CN116575832A - 电动后背门控制方法、装置、车辆及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种电动后背门控制方法、装置、车辆及存储介质。该方法包括：当检测到车辆切换为驻车档时，获取车辆后方的初始环境信息；当接收到后背门开启信号时，根据车辆后方的初始环境信息及后背门开启信号确定是否需要激活传感器；若是，则控制传感器激活，根据传感器检测得到的当前环境信息确定车辆后方的第一安全距离，并确定后背门的开度；若否，则根据初始环境信息确定车辆后方的第二安全距离，并确定开度；控制后背门按照开度开启。本发明根据初始环境信息及后背门开启信号确定是否需要激活传感器，传感器无需在每次打开后背门时均开启，有效降低了功耗。

Description

电动后背门控制方法、装置、车辆及存储介质

技术领域

本发明涉及车辆技术领域，尤其涉及一种电动后背门控制方法、装置、车辆及存储介质。

背景技术

随着汽车工业的发展，汽车越来越多的参与到了我们的日程生活和工作中，面多各种各样的场景及需求，车辆智能化服务是汽车越来越重要的亮点和卖点。为提高车辆的智能化水平，通常为汽车配置电动后背门，接收到开门信号后自动开启。

现有技术中，通常在接收到后背门开启信号时激活传感器检测后方障碍物，避免后背门开启时发生磕碰，每次开门均需激活传感器，功耗大。

发明内容

本发明实施例提供了一种电动后背门控制方法、装置、车辆及存储介质，以解决现有技术中传感器每次后背门开启时均需开启传感器，功耗大的问题。

第一方面，本发明实施例提供了一种电动后背门控制方法，应用于车辆，车辆上设置有传感器；上述方法包括：

当检测到车辆切换为驻车档时，获取车辆后方的初始环境信息；

当接收到后背门开启信号时，根据车辆后方的初始环境信息及后背门开启信号确定是否需要激活传感器；

若是，则控制传感器激活，获取传感器检测得到的车辆后方的当前环境信息，根据当前环境信息确定车辆后方的第一安全距离，并根据第一安全距离确定后背门的开度；

若否，则根据初始环境信息确定车辆后方的第二安全距离，并根据第二安全距离确定后背门的开度；

控制后背门按照开度开启。

第二方面，本发明实施例提供了一种电动后背门控制装置，应用于车辆，车辆上设置有传感器；上述装置包括：

参数获取模块，用于当检测到车辆切换为驻车档时，获取车辆后方的初始环境信息；

激活判断模块，用于当接收到后背门开启信号时，根据车辆后方的初始环境信息及后背门开启信号确定是否需要激活传感器；

第一开度确定模块，用于若是，则控制传感器激活，获取传感器检测得到的车辆后方的当前环境信息，根据当前环境信息确定车辆后方的第一安全距离，并根据第一安全距离确定后背门的开度；

第二开度确定模块，用于若否，则根据初始环境信息确定车辆后方的第二安全距离，并根据第二安全距离确定后背门的开度；

开启模块，用于控制后背门按照开度开启。

第三方面，本发明实施例提供了一种车辆，包括存储器、处理器以及存储在存储器中并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现如上第一方面或第一方面的任一种可能的实现方式电动后背门控制方法的步骤。

第四方面，本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如上第一方面或第一方面的任一种可能的实现方式电动后背门控制方法的步骤。

本发明实施例提供一种电动后背门控制方法、装置、车辆及存储介质，该方法应用于车辆，车辆上设置有传感器；上述方法包括：当检测到车辆切换为驻车档时，获取车辆后方的初始环境信息；当接收到后背门开启信号时，根据车辆后方的初始环境信息及后背门开启信号确定是否需要激活传感器；若是，则控制传感器激活，获取传感器检测得到的车辆后方的当前环境信息，根据当前环境信息确定车辆后方的第一安全距离，并根据第一安全距离确定后背门的开度；若否，则根据初始环境信息确定车辆后方的第二安全距离，并根据第二安全距离确定后背门的开度；控制后背门按照开度开启。本发明实施例中在停车时获取初始环境信息，在接收到后背门开启信号时根据后背门开启信号及初始环境信息综合判断是是否需要激活传感器进行复检，传感器无需在每次开门时均激活，大大降低了功耗。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例提供的一种电动后背门控制方法的实现流程图；

