移动时再次监测到所述开关控制信号，则控制所述电动车门反向移动。

在一种可能的实现方式中，所述控制所述电动车门反向移动，包括：

若所述电动车门的外部警戒区域内没有障碍物，则控制所述电动车门反向移动。

在一种可能的实现方式中，所述障碍物包括静态目标和动态目标；

所述若所述电动车门的外部警戒区域内没有障碍物，则控制所述电动车门反向移动，包括：

若所述电动车门的第一警戒区域内没有静态目标，则控制所述电动车门反向移动；所述第一警戒区域位于所述外部警戒区域内且小于所述外部警戒区域；

若所述电动车门的外部警戒区域内存在动态目标，则播放警戒语音，并在所述外部警戒区域内没有动态目标后控制所述电动车门反向移动。

第二方面，本申请提供了一种电动车门的控制装置，其包括：

信号监测模块，用于监测车辆的电动车门的开关控制信号；

开关控制模块，用于若所述电动车门处于全开位置或全锁位置时监测到所述开关控制信号，则控制所述电动车门向目标位置移动；

反向控制模块，用于若在所述电动车门移动至所述目标位置前再次监测到所述开关控制信号，则控制所述电动车门反向移动。

在一种可能的实现方式中，反向控制模块包括：

若在所述电动车门移动至所述目标位置前悬停于任一半开位置时再次监测到所述开关控制信号，则控制所述电动车门反向移动；所述半开位置为所述电动车门的全开位置和全锁位置之间任一位置。

在一种可能的实现方式中，反向控制模块还包括：

若所述电动车门正在向所述目标位置移动时再次监测到所述开关控制信号，则控制所述电动车门悬停。

在一种可能的实现方式中，反向控制模块包括：

若所述电动车门正在向所述目标位置移动时再次监测到所述开关控制信号，则控制所述电动车门反向移动。

在一种可能的实现方式中，反向控制模块包括：

车门控制单元，用于若所述电动车门的外部警戒区域内没有障碍物，则控制所述电动车门反向移动。

在一种可能的实现方式中，所述障碍物包括静态目标和动态目标；车门控制单元包括：

若所述电动车门的第一警戒区域内没有静态目标，则控制所述电动车门反向移动；所述第一警戒区域位于所述外部警戒区域内且小于所述外部警戒区域；

若所述电动车门的外部警戒区域内存在动态目标，则播放警戒语音，并在所述外部警戒区域内没有动态目标后控制所述电动车门反向移动。

第三方面，本申请提供了一种控制器，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上第一方面可能的实现方式所述方法的步骤。

第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上第一方面任一种可能的实现方式所述方法的步骤。

第五方面，本申请提供了一种车辆，其包括如上第三方面所述的控制器。

本申请实施例提供一种电动车门的控制方法、装置、控制器、存储介质及车辆，该方法若所述电动车门处于全开位置或全锁位置时监测到所述开关控制信号，则控制所述电动车门向目标位置移动；若在所述电动车门移动至所述目标位置前再次监测到所述开关控制信号，则控制所述电动车门反向移动。通过上述方案可知，本申请只要用户输入开关控制信号，即使在电动车门移动过程中也能立即使电动车门反向移动，从而解决因电动车门需要完成当前移动过程才能反向而导致的开关门时间过长的问题，提高开关门控制效率，优化用户体验。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请实施例提供的电动车门的控制方法的实现流程图；

图2是本申请实施例提供的电动车门的控制装置的结构示意图；

图3是本申请实施例提供的控制器的示意图；

图4是本申请实施例提供的电动侧开门处于不同位置的示意图；

具体实施方式

以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本申请实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本申请。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本申请的描述。

为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图通过具体实施例来进行说明。

参见图1，其示出了本申请实施例提供的电动车门的控制方法的实现流程图，详述如下：

S101：监测车辆的电动车门的开关控制信号；

S102：若所述电动车门处于全开位置或全锁位置时监测到所述开关控制信号，则控制所述电动车门向目标位置移动。

S103：若在所述电动车门移动至所述目标位置前再次监测到所述开关控制信号，则控制所述电动车门反向移动。

本实施例的执行主体为控制器，具体可以包括整车控制器、车身控制器或车门控制器。电动车门包括车辆的电动侧开门及中开门，本实施例以电动侧开门及电动侧开门的车门控制器为例对本申请提供的方案进行后续解释说明。

