CN112983177A - 车辆尾门控制方法、装置、计算机可读存储介质及车辆 - Google Patents

车辆尾门控制方法、装置、计算机可读存储介质及车辆 Download PDF

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CN112983177A CN201911286058.6A CN201911286058A CN112983177A CN 112983177 A CN112983177 A CN 112983177A CN 201911286058 A CN201911286058 A CN 201911286058A CN 112983177 A CN112983177 A CN 112983177A
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Abstract

本公开涉及一种车辆尾门控制方法、装置、计算机可读存储介质及车辆。所述方法包括：在接收到尾门开启指令之后，获取雨量信息；若所述雨量信息大于雨量阈值，则确定尾门的目标开启角度，其中，所述目标开启角度小于尾门的正常开启角度；控制所述尾门打开至所述目标开启角度。这样，这样，尾门控制器能够根据当前的天气状况控制尾门以不同的角度打开，即，在雨天时控制尾门以较小的角度打开，防止因尾门的打开角度过大而导致雨水过多地淋入后备箱，由此有效地减小了雨水造成的车辆内饰和用户内置物品的损坏。

Description

车辆尾门控制方法、装置、计算机可读存储介质及车辆
技术领域
本公开涉及车辆领域，具体地，涉及一种车辆尾门控制方法、装置、计算机可读存储介质及车辆。
背景技术
随着自动化技术的发展，越来越多的车辆配置了电动尾门。在电动尾门打开时，无论什么情况下电动尾门都会打开至正常开启角度，这样，不仅造成动力的浪费，而且尾门与水平地面的夹角较大，尾门的敞开面积较大，使得在雨天打开尾门时，尾门对雨水的遮挡效果较差，雨水容易淋入后备箱。尤其是在下坡路段开启尾门，雨水淋入后背箱的区域更大，易造成车辆内饰和用户内置物品的受潮损坏。
发明内容
为了克服相关技术中存在的问题，本公开提供一种车辆尾门控制方法、装置、计算机可读存储介质及车辆。
为了实现上述目的，根据本公开实施的第一方面，提供一种车辆尾门控制方法，所述方法包括：
在接收到尾门开启指令之后，获取雨量信息；
若所述雨量信息大于雨量阈值，则确定尾门的目标开启角度，其中，所述目标开启角度小于尾门的正常开启角度；
控制所述尾门打开至所述目标开启角度。
可选地，所述确定尾门的目标开启角度，包括：
确定车辆的姿态信息；
根据所述车辆的姿态信息，确定所述目标开启角度。
可选地，所述根据所述车辆的姿态信息，确定所述目标开启角度，包括：
若所述车辆的姿态信息表征所述车辆处于平地路段或上坡路段，则确定所述目标开启角度为第一预设角度；
若所述车辆的姿态信息表征所述车辆处于下坡路段，则确定坡道角度；
若所述第一预设角度与所述坡道角度的差值大于第二预设角度，则将所述第一预设角度与所述坡道角度的差值确定为所述目标开启角度，其中，所述第二预设角度为所述尾门的最小开启角度，且所述第二预设角度小于所述第一预设角度；
若所述第一预设角度与所述坡道角度的差值小于或等于第二预设角度，则将所述第二预设角度确定为所述目标开启角度。
可选地，所述控制所述尾门打开至所述目标开启角度，包括：
根据所述目标开启角度，确定用于驱动所述尾门翻转的电机的目标行程；
根据所述目标行程，控制所述电机转动，以使所述尾门打开至所述目标开启角度。
可选地，在控制所述尾门打开至所述目标开启角度之后，所述方法还包括：
在检测到施加到所述尾门的推动力的情况下，控制所述尾门打开至所述正常开启角度。
根据本公开实施例的第二方面，提供一种车辆尾门控制装置，所述装置包括：
获取模块，用于在接收到尾门开启指令之后，获取雨量信息；
确定模块，用于若所述雨量信息大于雨量阈值，则确定尾门的目标开启角度，其中，所述目标开启角度小于尾门的正常开启角度；
控制模块，用于控制所述尾门打开至所述目标开启角度。
可选地，所述确定模块包括：
第一确定子模块，用于确定车辆的姿态信息；
第二确定子模块，用于根据所述车辆的姿态信息，确定所述目标开启角度。
可选地，所述第二确定子模块用于：
若所述车辆的姿态信息表征所述车辆处于平地路段或上坡路段，则确定所述目标开启角度为第一预设角度；
若所述车辆的姿态信息表征所述车辆处于下坡路段，则确定坡道角度；