图2是本发明实施例提供的各个控制器的交互图；

图3是本发明实施例提供的电动后背门控制装置的结构示意图；

图4是本发明实施例提供的汽车的示意图。

具体实施方式

以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本发明实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本发明。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本发明的描述。

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图通过具体实施例来进行说明。

参见图1，其示出了本发明实施例提供的电动后背门控制方法的实现流程图，应用于车辆，且车辆的后背门为电动后背门。例如，电动后背门控制方法的执行主体可以是车辆的控制器，或车辆上的后背门控制器，也可以是车辆的其他可以控制后背门的控制器，在此不做具体限制。车辆上设置有传感器，可以用于采集车辆后方的环境信息，例如，摄像机或激光雷达等，具体在此不做限定。

上述方法详述如下：

S101：当检测到车辆切换为驻车档时，获取车辆后方的初始环境信息；

通常情况下，驾驶员停车入库，切入驻车档(P档)后才会控制后背门开启。由于入库时通常为倒车，需检测车辆后方的环境信息。基于此，本发明实施例在车辆切入驻车档后直接获取后方的环境信息(也即初始环境信息)。

S102：当接收到后背门开启信号时，根据车辆后方的初始环境信息及后背门开启信号确定是否需要激活传感器；

现有技术中，后背门有多种开门方式，例如，钥匙开启、脚踢开启及开关开启等，不同的开门方式对应不同的后背门开启信号。例如，部分车辆配置有脚踢传感器，当检测到踢腿的动作时则控制后背门开启；当脚踢开启时，说明开门人就在车后，由于人在车后，当后背门开启存在碰撞风险时，开门人可及时采取措施避免碰撞，此时则无需激活传感器。

又例如，当车辆后方为墙壁时，通常情况下不会有其他障碍物出现，此时可直接根据初始环境信息确定后方安全距离，开启后背门，也无需激活传感器。

基于以上，本发明实施例综合考虑初始环境信息及后背门开启信号确定是否需要激活传感器，当确定需要激活传感器时才会激活，无需在每次开启后背门时均激活传感器，降低了功耗。

S103：若是，则控制传感器激活，获取传感器检测得到的车辆后方的当前环境信息，根据当前环境信息确定车辆后方的第一安全距离，并根据第一安全距离确定后背门的开度；

S104：若否，则根据初始环境信息确定车辆后方的第二安全距离，并根据第二安全距离确定后背门的开度；

基于以上，当不需要激活传感器时，可直接根据切入驻车档时获取得到的初始环境信息确定第一安全距离，进而确定后背门的开度。当需要激活传感器时，则传感器重新采集车辆后方的环境信息(传感器可以为摄像机或激光雷达，可布置在车辆的后方，用于检测车辆后方的环境信息)，也即当前环境信息，并根据当前环境信息更新安全距离，根据更新后的安全距离(第二安全距离)确定后背门的开度。

其中，第一安全距离和第二安全距离为车尾与障碍物之间在水平方向的安全距离，也即在该距离范围内不会与障碍物发生碰撞。

需要说明的，后背门的开度为后背门开启的角度。

S105：控制后背门按照开度开启。

本发明实施例中在停车时获取初始环境信息，在接收到后背门开启信号时根据后背门开启信号及初始环境信息综合判断是是否需要激活传感器进行复检，若需要复检再激活传感器，传感器无需在每次打开后背门时都激活，在保证开门安全性的前提下大大降低了功耗。同时，采集得到的环境信息需要进行数据处理，相应的也大大节省了计算资源。

