CN117703199A - 车辆后背门的碰撞保护方法及相关装置 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种车辆后背门的碰撞保护方法及相关装置。该方法包括：在后背门运动过程中，判断后背门是否碰撞到物体；若后背门碰撞到物体，则控制撑杆电机减少输出扭矩或停止以当前转动方向运行。本申请能够及时准确的在后背门碰撞到物体后调整撑杆电机的运行状态，从而保证物体和车辆的安全。

Description

车辆后背门的碰撞保护方法及相关装置

技术领域

本申请涉及车门控制技术领域，尤其涉及一种车辆后背门的碰撞保护方法及相关装置。

背景技术

汽车后背门，其实也就是电动后备箱。指后备箱采用电动或者脚踢方式开启或关闭。若要开启后备箱，只需按一下钥匙或者踢扫后背门识别区域，后备箱就会自己打开，如果要关闭后备箱，就按一下后备箱里的关闭按钮或者再踢扫后背门识别区域，后备门就会自己关闭。

在后背门开启或关闭过程中，很可能因视野盲区或者误识别踢扫动作导致后背门开启或关闭过程中发生碰撞的情况，影响人员和车辆安全。

发明内容

本申请提供了一种车辆后背门的碰撞保护方法及相关装置，以解决现有技术中后背门在运动过程中发生碰撞的问题。

第一方面，本申请提供了一种车辆后背门的碰撞保护方法，包括：

在后背门运动过程中，判断所述后背门是否碰撞到物体；

若所述后背门碰撞到物体，则控制撑杆电机减少输出扭矩或停止以当前转动方向运行。

在一种可能的实现方式中，所述判断所述后背门是否碰撞到物体，包括：

若所述撑杆电机在当前采样时刻的电流与前一采样时刻的电流的差值大于第一预设差值，则判定所述后背门碰撞到物体。

在一种可能的实现方式中，所述判断所述后背门是否碰撞到物体，包括：

若当前采样时刻所述后背门的撑杆阻力与前一采样时刻所述后背门的撑杆阻力的差值大于第二预设差值，则判定所述后背门碰撞到物体。

在一种可能的实现方式中，控制所述撑杆电机停止以当前转动方向运行，包括：

控制所述撑杆电机停止运行；

或，控制所述撑杆电机反向转动。

在一种可能的实现方式中，所述控制撑杆电机减少输出扭矩或停止以当前转动方向运行，包括：

获取所述后背门的运动方向，所述运动方向包括关门方向和开门方向；

若所述后背门的运动方向为关门方向，则控制所述撑杆电机反向转动；

若所述后背门的运动方向为开门方向，则控制所述撑杆电机减少输出扭矩。

在一种可能的实现方式中，在控制所述撑杆电机减少输出扭矩之后，所述方法还包括：

以所述撑杆电机开始减少输出扭矩的时刻作为起始时刻，若在起始时刻后预设时间段内连续N个采样时刻均监测到所述撑杆电机的电流大于所述撑杆电机在所述起始时刻的电流，则控制所述撑杆电机反向转动。

