CN108622082B - 一种停车辅助控制方法及装置 - Google Patents
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Abstract
本发明的实施例提供一种停车辅助控制方法及装置，涉及汽车技术领域，避开障碍物对车门的遮挡，保证将车辆停入停车位后车门能够正常开启。该方法包括：根据车辆内人员的位置，判断需要开启的车门；根据所述停车位内的障碍物信息、所述需要开启的车门以及车门预设的开启角度，调整所述停放位置模型内的车辆，得到调整后的停放位置模型；根据所述调整后的停放位置模型以及所述车辆信息和所述障碍物信息重新计算车辆的停车路径，获取优化后的停车路径。本发明的实施例用于自动停车。
Description
技术领域
本发明的实施例涉及汽车技术领域，尤其涉及一种停车辅助控制方法及装置。
背景技术
随着汽车技术的发展，车辆自动化智能化受到广泛应用。其中自动停车技术成为车辆附带的一种主流功能，在现有技术中自动停车技术可以主动监测车辆附近的障碍物，在停车时可以参考障碍物涉及停车路径从而在停车控制过程中可以有效规避障碍物。
然而，虽然现有技术实现了自动停车的同时有效规避了障碍物，避免了车辆碰撞刮擦，但是在车辆停好后，还是会出现车门会被障碍物遮挡，或者障碍物位于车门开启角度范围内，造成车门无法正常开启，车内人员无法下车。
发明内容
本发明的实施例提供一种停车辅助控制方法及装置，能够根据车内人员位置判断出要开启的车门，并据此优化停车路径，从而避开障碍物对车门的遮挡，保证将车辆停入停车位后车门能够正常开启。
第一方面，提供一种停车辅助控制方法，包括：
获取车辆的车辆信息、停车位信息以及停车位内的障碍物信息；
根据所述车辆信息、停车位信息以及所述障碍物信息，计算所述车辆的停车路径获取所述车辆在停车位内的停放位置模型；
根据所述车辆内人员的位置，判断需要开启的车门；
根据所述停车位内的障碍物信息、所述需要开启的车门以及车门预设的开启角度，调整所述停放位置模型内的车辆，得到调整后的停放位置模型；
根据所述调整后的停放位置模型以及所述车辆信息和所述障碍物信息重新计算车辆的停车路径，获取优化后的停车路径；
根据所述优化后的停车路径，控制所述车辆驶入停车位。
可选的，所述调整所述停放位置模型内的车辆，包括：
在所述停放位置模型中旋转所述车辆，和/或，
在所述停放位置模型中对所述车辆进行移位。
可选的，所述根据所述车辆内人员的位置，判断需要开启的车门，包括：
根据所述车辆内人员的位置，若确定驾驶员位置有人时，判断所述车辆需要开启左前侧车门；
若确定副驾驶位置有人时，判断所述车辆需要开启右前侧车门；
若确定后排左侧座椅有人时，判断所述车辆需要开启左后侧车门；
若确定后排右侧座椅有人时，判断所述车辆需要开启右后侧车门。
可选的，所述车辆信息包括车辆尺寸、车辆轴距、方向盘参数。
可选的，所述停车位信息包括：停车位长度以及停车位宽度。
可选的，所述障碍物信息包括：停车位内障碍物的位置、以及障碍物的大小。
第二方面，提供一种停车辅助控制装置，包括：
信息获取模块，用于获取车辆的车辆信息、停车位信息以及停车位内的障碍物信息；
模型构建模块，用于根据所述信息获取模块获取的车辆信息、停车位信息以及所述障碍物信息，计算所述车辆的停车路径获取所述车辆在停车位内的停放位置模型；
车门开启判断模块，用于根据所述车辆内人员的位置，判断需要开启的车门；
模型调整模块，用于根据所述信息获取模块获取的停车位内的障碍物信息、所述车门开启判断模块确定的需要开启的车门、以及车门预设的开启角度，调整所述模型构建模块得到的停放位置模型内的车辆，得到调整后的停放位置模型；
路径优化模块，用于根据所述模型调整模块得到的调整后的停放位置模型、以及所述信息获取模块获取的车辆信息和所述障碍物信息重新计算车辆的停车路径，获取优化后的停车路径；
车辆控制模块，用于根据所述路径优化模块得到的优化后的停车路径，控制所述车辆驶入停车位。
可选的，模型调整模块，具体用于在所述模型构建模块得到的停放位置模型中旋转所述车辆，和/或，
具体用于在所述模型构建模块得到的停放位置模型中对所述车辆进行移位。
可选的，车门开启判断模块，具体用于根据所述车辆内人员的位置，若确定驾驶员位置有人时，判断所述车辆需要开启左前侧车门；若确定副驾驶位置有人时，判断所述车辆需要开启右前侧车门；若确定后排左侧座椅有人时，判断所述车辆需要开启左后侧车门；若确定后排右侧座椅有人时，判断所述车辆需要开启右后侧车门。