在一种可能的实施方式中，S101可以包括：

S1011：当检测到车辆切换为驻车档时，获取传感器检测得到的车辆后方的初始环境信息，并控制传感器关闭。

本发明实施例中，初始环境信息和当前环境信息可均由传感器采集得到。当停车切入P档时车辆不再移动，可关闭传感器，待开启后背门时，检测到需要激活传感器时再激活传感器，进一步降低了传感器的功耗。

在一种可能的实施方式中，S102可以包括：

S1021：根据后背门开启信号确定开门人的位置；

S1022：根据初始环境信息确定车后空间状态；车后空间状态用于表征车辆的后方环境是否会发生变化；

S1023：根据开门人的位置及车后空间状态，确定是否需要激活传感器。

若车辆的后方环境不会发生变化，相对安全，则可以不激活传感器；若车辆的后方环境会发生变化，则碰撞风险提升，可能需要激活传感器。进一步的，若开门人的位置在后背门附近，则可及时发现碰撞风险避免碰撞，则可以不激活传感器；若开门人的位置不在后背门的附近，则无法及时发现碰撞风险。基于此，本发明实施例中可综合开门人的位置和车后空间状态确定是否需要激活传感器。

例如，车后为墙体，则可以推测车辆后方环境不会发生变化；若后方为人行道，可能会有行人经过，则推测车辆后方环境可能会发生变化，一定程度上反应后背门开启是否安全。本发明实施例进一步加入开门人的位置，二者综合判断，有效提高了控制的精确性，提高了后背门开启的安全性。

在一种可能的实施方式中，开门人的位置可以包括：后背门附近和非后背门附近；车后空间状态包括：车后空间固定和车后空间不固定；S1023可以包括：

1、若开门人的位置为非后背门附近，且车后空间状态为车后空间不固定，则激活传感器；

2、否则，不激活传感器。

具体的，车后空间固定用于表示车后空间有移动物体经过的概率小于预设概率；车后空间不固定用于表示车后空间有移动物体经过的概率不小于预设概率。

本发明实施例中，当开门人在后背门附近，可及时做出反应，避免后背门碰撞。而当车后空间状态固定时，车后空间有移动物体经过的概率较小，后方大概率不会出现其他障碍物，相对也比较安全。仅当开门人不在后背门附近，且车后空间状态不固定时，车后空间有移动物体经过的概率较大，碰撞风险也较大，此时可激活传感器重新进行检测，大大降低了传感器功耗，同时保证了后背门开启的安全性。

在一种可能的实施方式中，S1022可以包括：

1、将初始环境信息输入神经网络模型，得到车后空间状态。

本发明实施例中采用神经网络模型判断车后空间状态。例如，墙体、绿化带等作为车后空间固定样本，斑马线、停车位等作为车后空间不固定样本，穷举各种不同的空间状态样本对模型进行训练，从而区别不同的车后空间状态。

在一种可能的实施方式中，S1021可以包括：

1、若后背门开启信号为后背门开关信号或脚踢信号，则确定开门人的位置为后背门附近；

2、若后背门开启信号为主驾开关信号、语音开启信号或APP开启信号，则确定开门人的位置为非后背门附近；

3、若后背门开启信号为钥匙开启信号，则根据钥匙开启信号确定钥匙开启信号的发送位置，并根据发送位置确定开门人的位置。

后背门开关信号为用户按下后背门上的开关发出的信号，脚踢信号为脚踢传感器检测到脚踢发出的信号，该两种信号均需开门人站在车后操作，说明开门人后背门附近；

主驾开关信号为开门人在车内按下后背门开启开关发出的信号，语音开启信号为开门人在车内通过语音控制后背门开启发出的信号，APP开启信号通常为远程发出，三种信号均说明开门人不在后背门附近。

