CN113309438A - 车辆的剪刀门控制方法、系统及装置 - Google Patents

Abstract

本申请是关于车辆的剪刀门控制方法、系统及装置，该剪刀门控制方法包括：获得剪刀门的至少一个控制参数数据，所述至少一个控制参数数据包括所述车辆的外部雨量数据；根据所述至少一个控制参数数据和预设的控制策略对所述剪刀门进行控制。通过本申请实施例，能够减少进入车内的雨量，提高车内零部件的使用寿命。

Description

车辆的剪刀门控制方法、系统及装置

技术领域

本申请涉及车辆自动化技术领域，尤其涉及一种车辆的剪刀门控制方法、系统、装置。

背景技术

剪刀门，即剪刀式车门，是个性化车门之一，其采用沿上下方向开启的方式，且有一个支点，颠覆了传统的车门向外开启的方式，可以在狭窄的区域打开车门，避免普通车门打开对路上的行人或车门本身造成损害。

相关技术中，剪刀门多数为手动开启，电动开启的功能较少，电动开启的功能大多数也仅提供开启或关闭的助力作用。目前，存在雨天情况下开启剪刀门时进入车内的雨水较多的问题，进而可能导致车内零部件的损坏，影响零部件的使用寿命。

发明内容

为克服相关技术中存在的问题，本申请提供一种车辆的剪刀门控制方法、系统及装置，能够减少进入车内的雨量，提高车内零部件的使用寿命。

本申请一方面提供一种车辆的剪刀门控制方法，包括：

获得剪刀门的至少一个控制参数数据，所述至少一个控制参数数据包括所述车辆的外部雨量数据；

根据所述至少一个控制参数数据和预设的控制策略对所述剪刀门进行控制。

在一些实施例中，所述剪刀门包括门体和车窗；

所述对所述剪刀门进行控制包括控制所述门体的状态，和/或所述车窗的状态。

在一些实施例中，所述控制参数数据还包括以下数据中的部分或全部：所述剪刀门的避障数据、所述剪刀门相邻座位的用户是否下车的数据、所述门体的预设运动轨迹数据、所述门体的当前位置数据、所述车窗的当前位置数据。

在一些实施例中，根据所述至少一个控制参数数据和预设的控制策略对所述剪刀门进行控制包括：

根据所述外部雨量数据、所述剪刀门的避障数据和预设的控制策略控制所述门体的状态和/或所述车窗的状态。

在一些实施例中，根据外部雨量数据、所述剪刀门的避障数据和预设的控制策略控制所述门体的状态包括：

根据所述外部雨量数据、所述剪刀门的避障数据、所述剪刀门相邻座位的用户是否下车的数据和预设的控制策略控制所述门体的关门速度。

在一些实施例中，根据所述至少一个控制参数数据和预设的控制策略对所述剪刀门进行控制包括：在检测到剪刀门开启命令，且根据所述车辆的外部雨量数据判定处于淋雨风险状态的情况下：

直接控制所述门体以与所述外部雨量数据对应的预设开门速度开启，或者，

暂不开启所述剪刀门，并输出淋雨风险用户提示，以及响应于继续开门的用户指令，控制所述门体以与所述外部雨量数据对应的预设开门速度开启。

在一些实施例中，根据所述至少一个控制参数数据和预设的控制策略对所述剪刀门进行控制包括：在检测到剪刀门关闭命令，所述剪刀门相邻座位的用户已下车，且判定处于淋雨风险状态的情况下：