第二方面，本申请提供了一种车辆后背门的碰撞保护装置，其包括：

碰撞检测模块，用于在后背门运动过程中，判断所述后背门是否碰撞到物体；

电机控制模块，用于若所述后背门碰撞到物体，则控制撑杆电机减少输出扭矩或停止以当前转动方向运行。

在一种可能的实现方式中，所述碰撞检测模块包括：

若所述撑杆电机在当前采样时刻的电流与前一采样时刻的电流的差值大于第一预设差值，则判定所述后背门碰撞到物体。

在一种可能的实现方式中，所述碰撞检测模块包括：

若当前采样时刻所述后背门的撑杆阻力与前一采样时刻所述后背门的撑杆阻力的差值大于第二预设差值，则判定所述后背门碰撞到物体。

在一种可能的实现方式中，电机控制模块包括：

控制所述撑杆电机停止运行；

或，控制所述撑杆电机反向转动。

在一种可能的实现方式中，电机控制模块包括：

获取所述后背门的运动方向，所述运动方向包括关门方向和开门方向；

若所述后背门的运动方向为关门方向，则控制所述撑杆电机反向转动；

若所述后背门的运动方向为开门方向，则控制所述撑杆电机减少输出扭矩。

在一种可能的实现方式中，车辆后背门的碰撞保护装置还包括反转模块，用于：

以所述撑杆电机开始减少输出扭矩的时刻作为起始时刻，若在起始时刻后预设时间段内连续N个采样时刻均监测到所述撑杆电机的电流大于所述撑杆电机在所述起始时刻的电流，则控制所述撑杆电机反向转动。

第三方面，本申请提供了一种控制器，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上第一方面可能的实现方式所述方法的步骤。

第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上第一方面任一种可能的实现方式所述方法的步骤。

第五方面，本申请提供了一种车辆，其包括如上第三方面所述的控制器。

本申请实施例提供一种车辆后背门的碰撞保护方法及相关装置，该方法在后背门运动过程中，判断所述后背门是否碰撞到物体；若所述后背门碰撞到物体，则控制撑杆电机减少输出扭矩或停止以当前转动方向运行。本申请能够及时准确的在后背门碰撞到物体后调整撑杆电机的运行状态，从而保证物体和车辆的安全。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请实施例提供的车辆后背门的碰撞保护方法的实现流程图；

图2是本申请实施例提供的车辆后背门的碰撞保护装置的结构示意图；

图3是本申请实施例提供的控制器的示意图。

具体实施方式

以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本申请实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本申请。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本申请的描述。

为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图通过具体实施例来进行说明。

参见图1，其示出了本申请实施例提供的车辆后背门的碰撞保护方法的实现流程图，详述如下：

S101：在后背门运动过程中，判断所述后背门是否碰撞到物体。

具体的，本方法的执行主体为后背门控制器，撑杆电机用于驱动后背门的电动撑杆，以使电动撑杆带动后背门运动，实现后背门的自动关闭和打开。

在本实施例中，后背门控制器用于监测撑杆电机的输出扭矩，若撑杆电机的输出扭矩大于零，则判定后背门处于运动过程中，此时后背门控制器根据撑杆电机的电流变化确定后背门是否碰撞到物体。

在一种可能的实现方式中，S101的具体实现流程包括：

若所述撑杆电机在当前采样时刻的电流与前一采样时刻的电流的差值大于第一预设差值，则判定所述后背门碰撞到物体。

在本实施例中，当后背门碰撞到物体时，撑杆电机的阻力变大，电流会出现突增现象，因此，后背门控制器可以通过电流传感器实时采集撑杆电机的电流，若监测到当前采样时刻的电流大于前一采样时刻的电流，且当前采样时刻的电流与前一采样时刻的电流的差值大于第一预设阈值，则判定后背门碰撞到物体。

在一种可能的实现方式中，为了提高提高后背门碰撞检测的准确性，S101的具体实现流程进一步包括：

若所述撑杆电机在当前采样时刻的电流与前一采样时刻的电流的差值大于第一预设差值，则将前一采样时刻作为标准采样时刻；

若当前采样时刻后的M个采样时刻的电流与所述标准采样时刻的电流的差值均大于所述第一预设差值，则判定所述后背门碰撞到物体。

具体的，为了避免因电流传感器采集错误导致的个别数据错乱，本实施例可以在当前采样时刻的电流与前一采样时刻的电流的差值大于第一预设差值时，继续进行后续M个采样时刻的电流值的判断，若后M个采样时刻的电流与标准采样时刻的电流的差值均大于第一预设差值，则判定后背门碰撞到物体。