对于钥匙开启信号，开门人可以在后背门附近，也可能在车内或其他位置，因此可根据钥匙开启信号确定开门人的位置，从而确定开门人的位置为后背门附近或非后背门附近。

具体的，钥匙开启信号通常为无线电信号，可通过钥匙开启信号确定钥匙的位置，也即开门人的位置。具体确定方法为现有技术，在此不再赘述。

在一种可能的实施方式中，传感器可以为摄像机。

基于上述方案，由于摄像机采集得到的车辆后方的环境信息特征更丰富，检测准确率更高，因此传感器优选为摄像机。

在一种可能的实施方式中，S103可以包括：

S1031：获取预存的后背门的长度；

S1032：根据预存的后背门的长度及第一安全距离，确定开度。

具体的，后背门开启后与竖直方向的夹角为开度，可根据余弦定理计算得到开度。具体不再赘述。

同上，采用同样的方法根据第二安全距离确定后背门的开度。

上述方法的执行主体可以为车辆控制器，或多个控制器协作完成。

例如，车身控制器21获取后背门开启信号并判断开门人是否在后背门附近(车后空间状态)，并发送给智能驾驶控制器22；

智能驾驶控制器22获取初始环境信息，并根据初始环境信息确定车后空间状态，结合车后空间状态确定是否需要激活传感器。若不需要激活，将第一安全距离发送给后背门控制器23；若需要激活，则激活传感器重新获取当前环境信息后将第二安全距离发送给后背门控制器23；

后背门控制器23接收到安全距离(第一安全距离和第二安全距离)后，根据安全距离确定开度，控制后背门开启。

三个控制器协作完成整个控制过程，具体参考图2。

需要说明的，后背门的驱动系统包括2个升举电机、1个门锁电机。升举电机用于为开门提供动力，并通过hall信号反馈尾门的当前位置，进而带动车门到预定的开度。门锁电机用于解锁、上锁功能。

开门时：后背门控制器23首先控制门锁电机解锁，解锁完成后，后背门控制器23驱动升举电机开门。升举电机在开门的过程中，会反馈hall信号，后背门控制器23根据hall信号的脉冲确定门的位置。当脉冲数数量达到设定值(预设值由开度计算得到)，也即后背门达到预设开度，后背门控制器23关闭升举电机。

关门时：后背门控制器23在接收到关门信号时，驱动升举电机关门。当后背门运行到底部时，门锁电机会被扣上，并发送锁定信号；后背门控制器23接收地到锁定信号后控制升举电机关闭，并控制门锁电机上锁。

进一步的，电动后背门控制方法还可以包括一些常规功能，

例如，开门、关门、悬停功能：后背门开启信号可以由车内的门控按键产生。后背门关闭时，按下门控按键，后背门开启。开门到位后，再次按下门控按键，后背门关闭。若在开门或关门过程中按下门控按键，则后背门悬停；悬停后再次按下门控按键，则会朝着悬停前相反的运动方向运动。若悬停时门的开度过小，再次按下门控按键后背门会打开。

开门高度设定功能：车辆还可以设置有开度设定开关，用于将后背门打开至预设开度后长按开度设定开关，则将该开度设定为后背门的最大开度。

防夹功能：车辆还可以设置有防夹条。在后背门运动过程中，若阻力大于预设值，则后背门会改变运动方向或停止运动。

脚踢开门功能：车辆还可以设置有脚踢传感器，当检测到脚踢动作时，控制后背门打开。

随动功能：当用户快速往下拉后背门，后背门识别到用户有关门的意图，后背门会自动关闭。

应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。

以下为本发明的装置实施例，对于其中未详尽描述的细节，可以参考上述对应的方法实施例。

图3示出了本发明实施例提供的电动后背门控制装置的结构示意图，应用于车辆，车辆上设置有传感器；为了便于说明，仅示出了与本发明实施例相关的部分，详述如下：

如图3所示，电动后背门控制装置包括：

参数获取模块31，用于当检测到车辆切换为驻车档时，获取传感器检测得到的车辆后方的初始环境信息，并控制传感器关闭；

激活判断模块32，用于当接收到后背门开启信号时，根据车辆后方的初始环境信息及后背门开启信号确定是否需要激活传感器；

第一开度确定模块33，用于若是，则控制传感器激活，获取传感器检测得到的车辆后方的当前环境信息，根据当前环境信息确定车辆后方的第一安全距离，并根据第一安全距离确定后背门的开度；