控制所述门体以与所述外部雨量数据对应的预设关门速度关闭，和/或，

控制所述车窗为关闭状态。

本申请另一方面提供一种车辆的剪刀门控制系统，包括：

至少一个感知模块，用于获得剪刀门的至少一个控制参数检测数据；其中，所述至少一个感知模块包括雨量检测模块，用于获得所述车辆的外部雨量检测数据；

控制器，用于根据所述至少一个控制参数检测数据获得相应的至少一个控制参数数据，并根据所述至少一个控制参数数据和预设的控制策略生成剪刀门的控制指令；

执行模块，用于执行所述控制指令，以使所述剪刀门产生与所述控制指令相应的运动。

在一些实施例中，所述雨量检测模块包括以下至少其中之一：

雨量传感器，用于获得所述车辆的雨刮的开启状态数据的雨刮传感器，以及用于获得所述车辆的挡风玻璃的图像，并依据所述图像获得雨量识别数据的图像识别模块。

在一些实施例中，所述至少一个感知模块还包括以下至少其中之一：

超声波雷达，用于输出障碍物检测数据；

摄像装置，用于输出障碍物拍摄图像，以获得障碍物识别数据；

座椅传感器，用于输出用户是否离开座椅的检测数据；车门传感器，用于输出所述剪刀门的门体状态检测数据；

车窗传感器，用于输出所述剪刀门的车窗状态检测数据；

运动轨迹感知子模块，用于获得所述剪刀门的预设运动轨迹数据。

在一些实施例中，所述剪刀门包括门体和车窗；

所述控制器根据所述至少一个控制参数数据和预设的控制策略生成剪刀门的控制指令包括：

根据所述外部雨量数据、所述剪刀门的避障数据和预设的控制策略生成所述门体的状态控制指令，和/或生成所述车窗的状态控制指令。

本申请再一方面提供一种控制装置，包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并能够在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如上所述的剪刀门控制方法。

依据本申请的实施例，通过根据车辆的外部雨量数据对剪刀门进行控制，能够减少雨天情况下开启剪刀门时进入车内的雨水量，进而降低车内零部件损坏的风险，提高车内零部件使用寿命，另一方面，降低了清理雨水给用户带来的不便程度，从而能够提升用户体验。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。

附图说明

通过结合附图对本申请示例性实施方式进行更详细的描述，本申请的上述以及其它目的、特征和优势将变得更加明显，其中，在本申请示例性实施方式中，相同的参考标号通常代表相同部件。

图1是根据本申请一实施例的车辆的剪刀门控制方法的流程示意图；

图2是根据本申请另一实施例的车辆的剪刀门控制方法的流程示意图；

图3是根据本申请另一实施例的车辆的剪刀门控制方法的流程示意图；

图4是根据本申请一实施例的车辆的剪刀门控制系统的结构示意图；

图5是根据本申请一实施例的控制装置的结构示意图。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本申请的优选实施方式。虽然附图中显示了本申请的优选实施方式，然而应该理解，可以以各种形式实现本申请而不应被这里阐述的实施方式所限制。相反，提供这些实施方式是为了使本申请更加透彻和完整，并且能够将本申请的范围完整地传达给本领域的技术人员。

在本申请使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本申请。在本申请和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。还应当理解，本文中使用的术语“和/或”是指并包含一个或多个相关联的列出项目的任何或所有可能组合。

应当理解，尽管在本申请可能采用术语“第一”、“第二”、“第三”等来描述各种信息，但这些信息不应限于这些术语。这些术语仅用来将同一类型的信息彼此区分开。例如，在不脱离本申请范围的情况下，第一信息也可以被称为第二信息，类似地，第二信息也可以被称为第一信息。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

以下结合附图详细描述本申请实施例的技术方案。

图1是根据本申请一实施例的车辆的剪刀门控制方法的流程示意图。本实施例可以用于燃油车、混动车或纯电动车带有剪刀门电动控制功能的车型。参见图1，本申请实施例的方法包括：

S11、获得剪刀门的至少一个控制参数数据，该至少一个控制参数数据包括车辆的外部雨量数据。

S12、根据该至少一个控制参数数据和预设的控制策略对剪刀门进行控制。

本申请实施例中，通过根据车辆的外部雨量数据对剪刀门进行控制，能够减少雨天情况下开启剪刀门时进入车内的雨水量，进而降低车内零部件损坏的风险，提高车内零部件使用寿命，另一方面，降低了清理雨水给用户带来的不便程度，从而能够提升用户体验。

一些实施例中，外部雨量数据可以包括是否下雨、雨量大小、雨量等级等数据中的一种或多种。

例如，外部雨量数据包括雨量等级，并可以通过雨量等级的最小级别表示不下雨的情形。雨量等级可以分为5级，级别越低代表雨量越小，可例如分别用1级至5级代表无雨、小雨、中雨、大雨和暴雨。

在一实施例中，从云服务器获取车辆的外部雨量数据。

在另一实施例中，通过以下方法获得车辆的外部雨量数据：获得车辆的雨刮的开启状态数据，依据开启状态数据获得对应的外部雨量等级。可以理解的，车辆外部下雨时，用户或车辆开启雨刮，并按照雨量的大小控制雨刮的速度，因此，雨刮的开启状态数据可以与外部雨量等级对应。例如，结合前面将雨量等级分为5级的情形，将雨刮的开启状态数据分为A、B、C三级，分别用不同的信号表示，其中A级代表雨刮关闭，对应雨量1级，B级代表雨刮低速运动，对应雨量2级和3级，C级代表雨刮高速运动，对应雨量4级和5级。