在本实施例中，如图4所示，电动侧开门的位置包括电动侧开门过行程位置10、全锁位置20、半锁位置30、门开位置40、电动侧开门弹出位置50、全开位置60和机械硬停点70。其中，电动侧开门过行程位置10表示电动侧开门的门锁自吸合过程中棘轮超过全锁位置，产生过行程的位置；全锁位置20表示电动侧开门的门锁棘爪完全勾住锁扣的位置；半锁位置30表示电动侧开门的门锁棘爪未完全脱离锁扣的位置；门开位置40表示电动侧开门的门锁棘爪刚完全脱离锁扣的位置；电动侧开门弹出位置50表示电动侧开门从全锁位置20机械解锁后，受密封力的作用，弹开一小段距离后停止的位置；全开位置60表示电动侧开门系统完成标定后，实际操作时电动侧开门能够打开的最大位置；机械硬停点70表示电动侧开门的最大开门角度(Mechanical Hard Stop Position)和霍尔脉冲数对应的位置。在整车标定时，会做一次校准验证，标记出全开位置60的霍尔脉冲总数，并在机械硬停点以内选一合适位置做为全开位置60，示例性的，机械硬停点的开门角度与全开位置的开门角度的差值可以为3度。

在本实施例中，当车辆的整车电源正常、车速低于预设车速、且电动车门处于电动模式时执行本实施例提供的电动车门的控制方法的流程。

具体的，用户在车辆的中控屏点击电动侧开门的“开关控制”虚拟按钮、或通过其他终端选择“开关控制”、或按下位于电动侧开门内侧的内扣手、或按下位于电动侧开门外侧的外把手行程开关、或通过语音助手输入关键词为“控制车门开关”的控制指令时，车门控制器均可以监测到开关控制信号。

具体的，电动侧开门的移动方向包括开门方向和关门方向，开门方向的目标位置为全开位置，关门方向的目标位置为全关位置。当车辆位于全锁位置获取到开关控制信号，则控制电动侧开门向开门方向移动，此时车门移动的目标位置为全开位置；当车辆位于全开位置时若获取到开关控制信号，则控制电动侧开门向关门方向移动，此时车门移动的目标位置为全锁位置。当车辆获取到开关控制信号后，若在未到达目标位置前再次获取到开关控制信号，则控制电动侧开门反向移动。

通过上述实施例可知，本申请提供的方案只要用户输入开关控制信号，即使在电动车门移动过程中也能立即使电动车门反向移动，从而解决因电动车门需要完成当前移动过程才能反向而导致的开关门时间过长的问题，提高开关门控制效率，优化用户体验。

在一种可能的实现方式中，S103的具体实现流程包括：

若在所述电动车门移动至所述目标位置前悬停于任一半开位置时再次监测到所述开关控制信号，则控制所述电动车门反向移动；所述半开位置为所述电动车门的全开位置和全锁位置之间任一位置。

其中，半开位置具体为电动侧开门的开门角度位于全开位置的开门角度与全锁位置的开门角度之间的任一位置。

在本实施例中，电动侧开门可以通过控制其驱动电机输出相应的扭矩，给电动侧开门施加一保持力，以抵抗电动侧开门的重力或其他外界环境力在电动侧开门的水平方向上的分量，使电动侧开门悬停于任一位置，实现电动侧开门的无极限位。当电动侧开门在开关门过程中因预设条件悬停于任一位置时，用户若再次触发开关控制信号，车门控制器则控制电动侧开门以与电动侧开门上次移动方向相反的方向移动，直至电动侧开门到达本次目标位置。