第二开度确定模块34，用于若否，则根据初始环境信息确定车辆后方的第二安全距离，并根据第二安全距离确定后背门的开度；

开启模块35，用于控制后背门按照开度开启。

在一种可能的实施方式中，激活判断模块32可以包括：

位置确定单元，用于根据后背门开启信号确定开门人的位置；

空间状态确定单元，用于根据初始环境信息确定车后空间状态；车后空间状态用于表征车辆的后方环境是否会发生变化；

激活判断单元，用于根据开门人的位置及车后空间状态，确定是否需要激活传感器。

在一种可能的实施方式中，开门人的位置包括：后背门附近和非后背门附近；车后空间状态包括：车后空间固定和车后空间不固定；激活判断单元可以包括：

第一判断子单元，用于若开门人的位置为非后背门附近，且车后空间状态为车后空间不固定，则激活传感器；

第二判断子单元，用于否则，不激活传感器。

在一种可能的实施方式中，空间状态确定单元可以包括：

模型判断子单元，用于将初始环境信息输入神经网络模型，得到车后空间状态。

在一种可能的实施方式中，位置确定单元可以包括：

第三判断子单元，用于若后背门开启信号为后背门开关信号或脚踢信号，则确定开门人的位置为后背门附近；

第四判断子单元，用于若后背门开启信号为主驾开关信号、语音开启信号或APP开启信号，则确定开门人的位置为非后背门附近；

第五判断子单元，用于若后背门开启信号为钥匙开启信号，则根据钥匙开启信号确定钥匙开启信号的发送位置，并根据发送位置确定开门人的位置。

在一种可能的实施方式中，传感器可以为摄像机。

在一种可能的实施方式中，第一开度确定模块33可以具体用于：

获取预存的后背门的长度；根据预存的后背门的长度及第一安全距离，确定开度。

图4是本发明实施例提供的汽车的示意图。如图4所示，该实施例的汽车4包括：处理器40和存储器41。存储器41用于存储计算机程序42，处理器40用于调用并运行存储器41中存储的计算机程序42，执行上述各个电动后背门控制方法实施例中的步骤，例如图1所示的步骤S101至S105。或者，处理器40用于调用并运行存储器41中存储的计算机程序42，实现上述各装置实施例中各模块/单元的功能，例如图3所示模块31至35的功能。

示例性的，计算机程序42可以被分割成一个或多个模块/单元，一个或者多个模块/单元被存储在存储器41中，并由处理器40执行，以完成本发明。一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述计算机程序42在汽车4中的执行过程。例如，计算机程序42可以被分割成图3所示的模块/单元31至35。

汽车4可包括，但不仅限于，处理器40、存储器41。本领域技术人员可以理解，图4仅仅是汽车4的示例，并不构成对汽车4的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如终端还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。

所称处理器40可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

存储器41可以是汽车4的内部存储单元，例如汽车4的硬盘或内存。存储器41也可以是汽车4的外部存储设备，例如汽车4上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart MediaCard，SMC)，安全数字(Secure Digital，SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，存储器41还可以既包括汽车4的内部存储单元也包括外部存储设备。存储器41用于存储计算机程序以及终端所需的其他程序和数据。存储器41还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。

在本发明所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/终端和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/终端实施例仅仅是示意性的，例如，模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。

作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，计算机程序包括计算机程序代码，计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。计算机可读介质可以包括：能够携带计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。

以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种电动后背门控制方法，其特征在于，应用于车辆，所述车辆上设置有传感器；上述方法包括：