示例性的，M可以为2，电流的采样间隔可以为0.5秒。

从上述实施例可知，本实施例通过撑杆电机的电流变化判断车辆是否碰撞到人，能够提高后背门碰撞识别准确性。

在一种可能的实现方式中，S101的具体实现流程的另一种实现流程可以包括：

若当前采样时刻所述后背门的撑杆阻力与前一采样时刻所述后背门的撑杆阻力的差值大于第二预设差值，则判定所述后背门碰撞到物体。

在本实施例中，可以在后背门的电动撑杆上设置阻力传感器，用于检测撑杆受到的阻力，若当前采样时刻的撑杆阻力大于前一采样时刻的撑杆阻力，且当前采样时刻的撑杆阻力与前一采样时刻的撑杆阻力的差值大于第二预设差值，则说明撑杆阻力突变，判定所述后背门碰撞到物体。

S102：若所述后背门碰撞到物体，则控制撑杆电机减少输出扭矩或停止以当前转动方向运行。

在一种可能的实现方式中，S102的具体实现流程包括：

控制所述撑杆电机停止运行；

或，控制所述撑杆电机反向转动。

具体的，本实施例提及的物体包括动物和物品。若后背门碰撞到动物，则控制撑杆电机反向转动，以使后背门反向运动。即，若后背门处于打开过程中时碰撞到动物，则控制后背门向关闭的方向运动；若后背门处于关闭过程中时碰撞到动物，则控制后背门向打开的方向运动。该方法可以有效避免后背门夹住人造成人员受伤的情况。

进一步的，控制所述撑杆电机反向转动的具体实现流程进一步包括：

控制撑杆电机反向转动第一预设角度。

具体的，本实施例在后背门碰撞到物体后，后背门控制器则控制撑杆电机带动后背门反向转动第一预设角度，从而既能避免对物体造成进一步损害，也能避免后背门反转角度太大而导致后背门开启/关闭时间过长的问题。

在后背门碰撞到物品时，后背门控制器也可以控制撑杆电机停止运行，以使后背门停住不再运动，避免对物品造成进一步损坏。

在本实施例中，由于大多数情景下，后背门不会夹住物体，而只是碰撞到物体，因此，本实施例为了避免对物体和车辆的损坏，可以减少撑杆电机的输出扭矩，以降低后背门的运动速度，从而给人员足够的时间离开后背门位置，避免造成进一步伤害。

在一种可能的实现方式中，S102的具体实现流程还包括：

S201：获取所述后背门的运动方向，所述运动方向包括关门方向和开门方向；

S202：若所述后背门的运动方向为关门方向，则控制所述撑杆电机反向转动；

S203：若所述后背门的运动方向为开门方向，则控制所述撑杆电机减少输出扭矩。

在本实施例中，后背门在向关门方向运动时，容易将物体夹在车体和后背门之间，因此后背门控制器可以在后背门的运动方向为关门方向时，控制所述撑杆电机反向转动，避免物体被夹住。后背门在向开门方向运动时，通常只会碰撞到物体，而不会夹住物体，因此后背门控制器可以在后背门的运动方向为开门方向时，控制所述撑杆电机停止运行。

在一种可能的实现方式中，在S203之后，本实施例提供的方法还包括：

以所述撑杆电机开始减少输出扭矩的时刻作为起始时刻，若在起始时刻后预设时间段内连续N个采样时刻均监测到所述撑杆电机的电流大于所述撑杆电机在所述起始时刻的电流，则控制所述撑杆电机反向转动。

在本实施例中，为了避免目标车辆的后背门因靠近墙体或其他车辆等障碍物而造成在开门过程中夹住物体的情况，本实施例在后背门的运动方向为开门方向时，控制撑杆电机减少输出扭矩，并继续监测后背门是否仍然碰撞到物体，若在后续预设时间段内仍然监测到后背门碰撞到物体，则控制撑杆电机反转，以使后背门反向运行。

示例性的，N可以为3。

从上述实施例可知，本实施例通过在后背门运动过程中，判断所述后背门是否碰撞到物体；若所述后背门碰撞到物体，则控制撑杆电机减少输出扭矩或停止以当前转动方向运行。本实施例通过撑杆电机的电流变化判定车辆是否碰撞到人，能够提高后背门碰撞识别准确性，及时准确的在碰撞到人后控制撑杆电机调整运行状态，从而保证人员和车辆的安全。