在本实施例中，预设条件可以为电动侧开门碰上障碍物。

具体的，电动侧开门碰上障碍物的识别方法可以为：

将电动车门在当前采样时刻的电流减去前一采样时刻的电流，得到电流差值；若电流差值大于第一预设差值，则判定电动侧开门碰上障碍物。

具体的，以电动侧开门的开启过程为例，若电动侧开门在开启过程中，外侧碰撞上障碍物，则电动侧开门的驱动机构受到的阻力突增，相应的驱动电机的电流也会突增，因此可以通过前后两个采样时刻的电流差值的大小确定外部是否受到阻力，并据此判断电动侧开门是否碰上障碍物。

在一种可能的实现方式中，S103的具体实现流程还包括：

若所述电动车门正在向所述目标位置移动时再次监测到所述开关控制信号，则控制所述电动车门悬停。

在本实施例中，若电动车门正处于移动过程中时监测到开关控制信号，则控制驱动电机调节输出扭矩，使电动车门悬停。

上述方案可以在电动车门移动过程中，按一下开关控制按钮(或“开关控制”虚拟按钮)就能使电动侧开门悬停，再按一下开关控制按钮就能使电动侧开门反向移动，从而避免用户已经完成开门下车的动作后还需要等待电动侧开门开到全开位置才能反向的情况，或者用户存在开门上下车意图但中途改变意图的情况，提高电动侧开门的开关门效率。

在一种可能的实现方式中，S101的另一种实现流程包括：

若所述电动车门正在向所述目标位置移动时再次监测到所述开关控制信号，则控制所述电动车门反向移动。

在本实施例中，为了简化电动侧开门的操作流程，本申请的车门控制器可以在电动侧开门移动过程中再次监测到开关控制信号时，控制电动侧开门反向移动。

在一种可能的实现方式中，S101中控制所述电动车门反向移动，包括：

若所述电动车门的外部警戒区域内没有障碍物，则控制所述电动车门反向移动。

在本实施例中，若电动车门的外部警戒区域内有障碍物，车门控制器则不动作。

在一种可能的实现方式中，所述障碍物包括静态目标和动态目标；若所述电动车门的外部警戒区域内没有障碍物，则控制所述电动车门反向移动，包括：

若所述电动车门的第一警戒区域内没有静态目标，则控制所述电动车门反向移动；所述第一警戒区域位于所述外部警戒区域内且小于所述外部警戒区域；

若所述电动车门的外部警戒区域内存在动态目标，则播放警戒语音，并在所述外部警戒区域内没有动态目标后控制所述电动车门反向移动。

在本实施例中，在每个电动侧开门处设置第一雷达，第一雷达用于监测该电动侧开门对应的第一警戒区域内是否存在静态目标，其中，第一警戒区域可以设置为电动侧开门在开启过程中扫过的区域，若第一警戒区域内存在静态目标，则电动侧开门在开启或关闭过程中会碰撞到该静态目标，为了避免碰撞静态目标对静态目标及电动侧开门造成损坏，本实施例在监测到静态目标时，车门控制器则不响应控制流程。

具体的，第一雷达将检测的静态目标发送至整车控制器，整车控制器在获取到静态目标后发送第一禁止信号至车门控制器，车门控制器若在所述电动侧开门处于半开位置时监测到所述开关控制信号，且获取到第一禁止信号，则不动作，同时播报“因第一警戒区域内存在障碍物，禁止开/关门”的警戒语音；若在所述电动侧开门处于半开位置时监测到所述开关控制信号，且未获取到第一禁止信号，则控制所述电动车门反向移动。

在本实施例中，第一雷达还可以检测外部警戒区域内的动态目标，外部警戒区域大于第一警戒区域。当电控侧开门的当前移动方向的反向是开门方向时，若此时外部警戒区域存在动态目标，动态目标则存在撞上电动侧开门的风险，且两个动态的物体碰撞的危害性较大。因此，本实施例的第一雷达在外部警戒区域监测到动态目标时，则发送动态目标至整车控制器，整车控制器发送第二禁止信号至车门控制器，车门控制器若在所述电动侧开门处于半开位置时监测到所述开关控制信号，且获取到第二禁止信号，则播放“外部警戒区域存在动态目标，车门开/关等待中”的警戒语音，并持续监测来自整车控制器的第二禁止信号，若不再接收到第二禁止信号，则控制电动侧开门反向移动。