当检测到所述车辆切换为驻车档时，获取所述车辆后方的初始环境信息；

当接收到后背门开启信号时，根据所述车辆后方的初始环境信息及所述后背门开启信号确定是否需要激活所述传感器；

若是，则控制所述传感器激活，获取所述传感器检测得到的所述车辆后方的当前环境信息，根据所述当前环境信息确定所述车辆后方的第一安全距离，并根据所述第一安全距离确定后背门的开度；

若否，则根据所述初始环境信息确定所述车辆后方的第二安全距离，并根据所述第二安全距离确定所述后背门的开度；

控制所述后背门按照所述开度开启。

2.根据权利要求1所述的电动后背门控制方法，其特征在于，所述当接收到后背门开启信号时，根据所述车辆后方的初始环境信息及所述后背门开启信号确定是否需要激活所述传感器，包括：

根据所述后背门开启信号确定开门人的位置；

根据所述初始环境信息确定车后空间状态；所述车后空间状态用于表征所述车辆的后方环境是否会发生变化；

根据所述开门人的位置及所述车后空间状态，确定是否需要激活所述传感器。

3.根据权利要求2所述的电动后背门控制方法，其特征在于，所述开门人的位置包括：后背门附近和非后背门附近；所述车后空间状态包括：车后空间固定和车后空间不固定；所述根据所述开门人的位置及所述车后空间状态，确定是否需要激活所述传感器，包括：

若所述开门人的位置为非后背门附近，且所述车后空间状态为车后空间不固定，则激活所述传感器；

否则，不激活所述传感器。

4.根据权利要求2所述的电动后背门控制方法，其特征在于，所述根据所述初始环境信息确定车后空间状态，包括：

将所述初始环境信息输入神经网络模型，得到所述车后空间状态。

5.根据权利要求2所述的电动后背门控制方法，其特征在于，所述根据所述后背门开启信号确定开门人的位置，包括：

若所述后背门开启信号为后背门开关信号或脚踢信号，则确定所述开门人的位置为后背门附近；

若所述后背门开启信号为主驾开关信号、语音开启信号或APP开启信号，则确定所述开门人的位置为非后背门附近；

若所述后背门开启信号为钥匙开启信号，则根据所述钥匙开启信号确定所述钥匙开启信号的发送位置，并根据所述发送位置确定所述开门人的位置。

6.根据权利要求1至5任一项所述的电动后背门控制方法，其特征在于，所述传感器为摄像机。

7.根据权利要求1至5任一项所述的电动后背门控制方法，其特征在于，所述根据所述第一安全距离确定后背门的开度，包括：

获取预存的所述后背门的长度；

根据所述预存的所述后背门的长度及所述第一安全距离，确定所述开度。

8.一种电动后背门控制装置，其特征在于，应用于车辆，所述车辆上设置有传感器；上述装置包括：

参数获取模块，用于当检测到所述车辆切换为驻车档时，获取所述车辆后方的初始环境信息；

激活判断模块，用于当接收到后背门开启信号时，根据所述车辆后方的初始环境信息及所述后背门开启信号确定是否需要激活所述传感器；

第一开度确定模块，用于若是，则控制所述传感器激活，获取所述传感器检测得到的所述车辆后方的当前环境信息，根据所述当前环境信息确定所述车辆后方的第一安全距离，并根据所述第一安全距离确定后背门的开度；

第二开度确定模块，用于若否，则根据所述初始环境信息确定所述车辆后方的第二安全距离，并根据所述第二安全距离确定所述后背门的开度；

开启模块，用于控制所述后背门按照所述开度开启。

9.一种车辆，其特征在于，包括处理器和存储器，所述存储器用于存储计算机程序，所述处理器用于调用并运行所述存储器中存储的计算机程序，执行如权利要求1至7中任一项所述的电动后背门控制方法。

10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如上的权利要求1至7中任一项所述电动后背门控制方法的步骤。