在上述方案中，停车辅助控制装置，首先获取车辆的车辆信息、停车位信息以及停车位内的障碍物信息；然后根据车辆信息、停车位信息以及障碍物信息，计算车辆的停车路径获取车辆在停车位内的停放位置模型；根据车辆内人员的位置，判断需要开启的车门；根据停车位内的障碍物信息、需要开启的车门以及车门预设的开启角度，调整停放位置模型内的车辆，得到调整后的停放位置模型；根据调整后的停放位置模型以及车辆信息和障碍物信息重新计算车辆的停车路径，获取优化后的停车路径；根据优化后的停车路径，控制车辆驶入停车位。由于能够根据车内人员位置判断出要开启的车门，并据此优化停车路径，从而避开障碍物对车门的遮挡，保证将车辆停入停车位后车门能够正常开启。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明的实施例提供的一种停车辅助控制方法的流程示意图；
图2为本发明的实施例提供的一种停车辅助控制方法构建的停放位置模型以及停车路径示意图；
图3为本发明的实施例提供的一种停放位置模型内的车辆调整方法示意图一；
图4为本发明的实施例提供的一种停放位置模型内的车辆调整方法示意图二；
图5为本发明的实施例提供的调整后的停放位置模型以及优化后的停车路径示意图；
图6为本发明的实施例提供的一种停车辅助控制装置的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
本发明的实施例提供的技术方案的基本原理是：在获取在停车位内的停车位置模型后，依据需要开启的车门、车门预设的开启角度以及停车位内的障碍物信息对停放位置模型进行调整，并计算出优化后的停车路径，进而依据优化后的停车路径控制车辆驶入停车位，从而避开障碍物对车门的遮挡，保证将车辆停入停车位后车门能够正常开启。
具体的，参照图1，对本发明的实施例提供的停车辅助控制方法，进行具体说明：
S101、停车辅助控制装置获取车辆的车辆信息、停车位信息以及停车位内的障碍物信息。
其中：车辆信息包括车辆尺寸、车辆轴距、方向盘参数；停车位信息包括：停车位长度以及停车位宽度；障碍物信息包括：停车位内障碍物的位置、以及障碍物的大小。其中车辆信息可以是取自车辆的出厂设置信息；停车位信息以及障碍物信息可以是通过车辆上安装的视频或超声波传感器对停车位的检测获取。
S102、停车辅助控制装置根据车辆信息、停车位信息以及障碍物信息，计算车辆的停车路径获取车辆在停车位内的停放位置模型。
如图2所示，当前车辆位于停车位之外，停车辅助控制装置计算出图2中曲线表示的停车路径L1，得到车辆位于停车位内的停放位置模型。停车路径及停放位置避开了黑色三角表示的障碍物，但停放位置模型中车辆驾驶位的车门（左前侧车门）受到障碍物的影响无法正常开启，或者开启过程中车门会收到障碍物刮擦。
S103、停车辅助控制装置根据车辆内人员的位置，判断需要开启的车门。
例如：若确定驾驶员位置有人时，判断车辆需要开启左前侧车门；若确定副驾驶位置有人时，判断车辆需要开启右前侧车门；若确定后排左侧座椅有人时，判断车辆需要开启左后侧车门；若确定后排右侧座椅有人时，判断车辆需要开启右后侧车门。进一步的，若四个车门均需开启时，由于障碍物的存在又不能保证四个车门同时开启，则可以设置车门开启的优先级，示例性的优先级可以按照如下顺序设置：左前侧车门（驾驶员位置车门）>右前侧车门（副驾驶位置）>左后侧车门>右后侧车门。
S104、停车辅助控制装置根据停车位内的障碍物信息、需要开启的车门以及车门预设的开启角度，调整停放位置模型内的车辆，得到调整后的停放位置模型。
具体的，步骤S104可以为在停放位置模型中旋转车辆，和/或，在停放位置模型中对车辆进行移位。示例性的，如图3所示，为避开障碍物对左前侧车门开启的影响，首先以车辆中心为原点，顺时针旋转∠α。接着如图4所示，将旋转后的车辆向图面上方移动距离y，再向图面右方移动距离x，得到调整后的停放位置模型。该模型中，车辆的左前侧车门不受障碍物影响，能够正常开启。
需要说明的是，上述角度与位置的调整顺序，以及调整数值只是举例，实际中可以有各种变化和组合。另外，车门的开启角度的最小值为可以上下乘客的角度，该值根据不同车辆有所不同。
S105、停车辅助控制装置根据调整后的停放位置模型以及车辆信息和障碍物信息重新计算车辆的停车路径，获取优化后的停车路径。
如图5所示，当前车辆位于停车位之外，优化后的停车路径如图5中曲线L2所示，优化后的停车路径及停放位置不仅避开了黑色三角表示的障碍物，模型中车辆驾驶员位置的车门（左前侧车门）也能够正常开启。
S106、停车辅助控制装置根据优化后的停车路径，控制车辆驶入停车位。