在另一实施例中，通过以下方法获得车辆的外部雨量数据：获得车辆的雨量传感器的检测输出数据，根据该检测输出数据获得指定时长内的雨量大小数据。进一步的，可以根据雨量大小数据确定对应的雨量等级。

在另一实施例中，通过以下方法获得车辆的外部雨量数据：获得车辆的挡风玻璃的图像，并依据该图像获得雨量识别数据。具体的，先识别出图像中的雨滴像素点，通过统计特定区域内的雨滴像素点的总量获得雨量大小数据。进一步的，可以根据雨量大小数据确定对应的雨量等级。

可以理解的，车辆的外部雨量数据可以是按照预设方法将上述四种方式中的其中两种或全部所获得的数据进行融合而获得的。例如，可以在分别获得其中两种或全部雨量检测数据后，通过数据比较进行相互校验，以防止检测数据出错，导致对于剪刀门的控制发生错误。

例如，可以分别获得雨量传感器的检测输出数据对应的雨量等级、以及根据挡风玻璃的图像获得的雨量识别数据对应的雨量等级，判断所获得的两个雨量等级是否一致，若一致，以该雨量等级作为剪刀门控制的外部雨量数据，若不一致，可以将根据挡风玻璃的图像获得的雨量识别数据对应的雨量等级作为剪刀门控制的外部雨量数据。

剪刀门包括门体和车窗；在另一实施例中，根据该至少一个控制参数数据和预设的控制策略对剪刀门进行控制可以包括控制门体的状态和/或车窗的状态，具体包括：

1)控制门体的开闭状态

例如，在雨量大于预设阈值或者雨量等级大于设定等级、且检测到剪刀门开启命令的情况下，暂不开启剪刀门的门体。

2)控制门体的开闭速度

例如，可以预设不同的开门或关门速度，雨量或雨量等级越大，对应的开门或关门速度越快。在获得外部雨量数据后，确定与该外部雨量数据对应的开门或关门速度，按照所确定的速度进行门体的开启或关闭。

3)控制车窗的开闭状态

例如，在雨量大于预设阈值或者雨量等级大于设定等级、且检测到剪刀门关闭命令的情况下，若剪刀门的车窗已处于关闭状态，则控制剪刀门的车窗保持关闭状态，若剪刀门的车窗处于未关闭状态，则控制剪刀门的车窗上升至关闭状态。

图2是根据本申请另一实施例的剪刀门控制方法的流程示意图，参见图2，本实施例的方法包括：

S21、获得剪刀门的至少两个控制参数数据。

本实施例中，至少两个控制参数数据包括车辆的外部雨量数据以及以下数据中的部分或全部：剪刀门的避障数据、剪刀门相邻座位的用户是否下车的数据、门体的预设运动轨迹数据、门体的当前位置数据、车窗的当前位置数据。

S22、根据该至少两个控制参数数据和预设的控制策略对剪刀门进行控制。

剪刀门的避障数据用于避免门体或车窗开闭时与障碍物相撞。在一个实施方式中，避障数据包括剪刀门的避障停止位置，可以依据以下至少部分或全部避障检测数据获得：门体和/或车窗与周围障碍物的距离和角度关系、车辆与其前方及周围一定范围内的障碍物的距离和角度关系、障碍物的类型、障碍物的行进速度等。可以理解的，上述避障检测数据可以通过设置于车辆的超声波雷达的检测数据、和/或根据摄像装置拍摄的图像所获得的障碍物识别数据等获得。

在另一实施例中，根据至少两个控制参数数据和预设的控制策略对剪刀门进行控制包括：根据外部雨量数据、剪刀门的避障数据和预设的控制策略控制门体的速度。控制策略例如可以包括：雨量等级大于设定等级的情况下，剪刀门的避障停止位置离车身越远，门体速度越快；或者，剪刀门的避障停止位置在一定范围内时，外部雨量等级越高，门体速度越快。