若所述第一预设角度与所述坡道角度的差值大于第二预设角度，则将所述第一预设角度与所述坡道角度的差值确定为所述目标开启角度，其中，所述第二预设角度为所述尾门的最小开启角度，且所述第二预设角度小于所述第一预设角度；
若所述第一预设角度与所述坡道角度的差值小于或等于第二预设角度，则将所述第二预设角度确定为所述目标开启角度。
可选地，所述控制模块用于根据所述目标开启角度，确定用于驱动所述尾门翻转的电机的目标行程；根据所述目标行程，控制所述电机转动，以使所述尾门打开至所述目标开启角度。
可选地，所述控制模块还用于在控制所述尾门打开至所述目标开启角度之后，且在检测到施加到所述尾门的推动力的情况下，控制所述尾门打开至所述正常开启角度。
根据本公开实施例的第三方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现本公开第一方面提供的所述车辆尾门控制方法的步骤。
根据本公开实施例的第四方面，提供一种车辆，包括尾门，以及本公开实施例的第二方面提供的车辆尾门控制装置。
本公开实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：
通过上述技术方案，在接收到尾门开启指令之后，获取雨量信息，并在雨量信息大于雨量阈值时，确定尾门的目标开启角度，从而控制尾门打开至该目标开启角度，且该目标开启角度小于尾门的正常开启角度。这样，尾门控制器能够根据当前的天气状况控制尾门以不同的角度打开，即，在雨天时控制尾门以较小的角度打开，防止因尾门的打开角度过大而导致雨水过多地淋入后备箱，由此有效地减小了雨水造成的车辆内饰和用户内置物品的损坏。
本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
附图说明
附图是用来提供对本公开的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本公开，但并不构成对本公开的限制。在附图中：
图1为本公开一示例性实施例示出的车辆尾门控制方法的流程图。
图2为本公开一示例性实施例示出的车辆尾门控制系统信号交互示意图。
图3为本公开一示例性实施例示出的车辆尾门开启角度的示意图。
图4为本公开又一示例性实施例示出的车辆尾门控制方法的流程图。
图5为本公开又一示例性实施例示出的车辆尾门控制方法的流程图。
图6本公开一示例性实施例示出的车辆尾门控制装置的框图。
图7为本公开一示例性实施例示出的一种电子设备的框图。
具体实施方式
以下结合附图对本公开的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本公开，并不用于限制本公开。
图1为本公开一示例性实施例示出的车辆尾门控制方法的流程图。该方法可以应用于具有处理能力的电子设备中，例如，处理器、整车控制器、尾门控制器等。下面以尾门控制器为例，对本公开中的方案进行详细说明。
如图1所示，该方法可以包括以下步骤。
在S101中，在接收到尾门开启指令之后，获取雨量信息。
其中，雨量信息可以通过雨量传感器采集得到，例如流量式雨量传感器、静电式雨量传感器、压电式雨量传感器，红外线式雨滴传感器等，或其它能够检测雨量信息的设备。或者，该雨量信息可以是来自于T-Box获取到的天气信息，本公开对此不进行限定。
示例地，可以通过安装在车辆前挡风玻璃上，为实现对雨刷的智能控制而安装的雨量传感器来检测雨量信息，并将检测到的雨量信息通过雨刷控制器发送给尾门控制器。又示例地，可以通过为实现尾门的控制而单独设置的雨量传感器来检测雨量信息。这里对雨量传感器的安装位置不作具体限定。
在S102中，若雨量信息大于雨量阈值，则确定尾门的目标开启角度。
其中，雨量阈值可以预先存储在尾门控制器中。具体地，若雨量传感器检测到的雨量信息大于该雨量阈值，表明当前处于下雨天气，则确定尾门的开启角度为目标开启角度。若雨量传感器检测到的雨量信息小于或等于该雨量阈值，表明当前未下雨，或者雨量非常小，则确定尾门的开启角度为正常开启角度。其中，正常开启角度为尾门全角度打开时对应的角度，且该目标开启角度小于尾门的正常开启角度。
在S103中，控制尾门打开至目标开启角度。
示例地，请参照图2，图2为本公开一示例性实施例示出的车辆尾门控制系统信号交互示意图。其中，尾门控制器分别和车身控制器、雨刷控制器、尾门开关以及尾门执行机构相连。具体地，首先车身控制器向尾门控制器和雨刷控制器发送唤醒信号，以使尾门控制器和雨刷控制器从休眠状态转为工作状态。之后，尾门控制器在接收到尾门开关发送的尾门开启指令之后，从雨刷控制器获取雨量信息，进而根据雨量信息确定尾门的目标开启角度。接着，向尾门执行机构发送驱动信号，以控制尾门打开至目标开启角度。