从上述实施例可知，本实施例通过监测车辆外部警戒区域的障碍物，能够在提高电动开关门效率的基础上保证开关门过程的安全性。

应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。

以下为本申请的装置实施例，对于其中未详尽描述的细节，可以参考上述对应的方法实施例。

图3示出了本申请实施例提供的电动车门的控制装置的结构示意图，为了便于说明，仅示出了与本申请实施例相关的部分，详述如下：

如图3所示，电动车门的控制装置100包括：

信号监测模块110，用于监测车辆的电动车门的开关控制信号；

开关控制模块120，用于若所述电动车门处于全开位置或全锁位置时监测到所述开关控制信号，则控制所述电动车门向目标位置移动；

反向控制模块130，用于若在所述电动车门移动至所述目标位置前再次监测到所述开关控制信号，则控制所述电动车门反向移动。

在一种可能的实现方式中，反向控制模块130包括：

若在所述电动车门移动至所述目标位置前悬停于任一半开位置时再次监测到所述开关控制信号，则控制所述电动车门反向移动；所述半开位置为所述电动车门的全开位置和全锁位置之间任一位置。

在一种可能的实现方式中，反向控制模块130还包括：

若所述电动车门正在向所述目标位置移动时再次监测到所述开关控制信号，则控制所述电动车门悬停。

在一种可能的实现方式中，反向控制模块130包括：

若所述电动车门正在向所述目标位置移动时再次监测到所述开关控制信号，则控制所述电动车门反向移动。

在一种可能的实现方式中，反向控制模块130包括：

车门控制单元，用于若所述电动车门的外部警戒区域内没有障碍物，则控制所述电动车门反向移动。

在一种可能的实现方式中，所述障碍物包括静态目标和动态目标；车门控制单元包括：

若所述电动车门的第一警戒区域内没有静态目标，则控制所述电动车门反向移动；所述第一警戒区域位于所述外部警戒区域内且小于所述外部警戒区域；

若所述电动车门的外部警戒区域内存在动态目标，则播放警戒语音，并在所述外部警戒区域内没有动态目标后控制所述电动车门反向移动。

本申请实施例提供的电动车门的控制装置在所述电动车门处于全开位置或全锁位置时若监测到所述开关控制信号，则控制所述电动车门向目标位置移动；若在所述电动车门移动至所述目标位置前再次监测到所述开关控制信号，则控制所述电动车门反向移动。通过上述方案可知，本申请只要用户输入开关控制信号，即使在电动车门移动过程中也能立即使电动车门反向移动，从而解决因电动车门需要完成当前移动过程才能反向而导致的开关门时间过长的问题，提高开关门控制效率，优化用户体验。

本申请实施例还提供了一种计算机程序产品，其具有程序代码，该程序代码在相应的处理器、控制器、计算装置或控制器中运行时执行上述任一个电动车门的控制方法实施例中的步骤，例如图1所示的步骤S101至步骤S103。本领域技术人员应当理解，可以以硬件、软件、固件、专用处理器或其组合的各种形式来实现本申请实施例所提出的方法和所属的设备。专用处理器可以包括专用集成电路(ASIC)、精简指令集计算机(RISC)和/或现场可编程门阵列(FPGA)。所提出的方法和设备优选地被实现为硬件和软件的组合。该软件优选地作为应用程序安装在程序存储设备上。其典型地是基于具有硬件的计算机平台的机器，例如一个或多个中央处理器(CPU)、随机存取存储器(RAM)和一个或多个输入/输出(I/O)接口。操作系统典型地也安装在所述计算机平台上。这里描述的各种过程和功能可以是应用程序的一部分，或者其一部分可以通过操作系统执行。

图3是本申请实施例提供的控制器的示意图。如图3所示，该实施例的控制器3包括：处理器30、存储器31以及存储在所述存储器31中并可在所述处理器30上运行的计算机程序32。所述处理器30执行所述计算机程序32时实现上述各个电动车门的控制方法实施例中的步骤，例如图1所示的步骤S101至步骤S103。或者，所述处理器30执行所述计算机程序32时实现上述各装置实施例中各模块/单元的功能，例如图2所示模块110至130的功能。