应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。

以下为本申请的装置实施例，对于其中未详尽描述的细节，可以参考上述对应的方法实施例。

图2示出了本申请实施例提供的车辆后背门的碰撞保护装置的结构示意图，为了便于说明，仅示出了与本申请实施例相关的部分，详述如下：

如图2所示，车辆后背门的碰撞保护装置100包括：

碰撞检测模块110，用于在后背门运动过程中，判断所述后背门是否碰撞到物体；

电机控制模块120，用于若所述后背门碰撞到物体，则控制撑杆电机减少输出扭矩或停止以当前转动方向运行。

在一种可能的实现方式中，所述碰撞检测模块110包括：

若所述撑杆电机在当前采样时刻的电流与前一采样时刻的电流的差值大于第一预设差值，则判定所述后背门碰撞到物体。

在一种可能的实现方式中，所述碰撞检测模块110包括：

若当前采样时刻所述后背门的撑杆阻力与前一采样时刻所述后背门的撑杆阻力的差值大于第二预设差值，则判定所述后背门碰撞到物体。

在一种可能的实现方式中，电机控制模块120包括：

控制所述撑杆电机停止运行；

或，控制所述撑杆电机反向转动。

在一种可能的实现方式中，电机控制模块120包括：

获取所述后背门的运动方向，所述运动方向包括关门方向和开门方向；

若所述后背门的运动方向为关门方向，则控制所述撑杆电机反向转动；

若所述后背门的运动方向为开门方向，则控制所述撑杆电机减少输出扭矩。

在一种可能的实现方式中，车辆后背门的碰撞保护装置100还包括反转模块，用于：

以所述撑杆电机开始减少输出扭矩的时刻作为起始时刻，若在起始时刻后预设时间段内连续N个采样时刻均监测到所述撑杆电机的电流大于所述撑杆电机在所述起始时刻的电流，则控制所述撑杆电机反向转动。

从上述实施例可知，本实施例提供的车辆后背门的碰撞保护装置在后背门运动过程中，判断所述后背门是否碰撞到物体；若所述后背门碰撞到物体，则控制撑杆电机减少输出扭矩或停止以当前转动方向运行。本申请能够及时准确的在后背门碰撞到物体后调整撑杆电机的运行状态，从而保证物体和车辆的安全。

本申请实施例还提供了一种计算机程序产品，其具有程序代码，该程序代码在相应的处理器、控制器、计算装置或控制器中运行时执行上述任一个车辆后背门的碰撞保护方法实施例中的步骤，例如图1所示的步骤S101至步骤S102。本领域技术人员应当理解，可以以硬件、软件、固件、专用处理器或其组合的各种形式来实现本申请实施例所提出的方法和所属的设备。专用处理器可以包括专用集成电路(ASIC)、精简指令集计算机(RISC)和/或现场可编程门阵列(FPGA)。所提出的方法和设备优选地被实现为硬件和软件的组合。该软件优选地作为应用程序安装在程序存储设备上。其典型地是基于具有硬件的计算机平台的机器，例如一个或多个中央处理器(CPU)、随机存取存储器(RAM)和一个或多个输入/输出(I/O)接口。操作系统典型地也安装在所述计算机平台上。这里描述的各种过程和功能可以是应用程序的一部分，或者其一部分可以通过操作系统执行。

图3是本申请实施例提供的控制器的示意图。如图3所示，该实施例的控制器3包括：处理器30、存储器31以及存储在所述存储器31中并可在所述处理器30上运行的计算机程序32。所述处理器30执行所述计算机程序32时实现上述各个车辆后背门的碰撞保护方法实施例中的步骤，例如图1所示的步骤S101至步骤S102。或者，所述处理器30执行所述计算机程序32时实现上述各装置实施例中各模块/单元的功能，例如图2所示模块110至120的功能。