在另一实施例中，根据外部雨量数据、剪刀门的避障数据和预设的控制策略控制门体的速度还包括：根据外部雨量数据、剪刀门的避障数据、剪刀门的预设运动轨迹数据和预设的控制策略控制门体的速度。剪刀门的预设运动轨迹数据用于确定门体开启或关闭过程中的移动轨迹。控制策略例如可以包括：在根据剪刀门的预设运动轨迹数据和避障数据确定按照预定运动轨迹运动会导致剪刀门与障碍物发生碰撞时，对剪刀门的运动轨迹进行调整，并根据外部雨量数据确定剪刀门按照调整后的运动轨迹移动的速度。

在另一实施例中，根据所述外部雨量数据、所述剪刀门的避障数据和预设的控制策略控制所述门体的速度包括：根据外部雨量数据、剪刀门的避障数据、剪刀门相邻座位的用户是否下车的数据和预设的控制策略控制门体的关门速度。可以理解的，剪刀门相邻座位的用户是否下车的数据可以根据座椅传感器的输出数据获得，例如，可以从座椅下方压力传感器的压力检测数据和/或摄像装置拍摄的座椅拍摄图像等获得。控制策略例如可以包括：雨量等级大于设定等级的情况下，若检测到相邻座位的用户已下车，且剪刀门的避障停止位置与门体之间的距离超出预设范围时，控制门体以预设的较快关门速度(即快于无雨时的正常关门速度)关闭；这样，可以缩短关门时间，进而减少进入车内的雨量。

在一些实施例中，根据至少两个控制参数数据和预设的控制策略对剪刀门进行控制包括：根据外部雨量数据、剪刀门的避障数据和预设的控制策略控制车窗的开闭状态。控制策略例如可以包括：在雨量等级大于设定等级且车窗处于降下或中间位置等未关闭状态，且根据剪刀门的避障数据判定车窗的上升不会与障碍物发生碰撞时，控制车窗上升至关闭状态。

可以理解的，上述的各实施方式可以单独实施，也可以组合实施。

可以理解的，在控制剪刀门的门体或车窗运动时，对门体或车窗进行防夹检测，以进行防夹保护，保证剪刀门控制的安全。

图3是根据本申请另一实施例的剪刀门控制方法的流程示意图。参阅图3，本实施例包括：

在步骤S31中，获得剪刀门的至少一个控制参数数据，该至少一个控制参数数据包括车辆的外部雨量数据；

在步骤S32中，在检测到剪刀门开启命令、且根据车辆的外部雨量数据判定处于淋雨风险状态的情况下，暂不开启剪刀门，并输出淋雨风险用户提示。

本实施例中外部雨量数据包括雨量等级。在例如分别用1级至5级代表无雨、小雨、中雨、大雨和暴雨的情况下，车辆外部的雨量等级达到预设级别(例如达到中雨级别)时，判定处于淋雨风险状态，暂不开启剪刀门，并输出淋雨风险用户提示。淋雨风险用户提示例如可以是提醒用户将车辆开到无雨位置的语音和/或视觉提示，例如可以提醒“此处开门，雨水进入车内，请开到合适位置”。

通过在雨天情况下暂不开启剪刀门，而是提示用户开到无雨位置，能够避免用户被雨水淋湿，并避免雨水进入车内，能够避免雨水对车辆零部件的损坏，影响零部件的使用寿命。

在步骤S33中，响应于继续开门的用户指令，控制门体以与外部雨量数据对应的预设开门速度开启。

本实施例中，预设不同的开门速度与雨量等级的对应关系，雨量等级越大，对应的开门速度越快。例如，与雨量等级1级至5级相对应，开门速度逐渐增加，分别为对应于无雨时的第一开门速度、对应于小雨的第二开门速度、对应于中雨的第三开门速度、对应于大雨的第四开门速度、对应于暴雨的第五开门速度，其中，第一开门速度<第二开门速度<第三开门速度<第四开门速度<第五开门速度。

在输出提醒用户将车辆开到无雨位置的语音提示后，若检测到继续开门的用户指令，即表示用户将在有雨位置下车，则控制剪刀门的门体以与外部雨量等级对应的预设开门速度开启，例如外部雨量等级为3级时，预设开门速度为第三开门速度；另外，还输出快速开门用户提示，例如可以输出“车门开启速度快，请注意安全，下车后及时关闭车门”的语音和/或视觉提示；进一步的，还可以在开门过程中通过蜂鸣器输出报警声音。

可以理解的，另一实施例中，在检测到剪刀门开启命令、且根据车辆的外部雨量数据判定处于预设的淋雨风险状态的情况下，也可直接控制剪刀门的门体以与外部雨量数据对应的预设开门速度开启。