在上述方案中，停车辅助控制装置，首先获取车辆的车辆信息、停车位信息以及停车位内的障碍物信息；然后根据车辆信息、停车位信息以及障碍物信息，计算车辆的停车路径获取车辆在停车位内的停放位置模型；根据车辆内人员的位置，判断需要开启的车门；根据停车位内的障碍物信息、需要开启的车门以及车门预设的开启角度，调整停放位置模型内的车辆，得到调整后的停放位置模型；根据调整后的停放位置模型以及车辆信息和障碍物信息重新计算车辆的停车路径，获取优化后的停车路径；根据优化后的停车路径，控制车辆驶入停车位。由于能够根据车内人员位置判断出要开启的车门，并据此优化停车路径，从而避开障碍物对车门的遮挡，保证将车辆停入停车位后车门能够正常开启。
上述主要从停车辅助控制装置执行的方法逻辑上对本发明实施例提供的方案进行了介绍。可以理解的是，停车辅助控制装置为了实现上述功能，其包含了执行各个功能相应的硬件结构和/或软件模块。本领域技术人员应该很容易意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，本发明能够以硬件或硬件和计算机软件的结合形式来实现。某个功能究竟以硬件还是计算机软件驱动硬件的方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。
本发明实施例可以根据上述方法示例对停车辅助控制装置进行功能模块的划分，例如，可以对应各个功能划分各个功能模块，也可以将两个或两个以上的功能集成在一个处理模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。需要说明的是，本发明实施例中对模块的划分是示意性的，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式。
示例性，本发明的实施例提供一种停车辅助控制装置，用于实施该方法，参照图6所示，包括：
信息获取模块61，用于获取车辆的车辆信息、停车位信息以及停车位内的障碍物信息；
模型构建模块62，用于根据所述信息获取模块61获取的车辆信息、停车位信息以及所述障碍物信息，计算所述车辆的停车路径获取所述车辆在停车位内的停放位置模型；
车门开启判断模块63，用于根据所述车辆内人员的位置，判断需要开启的车门；
模型调整模块64，用于根据所述信息获取模块61获取的停车位内的障碍物信息、所述车门开启判断模块63确定的需要开启的车门、以及车门预设的开启角度，调整所述模型构建模块62得到的停放位置模型内的车辆，得到调整后的停放位置模型；
路径优化模块65，用于根据所述模型调整模块64得到的调整后的停放位置模型、以及所述信息获取模块61获取的车辆信息和所述障碍物信息重新计算车辆的停车路径，获取优化后的停车路径；
车辆控制模块66，用于根据所述路径优化模块得到的优化后的停车路径，控制所述车辆驶入停车位。
其中模型调整模块64，具体用于在所述模型构建模块62得到的停放位置模型中旋转所述车辆，和/或，具体用于在所述模型构建模块62得到的停放位置模型中对所述车辆进行移位。
可选的，车门开启判断模块63，具体用于根据所述车辆内人员的位置，若确定驾驶员位置有人时，判断所述车辆需要开启左前侧车门；若确定副驾驶位置有人时，判断所述车辆需要开启右前侧车门；若确定后排左侧座椅有人时，判断所述车辆需要开启左后侧车门；若确定后排右侧座椅有人时，判断所述车辆需要开启右后侧车门。
在上述方案中，停车辅助控制装置可以获取车辆的车辆信息、停车位信息以及停车位内的障碍物信息；然后根据车辆信息、停车位信息以及障碍物信息，计算车辆的停车路径获取车辆在停车位内的停放位置模型；根据车辆内人员的位置，判断需要开启的车门；根据停车位内的障碍物信息、需要开启的车门以及车门预设的开启角度，调整停放位置模型内的车辆，得到调整后的停放位置模型；根据调整后的停放位置模型以及车辆信息和障碍物信息重新计算车辆的停车路径，获取优化后的停车路径；根据优化后的停车路径，控制车辆驶入停车位。由于能够根据车内人员位置判断出要开启的车门，并据此优化停车路径，从而避开障碍物对车门的遮挡，保证将车辆停入停车位后车门能够正常开启。
结合本发明公开内容所描述的方法或者算法的步骤可以硬件的方式来实现，也可以是由处理器执行软件指令的方式来实现。软件指令可以由相应的软件模块组成，软件模块可以被存放于随机存取存储器（Random Access Memory，RAM）、闪存、只读存储器（ReadOnly Memory，ROM）、可擦除可编程只读存储器（Erasable Programmable ROM，EPROM）、电可擦可编程只读存储器（Electrically EPROM，EEPROM）、寄存器、硬盘、移动硬盘、只读光盘（CD-ROM）或者本领域熟知的任何其它形式的存储介质中。一种示例性的存储介质耦合至处理器，从而使处理器能够从该存储介质读取信息，且可向该存储介质写入信息。当然，存储介质也可以是处理器的组成部分。