示例性的，所述计算机程序32可以被分割成一个或多个模块/单元，所述一个或者多个模块/单元被存储在所述存储器31中，并由所述处理器30执行，以完成/实施本申请所提供的方案。所述一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述所述计算机程序32在所述控制器3中的执行过程。例如，所述计算机程序32可以被分割成图2所示的模块110至120。

所述控制器3可包括，但不仅限于，处理器30、存储器31。本领域技术人员可以理解，图3仅仅是控制器3的示例，并不构成对控制器3的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如所述控制器还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。

所称处理器30可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

所述存储器31可以是所述控制器3的内部存储单元，例如控制器3的硬盘或内存。所述存储器31也可以是所述控制器3的外部存储设备，例如所述控制器3上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card，SMC)，安全数字(Secure Digital，SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，所述存储器31还可以既包括所述控制器3的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器31用于存储所述计算机程序以及所述控制器所需的其他程序和数据。所述存储器31还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。

本申请的一个实施例提供了一种车辆，其包括如上所述的控制器。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。

在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/控制器和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/控制器实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个车辆后背门的碰撞保护方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，所述计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括是电载波信号和电信信号。

此外，本申请附图中示出的实施例或本说明书中提到的各种实施例的特征不必理解为彼此独立的实施例。而是，可以将一个实施例的其中一个示例中描述的每个特征与来自其他实施例的个或多个其他期望的特征组合，从而产生未用文字或参考附图描述的其他实施例。

以上所述实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种车辆后背门的碰撞保护方法，其特征在于，包括：

在后背门运动过程中，判断所述后背门是否碰撞到物体；

若所述后背门碰撞到物体，则控制撑杆电机减少输出扭矩或停止以当前转动方向运行。

2.根据权利要求1所述的车辆后背门的碰撞保护方法，其特征在于，所述判断所述后背门是否碰撞到物体，包括：

若所述撑杆电机在当前采样时刻的电流与前一采样时刻的电流的差值大于第一预设差值，则判定所述后背门碰撞到物体。

3.根据权利要求1所述的车辆后背门的碰撞保护方法，其特征在于，所述判断所述后背门是否碰撞到物体，包括：

若当前采样时刻所述后背门的撑杆阻力与前一采样时刻所述后背门的撑杆阻力的差值大于第二预设差值，则判定所述后背门碰撞到物体。

4.根据权利要求1所述的车辆后背门的碰撞保护方法，其特征在于，控制所述撑杆电机停止以当前转动方向运行，包括：

控制所述撑杆电机停止运行；

或，控制所述撑杆电机反向转动。

5.根据权利要求1所述的车辆后背门的碰撞保护方法，其特征在于，所述控制撑杆电机减少输出扭矩或停止以当前转动方向运行，包括：

获取所述后背门的运动方向，所述运动方向包括关门方向和开门方向；

若所述后背门的运动方向为关门方向，则控制所述撑杆电机反向转动；

若所述后背门的运动方向为开门方向，则控制所述撑杆电机减少输出扭矩。

6.根据权利要求5所述的车辆后背门的碰撞保护方法，其特征在于，在控制所述撑杆电机减少输出扭矩之后，所述方法还包括：

以所述撑杆电机开始减少输出扭矩的时刻作为起始时刻，若在起始时刻后预设时间段内连续N个采样时刻均监测到所述撑杆电机的电流大于所述撑杆电机在所述起始时刻的电流，则控制所述撑杆电机反向转动。

7.一种车辆后背门的碰撞保护装置，其特征在于，包括：

碰撞检测模块，用于在后背门运动过程中，判断所述后背门是否碰撞到物体；

电机控制模块，用于若所述后背门碰撞到物体，则控制撑杆电机减少输出扭矩或停止以当前转动方向运行。

8.一种控制器，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上的权利要求1至6中任一项所述车辆后背门的碰撞保护方法的步骤。

9.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如上的权利要求1至6中任一项所述车辆后背门的碰撞保护方法的步骤。

10.一种车辆，其特征在于，包括如权利要求8所述的控制器。