通过控制剪刀门的门体以预设的较快开门速度开启，可以缩短开门时间，进而减少进入车内的雨量。

在步骤S34中，在检测到剪刀门关闭命令的情况下，判断剪刀门相邻座位的用户是否已下车。

在步骤S35中，在判定用户已下车的情况下，控制剪刀门的门体以与外部雨量数据对应的预设关门速度关闭。

本实施例中，预设不同的关门速度与雨量等级的对应关系，雨量等级越大，对应的关门速度越快。例如，预设两级关门速度，分别为第一关门速度和第二关门速度，第一关门速度<第二关门速度，雨量等级1级(即无雨)对应于第一关门速度，雨量等级2至5级(即小雨、中雨、大雨和暴雨)对应于第二关门速度。

用户在有雨位置下车后，控制剪刀门的门体以与外部雨量等级对应的预设关门速度(即第二关门速度)关闭，由于第二关门速度快于无雨时的第一关门速度，因此可以缩短关门时间，进而减少进入车内的雨量。

在一些实施例中，在判定用户已下车的情况下，控制车窗为关闭状态。可以理解的，控制车窗为关闭状态包括：

在车窗已处于关闭状态的情况下，不控制车窗自动下降；或者，

在车窗处于降下或中间位置等未关闭状态的情况下，控制车窗上升至关闭状态；此时，还可输出车窗关闭用户提示，例如可以输出“车窗正在关闭，请注意安全”的语音和/或视觉提醒；进一步的，还可以在车窗上升过程中通过蜂鸣器输出报警声音。

在判定用户已下车的情况下，通过控制车窗为关闭状态，可以避免雨水自车窗进入车内。

图4是根据本申请一实施例的车辆剪刀门控制系统的结构示意图，参见图4，本实施例的剪刀门控制系统包括：

至少一个感知模块，用于获得剪刀门的至少一个控制参数检测数据；其中，所述至少一个感知模块包括雨量检测模块310，用于获得所述车辆的外部雨量检测数据。

控制器400，用于根据感知模块的检测数据进行剪刀门的控制规划和决策。具体的，控制器400用于根据该至少一个控制参数检测数据获得相应的至少一个控制参数数据，并根据至少一个控制参数数据和预设的控制策略生成剪刀门的控制指令。

可以理解的，剪刀门的控制指令可以包括门体控制指令和/或车窗控制指令。门体控制指令可以包括门体开闭状态控制指令、门体开闭速度指令等，车窗控制指令可以是车窗的开闭状态控制指令等。

执行模块500，用于执行控制器400的控制指令，以使剪刀门产生与该控制指令相应的运动。

执行模块500可包括门体电控执行器510和车窗电控执行器520。

进一步的，本申请的剪刀门控制系统还包括人机接口(Human MachineInterface，简称HMI)模块600和系统开关700。人机接口模块600例如可以包括信息显示界面、语音模块、蜂鸣器等，用于输出与剪刀门的各种控制相对应的用户提示信息。系统开关700提供剪刀门控制功能开启和关闭的选项，供驾驶员和乘客自主选择。

在一些实施例中，雨量检测模块310可以是以下其中之一：

雨量传感器，用于获得所述车辆的雨刮的开启状态数据的雨刮传感器，以及用于获得车辆的挡风玻璃的图像，并依据该图像获得雨量识别数据的图像识别模块。

可以理解的，在另一些实施例中，雨量检测模块310包括上述三项中的两项或全部，控制器400还用于按照预设方法将上述三项中的两项或全部所获得的雨量检测数据进行融合处理而获得外部雨量数据。可参阅前面方法实施例中的描述实现，此处不再赘述。