采用上述技术方案，尾门控制器在接收到尾门的开启指令之后，获取雨量信息，并在雨量信息大于雨量阈值时，确定尾门的目标开启角度，从而控制尾门打开至目标开启角度。这样，尾门控制器能够根据当前的天气状况控制尾门以不同的角度打开，即，在雨天时控制尾门以较小的角度打开，防止因尾门的打开角度过大而导致雨水过多地淋入后备箱，由此有效地减小了雨水造成的车辆内饰和用户内置物品的损坏。
可选地，确定尾门的目标开启角度，包括：
确定车辆的姿态信息；
根据车辆的姿态信息，确定目标开启角度。
其中，车辆的姿态信息可以通过姿态传感器采集得到，例如加速度传感器。请参照图2，如图2所示，该尾门控制系统还可以包括电子稳定程序系统(ESP，ElectronicStability Program)，以获取车辆的姿态信息。具体地，可以根据ESP系统中的加速度传感器检测到的纵向加速度ax来确定车辆的姿态，例如，当纵向加速度ax等于零时，表明车辆无倾斜，即车辆处于平地路段，当纵向加速度ax大于零时，表明车辆向上倾斜，即车辆处于上坡路段，当纵向加速度ax小于零时，表明车辆向下斜，即车辆处于下坡路段。
本领域技术人员应当理解的是，通过加速度传感器确定车辆的姿态信息仅是示例。实际上，相关技术中有许多的方式能够确定车辆的姿态信息，本公开就不一一列举了。
在本公开中，在确定车辆的姿态信息之后，根据车辆的姿态信息，便可以确定尾门的目标开启角度。在一种实施方式中，根据车辆的姿态信息，确定目标开启角度，包括：
若车辆的姿态信息表征车辆处于平地路段或上坡路段，则确定目标开启角度为第一预设角度；
若车辆的姿态信息表征车辆处于下坡路段，则确定坡道角度；
若第一预设角度与坡道角度的差值大于第二预设角度，则将第一预设角度与坡道角度的差值确定为目标开启角度；
若第一预设角度与坡道角度的差值小于或等于第二预设角度，则将第二预设角度确定为目标开启角度。
其中，第一预设角度可以预先存储在尾门控制器中。具体地，可以根据不同的车型和尾门结构对第一预设角度进行标定，并将标定后的第一预设角度存储在尾门控制器中。这样，在车辆的姿态信息表征车辆处于平地路段或上坡路段时，便可以确定尾门的目标开启角度为第一预设角度。需要说明的是，第一预设角度小于尾门的正常开启角度，示例地，若尾门的正常开启角度为80度，则第一预设角度可设置为60度。
其中，第二预设角度为尾门的最小开启角度，且第二预设角度小于第一预设角度。第二预设角度可以预先存储在尾门控制器中。具体地，可以根据不同的车型和尾门结构确定尾门的最小开启角度，即第二预设角度，示例地，第二预设角度为30度。
在公开中，在车辆处于下坡路段时，首先确定坡道角度。
在一种实施方式中，可以通过如下公式确定坡道角度θs：
θs＝sin-1(-ax/g)
其中，θs表示坡道角度，ax表示车辆的纵向加速度，g表示重力加速度。
具体地，ax可通过加速度传感器检测得到。需要说明的是，也可以通过其它方式确定坡道角度，上述方式仅是示例，本公开对此不作限定。
在确定坡道角度之后，可以根据坡道角度与第一预设角度、第二预设角度之间的关系，确定车辆处于下坡路段时对应的目标开启角度。
示例地，第一预设角度为60度，第二预设角度为30度，坡道角度为10度，则第一预设角度与坡道角度的差值为50度，即第一预设角度与坡道角度的差值大于第二预设角度。因此，可以将第一预设角度与坡道角度的差值即50度确定为目标开启角度。
又示例地，第一预设角度为60度，第二预设角度为30度，坡道角度为40度，则第一预设角度与坡道角度的差值为20度，即第一预设角度与坡道角度的差值小于第二预设角度。因此，将第二预设角度30度确定为目标开启角度。
又示例地，第一预设角度为60度，第二预设角度为30度，坡道角度为30度，则第一预设角度与坡道角度的差值为30度，即第一预设角度与坡道角度的差值等于第二预设角度。因此，将第二预设角度30度确定为目标开启角度。
图3为本公开一示例性实施例示出的车辆尾门开启角度的示意图。如图3所示，车辆处于下坡路段，其中，θ0表示尾门打开至正常开启角度，θ2表示尾门打开至最小开启角度，θ1表示在雨天时尾门打开至目标开启角度。由图3可以看出，在雨天时，控制尾门打开至目标开启角度θ1，可以有效地减少雨水淋入后备箱。需要说明的是，车辆处于平地路段或上坡路段时，尾门的开启角度和车辆处于下坡路段时相似，这里不再赘述。
采用上述技术方案，根据车辆的姿态信息，确定尾门的目标开启角度。这样，使得车辆处于平地路段或者上坡路段时，尾门的目标开启角度小于正常开启角度，且在车辆处于下坡路段时，同时进行坡道角度补偿，从而使得在雨天需要打开尾门时，控制尾门以较小的角度打开，由此有效地减小了雨水造成的车辆内饰和用户内置物品的损坏。