以上所述的具体实施方式，对本发明的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本发明的具体实施方式而已，并不用于限定本发明的保护范围，凡在本发明的技术方案的基础之上，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包括在本发明的保护范围之内。
Claims (9)
1.一种停车辅助控制方法，其特征在于，包括：
获取车辆的车辆信息、停车位信息以及停车位内的障碍物信息；
根据所述车辆信息、停车位信息以及所述障碍物信息，计算所述车辆的停车路径获取所述车辆在停车位内的停放位置模型；
根据所述车辆内人员的位置，判断需要开启的车门；
根据所述停车位内的障碍物信息、所述需要开启的车门以及车门预设的开启角度，调整所述停放位置模型内的车辆，得到调整后的停放位置模型；
根据所述调整后的停放位置模型以及所述车辆信息和所述障碍物信息重新计算车辆的停车路径，获取优化后的停车路径；
根据所述优化后的停车路径，控制所述车辆驶入停车位。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述调整所述停放位置模型内的车辆，包括：
在所述停放位置模型中旋转所述车辆，和/或，
在所述停放位置模型中对所述车辆进行移位。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆内人员的位置，判断需要开启的车门，包括：
根据所述车辆内人员的位置，若确定驾驶员位置有人时，判断所述车辆需要开启左前侧车门；
若确定副驾驶位置有人时，判断所述车辆需要开启右前侧车门；
若确定后排左侧座椅有人时，判断所述车辆需要开启左后侧车门；
若确定后排右侧座椅有人时，判断所述车辆需要开启右后侧车门。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车辆信息包括车辆尺寸、车辆轴距、方向盘参数。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述停车位信息包括：停车位长度以及停车位宽度。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述障碍物信息包括：停车位内障碍物的位置、以及障碍物的大小。
7.一种停车辅助控制装置，其特征在于，包括：
信息获取模块，用于获取车辆的车辆信息、停车位信息以及停车位内的障碍物信息；
模型构建模块，用于根据所述信息获取模块获取的车辆信息、停车位信息以及所述障碍物信息，计算所述车辆的停车路径获取所述车辆在停车位内的停放位置模型；
车门开启判断模块，用于根据所述车辆内人员的位置，判断需要开启的车门；
模型调整模块，用于根据所述信息获取模块获取的停车位内的障碍物信息、所述车门开启判断模块确定的需要开启的车门、以及车门预设的开启角度，调整所述模型构建模块得到的停放位置模型内的车辆，得到调整后的停放位置模型；
路径优化模块，用于根据所述模型调整模块得到的调整后的停放位置模型、以及所述信息获取模块获取的车辆信息和所述障碍物信息重新计算车辆的停车路径，获取优化后的停车路径；
车辆控制模块，用于根据所述路径优化模块得到的优化后的停车路径，控制所述车辆驶入停车位。
8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，
模型调整模块，具体用于在所述模型构建模块得到的停放位置模型中旋转所述车辆，和/或，
具体用于在所述模型构建模块得到的停放位置模型中对所述车辆进行移位。
9.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，
车门开启判断模块，具体用于根据所述车辆内人员的位置，若确定驾驶员位置有人时，判断所述车辆需要开启左前侧车门；若确定副驾驶位置有人时，判断所述车辆需要开启右前侧车门；若确定后排左侧座椅有人时，判断所述车辆需要开启左后侧车门；若确定后排右侧座椅有人时，判断所述车辆需要开启右后侧车门。
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
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| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
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| GR01 | Patent grant | ||
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