在另一些实施例中，至少一个感知模块还包括以下至少其中之一：

超声波雷达320，用于输出障碍物检测数据；

摄像装置330，用于输出障碍物拍摄图像，以获得障碍物识别数据；

座椅传感器340，用于输出用户是否离开座椅的检测数据；

车门传感器360，用于输出剪刀门的门体状态检测数据；

车窗传感器370，用于输出剪刀门的车窗状态检测数据；

运动轨迹感知子模块380，用于获得剪刀门的预设运动轨迹数据。可以理解的，运动轨迹感知子模块380可以是软件模块，也可以是硬件传感器。

其中，座椅传感器340可以是设于座椅下方的压力传感器，可以根据压力传感器输出的压力检测数据的大小，判断用户是否离开座椅。

座椅传感器340也可以是摄像装置，摄像装置输出座椅拍摄图像，根据该图像获得用户是否离开座椅的识别数据。

进一步的，另一实施例中，控制器400根据障碍物检测和/或识别数据获得剪刀门的避障数据，根据外部雨量数据、剪刀门的避障数据和预设的控制策略生成门体的速度控制指令。

另一实施例中，控制器400根据障碍物检测和/或识别数据获得剪刀门的避障数据，根据外部雨量数据、剪刀门的避障数据和预设的控制策略生成车窗的开闭状态控制指令。

另一实施例中，控制器400根据外部雨量数据、剪刀门的避障数据和预设的控制策略控制门体的速度还包括根据外部雨量数据、剪刀门的避障数据、剪刀门的预设运动轨迹数据和预设的控制策略控制门体的速度。

另一实施例中，控制器400根据所述外部雨量数据、所述剪刀门的避障数据和预设的控制策略生成门体的速度控制指令包括：根据座椅传感器340输出的检测数据获得剪刀门相邻座位的用户是否下车的数据，根据外部雨量数据、剪刀门的避障数据、该用户是否下车的数据和预设的控制策略生成门体的关门速度控制指令。

进一步的，至少一个感知模块还包括防夹传感器350，用于在控制剪刀门的门体或车窗运动时，对门体或车窗进行防夹检测，以进行防夹保护，保证剪刀门控制的安全。

图5是本申请一实施例的控制装置的结构示意图。可以理解的，本实施的控制装置例如可以是但不限于车辆的电子控制单元。

参见图5，本实施例的控制装置包括存储器52和处理器54。

处理器54可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

存储器52可以包括各种类型的存储单元，例如系统内存、只读存储器(ROM)，和永久存储装置。其中，ROM可以存储处理器54或者计算机的其他模块需要的静态数据或者指令。永久存储装置可以是可读写的存储装置。永久存储装置可以是即使计算机断电后也不会失去存储的指令和数据的非易失性存储设备。在一些实施方式中，永久性存储装置采用大容量存储装置(例如磁或光盘、闪存)作为永久存储装置。另外一些实施方式中，永久性存储装置可以是可移除的存储设备(例如软盘、光驱)。系统内存可以是可读写存储设备或者易失性可读写存储设备，例如动态随机访问内存。系统内存可以存储一些或者所有处理器在运行时需要的指令和数据。此外，存储器52可以包括任意计算机可读存储媒介的组合，包括各种类型的半导体存储芯片(DRAM，SRAM，SDRAM，闪存，可编程只读存储器)，磁盘和/或光盘也可以采用。在一些实施方式中，存储器42可以包括可读和/或写的可移除的存储设备，例如激光唱片(CD)、只读数字多功能光盘(例如DVD-ROM，双层DVD-ROM)、只读蓝光光盘、超密度光盘、闪存卡(例如SD卡、min SD卡、Micro-SD卡等等)、磁性软盘等等。计算机可读存储媒介不包含载波和通过无线或有线传输的瞬间电子信号。

存储器52上存储有可执行代码，当可执行代码被处理器44处理时，可以使处理器54执行上文述及的方法中的部分或全部。

上文中已经参考附图详细描述了本申请的方案。在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详细描述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。本领域技术人员也应该知悉，说明书中所涉及的动作和模块并不一定是本申请所必须的。另外，可以理解，本申请实施例方法中的步骤可以根据实际需要进行顺序调整、合并和删减，本申请实施例装置中的模块可以根据实际需要进行合并、划分和删减。

此外，根据本申请的方法还可以实现为一种计算机程序或计算机程序产品，该计算机程序或计算机程序产品包括用于执行本申请的上述方法中部分或全部步骤的计算机程序代码指令。

或者，本申请还可以实施为一种非暂时性机器可读存储介质(或计算机可读存储介质、或机器可读存储介质)，其上存储有可执行代码(或计算机程序、或计算机指令代码)，当所述可执行代码(或计算机程序、或计算机指令代码)被电子设备(或电子设备、服务器等)的处理器执行时，使所述处理器执行根据本申请的上述方法的各个步骤的部分或全部。

本领域技术人员还将明白的是，结合这里的申请所描述的各种示例性逻辑块、模块、电路和算法步骤可以被实现为电子硬件、计算机软件或两者的组合。

附图中的流程图和框图显示了根据本申请的多个实施例的系统和方法的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标记的功能也可以以不同于附图中所标记的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