可选地，控制尾门打开至目标开启角度，包括：
根据目标开启角度，确定用于驱动尾门翻转的电机的目标行程；
根据目标行程，控制电机转动，以使尾门打开至目标开启角度。
在本公开中，尾门控制器可通过驱动电机转动来控制尾门打开至目标开启角度。例如，电机的一端与尾门控制器连接，用于接收尾门控制器的控制信号，电机的另一端与电撑杆连接，用于带动电撑杆运动，从而打开尾门。
具体地，驱动尾门翻转的电机可以为步进电机。尾门控制器在确定尾门的目标开启角度之后，可以根据车身和尾门的结构，以及电机螺杆螺纹的密度，确定电机的目标行程，从而控制电机转动该目标行程，并带动电撑杆运动，以使尾门打开至目标开启角度。请参照图2，如图2所示，在控制电机转动该目标行程之后，可以将电机的行程信息反馈给尾门控制器，并存储在尾门控制器中。需要说明的是，本方案中根据尾门的目标开启角度确定电机目标行程的方案可参照现有技术，这里不再赘述。
这样，通过驱动电机转动与目标开启角度对应的目标行程，并带动电撑杆运动，从而实现了对尾门开启角度的有效控制。
图4为本公开又一示例性实施例示出的车辆尾门控制方法的流程图。如图4所示，该方法除了包括上述的S101-S103之外，还可以包括S401。
在S401中，在检测到施加到尾门的推动力的情况下，控制尾门打开至正常开启角度。
在本公开中，在用户需要从后备箱取出大体积物品或者需要将大体积物品放置到后背箱时，若尾门的目标开启角度不能满足用户取放大体积物品的需求，用户可以轻推尾门，以使尾门打开至正常开启角度。具体地，电机行程传感器可以检测到施加在尾门的推动力，产生行程变化脉冲信号，并将该行程变化脉冲信号发送给尾门控制器，从而使尾门控制器驱动电机转动，以使尾门打开至正常开启角度。
示例地，尾门控制器可以通过电机行程传感器检测电机当前行程值，即目标开启角度对应的行程值Ls，接着，确定尾门打开至正常开启角度时对应的行程值L0，进而确定使尾门由目标开启角度打开至正常开启角度时电机转动的行程ΔL为正常开启角度对应的行程值L0与目标开启角度对应的行程值Ls的差值，即ΔL＝L0-Ls，然后，控制电机转动ΔL以使尾门打开至正常开启角度。
采用上述的方案，在用户需要从后备箱取出大体积物品或者需要将大体积物品放置到后背箱时，轻推尾门便可以实现将尾门打开至正常开启角度，方便用户取放物品。
为了便于本领域的技术人员更好的理解本公开提供的车辆尾门控制方法，下面以完整的实施例进行说明。
图5为本公开又一示例性实施例示出的车辆尾门控制方法的流程图。如图5所示，该方法可以包括以下步骤。
在S501(S101)中，在接收到尾门开启指令之后，获取雨量信息；
在S502中，判断雨量信息是否大于雨量阈值。如果是，执行步骤S503，如果否，执行步骤S509；
在S503中，判断车辆是否处于下坡路段，如果是，执行步骤504，如果否，执行步骤505；
在S504中，确定坡道角度；在确定坡道角度之后，执行步骤506。
在S505中，确定目标开启角度为第一预设角度；
在S506中，判断第一预设角度与坡道角度的差值是否大于第二预设角度，如果是，执行步骤507，如果否，执行步骤508；
在S507中，确定目标开启角度为第一预设角度与坡道角度的差值；
在S508中，确定目标开启角度为第二预设角度；
在S509中，确定目标开启角度为正常开启角度；在确定目标开启角度之后，执行步骤510。
在S510中，控制尾门打开至目标开启角度；在步骤510之后，该方法还可以包括步骤511、步骤512和步骤513。
在S511中，在检测到施加到尾门的推动力的情况下，确定尾门是否打开至正常开启角度，如果是，执行步骤513，如果否，执行步骤512。
在S512中，控制尾门打开至正常开启角度；在步骤512之后，执行步骤513。
在S513中，在接收到尾门的关闭指令之后，控制尾门关闭。
其中，尾门控制器在接收到尾门的关闭指令之后，可以向尾门执行机构发送驱动信号，以控制尾门关闭。需要说明的是，步骤501-513在上文已将详细描述，此处不再赘述。
图6本公开一示例性实施例示出的车辆尾门控制装置的框图。所述装置600可以包括：
获取模块601，用于在接收到尾门开启指令之后，获取雨量信息；
确定模块602，用于若所述雨量信息大于雨量阈值，则确定尾门的目标开启角度，其中，所述目标开启角度小于尾门的正常开启角度；
控制模块603，用于控制所述尾门打开至所述目标开启角度。