示例性的，所述计算机程序32可以被分割成一个或多个模块/单元，所述一个或者多个模块/单元被存储在所述存储器31中，并由所述处理器30执行，以完成/实施本申请所提供的方案。所述一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述所述计算机程序32在所述控制器3中的执行过程。例如，所述计算机程序32可以被分割成图2所示的模块110至130。

所述控制器3可包括，但不仅限于，处理器30、存储器31。本领域技术人员可以理解，图3仅仅是控制器3的示例，并不构成对控制器3的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如所述控制器还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。

所称处理器30可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

所述存储器31可以是所述控制器3的内部存储单元，例如控制器3的硬盘或内存。所述存储器31也可以是所述控制器3的外部存储设备，例如所述控制器3上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card，SMC)，安全数字(Secure Digital，SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，所述存储器31还可以既包括所述控制器3的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器31用于存储所述计算机程序以及所述控制器所需的其他程序和数据。所述存储器31还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。

在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/控制器和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/控制器实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个电动车门的控制方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，所述计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括是电载波信号和电信信号。

此外，本申请附图中示出的实施例或本说明书中提到的各种实施例的特征不必理解为彼此独立的实施例。而是，可以将一个实施例的其中一个示例中描述的每个特征与来自其他实施例的个或多个其他期望的特征组合，从而产生未用文字或参考附图描述的其他实施例。

以上所述实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种电动车门的控制方法，其特征在于，包括：

监测车辆的电动车门的开关控制信号；

若所述电动车门处于全开位置或全锁位置时监测到所述开关控制信号，则控制所述电动车门向目标位置移动；

若在所述电动车门移动至所述目标位置前再次监测到所述开关控制信号，则控制所述电动车门反向移动。

2.根据权利要求1所述的电动车门的控制方法，其特征在于，所述若在所述电动车门移动至所述目标位置前再次监测到所述开关控制信号，则控制所述电动车门反向移动，包括：

若在所述电动车门移动至所述目标位置前悬停于任一半开位置时再次监测到所述开关控制信号，则控制所述电动车门反向移动；所述半开位置为所述电动车门的全开位置和全锁位置之间的任一位置。

3.根据权利要求2所述的电动车门的控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

若所述电动车门正在向所述目标位置移动时再次监测到所述开关控制信号，则控制所述电动车门悬停。

4.根据权利要求1所述的电动车门的控制方法，其特征在于，所述若在所述电动车门移动至所述目标位置前再次监测到所述开关控制信号，则控制所述电动车门反向移动，包括：

若所述电动车门正在向所述目标位置移动时再次监测到所述开关控制信号，则控制所述电动车门反向移动。

5.根据权利要求1所述的电动车门的控制方法，其特征在于，所述控制所述电动车门反向移动，包括：

若所述电动车门的外部警戒区域内没有障碍物，则控制所述电动车门反向移动。

6.根据权利要求5所述的电动车门的控制方法，其特征在于，所述障碍物包括静态目标和动态目标；

所述若所述电动车门的外部警戒区域内没有障碍物，则控制所述电动车门反向移动，包括：

若所述电动车门的第一警戒区域内没有静态目标，则控制所述电动车门反向移动；所述第一警戒区域位于所述外部警戒区域内且小于所述外部警戒区域；

若所述电动车门的外部警戒区域内存在动态目标，则播放警戒语音，并在所述外部警戒区域内没有动态目标后控制所述电动车门反向移动。

7.一种电动车门的控制装置，其特征在于，包括：

信号监测模块，用于监测车辆的电动车门的开关控制信号；

开关控制模块，用于若所述电动车门处于全开位置或全锁位置时监测到所述开关控制信号，则控制所述电动车门向目标位置移动；

反向控制模块，用于若在所述电动车门移动至所述目标位置前再次监测到所述开关控制信号，则控制所述电动车门反向移动。

8.一种控制器，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上的权利要求1至6中任一项所述电动车门的控制方法的步骤。

9.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如上的权利要求1至6中任一项所述电动车门的控制方法的步骤。

10.一种车辆，其特征在于，包括如权利要求8所述的控制器。