以上已经描述了本申请的各实施例，上述说明是示例性的，并非穷尽性的，并且也不限于所披露的各实施例。在不偏离所说明的各实施例的范围和精神的情况下，对于本技术领域的普通技术人员来说许多修改和变更都是显而易见的。本文中所用术语的选择，旨在最好地解释各实施例的原理、实际应用或对市场中的技术的改进，或者使本技术领域的其它普通技术人员能理解本文披露的各实施例。

Claims (12)

1.一种车辆的剪刀门控制方法，包括：

获得剪刀门的至少一个控制参数数据，所述至少一个控制参数数据包括所述车辆的外部雨量数据；

根据所述至少一个控制参数数据和预设的控制策略对所述剪刀门进行控制。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：

所述剪刀门包括门体和车窗；

所述对所述剪刀门进行控制包括控制所述门体的状态，和/或所述车窗的状态。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于：

所述控制参数数据还包括以下数据中的部分或全部：所述剪刀门的避障数据、所述剪刀门相邻座位的用户是否下车的数据、所述门体的预设运动轨迹数据、所述门体的当前位置数据、所述车窗的当前位置数据。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述至少一个控制参数数据和预设的控制策略对所述剪刀门进行控制包括：

根据所述外部雨量数据、所述剪刀门的避障数据和预设的控制策略控制所述门体的状态，和/或所述车窗的状态。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述外部雨量数据、所述剪刀门的避障数据和预设的控制策略控制所述门体的状态包括：

根据所述外部雨量数据、所述剪刀门的避障数据、所述剪刀门相邻座位的用户是否下车的数据和预设的控制策略控制所述门体的关门速度。

6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述至少一个控制参数数据和预设的控制策略对所述剪刀门进行控制包括：在检测到剪刀门开启命令，且根据所述车辆的外部雨量数据判定处于淋雨风险状态的情况下：

直接控制所述门体以与所述外部雨量数据对应的预设开门速度开启，或者，

暂不开启所述剪刀门，并输出淋雨风险用户提示，以及响应于继续开门的用户指令，控制所述门体以与所述外部雨量数据对应的预设开门速度开启。

7.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述至少一个控制参数数据和预设的控制策略对所述剪刀门进行控制包括：在检测到剪刀门关闭命令，所述剪刀门相邻座位的用户已下车，且判定处于淋雨风险状态的情况下：

控制所述门体以与所述外部雨量数据对应的预设关门速度关闭，和/或，

控制所述车窗为关闭状态。

8.一种车辆的剪刀门控制系统，包括：

至少一个感知模块，用于获得剪刀门的至少一个控制参数检测数据；其中，所述至少一个感知模块包括雨量检测模块，用于获得所述车辆的外部雨量检测数据；

控制器，用于根据所述至少一个控制参数检测数据获得相应的至少一个控制参数数据，并根据所述至少一个控制参数数据和预设的控制策略生成剪刀门的控制指令；

执行模块，用于执行所述控制指令，以使所述剪刀门产生与所述控制指令相应的运动。

9.如权利要求8所述的系统，其特征在于，所述雨量检测模块包括以下至少其中之一：

雨量传感器，用于获得所述车辆的雨刮的开启状态数据的雨刮传感器，以及用于获得所述车辆的挡风玻璃的图像，并依据所述图像获得雨量识别数据的图像识别模块。

10.如权利要求8所述的系统，其特征在于，所述至少一个感知模块还包括以下至少其中之一：

超声波雷达，用于输出障碍物检测数据；

摄像装置，用于输出障碍物拍摄图像，以获得障碍物识别数据；

座椅传感器，用于输出用户是否离开座椅的检测数据；

车门传感器，用于输出所述剪刀门的门体状态检测数据；

车窗传感器，用于输出所述剪刀门的车窗状态检测数据；

运动轨迹感知子模块，用于获得所述剪刀门的预设运动轨迹数据。

11.如权利要求8所述的系统，其特征在于，

所述剪刀门包括门体和车窗；

所述控制器根据所述至少一个控制参数数据和预设的控制策略生成剪刀门的控制指令包括：

根据所述外部雨量数据、所述剪刀门的避障数据和预设的控制策略生成门体控制指令，和/或车窗控制指令。

12.一种控制装置，其特征在于，包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并能够在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述的剪刀门控制方法。

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