通过上述技术方案，在接收到尾门开启指令之后，获取雨量信息，并在雨量信息大于雨量阈值时，确定尾门的目标开启角度，从而控制尾门打开至该目标开启角度，且该目标开启角度小于尾门的正常开启角度。这样，尾门控制器能够根据当前的天气状况控制尾门以不同的角度打开，即，在雨天时控制尾门以较小的角度打开，防止因尾门的打开角度过大而导致雨水过多地淋入后备箱，由此有效地减小了雨水造成的车辆内饰和用户内置物品的损坏。
可选地，所述确定模块602包括：
第一确定子模块，用于确定车辆的姿态信息；
第二确定子模块，用于根据所述车辆的姿态信息，确定所述目标开启角度。
可选地，所述第二确定子模块用于：
若所述车辆的姿态信息表征所述车辆处于平地路段或上坡路段，则确定所述目标开启角度为第一预设角度；
若所述车辆的姿态信息表征所述车辆处于下坡路段，则确定坡道角度；
若所述第一预设角度与所述坡道角度的差值大于第二预设角度，则将所述第一预设角度与所述坡道角度的差值确定为所述目标开启角度，其中，所述第二预设角度为所述尾门的最小开启角度，且所述第二预设角度小于所述第一预设角度；
若所述第一预设角度与所述坡道角度的差值小于或等于第二预设角度，则将所述第二预设角度确定为所述目标开启角度。
可选地，所述控制模块603用于根据所述目标开启角度，确定用于驱动所述尾门翻转的电机的目标行程；根据所述目标行程，控制所述电机转动，以使所述尾门打开至所述目标开启角度。
可选地，所述控制模块603还用于在控制所述尾门打开至所述目标开启角度之后，且在检测到施加到所述尾门的推动力的情况下，控制所述尾门打开至所述正常开启角度。
关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。
图7是根据一示例性实施例示出的一种电子设备700的框图。如图7所示，该电子设备700可以包括：处理器701，存储器702。该电子设备700还可以包括多媒体组件703，输入/输出(I/O)接口704，以及通信组件705中的一者或多者。
其中，处理器701用于控制该电子设备700的整体操作，以完成上述的车辆尾门控制方法中的全部或部分步骤。存储器702用于存储各种类型的数据以支持在该电子设备700的操作，这些数据例如可以包括用于在该电子设备700上操作的任何应用程序或方法的指令，以及应用程序相关的数据，例如联系人数据、收发的消息、图片、音频、视频等等。该存储器702可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，例如静态随机存取存储器(Static Random Access Memory，简称SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory，简称EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(Erasable Programmable Read-Only Memory，简称EPROM)，可编程只读存储器(Programmable Read-Only Memory，简称PROM)，只读存储器(Read-Only Memory，简称ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。多媒体组件703可以包括屏幕和音频组件。其中屏幕例如可以是触摸屏，音频组件用于输出和/或输入音频信号。例如，音频组件可以包括一个麦克风，麦克风用于接收外部音频信号。所接收的音频信号可以被进一步存储在存储器702或通过通信组件705发送。音频组件还包括至少一个扬声器，用于输出音频信号。I/O接口704为处理器701和其他接口模块之间提供接口，上述其他接口模块可以是键盘，鼠标，按钮等。这些按钮可以是虚拟按钮或者实体按钮。通信组件705用于该电子设备700与其他设备之间进行有线或无线通信。无线通信，例如Wi-Fi，蓝牙，近场通信(Near FieldCommunication，简称NFC)，2G、3G、4G、NB-IOT、eMTC、或其他5G等等，或它们中的一种或几种的组合，在此不做限定。因此相应的该通信组件705可以包括：Wi-Fi模块，蓝牙模块，NFC模块等等。
在一示例性实施例中，电子设备700可以被一个或多个应用专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，简称ASIC)、数字信号处理器(DigitalSignal Processor，简称DSP)、数字信号处理设备(Digital Signal Processing Device，简称DSPD)、可编程逻辑器件(Programmable Logic Device，简称PLD)、现场可编程门阵列(Field Programmable Gate Array，简称FPGA)、控制器、微控制器、微处理器或其他电子元件实现，用于执行上述的车辆尾门控制方法。
在另一示例性实施例中，还提供了一种包括程序指令的计算机可读存储介质，该程序指令被处理器执行时实现上述的车辆尾门控制方法的步骤。例如，该计算机可读存储介质可以为上述包括程序指令的存储器702，上述程序指令可由电子设备700的处理器701执行以完成上述的车辆尾门控制方法。
根据本公开实施例还提供一种车辆，包括尾门，以及本公开实施例提供的车辆尾门控制装置。
以上结合附图详细描述了本公开的优选实施方式，但是，本公开并不限于上述实施方式中的具体细节，在本公开的技术构思范围内，可以对本公开的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本公开的保护范围。
另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合，为了避免不必要的重复，本公开对各种可能的组合方式不再另行说明。
此外，本公开的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本公开的思想，其同样应当视为本公开所公开的内容。

Claims (10)

1.一种车辆尾门控制方法，其特征在于，所述方法包括：
在接收到尾门开启指令之后，获取雨量信息；
若所述雨量信息大于雨量阈值，则确定尾门的目标开启角度，其中，所述目标开启角度小于尾门的正常开启角度；
控制所述尾门打开至所述目标开启角度。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定尾门的目标开启角度，包括：
确定车辆的姿态信息；
根据所述车辆的姿态信息，确定所述目标开启角度。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆的姿态信息，确定所述目标开启角度，包括：
若所述车辆的姿态信息表征所述车辆处于平地路段或上坡路段，则确定所述目标开启角度为第一预设角度；
若所述车辆的姿态信息表征所述车辆处于下坡路段，则确定坡道角度；
若所述第一预设角度与所述坡道角度的差值大于第二预设角度，则将所述第一预设角度与所述坡道角度的差值确定为所述目标开启角度，其中，所述第二预设角度为所述尾门的最小开启角度，且所述第二预设角度小于所述第一预设角度；
若所述第一预设角度与所述坡道角度的差值小于或等于第二预设角度，则将所述第二预设角度确定为所述目标开启角度。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述尾门打开至所述目标开启角度，包括：
根据所述目标开启角度，确定用于驱动所述尾门翻转的电机的目标行程；
根据所述目标行程，控制所述电机转动，以使所述尾门打开至所述目标开启角度。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在控制所述尾门打开至所述目标开启角度之后，所述方法还包括：
在检测到施加到所述尾门的推动力的情况下，控制所述尾门打开至所述正常开启角度。
6.一种车辆尾门控制装置，其特征在于，所述装置包括：
获取模块，用于在接收到尾门开启指令之后，获取雨量信息；
确定模块，用于若所述雨量信息大于雨量阈值，则确定尾门的目标开启角度，其中，所述目标开启角度小于尾门的正常开启角度；
控制模块，用于控制所述尾门打开至所述目标开启角度。
7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述确定模块包括：
第一确定子模块，用于确定车辆的姿态信息；
第二确定子模块，用于根据所述车辆的姿态信息，确定所述目标开启角度。
8.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述控制模块还用于在控制所述尾门打开至所述目标开启角度之后，在检测到施加到所述尾门的推动力的情况下，控制所述尾门打开至所述正常开启角度。
9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现权利要求1-5中任一项所述方法的步骤。
10.一种车辆，包括尾门，其特征在于，还包括权利要求6-8中任一项所述车辆尾门控制装置。
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